Captulo 1 Introduo Teoria de Controle

1.1 Anlise Dinmica Linear

Sistema fsico Linearizao Exemplos de sistemas fsicos: Circuitos eltricos Sistemas de nveis de lquidos Sistemas mecnicos Leis fsicas Modelo matemtico

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Modelo matemtico linearizado.

Papel do Engenheiro: Estudar o comportamento de SISTEMAS de diversas origens. das. Entradas Sadas Um sistema, para os nossos propsitos, pode ento ser considerado uma caixa

preta, com conexes ao mundo externo divididas grosseiramente em entradas e sa-

Sistema
Um sistema consiste tipicamente em um certo nmero de subsistemas interconectados. Estas interconexes podem ser mostradas em um diagrama de blocos envol-

vendo os componentes do sistema e um grafo orientando as entradas e sadas ao longo dos vrios blocos.

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1.2 Sistemas e Modelos Fsicos e Matemticos

sa. Algumas destas variveis podem ser medidas diretamente: temperatura, presUm grande nmero de variveis devem ser utilizadas para uma descrio preci-

so, velocidade de rotao etc. Outras no podem ser medidas diretamente. No entanto, para um desempenho eficiente, fundamental que todas as vari-

veis permaneam dentro de intervalos razoveis. Na teoria de sistemas, estas variveis so denominadas variveis de estado. O primeiro passo na anlise de um sistema ento a determinao de um mode-

lo adequado. Modelo fsico: leis fsicas Modelo matemtico: normalmente na forma de um sistema de equaes diferenciais ou a diferenas. O objetivo da teoria de controle o de conseguir com que o sistema em estudo
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realize aes especificadas, utilizando-se aes de controle apropriadas.

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Do ponto de vista do projetista da rea de controle, o modelo de um sistema

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interpretado como um diagrama de blocos interligados, e sua tarefa a de projetar um controlador apropriado.

1.3 Desempenho Dinmico

Como as variveis do sistema variam no tempo - estabilidade Qualitativo - controlabilidade - observabilidade Quantitativo - robustez - acompanhamento de sinais

A anlise qualitativa no pode ser mensurada. analisada via matriz ou dia-

grama de blocos

1.4 Algumas Definies

Antes de discutirmos os sistemas de controle, necessrio que seja definida uma terminologia bsica. Varivel controlada: a grandeza ou a condio que medida e controlada. Normalmente a sada do sistema. Ex: tenso, corrente, altura, etc. Varivel manipulada: a grandeza ou a condio modificada pelo controlador, de modo que afete o valor da varivel controlada.

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Controlar: significa medir o valor da varivel controlada do sistema e utilizar a varivel manipulada ao sistema para corrigir ou limitar os desvios do valor medido a partir de um valor desejado. No estudo da engenharia de controle, preciso definir termos adicionais que

so necessrios descrio dos sistemas de controle. Sistemas a controlar ou plantas. Um sistema a controlar pode ser parte de um equipamento ou apenas um conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar determinada operao. Denominaremos de sistema a controlar qualquer objeto fsico a ser controlado (como um componente mecnico, um forno, um reator qumico ou uma espaonave). Processos. Uma operao natural de progresso contnuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma srie de modificaes graduais que se sucedem umas s outras de modo relativamente estvel, avanando em direo a determinado resultado ou objetivo; ou uma operao contnua progressiva, artificial ou voluntria, que consiste em uma srie de aes ou movimentos controlados, sistematicamente destinados a atingir determinados fins ou resultados. Designaremos processo toda operao a ser controlada. Exemplos: processos

qumicos, econmicos e biolgicos. Sistemas. Um sistema a combinao de componentes que agem em conjunto para atingir determinado objetivo.

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A idia de sistema no fica restrita apenas a algo fsico. O conceito de sistema

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pode ser aplicado a fenmenos abstratos dinmicos, como aqueles encontrados na economia, ou at mesmo sistemas biolgicos. Sistema Linear. So aqueles cujo comportamento dinmico pode ser descrito por equaes diferenciais (ou recursivas) lineares. Possui equaes com variveis dependentes e suas derivadas so de 1a ordem. Sistemas Lineares Invariantes no Tempo: So sistemas lineares descritos por equaes diferenciais (ou recursivas) com coeficientes constantes. Sistema No-Linear. So aqueles que possuem equaes cujas derivadas possuem expoentes de ordem maior do que 1, como tambm pode conter produto entre as variveis dependentes. Ex: y = x2 , y=kx , y=kx+b (Princpio da Superposio)

Sistema sem memria. A sada y(to) depende apenas da entrada aplicada em to; a sada independe de entradas passadas e futuras. A maior parte dos sistemas, no entanto, possui memria. Isto , a sada em t=to

depende da entrada u(t) para t<to , t=to e t>to. Sistema causal (no antecipativo). Sua sada atual depende das entradas passadas e atuais, mas no das entradas futuras. Sistema no-causal ( antecipativo). Sua sada atual depende no apenas das entradas passadas e atuais, mas tambm das entradas futuras. Sistema contnuo no tempo. Todas as variveis do sistema so funo de um tempo contnuo t (sinal analgico).
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Sistema discreto no tempo. Envolve uma ou mais variveis que so conhecidas apenas em intervalos discretos de tempo

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Distrbios. Um distrbio um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varivel de sada de um sistema. Controle com realimentao. Controle com realimentao ou de malha fechada refere-se a uma operao que, na presena de distrbios, tende a diminuir a diferena entre a sada de um sistema e alguma entrada de referncia e atua com base nessa diferena.

1.5 Controle
Possui diferentes significados, na engenharia, ele normalmente implica controle com realimentao, e os sistemas de controle so julgados por algum critrio de desempenho. Consiste na anlise dinmica de sistemas: natureza matemtica. Grande impul-

so: lanamento do Sputnik e o incio da era espacial em 1956-57. Definio pela Enciclopdia Britannica (Traduzida e adaptada): Embora o uso de sistemas de controle simples tem uma longa histria, o incio

de seu desenvolvimento foi lento e emprico. A partir da Segunda Guerra Mundial que o projeto sistemtico e o uso de sistemas de controle chegaram a ser reconhecidos como um ramo importante da engenharia. Hoje sistemas de controle so usados em abundncia para uma grande variedade de propsitos incluindo a regulao de processos industriais, orientao dos movimentos de mquinas e operao de sistemas complexos. Uma teoria extensa relativa a sistemas de controle foi desenvolvida

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e dito agora que a alcance desta teoria cobre administrao econmica e social para uso por governos.

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(...) Isto [esta teoria] prov mtodos para o projeto terico de vrios tipos de

sistemas de controle, e fornece critrios para julgar os desempenhos de sistemas de controle em operao atual. O contedo da teoria consiste essencialmente em pores de vrios familiares assuntos matemticos e fsicos, por exemplo dinmica, teoria de equaes diferenciais, probabilidade e estatsticas, este material sendo unificado e reformulado para aplicao aos problemas modernos associados com sistemas de controle.

Aplicaes
Brao robtico de 9 graus de liberdade: manipulao remota em indstrias e ambientes pouco seguros. Sistema de levitao com supercondutores

Do ponto de vista da teoria de sistemas, o papel de um cientista ou engenheiro

o de estudar o comportamento de sistemas de diversas origens: mecnicos, eltricos, qumicos, biolgicos, ou uma mistura destes.
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1.6 Problema Bsico

tema.

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Como j mencionado, a engenharia de controle baseia-se no princpio da reali-

mentao (ou retroao) e objetiva o controle de determinadas variveis de um sis-

O exemplo a ser considerado o controle de velocidade de um motor de corren-

te contnua em uma linha de produo industrial. O objetivo manter constante a velocidade do motor, o qual aciona uma carga. Esta velocidade, denominada de referncia, pode ser escolhida pelo operador. A

carga pode variar, mas mesmo assim a velocidade deve ser mantida o mais prximo possvel da velocidade de referncia. Uma primeira soluo seria verificar a tenso a ser aplicada ao motor para que,

acionando a carga, se obtenha a velocidade de referncia. A velocidade de referncia wref corresponde a tenso de armadura que deve ser

aplicada para se obter a sada desejada. Se todos os parmetros do sistema se mantiverem constantes, ento a velocida-

de desejada ser obtida na sada do sistema. Se, no entanto, a carga variar, ento a velocidade de sada no ser a mesma.

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Como a entrada no tem nenhuma informao sobre a sada, um erro de veloci-

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dade persistir. A variao de carga pode ser considerada como uma perturbao que atua no sistema. Um controle como o descrito denominado um controle em malha aberta, pois

nenhuma informao da sada real do sistema usada para modificar a entrada. Uma segunda soluo fechar a malha de controle, ou seja, comparar a refe-

rncia desejada com a sada e a diferena entre as duas, chamada de erro, usada como entrada do sistema . Um aumento de carga reduzindo a velocidade origina um erro maior, implican-

do em uma maior tenso de armadura no motor, que tende a aumentar a velocidade e portanto diminuir o erro.

Neste caso o sistema tende a corrigir o erro de velocidade, mesmo que varia-

es de carga (ou seja perturbaes) ocorram. Sobre esta idia simples, o conceito de realimentao, repousa grande parte da

teoria de controle.

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