As provas do laboratrio de controle digital se embasaram na planta da figura 1:

Figura 1: Planta a ser estudada

Para este grupo os valores para os componentes passivos do circuito acima so dados R1 = 390K ohms e R2 = 560k ohms e C1 =C2 = 2,2 uF e o degrau de 1,62V

A) Prova 1:
Primeiramente foi feita a modelagem contnua da planta. A funo de transferncia obtida foi: ( ) A modelagem em espao de estados obtida foi: [ ] [ ] [ ]

O diagrama do Simulink da FT e da VE mostrado abaixo:

Figura 2: Representao da planta para a simulao discreta

Em seguida investigou-se uma taxa amostral que fosse suficiente para as simulaes, assim foi obtido um valor de T0=0,2 segundos. Tendo posse do valor de T0 foi possvel obter a formulao discreta da planta em FT e VE. Para encontrar a VE discreto foi usado o comando c2d do matlab. Para formular a FT discreta foram usados 5 modos diferentes: Integrao retangular (ir), integrao retangular sob a curva, integrao trapezoidal, mapeamento direto e invarincia ao degrau. I Integrao Retangular ( ) ( ( )( )( ) )

II Integrao Retangular abaixo da curva ( ) III Integrao Trapezoidal ( ) ( ( )( )( ) )

IV Mapeamento direto ( ) V Invarincia ao Degrau ( )

)(

)(

Com o comando c2d do Matlab, obteve-se o espao de estados discreto:

O VI usado est mostrado abaixo:

Figura 3: Arquivo Vi utilizado na prtica. O arquivo mdl da prtica, onde esto todas as comparaes, inclusive as respostas dos espaos de estados discretos e contnuos so mostrados abaixo:

Figura 4: Simulink completo com todas as modelagens de FT propostas:

Figura 5: Espao de estado discreto e contnuo.

A reposta ao degrau do sistema discretizado e do sistema simulado esto na figura abaixo:

Figura 6: Reposta do sistema discreto As discretizaes mostradas antes, os espaos de estados e a planta contnua esto mostradas na figura abaixo:

Figura 7: Respostas Analisadas na prtica:

B) Prova 2
Nessa prtica investigou-se o comportamento do controlador proporcional e a reduo do erro de regime que ele provoca. Nesta prtica ainda ser feito o teste para o ganho crtico para projeto do controlador proporcional de Ziegler-Nichols Os diagramas do Simulink basicamente foram um sistema realimentado com um ganho proporcional K. Abaixo est mostrado o diagrama do simulink:

Figura 8: Simulaes de controladores prporcionais

Para essa prtica foi usado o seguinte VI:

Figura 9: Arquivo LabView para realizao da prtica. As sadas referentes aos ganhos indicados esto mostrados nas figuras abaixo:

Figura 10: Resposta ao degrau para ganho 1

Para uma realimentao unitria, um baixo sobressinal. Entretanto um certo grau de erro de regime.

Um ganho 5 eleva o sobressinal, isto , aloca os polos mais perto de uma instabilidade.

Figura 11: Resposta ao degrau para ganho 5

Um ganho 8, aumenta esse overshoot e o tempo de acomodao:

Figura 12: Resposta ao degrau para ganho 8

Observa-se nesse caso, uma pequena discrepncia entre os valores simulados e os do obtidos diretamente na prtica. As aes de controle tambm foram observadas:

Figura 13: Ao de controle para ganho 1.

Figura 14: Ao de controle para ganho 5.

Figura 15: Ao de controle para ganho 8.

O ganho de 8 satura a fonte, como pode ser observado. E para esse ganho acontece certa discrepncia entre o experimental e o simulado. Dentro da proposta dos exerccios, pediu-se que fizesse um controlador que reduzisse 65% do erro de regime do controlador de ganho 1. O valor de K que possibilitou essa reduo foi de 2,1. Esse valor de K tambm obteve algumas anlises: A sada da planta controlada:

Figura 16: Resposta ao degrau com ganho 2.1

A ao de controle, que no satura a fonte.

Figura 17:Ao de controle para resposta ao degrau com ganho 2.1

Como item extra, foi pedido para que se obtivesse o valor do ganho crtico, aquele que representa o incio da instabilidade. Usando a ferramenta de grfico de lugar de razes, obtevese um ganho crtico de 31,854. A resposta e a ao de controle tambm foram analisadas, mas houve uma grande discrepncia:

Figura 16: Resposta ao degrau com ganho crtico

Figura 17: Ao de controle com ganho crtico

Pode ter sido resultado de algum erro na modelagem ou na taxa de amostragem.

C) Prova 3
Nessa prtica investigou-se a melhoria introduzida pelos termos derivativo e integrativo o controlador, configurando um controlador PID. Inicialmente, usou-se a ferramenta do MATLAB RLTOOL para fazer o local de razes da planta, e projetar o controlador PID. As figuras referentes ao uso do RLTOOL esto na sequncia: O diagrama de lugar das razes:

A resposta ao degrau e os parmetros de desempenho como overshoot, tempo de acomodao e tempo de subida:

A ttulo de completude, a interface grfica de projeto de controladores do rltool:

O algoritmo PID usado pelo simulink est mostrado na figura abaixo:

O arquivo VI para essa finalidade, est mostrado na figura a seguir:

As anlises das respostas temporais podem ser feitas com os grficos a seguir. A resposta do PID corresponde ao especificado em sobressinal como pode ser visto na figura:

A reposta do PID deve ter erro de regime nulo. Esse fato pode ser observado no grfico do erro:

Observa-se que a o erro em regime se anula. E em todo projeto de controle, a ao de controle no deve saturar a fonte, isto , exigir da fonte uma quantidade maior de energia do que a fonte pode fornecer, com posse da resposta temporal, isso pode ser comprovado:

Pode-se concluir que o projeto do controlador atendeu aos especificados.

Ainda no simulink fez-se o controlador de Ziegler-Nichols, mas no foi implementado em prtica. Observa-se que esse controlador tem um sobressinal maior sendo no muito aconselhvel em estratgias de controle mais agressivas:

D) Prova 4
Essa prtica introduziu o controlador dead beat e o conceito envolvido no projeto desse controlador. Nessa prtica projetou-se e programou-se os controladores dead beat(n) dead beat(n+1). Alm de comprovar que o projeto desse controlador feito para entrada degrau. Em princpio ser mostrado o arquivo mdl usado para as simulaes dos controladores dead beat :

Scope2 Erro To Workspace1 Scope1 saida3 To Workspace2 Scope

1 Step Gain

5.2393z2 -8.7513z+3.6565 z2 -z Saturation3 Discrete Transfer Fcn

num(s) den(s) Transfer Fcn1 Quantizer1

1 Gain3

saida To Workspace

Scope8 Scope7 Erro2 To Workspace7 Scope6 2 Gain4 saida2 Quantizer5 To Workspace6

Scope9

1 Step2 Gain2 Saturation2

num(s) den(s) Transfer Fcn3

Scope14 Scope11 erro_db To Workspace8

Scope10

u_db To Workspace9 Scope5

1 Step3 Gain8

num_db den_db Saturation1 Discrete Transfer Fcn1

num(s) den(s) Transfer Fcn4 Quantizer3

1 Gain9

saida_db To Workspace4

Scope4 Scope12 erro_db_1 To Workspace12 u_db_1 To Workspace13 Scope13

1 Step4 Gain10

num_db_1 den_db_1 Saturation4 Discrete Transfer Fcn2

num(s) den(s) Transfer Fcn5 Quantizer6

1 Gain11

saida_db_1 To Workspace11

Os arquivos VI usados so mostrados abaixo: A primeira figura o controlador dead beat (n):

A prxima figura mostra o controlador dead beat (n+1):

Comparando a simulao com os valores experimentais, os resultados esto mostrados abaixo:

Com o controlador dead beat (n+1), os seguintes resultados foram obtidos:

Para ambos os casos, foi observado que o erro de regime tendeu a zero e no houve saturao da fonte. Sem sobressinal considervel para entrada degrau. Analisando o controlador para uma entrada rampa, com inclinao de 0,7059. O arquivo do Simulink mostrado abaixo:

A partir do simulink fez-se o arquivo VI, com a mesma entrada em rampa:

Os resultados no foram satisfatrios, o que era de se esperar, pois o controlador feito para entrada degrau. As figuras abaixo mostram o comportamento desse controlador para a devida entrada:

Esta figura mostra a instabilidade que a entrada rampa insere no sistema. O erro, aumenta da mesma forma que a sada do controlador:

A ao de controle, como se pode observar, saturaria a fonte. Assim, pode-se concluir que o controlador dead beat para entrada rampa tem um comportamento totalmente insatisfatrio.

E) Prova 5

Essa prtica teve como objetivo o uso do controlador por realimentao de estados. Esse controlador devera fazer com que os polos da matriz A sejam os mesmo da planta com o controlador PID. A representao de realimentao de estados mostrada na figura abaixo:

O programa em LabView que faz essa realimentao nos estados mostrado abaixo:

A sada com o controlador K mostrada abaixo:

A ao de controle tambm:

Foi pedido tambm para que se fizesse um observador de estados em duas condies: Sem a realimentao de estados e com a realimentao. O modelo mdl do observador sem o controlador K, est na sequncia:

O Vi correspondente:

Quando se inclui o controlador de estados, tem-se:

E seu VI:

A resposta do observador sem o controlador mostrado abaixo: As sadas observadas foram x1 e x2:

Observa-se nesse caso que h um leve erro. A origem desse erro pode ser a implementao computacional do algoritmo.

O caso acima, no houve discrepncias e os resultados foram absolutamente prximos. Analisando com o observador e controlador a sada da planta:

E a ao de controle, que novamente, no satura a fonte:

Ainda nessa prtica, pedia-se que se fizesse um observador considerando apenas X1 como observvel. Nesse caso, com apenas essa sada, o sistema no observvel, assim no h meios de se fazer um observador de estados para o sistema.