INDICE INTRODUCCIN Nuestro proyecto consiste en un circuito controlador de servo motor.

Un servo motor es Por lo tanto, para controlar la posicin de un servo tenemos que crear un circuito capaz de moduladar un seal en anchos de pulso (PWM1). Requerimientos: Vcontrol de 0V a 1 V. El Rango de operacin del Servo es de 0 a 180 y vara de la siguiente forma segn la seal de control: DISEO DEL CIRCUTO La idea que tuvimos en mente para hacer un circuito capaz de modular una seal en anchos de pulsos consisti en una especie de oscilador controlado por voltaje cuya salida sera compara con la seal (voltaje dc) de control del servomotor, de esta manera la salida del comparador sera una seal cuadrada de frecuencia determinada por el voltaje de entrada del VCO y cuyo ciclo de trabajo estara determinado por el voltaje de control en relacin al voltaje pico-pico de la seal generada por el VCO, es decir, si, por ejemplo, la seal de control (dc) equivale a la mitad del voltaje pico-pico de la seal de salida del VCO, entonces tenemos un ciclo de trabajo del 50%. Con esta idea en mente diseamos nuestro circuito. Para hacer un VCO de manera simple, se nos ocurri un circuito que consiste en tres etapas implementadas con opamps. La primera es una etapa inversora, sin ganancia de voltaje. Esta etapa es necesaria ya que la siguiente etapa, por defecto, tambin es inversora. La segunda es una etapa de integracin, la cual consiste en un opamp realimentado negativamente a travs de un capacitor. Finalmente, la tercera etapa corresponde a una etapa de comparacin, donde la seal de salida de la etapa anterior es comparada con un voltaje de referencia. La seal de salida de esta etapa activa un switch que cortocircuita el capacitor de la etapa anterior. De esta manera, si alimentamos este circuito con un voltaje DC, en la segunda etapa se integrar resultando en una rampa, que al llegar a un valor determinado por un voltaje externo, cae a cero. As conseguimos una seal diente de sierra cuya frecuencia es controlada por el voltaje de entrada del circuito, como deducimos de la siguiente forma: Podemos hacer una aproximacin y decir que la velocidad media con que se carga el capacitor de la etapa integradora, con Coulombs, es: , donde es la diferencia de voltaje en el capacitor y es el tiempo que demor el capacitor en cargarse con una carga . Luego, la corriente que carga el capacitor de la segunda etapa corresponde a la corriente de salida de la primera etapa, la que viene dada por: | | de entrada del circuito y
1

, donde

es el voltaje dc

es el valor de la resistencia que se conecta la salida de la primara con la

Pulse Wide Modulation

entrada inversora de la segunda etapa. Reemplazando en la primera ecuacin tenemos que , y, despejando , tenemos: que es la frecuencia de la seal diente de sierra generada. Esta seal se genera, como se dijo anteriormente, ya que hacemos que el capacitor se descargue (idealmente, instantneamente) cada T gracias a un comparador que activa un switch (transistor) que cortocircuita el capacitor al llegar su voltaje a un voltaje deseado . Entonces, eligiendo una frecuencia de oscilacin de 50 Hz, que es la recomendada en el datasheet del servomotor, una capacitancia de 1nF para el capacitor del integrador, un voltaje de comparacin de 2V, para crear la diente de sierra, y una resistencia de 10M, para conectar la primera etapa con la segunda, implementamos nuestro circuito, al cual, eventualmente, tendramos que alimentar con un voltaje de

Figura 1: Generador de diente de sierra. Una vez que tenemos la diente de sierra agregamos el comparador con la seal de control para generar PWM, por lo que el circuito final sera:

Donde Vcc= 15Volt y Vdd=-15Volt. Al simular en LTSpice este circuito obtuvimos lo siguiente:

Figura 3: Simulacin. En rojo se puede ver el tren de pulsos cuyo ciclo de trabajo depende de un voltaje de control de posicin del servomotor y en verde la seal diente de sierra a partir de la cual se ha creado el tren de pulsos con una determinada frecuencia. El ciclo de trabajo que determinado, entonces, por la siguiente ecuacin: ( Para la simulacin escogimos ( ) )

0.75V con lo que nos da un ciclo de trabajo de

Podemos ver que la simulacin ha entregado los resultados que esperbamos, as que ahora nos enfocaremos en el comportamiento del servomotor por s solo. PRUEBA SERVOMOTOR El servomotor que utilizaremos es un modelo HS 311. Decidimos probar su funcionamiento con el generador de seales para tener una idea de cmo debera comportarse si le entregamos una seal de control bien hecha, es decir, bien definida y con el menor ruido posible. Luego de alimentar el servo con 5 Volt le pusimos como seal de control un tren de pulsos de 50 Hz al cual hicimos variar su ciclo de trabajo con la perilla del generador de seales duty. Lo primero que observamos fue que podamos percibir las vibraciones del servomotor producto de los 50 Hz de la seal de control, sin embargo, el servo se comport muy bien, pudiendo girar un mximo de 180 al variar el ciclo de trabajo. Lo ms relevante que pudimos observar fue que el rango completo de giro del servo lo logrbamos con un rango de ciclo de trabajo bastante estrecho, por lo que era un poco complicado llegar a una posicin determinada con el servo. Sin embargo, pudimos notar que al aumentar la frecuencia el rango de ciclo de trabajo al cual se controlaba el giro del servo, aumentaba, con lo que se haca ms fcil su manejo. Adems, mientras ms se aumentaba la frecuencia menos se perciban las vibraciones del servo. En resumen, pudimos concluir que una frecuencia a la cual se poda manera el servo con facilidad y sutileza era entre los 200 Hz y 300Hz. IMPLEMENTACIN DEL CIRCUITO Una vez que implementamos el circuito en protoboard y probamos su funcionamiento vimos que pudimos generar la diente de sierra pero con mucho ruido y una especie de modulacin que produca pequeas variaciones de frecuencia que se traducan en variaciones del ciclo de trabajo de los pulsos generados a partir de la diente de sierra. Por lo tanto, al probar el funcionamiento del servomotor con nuestro circuito, notamos mucha inestabilidad y dificultad para manejar la posicin del servo. Aqu podran ir fotos de lo que suceda con los valores iniciales de los componentes Luego de analizar el circuito, dimos con que la causa de la falla y el ruido de la diente de sierra se deban a que los valores de C y R fueron mal escogidos: C era muy chico y R muy grande, por lo que haca que lo efectos de ruido fueran bastante significativos en comparacin con la corriente que estaba cargando el capacitor, cerca de 20 . En efecto, al probar con una capacitancia mayores y resistencias menores obtuvimos una mejora sustancial en el circuito. Tambin observamos que las dificultades de manejo del servo eran mayores a 50 Hz que sobre los 200 Hz, frecuencia a la cual era notoriamente mejor la estabilidad del servo. Debido a esto decidimos trabajar a una frecuencia de 200 Hz. Finalmente nos quedamos con C=0.1uF y R=50k, por lo que el circuito implementado fue:

Debemos aadir que como la amplitud de los pulsos de salida es de 15 V pusimos una resistencia en paralelo para disminuir la amplitud de stos a 5 Volt. Aqu se podran mencionar los integrados y transistor que usamos FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO GENERADOR DE PWM CON SERVOMOTOR Una vez que armamos el circuito segn lo especificado anteriormente, decimos probarlo con el servomotor y los resultados fueron los siguientes: La seal diente de sierra generada por nuestro circuito fue la que se muestra a continuacin

Figura 4: Diente de sierra circuito en funcionamiento. Esta foto esta trukiada, la original tenia un offset mayor que no s a qu se debe. La pongo a continuacin

Podemos ver que la seal generada tiene muy poco ruido y est muy bien definida. A continuacin mostramos los resultados obtenidos al probar el funcionamiento del servomotor. Las imgenes que se muestran corresponde a la modulacin de ancho de pulsos para lograr un giro del servo de 0, 45, 90, 135 y 180, respectivamente. 0:

Imagen x: 45:

Imagen x: 90:

Imagen x: 135:

Imagen x:

180:

Imagen x: Los voltajes respectivos de la seal de control se muestran, junto con los correspondientes ciclos de trabajo, en la tabla a continuacin: ngulo de Giro[] Vcontrol [V] Ciclo de trabajo [%] 0 45 90 135 180 1.24 1.45 1.63 1.857 1.98 1 7.15 18.5 27.5 38

Tabla 1: Vcotrol y ciclo de trabajo

Esos son los valores que da segn la fmula (que igual la calcule rpido) y claramente no corresponde con los ciclos de trabajo reales y van desde mas o menos 10% a 50%.Hay que caxar qu est mal. Podemos ver que el rango de ciclo de trabajo al cual opera el servomotor segn nuestros parmetros de diseo, es de 10% a 50% para 0 a 180, respectivamente. Adems, como se nos pide controlar con un voltaje de 0V a 1V tuvimos que agregar 1V en serie con la seal de control para que el voltaje que finalmente module los ancho de los pulsos sean los que aparecen en la tabla que corresponde a los reales. Eso tb es mula pero se supone que lo deberamos haber hecho, tal vez se hace con un controlador de voltaje en vez q con una fuente. PRESENTACIN CIRCUITO EN PCB

Q1

R2
1k

C1
1n

2N3904 Vdd

Vdd

U1:B
4

Vdd

R1
1k

U1:A
4
2 1 3 Vref 6 5

U2:B
4
7

R4
1k

6 7 5

R3
10M

3V

LF353N

V1

LM358N LF353N Vcc Vdd

Vcc

Vcc 2

U2:A
4
1 3

Vin

Onda Cuadrada

LM358N Vcc Vcc

V3
9V Vin

V2
1V

V4
9V

Vdd

A este PCB le faltan algunas cosas pocas, en vola no se de cuenta el ayudante. Lo otro es que nuestro circuito funciona con mil fuentes de voltaje, lo cual no puede ser, se supone que deberamos haber consiredaro eso en el diseo, tal vez tampoco se de cuenta el ayudante. CONCLUSIONES