3 INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL, ESPECIALIDAD MECNICA

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

PRCTICA 5

DESCRIPCIN Y MANEJO DEL SERVOMOTOR DE PRCTICAS

OBJETIVOS DE LA PRCTICA Identificar sobre un montaje real los elementos de un sistema de control: Sensores y seales de medida asociadas Actuadores y seales de mando asociadas Sistema propiamente dicho o planta Aprender a representar y manejar seales provenientes de sensores, tanto analgicos como digitales. Asimilar el concepto de servomecanismo en general

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1. FAMILIARIZACIN CON EL EQUIPO DE PRCTICAS

1. Qu es un servomotor? Un servomotor es un motor elctrico con capacidad de ser controlado, en velocidad y/o posicin. Control en velocidad: posibilidad de hacer girar al motor a una velocidad determinada independientemente de la carga o fuerza que deba vencer. Control en posicin: posibilidad de realizar desplazamientos entre dos posiciones determinadas con precisin. La forma ms adecuada de realizar cualquiera de estas operaciones es mediante un control en bucle cerrado, en el cual se estn midiendo continuamente velocidad y posicin para, en funcin de estos valores, aportar mayor o menor tensin al motor. Este ser el objetivo de futuras prcticas. 2. El servomotor de nuestra prctica La figura siguiente muestra el aspecto del servomotor que emplearemos, as como sus principales componentes:

Freno ajustable

Display

Sensor digital velocidad

Sensor digital posicin

Sensor analgico velocidad

Sensor analgico posicin

Control display Prueba motor Control frecuencia seales

ELEMENTOS PRINCIPALES motor de cc reductor de velocidad freno magntico ajustable SENSORES DISPONIBLES sensor analgico de posicin (potencimetro) sensor digital de posicin (encoder) sensor analgico de velocidad (tacogenerador) sensor digital de velocidad (tren de pulsos)

SEALES DE PRUEBA UTILIZABLES senoidal cuadrada triangular

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3. Fuente de alimentacin Debe estar conectada al equipo continuamente, a travs de las entradas +15 +5 0 y 15V de la parte posterior. Adems, utilizaremos las tensiones fijas que nos proporciona la fuente para la mayor parte de los experimentos. ATENCIN !! El botn de encendido de la fuente de alimentacin ser el que utilicemos para apagar y encender el equipo completo.

4. Regleta de conexiones Permite acceder cmodamente a las conexiones elctricas de los distintos elementos del motor. Su aspecto se muestra en la figura siguiente:

A continuacin se incluye un listado de todas las conexiones accesibles a travs de la regleta:

SEAL Encoder absoluto:

bit 0 bit 1 bit 2 bit 3 bit 4 bit 5

N conector 1 20 2 21 3 22 4 23 5 24 seal+10V potencimetro amplificador tacogenerador encoder incremental encoder absoluto -15 V +15 V -10 V +10 V 0V +5 V 6 25 7 26 8 27 9 28 10 29 11 30 12 31 32 14 33 34 16 35 17 36

Encoder incremental: seal desfasada seal sin desfasar referencia Comando PWM Activa/desactiva fallos:

Fuente de alimentacin:

Potencimetros:

eje motor eje referencia referencia-motor (seal de error) entrada negativa entrada positiva seal cero seal negativa seal positiva seal triangular seal cuadrada

Amplificador:

Tacogenerador: Generador de seales:

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2. ACCIONAMIENTO DEL MOTOR

PRUEBA 2.1. ACCIONAMIENTO DEL MOTOR CON EL BOTN DE TEST Como primera manera de mover el motor utilizaremos el botn de test. Este botn (indicado como prueba motor en la figura del equipo) introduce en el motor una tensin positiva o negativa segn se pulse en una u otra direccin, de modo que hace girar el motor continuamente en uno u otro sentido. + V _ V + _

botn de test +V

botn de test -V

Probaremos a hacer girar el motor con el freno en la posicin mnima y con el freno en la posicin mxima (frenado mnimo y frenado mximo) y veremos como para una misma tensin la velocidad de giro es menor cuando el freno est ms accionado. La velocidad que alcanza el motor en cada uno de los sentidos se puede leer en el display de la parte superior de la maqueta (el interruptor RPM/DVM debe estar en la posicin RPM).

PRUEBA 2.2. INTRODUCCIN DE SEALES CONTINUAS DE DISTINTOS VALORES Muy importante: para esta prueba es necesario realizar conexiones. En todos estos casos SIEMPRE DEBEREMOS APAGAR LA FUENTE DE ALIMENTACIN ANTES DE HACER LAS CONEXIONES. La forma de aplicar una tensin determinada al motor ser a travs del conector Amplificador: entrada positiva o Amplificador: entrada negativa de la regleta de conexiones. Cualquier tensin que se introduzca en estos conectores ser aplicada al motor, en un caso en sentido positivo y en otro caso en sentido negativo. El objetivo ser comprobar la velocidad que alcanza el motor cuando es alimentado con las siguientes tensiones: -15V, -10V, -5V, 0V, 5V, 10V y 15V. La forma de aplicar estas tensiones ser la siguiente: en primer lugar, aplicaremos al conector Amplificador: entrada positiva tensiones de 0V, +5V, +10V y +15V UNA A UNA (nunca conectaremos entre s dos tensiones distintas, se produce un cortocircuito). Estas tensiones estn accesibles en los conectores Fuente de alimentacin de la regleta, basta con unir el conector de la tensin deseada al conector del amplificador con un cable. En cada caso anotaremos la velocidad que alcanza el motor, tal y como la indique el display. En segundo lugar, aplicaremos al conector Amplificador: entrada negativa las mismas tensiones de 0V, +5V, +10V y +15V. En este caso, el motor deber girar en sentido contrario. Tambin anotaremos las velocidades alcanzadas.

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Estas conexiones representan una accin sobre el motor como la siguiente: + V _ Entrada: V o tensin aplicada al motor Salida: o velocidad de giro alcanzada por el motor

Tanto en este caso como en el resto de los casos en los que sea necesario hacer conexiones, el procedimiento ser el siguiente: 1- APAGAR LA FUENTE DE ALIMENTACIN 2- HACER LAS CONEXIONES Y CERCIORARSE DE QUE NO HAY ERRORES 3- ENCENDER LA FUENTE DE ALIMENTACIN

Debemos comprobar cmo, en funcin de la entrada o tensin introducida, la salida o velocidad que alcance el motor ser una u otra.

A incluir en el informe de la prctica: Con la palanca de freno en la posicin mnima: Tabla de velocidades obtenidas para cada tensin aplicada al motor. Grfico tensin aplicada / velocidad del motor. A la vista de los datos obtenidos, es lineal el sistema? Con la palanca de freno en la posicin mxima: Tabla de velocidades obtenidas para cada tensin aplicada al motor. Grfico tensin aplicada / velocidad del motor. A la vista de los datos obtenidos, es lineal el sistema? Qu explicacin se puede dar para estas faltas de linealidad?

PRUEBA 2.3. INTRODUCCIN DE SEALES NO CONTINUAS Hemos visto anteriormente como es posible alimentar al motor con un valor de tensin cualquiera (entrada) y cmo la velocidad alcanzada (salida) depende de este valor de tensin. Hasta ahora, se han aplicado valores de tensin continuos (0V, 5V, 10V, 15V). Veremos a continuacin cmo tambin podemos utilizar como entrada para el motor una seal de tensin no continua. Las seales que introduciremos como entrada sern las siguientes: seal cuadrada seal triangular Ambas seales se encuentran accesibles en los contactos Generador de seales de la regleta de conexiones. Al igual que en el apartado anterior, se unirn UNA A UNA mediante un cable estas seales al conector Amplificador: entrada positiva. Nunca conectaremos entre s las dos seales: conectar entre s dos seales distintas produce un cortocircuito. En cada uno de los casos (seal triangular o seal cuadrada) observaremos el comportamiento del motor, que debe girar alternativamente en uno y otro sentido. Esto es lgico dado que las tensiones que aplicamos cambian de signo peridicamente. Por tanto, la salida (velocidad de giro) responde a las variaciones de la entrada (tensin aplicada). La diferencia entre las dos seales debe ser la suavidad con la que se produce el cambio de sentido, mayor en el caso de la seal triangular. 5

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Variacin de frecuencia de las seales de entrada La maqueta permite generar seales triangulares y cuadradas de distintas frecuencias. Para ajustar la frecuencia de estas seales se deben utilizar los dos mandos disponibles en la parte inferior derecha del equipo:

Los dos controles disponibles son: Un interruptor que permite seleccionar el rango de frecuencias: de 0.1 a 1Hz o de 1 a 10Hz Un mando con el que se puede hacer un ajuste fino de la frecuencia Debemos comprobar cmo al variar la frecuencia de la seal de entrada vara tambin la frecuencia con la que el motor cambia de sentido de giro. Lo que es lo mismo, la frecuencia de la salida es la misma que la frecuencia de la entrada.

3. UTILIZACIN DEL OSCILOSCOPIO

Las seales que necesitaremos representar sobre el osciloscopio en esta prctica son extremadamente lentas, en comparacin con las seales presentes normalmente en circuitos electrnicos. Por ello su representacin requiere algunos ajustes distintos y normalmente no funcionar adecuadamente el botn AUTOSET o AUTOAJUSTE del osciloscopio. El osciloscopio que utilizaremos ser un osciloscopio digital como el de la figura:

Antes de comenzar con los experimentos de la prctica, haremos algunas pruebas de visualizacin de seales lentas.

PRUEBA 3.1. REPRESENTACIN DE UNA SEAL CUADRADA LENTA

NOTA: Para esta prueba no deseamos actuar sobre el motor; como primer paso debemos desconectar, si no lo hemos hecho previamente, el cable que se encuentre unido al conector Amplificador: entrada positiva.

Conectaremos la sonda al canal 1 del osciloscopio. El otro extremo lo conectaremos a la seal cuadrada en la regleta de conexiones. Y no olvidaremos poner la masa de la sonda a cero voltios. Se recomienda: No utilizar el botn AUTOSET Ajustar la escala de tiempos a un valor entre 1seg y 100mseg por divisin Ajustar la escala de amplitudes del canal 1 a un valor entre 2 y 5 voltios por divisin 6

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En estas condiciones deberamos ver la seal cuadrada adecuadamente. Se debe apreciar como, con estas seales lentas, la representacin en el osciloscopio tiene la forma de un trazo que se redibuja lentamente.

PRUEBA 3.2. MEDICIONES SOBRE UNA SEAL LENTA A continuacin se explica el proceso a seguir para tomar medidas de frecuencia, periodo, amplitud, etc. sobre una seal lenta como las que utilizaremos en la prctica. Se usa como ejemplo la seal cuadrada con la que se trabaj en la prueba anterior. El procedimiento a seguir ser el siguiente: Mostraremos, como antes, la seal cuadrada en el osciloscopio. Congelaremos la imagen de la pantalla mediante la tecla ACTIVAR/PARAR. Utilizaremos los cursores para la toma de medidas en sentido horizontal y vertical: Seleccionar el men CURSORES Activar cursores de TIEMPO o VOLTAJE segn se deseen medidas horizontales o verticales Comprobar como se muestran en pantalla las mediciones correspondientes.

4. UTILIZACIN DE LOS SENSORES PRESENTES EN EL EQUIPO

En la presentacin del equipo de prcticas se han mencionado los sensores disponibles: sensor analgico de posicin (potencimetro) sensor digital de posicin (encoder) sensor analgico de velocidad (tacogenerador) sensor digital de velocidad (tren de pulsos)

La curva de comportamiento de cada uno de estos sensores es la curva que relaciona los valores elctricos (tensiones en algunos casos, frecuencias en otros) con los valores que se desean medir: ngulos o velocidades de giro.

SENSOR ANALGICO DE POSICIN (NGULO GIRADO) El sensor analgico de posicin est basado en un potencimetro (resistencia variable). El circuito representativo es el siguiente:

VSAL

+10V

-10V

La figura representa una resistencia conectada a +10V por uno de sus extremos y a 10V por el otro. El cursor o aguja gira solidario con el eje del cual queremos conocer la posicin. La tensin de salida VSAL tomar valores entre 10V y +10V en funcin del ngulo girado por el eje.

Automatizacin industrial. Prctica 5 Por tanto, existir una relacin entre el ngulo girado por el eje y la tensin de salida VSAL que se podr expresar mediante la siguiente relacin: = KPOSVSAL Donde se ha denominado KPOS a la constante de proporcionalidad para el sensor de posicin. Nuestra maqueta dispone de dos potencimetros, cada uno acoplado a un eje distinto. El eje correspondiente al crculo graduado de la izquierda se utiliza como referencia y se puede girar manualmente. El eje correspondiente al crculo graduado de la derecha gira solidario al motor. Las tensiones de salida VSAL correspondientes a cada potencimetro se encuentran accesibles a travs de siguientes contactos de la regleta de conexiones: Potencimetros: eje motor. Potencimetros: eje referencia.

PRUEBA 4.1. CALIBRACIN DE LOS POTENCIMETROS Potencimetro de referencia: se mover manualmente el crculo graduado hasta posiciones angulares exactas y se medir el valor de tensin presente en el contacto Potencimetros: eje referencia para cada uno de estos valores angulares. Estos datos deben guardarse para su posterior representacin y anlisis. Potencimetro del eje del motor: se har girar al motor mediante el botn de test hasta distintas posiciones angulares exactas y se registrarn, igual que en el caso anterior, las tensiones presentes en el contacto Potencimetros: eje motor para cada ngulo. El procedimiento que utilizaremos para medir tensiones ser el siguiente: Conectar la tensin que se quiera medir a la borna DVM (digital voltaje meter) de la maqueta. Colocar el interruptor RPM/DVM de la maqueta en la posicin DVM El valor indicado en el display se corresponder con la tensin que hayamos conectado a la borna DVM (el display acta como un voltmetro).

De acuerdo con lo explicado, el botn RPM/DVM de la maqueta sirve para conmutar entre visualizar en el display la velocidad del motor o para visualizar la tensin que conectemos a la borna DVM.

A incluir en el informe de la prctica: Para el potencimetro de referencia: Tabla de valores tensin leda en el potencimetro / ngulo del eje. Grfico tensin leda en el potencimetro / posicin angular del eje. Ajustar una recta a esos valores (encontrar el valor de KPOS). Puede considerarse lineal el comportamiento del sensor? Para el potencimetro del eje motor: Tabla de valores tensin leda en el potencimetro / ngulo del eje. Grfico tensin leda en el potencimetro / posicin angular del eje. Ajustar una recta a esos valores (encontrar el valor de KPOS). Puede considerarse lineal el comportamiento del sensor? Es aplicable el sensor a lo largo de los 360 grados de giro del motor? Por qu?

NOTA: en los grficos los ngulos deben representarse de -180 a +180; nunca de 0 a 360.

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SENSOR ANALGICO DE VELOCIDAD El sensor analgico de velocidad est basado en un tacogenerador. Al igual que en el caso del potencimetro, el sensor nos ofrece una tensin proporcional a la magnitud que queremos medir. En este caso, la magnitud a medir es la velocidad angular , y la tensin de salida VSAL ofrecida por el tacogenerador es proporcional a esa velocidad de acuerdo con una ley como la que se especifica a continuacin: = KVELVSAL Donde se ha representado como KVEL la constante de proporcionalidad para el sensor de velocidad. El voltaje proporcionado por el tacogenerador es accesible a travs del conector Tacogenerador: seal positiva de la regleta de conexiones.

PRUEBA 4.2. CALIBRACIN DEL TACOGENERADOR Para calibrar el tacogenerador, haremos girar al motor a distintas velocidades y anotaremos para cada una de esas velocidades el valor de tensin que ofrece el tacogenerador y el valor de velocidad que nos indica la maqueta en el display. Por tanto, para medir la velocidad real se situar el interruptor RMP/DVM en la posicin RPM y para medir la tensin de salida del sensor se aplicar esa tensin a la borna DVM y se situar el interruptor en la posicin DVM. Forma de hacer girar al motor a distintas velocidades: Se alimentar el motor con una tensin de 10V, tal y como se hizo en la prueba 2 (introduccin de seales continuas). Se sujetar la palanca de freno en distintas posiciones de modo que el motor gire a velocidades distintas. Para cada velocidad de giro del motor se tomarn los datos pedidos.

Un total de unos 6 valores ser suficiente

A incluir en el informe de la prctica: Tabla de valores tensin leida en el tacogenerador / velocidad medida en el display. Grfico tensin leda en el tacogenerador / velocidad. Ajustar una recta a esos valores (encontrar el valor de KVEL) Puede considerarse lineal el comportamiento del sensor?

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SENSOR DIGITAL DE VELOCIDAD El sensor digital de velocidad est basado en fototransistores que provocan pulsos de tensin al enfrentarse a partes oscuras o claras de un disco que gira solidario con el motor. giro motor

sensor seal de salida

La seal de salida ser un tren de pulsos, ms prximos entre s cuanto mayor sea la velocidad de giro del motor. En este caso, la curva de comportamiento a obtener ser la que nos relacione la frecuencia de estos pulsos FREC con la velocidad de giro del motor, de acuerdo con la siguiente expresin: = KFRECFREC Esta seal de pulsos es accesible a travs del conector Encoder incremental: seal sin desfasar de la regleta de conexiones.

PRUEBA 4.3. CALIBRACIN DEL SENSOR DIGITAL DE VELOCIDAD Para calibrar el sensor digital de velocidad, haremos girar al motor a distintas velocidades y anotaremos para cada una de esas velocidades la frecuencia de la seal que produce el sensor y el valor de velocidad que nos indica la maqueta en el display. La forma de hacer girar al motor a distintas velocidades ser la misma que en el ejercicio anterior, alimentando a 10V y situando la palanca de freno en distintas posiciones.

Forma de medir la frecuencia de una seal: Para medir la frecuencia de la seal Encoder incremental: seal sin desfasar haremos uso del osciloscopio. Una vez adecuadamente representada la seal, caben dos posibilidades: Utilizar el men MEDIDAS, y seleccionar frecuencia o periodo Utilizar el men CURSORES, y medir la separacin entre dos pulsos: se obtienen frecuencia y periodo

Un total de unos 6 valores ser suficiente

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A incluir en el informe de la prctica: Tabla de valores frecuencia leda en el encoder / velocidad medida en el display. Grfico frecuencia leda en el encoder / velocidad. Ajustar una recta a esos valores (encontrar el valor de KFREC) Puede considerarse lineal el comportamiento del sensor?

SENSOR DE INTENSIDAD EN LOS DEVANADOS DEL MOTOR La intensidad que circula por los devanados del motor nos ofrece informacin sobre la carga o freno a que est sometido el motor: a mayor carga, mayor intensidad (mayor consumo). En particular, en los instantes de arranque o de cambio de sentido de giro es cuando la intensidad en los devanados alcanza sus mximos valores. Nuestra maqueta dispone de un sensor que nos mide la intensidad que circula por el motor. Este sensor no necesita calibracin, viene calibrado y la relacin entre el valor que mide (intensidad i) y la tensin que nos ofrece como resultado de la medida VSAL es unitaria: i = VSAL Esta medida est disponible en la maqueta a travs de la borna Armature Current.

PRUEBA 4.4. INTENSIDAD CONSUMIDA POR EL MOTOR Mediremos la intensidad consumida por el motor cuando se aplican 5V, 10V y 15V al mismo, tanto con el freno al mnimo como con el freno al mximo. Esto nos dar un total de seis valores. Para medir el valor de la intensidad llevaremos la seal Armature current hasta la borna DVM y colocaremos en interruptor RPM/DVM en la posicin DVM. De esta forma podremos leer los valores de Armature current en el display del equipo.

A incluir en el informe de la prctica: Tabla de valores obtenidos Efecto de la variacin de la tensin aplicada en la intensidad consumida Efecto de la variacin de la posicin del freno en la intensidad consumida

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