Automatique. Chapitre IIV : Identification dun systme linaire.

Version: 1. Elm. KHEDDIOUI 7

Si maintenant, le rapport
a
u
T
T
ne correspond aucune valeur du tableau, on dtermine le
retard en se servant de la relation suivante :
a
a
u
a
u
T
T
T
T
T

,
_

'
. Le retard tant .

Le modle de BROIDA.
Il sapplique aussi, au systme statique, dont la fonction de transfert est modlis par
( )
p
e
pT
K
p G

+

1
) (
mod
. Cependant on impose la rponse du modle passer par les points
) ), ( (
1 1 1
t t s P et ) ), ( (
2 2 2
t t s P , avec ) ( 28 . 0 ) (
1
+ s t s et ) ( 40 . 0 ) (
2
+ s t s . Ces points font
parties de la rponse relle. Les paramtres du systme modle sont ainsi obtenus :
2 1
8 . 1 8 . 2 t t et ) ( 5 . 5
2 1
t t T .
Quant la valeur de K, elle se dduit toujours partir de la valeur finale.
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Version: 1. Elm. KHEDDIOUI 6
dtect le point dinflexion, on trace la tangente la courbe passante par ce point et on dtermine
les temps T
a
et T
u
. Dans le cas dun systme ne contenant pas de retard pur, on dmontre que, le
rapport
a
u
T
T
ne dpend que de lordre du systme modle, n. La valeur de n est dtermine soit
partir de celle du rapport
a
u
T
T
ou partir de la valeur immdiatement infrieure celle de ce
rapport, note
'

,
_

a
u
T
T
. La figure suivante donne un exemple.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e


Le tableau qui suit, regroupe les valeurs de n et du rapport
T
T
u
en fonction de celle de
a
u
T
T
.
La valeur du gain statique se mesure en rgime permanent.
n 1 2 3 4 5 6 7
a
u
T
T

0 0.104 0.218 0.319 0.410 0.493 0.570
T
T
u

1 2.72 3.70 4.46 5.12 5.70 6.23

P : point dinflexion.
T
u
T
a

Valeur finale
Figure (3): Rponse indicielle dun systme dordre suprieur un.
Tableau (1): Valeur des paramtres du modle recherch .
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Version: 1. Elm. KHEDDIOUI 5

'

,
_

2
2
2
1
1 sin
1
) ( arctg t e
KA
KA t s
n
t
n

Sa drive par rapport au temps ;
dt
t ds ) (
; est nulle si et seulement si,
2
1

n
k
k
T t .
Ainsi, lexpression mathmatique du dpassement numro k, prend dfinitivement, la forme
2
1
) 1 (

k
K
k
e D .
On peut avoir ; comme le montre la dernire relation; le facteur damortissement
directement en mesurant la valeur du premier dpassement. Mais pour plus de prcision, on
exploite la relation suivante : ( ) k D
k

2
1
ln

. Lvolution de la quantit ( )
k
D ln en
fonction de k est une droite de pente
2
1

. Ceci montre quil suffit de mesurer les valeurs

de tous les dpassements, puis la mesure de la pente de la droite dcrite par la fonction ( )
k
D ln
donne .
Dtermination de la pulsation naturelle.
Pour le cas o la sortie est oscillatoire, il suffit de mesurer la pseudo priode note T
n
de la
sortie, puis on en dduit la pulsation naturelle non amortie, soit
2
1
2

n
n
T
.
Dtermination du retard.
Il faut le dterminer graphiquement de la courbe. Il sagit de la partie temporelle, situe
juste avant linstant o le systme commence voluer tangentiellement avec laxe des temps.

>1.
Cette partie fera lobjet dun TD.

v Systme dordre suprieur deux avec retard.
Le modle de STREJC.
Il est applicable aux systmes statiques et dont la rponse indicielle est sur amortie : le
facteur damortissement quivalent est suprieur lunit. La fonction de transfert du systme ;
recherche ; est modlise approximativement par :
( )
p
n
e
pT
K
p G

+

1
) (
mod
. Aprs avoir
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v Systme du second ordre avec retard.
La fonction dun tel systme est :
2 2
2
2
) (
n n
n
p p
K
p G

+ +
. Comme on la dj dtaill
lors de ltude du second ordre, la rponse dpend du facteur damortissement.
0<<1.
Dtermination du gain statique.
Il se mesure facilement en rgime permanent : KA t s + ) ( . A tant lamplitude du
signal de lentre suppos connue.

Dtermination du coefficient damortissement.
On dfinit le dpassement de la valeur finale, numro k, par la relation
suivante
) (
) ( ) (
+
+

t s
t s T s
D
p
k
, avec N k o
k
T
n
p

2
1

. La sortie du systme a t
mise ; au chapitre prcdent ; sous la forme mathmatique suivante :
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Time (sec)
Amplitude
Pente = KA

Figure (2): Rponse indicielle dun systme de premier ordre astatique contenant un retard.
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t
t h
S t q t q
u

) (
) ( ) ( . Ceci nous donne tout de suite la forme de la fonction de transfert du
systme :
( ) Tp
k
p Q
p H
+

1 ) (
) (
'
. Il sagit cette fois ci dun premier ordre de gain statique
k
k
1
'
et de
constante du temps
k
S
T . Un systme statique est donc sans aucune intgration.

3) IDENTIFICATION A PARTIR DE LA REPONSE INDICIELLE.
Dans tout ce qui suit lamplitude de lchelon est unitaire.
v Systme du premier ordre avec retard.
La fonction de transfert a la forme suivante :
p
e
pT
K
p G

+

1
) ( . La figure (2) illustre
un exemple. Pour plus de dtails, consulter le chapitre traitant le premier ordre.
v Systme intgrateur avec retard.
La fonction de transfert est de type :
p
e
p
K
p G

) ( . La figure () montre un exemple.


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Time (sec)
Amplitude

T K
Figure (2): Rponse indicielle dun systme de premier ordre statique contenant un retard.
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-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Frequency (rad/sec)


2) DEUX TYPES DE PROCEDES.
v Procd astatique.
Comme lindique le nom il nest pas statique. C'est--dire quil ne prsente pas de
rgime dfinitif fixe. Par exemple, une cuve deau de surface S, et qui se remplit dbit constant.
Lentre cest ce dbit not q(t), quant la sortie cest la hauteur de cette cuve, h(t). On crit
t
t h
S
temps
volume
t q

) (
) ( . Dans le domaine de Laplace on crit ) ( ) ( p pSH p Q o
S
p Q
p
p H
) ( 1
) ( . La hauteur est donc, lintgrale du dbit un coefficient multiplicateur prs.
De ce fait si le dbit est constant, la cuve continu se remplir jusquau dbordement. Ceci est d
au fait que le systme contient une action intgrale.

v Procds statique.
Le systme ne contient aucune action intgrale. De ce fait, il possde un rgime dfinitif
mesurable et fixe. Effectivement, si la cuve cite ci-dessus alimente par le bas un utilisateur par
un dbit, not q
u
(t) , proportionnel la hauteur, avec un coefficient de proportionnalit k et en
comptabilisant positif le dbit entrant et ngatif le dbit sortant, on crit que :

c1
=10 rd/s

c2
=100 rd/s

c3
=1000 rd/s
20log(K)
Figure (1): Rponse frquentielle dun systme de fonction de transfert inconnue dans le plan de Bode.
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Version: 1. Elm. KHEDDIOUI 1

IDENTIFICATION DUN SYSTEME LINEAIRE.


1) OBJECTIF.
Nous venons de voir que la connaissance de la fonction de transfert dun systme est
fondamentalement ncessaire. Malheureusement, ce nest toujours pas le cas. Le but de ce
chapitre succinct est de dterminer cette fonction caractristique du systme quon cherche
asservir, partir de quelques essais exprimentaux assez simples. Autrement dit, l'identification
consiste appliquer ou observer des signaux de perturbation l'entre d'un systme et en
analyser la sortie dans le but d'obtenir un modle purement mathmatique. Notons que les
diffrents paramtres du modle nont pas de sens rel en physique. Grce cette technique, on
arrive viter les modles purement thoriques partir des quations physiques, qui sont
souvent longs obtenir et trop complexes pour le temps de dveloppement quon se donne. Mais,
le fait que le systme doit tre dconnect du milieu qui lenvironne, et quil doit atteindre son
rgime de repos, constitue un inconvnient majeur de lidentification.
Lidentification des paramtres caractristiques du systme peut se faire en sappuyant sur
deux techniques diffrentes : soit dans lespace temporel, soit dans lespace frquentiel. Pour le
domaine temporel, on prfre souvent lutilisation de lexcitation indicielle.
La premire technique consiste attaquer le systme par un chelon damplitude donne et
sintresser par la suite lvolution dans le temps de sa sortie. Quant la deuxime, elle
concerne ltude en rgime harmonique quil faut analyser soigneusement soit dans le plan de
Bode, de Black ou de Nyquist. Pour mener bien ce travail, il faut sappuyer fortement sur les
proprits dcrites lors de ltude temporelle et frquentielle du premier et du second ordre.
Par exemple, soit la rponse en frquence, dun systme, reprsente sur la figure (1).
Quelle est sa fonction de transfert ?
En traant ; par exemple ; les asymptotes aux courbes (le gain et la phase), on saperoit
rapidement que la pente du gain en hautes frquences est de -60db/dcade et on remarque par la
suite la prsence de trois pulsations de cassure. Le gain en basses frquences est gr par une
asymptote horizontale. Quant la phase, elle est nulle en rgime continu et elle converge vers la
valeur -270. Suite ces constatations, la fonction de transfert de ce systme a la forme suivante :
) 1 001 . 0 )( 1 01 . 0 )( 1 1 . 0 (
) (
+ + +

p p p
K
p F .
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Rpertoire : C:\Documents and Settings\hp\Bureau\AUTOMATIQUE
Modle : C:\Documents and Settings\hp\Application
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Auteur : Unicornis
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Date de cration : 27/01/2009 17:02:00
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Dernier enregistr. le : 11/03/2009 17:19:00
Dernier enregistrement par : Unicornis
Temps total d'dition : 52 Minutes
Dernire impression sur : 11/03/2009 17:19:00
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