CONTROL

1. Introduccin La asignatura de control para la carrera de Ingeniera en Sistemas Computacionales del Instituto Veracruzano de Educacin Superior S.C. (IVES) se refiere a Ingeniera de control y ms especficamente a: Ingeniera de control automtico.

Esta asignatura tambin la deben de llevar los ingenieros electrnicos, elctricos, mecnicos e industriales y en todas aquellas licenciaturas en ingeniera en el que en un futuro laboral implicara el control automtico de procesos industriales y de fabricacin moderna, es decir, utilizando equipos electrnicos y electromecnicos como transmisores, transductores, actuadores y dems perifricos, as como computadoras y software para su control.

El control automtico ha sido muy importante y relevante para el desarrollo de la ingeniera y la ciencia, pues se ocupa en tecnologas actuales como pilotos automticos de aviones, robots, sistemas de guiado de cohetes, procesos modernos industriales como la refinacin de petrleo y petroqumica, as como procesos industriales de fabricacin en la industria de manufactura.

Por ejemplo la industria bsica y extractiva como la refinacin de petrleo y generacin de petroqumicos se utiliza en el control distribuido y en el fieldbus, y en la industria de la transformacin como fbricas de manufactura que utiliza maquinas-herramienta autmatas se requiere para el control numrico de dichos autmatas.

De manera sinttica se puede decir que el control automtico es la base para regular el comportamiento ptimo de los sistemas dinmicos mejorando la productividad, donde productividad significa cumplir con el plan de actividades, optimizando el aprovechamiento de los recursos en materias primas, consumibles

de procesos, mano de obra, etc., simplificando el trabajo de muchas operaciones manuales y repetitiva. Por lo anterior, todos los ingenieros deben estudiar control.

Los sistemas. Un sistema es un conjunto de elementos que se relacionan entre s (interrelacionados) o que interactan para un fin comn.

Para los cientficos, ingenieros y dems profesionales, pensar desde una perspectiva sistmica y de procesos ha permitido el avance de la ciencia y la tecnologa. La teora general de sistemas (TGS) es amplia; estos apuntes son nicamente una sntesis e introduccin a dicha teora. La TGS surgi en el siglo XX y dio origen del diseo y modelado de inventos y artefactos de una manera ms estructurada y eficaz. El hombre al darse cuenta que el universo estaba formado por sistemas (naturales-biolgicos) que compartan ciertas propiedades. En su afn de emular o imitar a la naturaleza se desarroll la teora de sistemas y al mismo tiempo: el conocimiento cientfico en base a sistemas y procesos, y sus aplicaciones tecnolgicas.

Clasificacin arbitraria de los sistemas. La clasificacin de un sistema, al igual que el anlisis de los aspectos del mismo es un proceso subjetivo; depende del individuo o investigador que lo hace, del objetivo que se persigue y de las circunstancias particulares en las cuales se desarrolla. Los sistemas se pueden clasificar como sigue:

1. De acuerdo a su relacin con el medio ambiente: Abiertos: Sistemas que intercambian materia, energa o informacin con el medio ambiente. Ejemplos: clula, ser humano, ciudad, perro, televisor, familia, estacin de radio, etc.

Cerrado: Sistemas que no intercambian materia, energa o informacin con el ambiente. Ejemplos: Llanta de carro, bolsa de plstico no degradable, plsticos.
Nota: No todos sistemas son totalmente cerrados, ni totalmente abiertos

2. Segn su naturaleza: Concretos: Sistema fsico o tangible. Ejemplos: Equipos de sonidos, pjaro, guitarra, elefante, ser humano. (Son sistemas que se pueden tocar).

Abstractos: Sistemas simblicos o conceptuales. Ejemplo: Sistema sexagesimal, idioma espaol, lgica difusa, programa de computadora. (Son sistemas que no se pueden tocar o intangibles).

3. Segn su origen Naturales: Sistemas generados por la naturaleza, tales como los ros, los bosques, las molculas de agua, un animal, un ser humano, las plantas.

Artificiales: Sistemas que son productos de la actividad humana, son concebidos y construidos por el hombre: tren, avin, idioma ingls, sistema electrnico de sonido, telfono celular, computadora laptop, etc.

4. Segn sus relaciones o complejidad: Simples: Sistemas con pocos elementos y relaciones, como los juegos de billar, pndulo, f(x) = x + 1, un mecanismo de palanca, una silla etc.

Complejos:

Sistemas con numerosos elementos y relaciones. Ejemplos: cerebro, universidad, gobierno, cmara fotogrfica digital, una computadora etc.
Nota: Esta clasificacin es relativa porque depende del nmero de elementos y relacin considerados. En la prctica y con base en lmites psicolgicos de la percepcin y comprensin humanas, un sistema de siete elementos o menos se puede considerar simple.

5. Segn su cambio en el tiempo: Estticos: Sistema que no cambia energa perceptible y til a travs del tiempo. Ejemplos: piedra, vaso de plstico, montaas, silla, etc.

Dinmicos: Sistema que s cambia energa perceptible y til a travs del tiempo: Universo, tomo, la tierra, hongo, sistema electrnico (televisor, radio, robot, etc.), elctricos, mecnicos.
Nota: Esta clasificacin es relativa porque depende del periodo de tiempo definido para el anlisis del Sistema.

6. Segn el tipo de variable que lo definen: Discretos: Sistema definido por variables discretas: lgica, algebra booleana, alfabeto, seal electrnica digital, etc.

Continuos: Sistema definido por variables continuas en el tiempo: alternador, seal electrnica continua, crecimiento de las personas, ros (flujo), etc.

7. Otras clasificaciones: Jerrquicos: Sistemas cuyos elementos estn relacionados con dependencia o subordinacin, conformando una organizacin por niveles: Ejemplo: Gobierno, empresa.

Por sistema de control: Sistema en el cual unos elementos son controlados por otros: lmparas por microprocesador u otros dispositivos electrnicos, sistema electrnico, control distribuido etc.

Por sistema de control con retroalimentacin o no: Sistema de control en el cual elementos controlados envan informacin sobre su estado a los elementos controladores termostato-comparador. Con

retroalimentacin: aire acondicionado, sin retroalimentacin: licuadora.

Determinstico: Sistema con un comportamiento previsible: palanca, polea.

Probabilstico: Sistema con un comportamiento no previsible: clima, vuelo de una mosca, sistema econmico mundial, sorteo.

Tambin cabe plantear que los sistemas pueden clasificarse como:

Vivientes y no viviente: Los sistemas vivientes estn dotados de funciones (procesos) biolgicas, como el nacimiento, la reproduccin y la muerte. --------------------Nota importante: En el estudio de la asignatura nos enfocaremos en: Sistemas artificiales dinmicos retroalimentados y no retroalimentados que utilizan variables continuas y discretas. A los sistemas de control retroalimentados se les denomina tambin de lazo cerrado. A los sistemas de control no retroalimentados se les denomina tambin de lazo abierto.

Propiedades de los sistemas:

Caracterstica general Todo sistema posee...

Propiedad determina principalmente....

Significado ...Esto significa que debe contener o generar... Integracin para accin combinada que beneficia suma de esfuerzos de cada uno de los elementos del sistema. En las relaciones sinrgicas la accin cooperativa de subsistemas semi-independientes, tomados en forma conjunta, origina un producto total mayor que la suma de sus productos tomados de una manera independiente. La integracin hace que diversos elementos trabajen en la misma plataforma funcional generando una unidad funcional. Elementos funcionales identificables conformando un solo cuerpo. Si el sistema es mayor debe contener subsistemas que aseguren o controlen: ciberntica, circularidad, simbiosis (interdependencia vital de elementos), retroalimentacin, dinamismo, homeostasis y transformacin (produccin, requerimientos de entradas, salidas, almacn(es) temporales) etc. Ciertos resultados o salidas son originados por un procesamiento de ciertas entradas. Cambio y adaptacin constantes para el mejoramiento continuo segn el cambio del medio externo mayor donde se desenvuelve. En el caso de los sistemas administrativos (empresa) por ejemplo, es permitir al sistema evolucionar para tener una la mejor accesibilidad para con el cliente o aquel que se beneficie sus resultados. Son los procesos de intercambio con el ambiente para mantener una forma. La estructura funcional debe ser sencilla, prctica e innovadora en lo posible. Emulando a la naturaleza en el caso de los sistemas artificiales que tome en cuenta las variables fsicas o seales de entrada a fin de proporcionar un resultado al ambiente exterior. Una adaptacin eficiente del sistema al ambiente en que se desenvuelve por lo que da causa a un equilibrio interno o salud (en sistemas naturales). Forma parte de lo que se podra denominar adaptacin al ambiente de trabajo, en el caso de los sistemas artificiales, incluyendo el concepto ergonoma. Una abstraccin funcional o modelo que representa el procesamiento implcito. Todo sistema ha de requerir modelos matemticos para la transformacin y los diversos procesos de retroalimentacin. Define las diferencias que existen entre sistema real (sistemas fsicos tangibles: planta, ser humano, aparato electrnico) y sistema conceptual (ejemplos: sistema de medicin, msica, matemtica). Mandatos basados en objetivos previos (no en reflejos) de desde un elemento gestor o controlador propio del sistema hacia los dems elementos. Tambin la circularidad provoca los procesos de auto causacin, por ejemplo si un elemento de un sistema falla o se descompone, puede fallar todo el sistema. Un aprendizaje para el dinamismo mediante memoria consciente o respuestas condicionadas (automticas), esto, a travs de verificacin de resultados, es decir, se refiere a la correccin de resultados o salidas del sistema. Tambin se le denomina recursividad. Una comunicacin interna efectiva entre los diversos elementos u rganos que lo conforman con la finalidad de alcanzar los resultados. Tambin se le denomina informacin entre elementos de un sistema. Una asociacin con otros sistemas del medio externo mayor que es necesaria para su supervivencia y desarrollo. Esto significa una asociacin o relacin con proveedores, clientes y partes interesadas (en el caso de sistemas de produccin).

Elementos funcionales

Sinergia

Organicidad (estructura)

Transformacin (proceso)

Dinamismo

Morfstasis Unidad funcional Homestasis

Ontologa

Circularidad

Retroalimentacin

Ciberntica Coordinacin Simbiosis (interdependencia)

Existen otras caractersticas ms, tales como: entropa, equilibrio interno, modelo de input/output.

1.1 Necesidad de controlar. Para qu controlar? Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado.

Se requiere controlar sistemas para alcanzar de los sistemas artificiales dinmicos:

Estabilidad Comodidad, bienestar y diversin Productividad Satisfacer necesidades (calidad) Para obtener una buena administracin Para obtener trazabilidad (sistemas empresariales) Para obtener calidad

1.2 Clasificacin de variables: Una variable de un fenmeno fsico se le denomina variable fsica, porque es un factor en cantidad que cambia o varia a travs del tiempo al interactuar en un sistema. La matemtica apoya a la ciencia fsica en designar a este factor en cantidad por una letra (normalmente minscula) en las ecuaciones algebraicas y puede tomar un valor cualquiera dentro de un intervalo de valores posibles.

En los sistemas de control, respecto a la variable que se controla y variable que se manipula se clasifican en:

Variable controlada: es la cantidad o condicin que se mide y controla. Variable manipulada: es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.

Tambin en los sistemas de control, respecto a si la variable sigue a una analoga de la naturaleza del fenmeno a travs del tiempo, o no, se puede clasificar en continua o discreta.

Variable continua: Es aquella variable continua en el tiempo que tiene la propiedad de que entre dos (2) cualesquiera valores observables (potencialmente), hay otro valor observable (potencialmente). Una variable continua toma valores a lo largo de un continuo, esto es, en todo un intervalo de valores. El resultado del proceso de medir origina una variable continua.

Ejemplos: Longitudes y pesos son ejemplos de variables continuas Peso de una persona. La estatura de una persona. La cantidad de luz en un lugar. La cantidad de flujo de una sustancia. La corriente elctrica, el voltaje, etc. El tiempo de recorrido de un mvil.

Atributos: 1. Uno de los atributos de las variables continuas es que nunca se podr medir con exactitud. Un valor de voltaje entre 5.1 volts y 3.5 volts, podra tomar potencialmente cualquier valor entre 5.1 y 3.5, por ejemplo 3.754 volts.

2. Otro de los atributos de una variable continua es que toma valores anlogos en magnitud a un fenmeno natural originando las seales analgicas o anlogas a la naturaleza. Por ejemplo cierta intensidad de luz que incida a un fotocelda, generara un voltaje o diferencia de potencial elctrico proporcional a esa intensidad de luz; si se incrementa la intensidad de luz se incrementar el voltaje.

3. Su funcin en relacin al tiempo de manera grfica y matemtica es continua, su grfica no se corta, ni es intermitente.

Variable discreta: Es aquella variable que inherentemente muestra separaciones entre valores observables sucesivos. Es decir, se define como una variable discreta como aquella que entre dos (2) cualesquiera valores observables (potencialmente), hay por lo menos un valor no observable (potencialmente). Por ejemplo, un recuento del nmero de ovejas den un cerco ganadero es una variable discreta. Puedes contar u observar entre 50 y 90 ovejas, pero no puedes observar 60.75 ovejas. El resultado del proceso de contar origina una variable discreta.

Ejemplos: Cantidad de alumnos de una escuela. Cantidad de trabajadores en una empresa. Cantidad de dgitos de una cifra numrica. Cantidad de ceros y unos en un byte. Cantidad de ceros y unos en un cdigo binario.

Atributos: 1. Uno de los atributos de las variables discretas es que se puede medir con exactitud. Al ser exactas, las variables discretas o se observan o no se observan, no tiene trminos medios.

2. Otro de los atributos de las variable discretas es que se originan del proceso de discretar en dgitos bien establecidos para representar mediciones (variables continuas). Por ejemplo una medicin puede representarse como 9 10 (nueve en dgitos decimales) como 10012 (dgitos binarios). 4. Su funcin en relacin al tiempo de manera grfica y matemtica es discreta, su grfica se corta, puede verse intermitente en la magnitud de dgitos establecidos.

1.3 Uso de computadoras y perifricos. Las computadoras y perifricos son las herramientas idneas para controlar sistemas artificiales de control dinmicos.

Una computadora puede ser el controlador de un sistema de control mediante un programa (software). Un perifrico de entrada puede ser el elemento inicial de control (sensor-transductor con su interface), o bien, puede ser un perifrico de salida tal como el elemento de interface entre el controlador y el actuador (elemento final de control), o incluso ser tambin el elemento final de control mismo. Todo depender del sistema de que se trate y la variable a controlar.

Por ejemplo el sistema siguiente, es un Sistema de control automtico para obtener hidrocarburo a 75 C. muy comn en plantas de refinacin de petrleo:

En este ejemplo de sistema dinmico a controlar el perifrico de entrada es el TE (termopar), junto con su TT (transmisor de temperatura). El perifrico de salida es el transductor voltaje elctrico-presin P/V. En este caso la vlvula V1 es el elemento final de control. El controlador es el termostato que puede estar basado en una computadora y su software en el cual se establece el set point (punto de asignacin).

El proceso del sistema dinmico es en realidad el propio intercambiador de calor. Aqu el sistema posee un proceso de sistema que transforma la temperatura del hidrocarburo. En este proceso de sistema la entrada es hidrocarburo a temperatura ambiente o poco caliente y la salida resultado debe ser hidrocarburo calentado a 75 grados centgrados.

Lo que est punteado de azul es el proceso de control. El proceso control implica una retroalimentacin y un controlador (termostato). Este proceso de control compara a travs del termostato (que puede ser por software a travs de un computador) la variable controlada (que en este caso es la temperatura) en el resultado o salida contra su valor deseado u objetivo (75 C), el cual en un sistema de control automtico se le denomina punto de asignacin o de control, los tecnlogos estadounidenses e ingleses le denominan punto de puesta (set point por sus siglas en ingls).

El elemento primario de control es el TE, o elemento sensor de temperatura; tambin se le denomina elemento primario de control. El TE es un transductor pues transduce anlogamente una clase de energa en otra, en este caso energa cintica por calor del hidrocarburo en un voltaje elctrico proporcional (anlogo) a esa energa cintica. Para este clase de sistemas el transductor es normalmente un termopar.

El elemento secundario de control es el TT o transmisor de temperatura, que enva la seal elctrica depurada y exacta o bien, digitalizada al controlador para compararla con el punto de asignacin u objetivo (especificacin) de control.

El elemento final de control es el elemento que acta directamente sobre la variable manipulada, en este caso, es la vlvula de flujo de vapor caliente y su actuador implcito: vlvula V1. La variable controlada es la variable que se debe mantener dentro del valor deseado, en este caso es la temperatura, que debe mantenerse a 75 C, por lo tanto esta variable es la dependiente o de respuesta. En el modelado matemtico de este sistema retroalimentado se le puede asignar como t, por ser temperatura, por lo tanto la entrada es ti que est representada por el objetivo o patrn el cual es el punto de asignacin (75 C) y la salida to (esto, para el sistema de control automtico, no para el sistema mayor intercambiador de calor- que es el que se est controlando).

La variable manipulada es la variable que se utiliza para mantener la variable controlada en el punto de asignacin; en este ejemplo la variable manipulada es el flujo de vapor caliente. En el modelado matemtico de la funcin a la variable manipulada se puede asignar como q te , te porque el flujo o gasto determina la temperatura del serpentn que calentar el hidrocarburo (que se supone debe estar a una misma temperatura). Al ser variable independiente puede representarte como la abscisa (eje horizontal) en un grfico o modelo a nivel tcnico de diseo.

La representacin por bloques del sistema, es una representacin simple que puede manipularse dentro de lo que se denomina lgebra de diagrama de bloques, con el fin de desarrollar en el mismo un modelo matemtico. La figura siguiente muestra el mismo sistema de control pero representado en diagrama de bloques.

Sistema de control automtico representado en diagrama de bloques.

De la figura anterior se deduce que:

to t o Gt e te

t e t i Ht o Entonces...t o G (t i Ht o ) ..t o Gt i GHto t o GHto Gti Despejando..t o t o (1 GH ) Gt i

Por lo tanto se tiene que la respuesta para retroalimentacin es t o para retroalimentacin negativa.

Gti , esto, 1 GH

Puede existir retroalimentacin negativa y retroalimentacin positiva en un sistema de control automtico. La retroalimentacin negativa aumenta las entradas debido

a que las salidas son menores a lo establecido en el objetivo. La retroalimentacin positiva disminuye las entradas debido a que las salidas son mayores a lo establecido en el objetivo. El modelo matemtico de la funcin de transferencia es la representacin matemtica del sistema de control. Muchas veces determinar un modelo matemtico es difcil y slo se logra en base a prueba experimental para generar una tabulacin y de ah una funcin. Al ser una funcin de transferencia, la mejor manera de representar una razn o rapidez de cambio en un sistema de control dinmico al manipular una variable es la derivada de la funcin. La ecuacin diferencial es una ecuacin matemtica simboliza con certeza cientfica el comportamiento del sistema de control, dicha ecuacin puede involucrar por lo menos la derivada de una funcin que puede estar en funcin del tiempo
dt o (t ) , dt

es decir en el grfico de salida o de resultados de control el tiempo t representa a la abscisa, o bien, puede dicha derivada de funcin puede estar en funcin de la frecuencia, esto es prctica comn en entradas de sistemas elctricos con voltajes alternos u oscilantes. Cuando se aplica la integral de Laplace a la ecuacin diferencial que representa el modelo de un sistema y que est en funcin del tiempo, o bien, la integral de Laplace a una funcin f(t) que representa una seal de entrada al sistema se est convirtiendo lo que estaba en funcin del tiempo a en funcin de la frecuencia.

Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.