1

Resumen.- La importancia de generar este controlador

basado en la teora de Kart J. strom es obtener la ley de
control que representa una combinacin del controlador
en Feedforward y el controlador Realimentado;
solucionando las problemticas de control, las cuales son
la servo y la regulacin, los problemas de servo se
resuelven mediante el modelo denominado Feedforward,
el cual permite un correcto seguimiento del sistema a las
seales de comando y los problemas de regulacin se
resuelven mediante el diseo de un lazo cerrado que es
insensible a las perturbaciones de carga, al ruido de
medicin y a las incertidumbres del proceso.

La ventaja de usar estos controladores de dos grados de
libertad en el espacio de estados discretos es que permite
observar el comportamiento del controlador por separado,
ya que se puede observar la realimentacin de estados, las
estimaciones de estado, el compensador feedforward y la
accin del estimador de perturbacin al momento de
presentarse una perturbacin en el proceso. Lo cual
permite realizar un mejor anlisis de los controladores.


I. INTRODUCCIN


El Control Automtico es una de las pocas disciplinas que
trasciende las fronteras de los campos tradicionales de la
ingeniera (mecnica, elctrica, qumica, nuclear, etc). Por eso
los controladores digitales presentan mayor variabilidad que
los controladores analgicos; puesto que a travs de
programacin se puede realizar cambios en sus parmetros lo
cual nos permite tener mayor maleabilidad en los procesos.

Este artculo muestra el diseo y anlisis de controladores
digitales que utiliza la tcnica de ubicacin de polos en el
espacio de estados, permitiendo realizar un correcto control
para cualquier tipo de planta.






Para el diseo de los controladores digitales, se requiere el
anlisis de los fundamentos tericos como lo son la obtencin
de la ley de control, la obtencin del observador, y el modelo
de referencia, con los cuales se podr apreciar la estructura de
dos grados de libertad permitiendo solucionar las
problemticas de control, la regulacin y la servo; la ventaja
de esta configuracin es que mantiene ambas propiedades
separadas; la solucin a los problemas de regulacin es el
diseo de un sistema en lazo cerrado, el cual ser insensitivo a
la medicin del ruido y a las perturbaciones e incertidumbre
del proceso, y los problemas de servo a travs del modelo en
feedforward el mismo que permite un correcto seguimiento del
sistema a las seales de comando.

En especial se expondrn un caso de estudio, el diseo
para un Doble Integrador, y se realizar su respectivo anlisis
del controlador variando los parmetros de diseo. Finalmente
se proceder a generar las respectivas conclusiones y
recomendaciones acerca de las experiencias de todo lo
expuesto en el artculo.

II. PROBLEMTICAS DE DISEO
A. LEY DE CONTROL

Permita que el sistema se describa por


) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Cx k y
k u k x k x
=
+ = +
(1)

Consideramos que en todo momento tenemos los valores
de cada uno de los estados de la planta a controlar y se
determina la accin de la seal de control u como una
combinacin lineal de los estados. Los coeficientes de esa
retroalimentacin de estados lo agrupamos en el vector que
denominamos L. Esta combinacin lineal la podemos expresar
como el siguiente producto de vectores:

) ( ) ( k Lx k u = (2)
Diseo De Controladores De Dos Grados De
Libertad En El Espacio De Estados
Cortez Pazmio Omar Wilfrido
Facultad de Ingeniera Electrnica, Escuela Politcnica del Ejrcito
Av. El Progreso S/N, Sangolqu, Ecuador.
2


Figura 1 Diagrama de Bloques de un Controlador Lineal Realimentado

Sustituyamos la retroalimentacin de estados (2) dentro de
la ecuacin de estado del sistema (1):


( )
) ( ) (
) ( ) 1 (
k Cx k y
k x L k x
=
= +
(3)

Para determinar la estabilidad y las caractersticas de la
respuesta transitoria se hace mediante los valores
caractersticos de la matriz L .

La asignacin de polos consiste nicamente en situar los
polos del lazo cerrado en las posiciones deseadas. Una
condicin necesaria para la ubicacin de polos es que el
sistema de estado sea completamente controlable. La seleccin
de los polos deseados en un lazo cerrado es un compromiso
entre la rapidez de la respuesta del vector de error y la
sensibilidad ante perturbaciones y el ruido en la medicin.

Existe algunos mtodos para la obtencin del vector L, uno
de ellos es la frmula de Ackerman que nos permite hallar la
matriz de ganancias de realimentacin del estado L. Esta es la
siguiente:

( ) ) ( 1 0 0
1
=

P W L
c
L (4)

Siendo ( )I a p a p I p p P
n n
n
n
n n
+ + = + + + =

L L
1
1 1
1
1
) ( ) (
y
c
W la matriz de controlabilidad del sistema (1).

B. OBSERVADOR

El observador se encargar en cada instante de tiempo t
de estimar cunto valen las variables de estado x en base de
la salida de la planta y y la accin de la seal de control u.

Se asume que el estado x ser aproximado por el estado
x

) ( ) ( ) 1 ( k u k x k x + = + (5)

que tiene la misma entrada como el sistema (1). Si el modelo
es perfecto en el sentido de que los elementos de las matrices
y son idnticos a los del sistema (1) y si las condiciones
iniciales son las mismas, entonces el estado x del
modelo (5) ser idntico al estado x del verdadero
sistema (1). Si las condiciones iniciales son diferentes,
entonces x converger a x slo si el sistema (5) es
asintticamente estable.

La reconstruccin se puede mejorar tambin usando las
salidas medidas. Esto puede hacerse mediante la introduccin
de una retroalimentacin a partir de la diferencia entre los
valores medidos y estimados de la salida x C y . Por lo tanto

( ) ( ) 1 ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 ( + + = + k k x C k y K k u k k x k k x (6)

donde K es una matriz de ganancia. La notacin x ( k k 1 + ) se
utiliza para indicar que se trata de una estimacin de x(k+1)
basado en las mediciones disponibles en el tiempo k. El
trmino de retroalimentacin ( ) [ ] 1 ) ( k k x C k y K no
contribuye si la salida prevista por el modelo coincide
exactamente con las mediciones. Para determinar la matriz K
se introduce el error de observacin.

x x x
~
= (7)

La restando (6) de (1) da

) 1 (
~
) ( ) 1 (
~
= + k k x KC k k x (8)

Si K se elige de manera que el sistema (8) es
asintticamente estable, el error x
~
siempre converge a cero.

La seleccin de los polos del observador es un compromiso
entre la sensibilidad a los errores de medicin y la rpida
recuperacin de los errores iniciales. Un rpido observador
converge rpidamente, pero tambin ser sensible a los errores
de medicin.

La determinacin de la matriz K en el observador (6) es el
mismo problema matemtico que el problema de determinar la
matriz de realimentacin L en el problema de ubicacin de
polos. Este problema se resuelve por la frmula de Ackerman,
mediante el uso de las siguientes relaciones


T
K L
T
o c
W W
T


De la ecuacin (4), K viene dado


( ) ( )
( ) 1 0 0 ) (
) ( 1 0 0
1
1
L
L

=
=
o
T T
o
T
W P K
P W K
(9)

Hay que considerar que el controlador basado en una
realimentacin de estado y un observador es interesante pero
todava no es muy til en la prctica.





3
Para generalizar el problema, el sistema esta descrito

Cx y
Bu Ax
dt
dx
=
+ + =


donde es una perturbacin que acta en el proceso. Y se la
plantea

w C
w A
dt
dw
w
w
=
=

La matriz A
w
normalmente tiene valores propios en el
origen o en el eje imaginario. Ahora introducimos el vector del
estado aumentado

|
|
.
|

\
|
=
w
x
z

El sistema aumentado puede escribirse


( )
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
w
x
C y
u
B
w
x
A
C A
w
x
dt
d
w
w
0
0 0
(10)

y su equivalente discreto


( )
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
+
+
) (
) (
0
) (
0 ) (
) (
0 ) 1 (
) 1 (
k w
k x
C y
k u
k w
k x
k w
k x
w
xw
(11)

La ley de control es una retroalimentacin lineal para todas
las variables de estado, es decir,

) ( ) ( ) ( k w L k x L k u
w
= (12)

donde x y w se obtienen del observador

) ( ) (
0 ) (
) (
0 ) 1 (
) 1 (
k
K
K
k u
k w
k x
k w
k x
w w
xw

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
+
+
(13)


y
) ( ) ( ) ( k x C k y k = (14)

El estado del observador est compuesto de estimaciones
de los estados del proceso y las perturbaciones; y que la seal
de control contiene una realimentacin de estado de
perturbacin estimado w .

De la eq (11) a (13) el sistema en lazo cerrado puede ser
descrito

) (
~
) (
~
) 1 (
~
) (
~
) (
~
) ( ) 1 (
~
) ( ) 1 (
~
) (
~
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
k x C K k w k w
k w k x KC k x
k w k w
w L k x L k w L k x L k x
w w
xw
w
w w xw
= +
+ = +
= +
+ + + = +
(15)

La matriz L asegura de que el estado x vaya a cero a la
velocidad que se desea despus de una perturbacin. Una
adecuada eleccin de la ganancia L
w
reduce el efecto de la
perturbacin en el sistema de feedforward desde las
perturbaciones estimadas w . Esta accin del control
feedforward es particularmente eficaz si la matriz
w xw
L
puede hacerse igual a cero. Las ganancias del observador K y
K
w
influyen para que los errores de estimacin vayan a cero.
Un diagrama del bloque del sistema se muestra en fig. 2.

x
w

Figura 2 Esquema de un controlador con retroalimentacin de estado por los
estados de perturbacin estimado.

En el caso de una perturbacin constante desconocida que
acta en la entrada del proceso, esto lleva a una solucin
donde el controlador tiene la accin integral. Para ver este
caso hay que considerar un sistema con una sola entrada y una
perturbacin constante a la entrada del proceso, con lo cual
w = y
w
= 1. Adems si la perturbacin acta en la
entrada del proceso conseguimos que
xw
= . Se deduce de
la Eq. (15) que L
w
= 1, porque cancela las perturbacin de
carga.

Suponiendo que no hay errores de medicin por el
controlador descrito por las Eqs. (12) a (14) se convierte en

( )
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
k x C k y k
k K k k
k K k u k k x k x
k k x L k L k x L k u
w
=
+ = +
+ + + = +
= =

(16)

La estimacin de perturbacin se obtiene simplemente por
la integracin del error de la estimacin de estado. Un
4
diagrama de bloques de este controlador se muestra en la
fig. 3.
x

u
y

Figura 3 Esquema de un controlador con retroalimentacin de estado y un
observador con accin integral. La funcin de transferencia del
observador de perturbacin es ( ) 1 z K .

El diagrama muestra claramente cmo la perturbacin
se reduce por su estimacin que se obtiene integrando el
error del observador, es decir que hay un integrador en el
observador de perturbacin. En la Fig. 3 existe una
realimentacin alrededor del integrador. Para ver mas
claramente que el controlador tiene la accin integral la eq.
(16) se reescribe como

( ) ( )
( ) ) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) (
k x C k y K k k
k x C k y K k x L k x
k k x L k u
+ = +
+ = +
=

(17)

La estimacin x del estado del proceso es la misma que en
el caso cuando no hay perturbaciones.
C. COMPENSADOR FEEDFORWARD

En el diseo de espacio de estado es natural asumir que el
desempeo del servo se especifica en trminos de un modelo
que da la respuesta deseada a la salida o las variables de
estado a los cambios en las seales del comando. Esto puede
ser especificado con el modelo


) ( ) (
) ( ) 1 (
k x C k y
k u x k x
m m m
c m m m m
=
+ = +
(18)

Usando la ley de control

( ) ( ) ( ) ) ( ) ( k u k x k x L k u
ff m
+ = (19)

donde x
m
es el estado deseado, y u
c
es la seal de
comando. El trmino u
fb
= ) ( x x L
m
representa la
retroalimentacin y u
ff
representa la seal feedforward. Si el
estado del proceso estimado x es igual al estado deseado
x
m
, la seal de realimentacin ) ( x x L
m
es cero. Si existe
una diferencia entre x y x
m
, la realimentacin quiere
generar acciones correctivas. Un diagrama de bloques del
sistema en la fig. 4.

c
u
x
fb
u
ff
u
m
x

Figura 4 Controlador de dos grado de libertad basado en la realimentacin
del estado y un observador.

Permita que el pulso de funcin de transferencia del
proceso y el modelo sea H(z) y H
m
(z), respectivamente.

) (
) (
) (
k u
q H
q H
u
c
m
ff
= (20)

El modelo H
m
debe ser estable, el exceso de polos del
modelo no debe ser menor que el exceso de polos del proceso,
y los ceros del proceso inestables tambin deben ser ceros del
modelo.

Supongamos que
) (
) (
) (
z A
z B
z H = y
) (
) (
z A
z B
H
m
m
= , entonces
la eq. (20) se convierte en


( ) ( )
) ( 1 ) (
) (
) (
1
1
1
1 1
k u
a z a z
a a z a a
k u
z A
z A
u
c
m
n
n m n
m
n n
n m
c
m
ff
|
|
.
|

\
|
+ + +
+ +
+ = =

L
L
(21)

La seal u
ff
se pueden generar de los estados del modelo
de referencia. La generacin de seales feedforward se
simplifica an ms si el modelo de referencia (18) tiene la
forma cannica controlable, es decir


(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

0
0
0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 2 1
M
L
M M O O M
L
L
L

m
m
n
m
n
m m
m
a a a a
(22)


Se desprende de la Eq. (21).

) ( ) ( k x C k u u
m ff c ff
+ = (23)

donde

( )
m
n n
m m
ff
a a a a a a C = L
2 2 1 1
(24)

5
La seal u
ff
se usa principalmente para conseguir que el
sistema puede avanzar rpidamente en el camino correcto,
tambin es posible usarla para la aproximacin de modelos de
proceso.

Al combinar las soluciones a la regulacin y servo
problemas tenemos un poderoso controlador, que es descrito
por.


( )
( )
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
k u k x k x
k x C k y k
k K k w k w
k K k u k w k x k x
k w L k x k x L k u
k x C k u k u
k u k u k u
c m m m m
w w
xw
w m fb
m ff c ff
fb ff
+ = +
=
+ = +
+ + + = +
=
+ =
+ =

(25)

Este controlador capta muchos aspectos de los problemas
de control, como la atenuacin de la perturbacin de carga, la
reduccin de los efectos del ruido de medicin, y seguimiento
a las seales de comando. Las respuestas a las perturbaciones
de carga, al ruido de medicin y seales comando son
completamente separadas.

La seal de respuesta est determinada por el modelo de
referencia.

La respuesta a perturbaciones de carga y al ruido de
medicin se ve influida por el observador y la realimentacin
de estado. Puede ser ajustado por las matrices L, L
w
, K, y K
w
.

El hecho de que todos los estados estimados son
comparados con su comportamiento deseado ofrece una buena
posibilidad de ejercer un control exacto.

Un diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado se
muestra en la fig. 5. El controlador dado por la eq. (25) se
puede representar de muchas maneras diferentes.

Todas las representaciones son equivalentes porque el
sistema es lineal e invariante en el tiempo.


c
u
x
fb
u
ff
u
m
x
w


Figure 5 Diagrama de Bloque de un controlador que combina el modelo de
seguimiento con la realimentacin de los estados estimados, y el
estado de perturbacin.
Para comprender mejor la estructura del control. Se asume
que los sistemas se dan en las formas cannicas controlables y
que el modelo y el proceso tienen los mismos ceros. Con lo
cual C
m
= C y
m
= .

Se introduce

x x e
m
= (26)

De la ecuacin (25) se desprende que

( )
( )
( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
k K k u k u k x k w k e k e
k x k x k K k u k w k x k u k x k e
k K k u k w k x k u k x k e
c m m xw
m m xw c m m m
xw c m m m

+ + = +
+ + = +
+ = +


Slo el primer elemento del vector
( ) ) ( ) ( k u k x
c m m
+ es diferente de cero. Este elemento
viene dado por.

( ) ( ) ( ) ( )
c m ff c mn
m
n n m
m
m
m
u x C u x a a x a a x a a + = + + + + L
2 2 2 1 1 1

Por otra parte tenemos.

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
k e C k y k y k
k Cx k Cx k x C k y k
k x C k y k
m
m m
=
+ =
=

Ahora introducimos.

) ( ) ( ) ( k u k u k u
ff fb
+ =

dnde

( ) ) ( ) ( k u x C k u
c m ff ff
+ =

y el controlador (25) se convierte en

( )
( )
( )
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
k u k x k x
k e C k y k y K k w k w
k e C k y k y K k u k w k e k e
k w L k e L k u
k u k x C k u
k u k u k u
c m m m m
m w w
m fb xw
w fb
c m ff ff
ff fb
+ = +
= +
+ = +
=
+ =
+ =

(27)

En el caso especial de una perturbacin constante en la
entrada del proceso, tenemos que , = w , 1 =
w
=
xw
,
1 =
w
L . En este caso el controlador tendr accin integral.



6
) ( ) ( k Lx k u =
( ) ( ) ) ( det
0
z K C zI
T T T
=
( ) ( ) ) ( det z L zI
c
=
Para ver esto claramente vamos a reescribir la eq. (27).

( )
( ) ( )
( )
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
k u k x k x
k e C k y k y K k k
k y k y K k e KC L k e
k k e L k u
k u k x C k u
k u k u k u
c m m m m
m
m
fb
c m ff ff
ff fb
+ = +
= +
+ = +
=
+ =
+ =

(28)

Un diagrama de bloques del controlador se muestra en la
fig. 6.

c
u
1 z
K

fb
u
ff
u
m
y

e


Figura 6 Otra representacin de la estructura general del controlador con la
realimentacin de los estados estimados, observador de
perturbacin, y modelo de seguimiento.

III. DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES

Para utilizar la estructura de dos grados de libertad, al
sistema discreto en espacio de estados se le pasa a la forma
cannica controlable para reducir la complejidad de clculo en
el diseo del vector de realimentacin L y estimador K.

Para el doble integrador tenemos la siguiente funcin de
transferencia:
( )
1 2
1
2
) (
2
2
+
+
=
z z
z
T
z G

Con lo que

(
(

=
(

=
(

=
2 2 0
1
0 1
1 2
2 2
T T
C



A. DISEO DE LA LEY DE CONTROL

Aplicando la ley de control



Para la ubicacin de los polos escogemos la siguiente
ecuacin caracterstica.

0 ... ) (
1
1
1
= + + + + =

n n
n n
c
z z z z

Los valores utilizados para el sistema de lazo cerrado
fueron = 0.7, = 1rad/s y T = 0.44.

Mediante la formula de Ackerman obtenemos el vector de
realimentacin L.



B. DISEO DEL OBSERVADOR

Se considero que existe una perturbacin de carga que
acta en el proceso, por lo que es necesario introducir el
vector de estado aumentado, lo que implica aumentar un
estado al sistema.


Nuestro sistema discreto aumentado queda:

( )
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
+
) (
) (
0
) (
0 ) (
) (
1 0 ) 1 (
) 1 (
k
k x
C y
k u
k
k x
k
k x

Donde es la perturbacin de carga en la entrada del
proceso. Por tanto es necesario elegir tres polos para la
obtencin del estimador K. El observador est diseado para
ser dos veces ms rpido en comparacin a cuando L est
diseado.

Por lo que se escogi la ecuacin caracterstica:

0 ... ) (
1
1
1
= + + + + =

n n
n n
o
z z z z

Para obtener las ganancias del estimador mediante la
formula de Ackerman utilizamos la siguiente relacin:

T
K L
T


con lo que tenemos




B. COMPENSADOR FEEDFORWARD:

Se lo define asumiendo el modelo de referencia que da la
respuesta deseada al sistema. Se lo especifica con el modelo

) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k x C k y
k u k x k x
m m m
m m m
=
+ = +

7
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Respuesta del Controlador variando w
S
a
l
i
d
a
Tiempo
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Respuesta del controlador variando el coeficiente de amortiguamiento
Tiempo
S
a
l
i
d
a
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
Seal de Comando
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
Controlador de Dos Grados de Libertad
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
Estimador de Perturbacin
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
Compensador Feedforward
Zero-Order
Hol d1
Zero-Order
Hol d
z
1
Uni t Del ay1
z
1
Uni t Del ay
y
To Workspace3
y2
To Workspace2
y11
To Workspace1
y1
To Workspace
Subtract5
Subtract4
Subtract3
Subtract2
Subtract1
Subtract
Step2
Step
Si ne Wave
Scope4
Scope3
Scope1
Scope
Repeati ng
Sequence
-K-
Ref
Product
1
Perturbaci on
K*u
L
K*u
K
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
K*u
Expr
-K(3)
z-1
Di screte
Transfer Fcn
K*u
Cff
K*u
C
K*u
Bm
K*u
Am
K*u
-C
La generacin del compensador feedforward se simplifica
si al modelo de referencia tiene la forma cannica controlable.
Para nuestro caso el modelo de referencia a seguir es

0172 . 0 8296 . 0
09 . 0 095 . 0
) (
2
+
+
=
z z
z
z H

Con lo cual

[ ] 09 . 0 095 . 0
0
1
0 1
172 . 0 8296 . 0
=
(

=
(

= Cm m m

La salida del feedforward esta descrita por:

( )
( ) 0.8280 1.1704 -
2 2 1 1
=
=
Cff
a a a a a a Cff
m
n n
m m
L



C. RESULTADOS DE SIMULACIN PARA UN DOBLE
INTEGRADOR

Para demostrar los beneficios del controlador de dos
grados de libertad vamos aplicar una seal tipo escaln con
valor de la unidad a la seal del proceso, una perturbacin de
carga en forma de un escaln con una amplitud de 0.2 a la
entrada de la planta en el tiempo de t = 5s y una onda
sinusoidal de alta frecuencia del tipo t k e 2 sin 01 . 0 ) ( = para el
tiempo de t = 35s para mostrar la respuesta a la medicin de
ruido de alta frecuencia. Las seales mencionadas se muestran
en el diagrama de Simulink en la figura 7 y los resultados se
muestran en la figura 8:














Figura 7 Aplicacin de Seal de Comando, Perturbacin de Carga y Ruido
de Alta Frecuencia.































Figura 8 Respuestas del Controlador de Dos Grados de Libertad


Modificando y :
















Figura 9 Resultados del controlador variando .
















Figura 10 Resultados del controlador variando .





y
-- -- = 0.4
---- = 0.8
___ = 1
-- -- = 2
---- = 1
___ = 0.7
---- = 0.5
-- -- = 0.3
-- -- = 0.1
8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta del controlador variando la ubicacion de polos del observador
Tiempo
S
a
l
i
d
a
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Respuesta del estimador de perturbacion variando la ubicacion de polos del observador
S
a
l
i
d
a
Tiempo
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Resultado del controlador variando T
Tiempo
S
a
l
i
d
a
Modificando los Polos del Observador:
















Figura 11 Resultado del controlador variando la ubicacin de polos del
observador.


















Figura 12 Respuesta del estimador de perturbacin variando la ubicacin
de polos del observador.


Cambiando el Perodo de Muestreo:
















Figura 13 Resultado del controlador variando el tiempo de muestreo T.

IV. CONCLUSIONES

En este artculo se estudi el desempeo de controladores
digitales basados en la teora de Kart J. strom del mtodo de
ubicacin de polos en el espacio de estados discretos. Los
resultados manifiestan que se obtuvo una mejora en la
respuesta del controlador al seguimiento de seales de
comando y rechazo a perturbaciones de carga y ruido de
medicin. Esta metodologa de diseo permite obtener
controladores para cualquier tipo de planta, siempre y cuando
se disee de manera adecuada la ley de control, el observador
y el modelo de referencia (Feedforward).

V. RECONOCIMIENTOS

Al ing. Rodolfo Gordillo e Ing. Vctor Proao,
contribuyentes principales de los algoritmos y resultados
obtenidos en este proyecto de grado. A la Escuela Politcnica
del Ejrcito.

VI. REFERENCIAS

Libros

[1]. STROM, KARL J., Computer Controlled
Systems, Tercera Edicin, Prentice Hall, 1997 en
EEUU.

[2]. CURTIS D. JOHNSON, Process Control
Instrumentation Thechnology, Sexta Edicin, Prentice
Hall, 2000.

[3]. ROLAND S BURNS, Advance Control
Engineering, Primera Edicin, Butterworth-Heinemann,
2001.

[4]. OGATA, KATSUHIKO, Discrete Time Control
Systems, Segunda Edicin, Prentice Hall, 1995.

[5]. PHILLIPS, CHARLES L; HARBOR, Royce D,
Tercera Edicin, Feedback Control Systems, Prentice
Hall.

[6]. C. NAGLE PHILIPS, Digital Control Systems:
Analysis and Design, Tercera Edicin, Prentice May,
1995.

[7]. Ph.D. CHARLES, L. PHILIPS; Ph.D. TROY
NAGLE, H., Digital Control Systems Analysis and
Design, Prentice Hall.





___ [0.75 0.75 0.75]
----- [0.45 0.45 0.45]
-- -- [0.25 0.25 0.25]
---- T = 0.5
___ T = 0.44
-- -- T = 0.4
-- -- T = 0.35
___ [0.75 0.75 0.75]
----- [0.45 0.45 0.45]
-- -- [0.25 0.25 0.25]
9
Internet

[8]. http://iaci.unq.edu.ar/Materias/Cont.Digital/Apunt
es/ApuntePagina/04-SistemasDiscretos.pdf, Modelos
de Sistemas Discretos.

[9]. http://iaci.unq.edu.ar/Materias/Cont.Digital/Apunt
es/ApuntePagina/08-ControladoresContinuos.pdf,
Aproximacin de Controladores Continuos.


[10]. http://200.13.98.241/~antonio/cursos/control/nota
s/siso/dcfc.pdf, Sistemas de Control Feedback.

[11]. http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teachin
g/caut2/Practica7.pdf, Control Digital y Estocstico:
Prctica No7: Diseo de Controladores en EE y
Observadores.

[12]. http://200.13.98.241/~javier/control_feedforward.
pdf, Control Feedforward (Prealimentacin).






































Biografa del Autor:


Omar Wilfrido Cortez Pazmio
naci en Quito, Ecuador, en 1983.
Ingeniero en Electrnica especialidad
Automatizacin y Control en la
Escuela Politcnica del Ejrcito. Sus
reas de inters son Sistemas de
Control, Control Industrial y
Automatizacin de plantas
Industriales.