Yuhardiansyah
ABSTRAK
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Negeri Jakarta
2. KONSEP UMUM
1. LATAR BELAKANG
Motor stepper merupakan salah satu komponen elektronika yang gerakan rotor-nya dapat dikontrol
dengan memberikan pulsa-pulsa yang dihasilkan dari sistem digital seperti mikroprosesor dan komputer. Motor stepper
ini dirancang untuk aplikasi-aplikasi pengontrolan digital seperti penggerak lengan robot, printer, pintu elektronik dan
lain sebagainya. Kebanyakan sistem pengontrolan motor stepper tersebut masih menggunakan kabel sebagai media
transmisi. Pengontrolan ini juga sering dilakukan dengan menggunakan komputer PC sebagai basis pengontrolnya.
Berdasarkan hal tersebut, maka pada artikel ini
dibahas suatu sistem pengendalian motor stepper tanpa kabel yang berbasis mikrokontroler AT89C51. Sistem
pengendalian motor stepper tanpa kabel ini menggunakan LED infra merah sebagai transmitter yang akan
mengirimkan data ke receiver yang berupa Photo transistor. Data yang diterima oleh photo transistor
selanjutnya digunakan untuk menggerakan motor stepper.
2.1 Motor Stepper
Tidak seperti motor ac dan dc konvensional yang berputar secara kontinyu, perputaran motor stepper adalah secara
incremental atau langkah per langkah (step by step). Gerakan motor stepper sesuai dengan pulsa-pulsa digital yang
diberikan. Seperti halnya motor konvensional dc biasa, motor stepper juga dapat berputar dalam dua arah yaitu searah
jarum jam (CW) atau berlawanan arah jarum jam (CCW) yaitu dengan memberikan polaritas yang berbeda [1].
Ada dua tipe motor stepper yaitu motor stepper bi-
polar dan uni-polar. Pada motor stepper uni-polar arus yang mengalir melalui koil hanya satu arah. Sedangkan pada
motor stepper bi-polar arus mengalir melalui koil dalam dua arah. Motor stepper uni-polar dapat
difungsikan untuk perputaran half step dan full step. Sedangkan motor stepper bi-polar hanya dapat
difungsikan untuk perputaran full step saja.
Gambar 1 Prinsip Dasar Motor Stepper [2]
Prinsip dasar dari motor stepper adalah berdasarkan prinsip dasar magnet, yaitu kutub senama magnet
akan saling tolak-menolak dan kutub yang berbeda akan saling tarik-menarik. Dasar motor stepper yang paling
sederhana diperlihatkan pada Gambar 1.a yang terdiri atas sebuah rotor yang merupakan magnet permanen dan dua
buah stator yang dililiti kumparan sehingga dapat membentuk magnet listrik, jika stator diberi arus listrik, maka kedua
stator akan membentuk
kutub-kutub magnet. Jika kutub magnet stator dan rotor
sama, kedua magnet akan saling tolak menolak sehingga mengakibatkan rotor berputar.
Motor stepper pada Gambar 1.b merupakan motor stepper dengan perputaran full step. Motor ini terdiri atas empat
buah stator dengan sebuah rotor, prinsip kerja motor stepper ini sama dengan motor stepper pada Gambar 1.a.
Jika magnet permanen dan magnet listrik membentuk konfigurasi seperti Gambar 1.c, motor akan berputar 450 searah
jarum jam (CW). Perputaran ini disebut half step. Jika motor stepper terdiri atas 4 pasang
0
stator, besar full step adalah 90 dan half step sebesar
0
45
hc
E= ............................................(2.2)
l
dimana:
E adalah energi dalam elektron volt c adalah kecepatan cahaya
l adalah panjang gelombang
-34
h adalah konstanta Plank (6,62.10 Js)
Infra merah yang digunakan sebagai transmisi data dalam artikel ini hanya memanfaatkan pancaran cahaya infra
merah. Jika LED infra merah memancarkan cahaya berarti datanya dianggap 1, sedangkan jika LED infra merah tidak
memancarkan cahaya berarti datanya 0.
2.5 Transistor
Transistor bipolar terdiri dari dua jenis yaitu jenis N dan P dengan susunan bahan di dalamnya terdiri atas tiga buah
semikonduktor ektrinsik yang tersusun berselang-selang yang diberi nama dengan kolektor, basis, dan emiter. Jika
semikonduktor yang di tengah adalah jenis P dan yang mengapit adalah jenis N, maka transistor itu tergolong transistor NPN
dan begitu sebaliknya yaitu jika yang di tengah jenis N dan diapit oleh jenis P maka
transistor tergolong jenis PNP.
Transistor PNP dapat diartikan sebagai komplemen dari transistor NPN, pembawa muatan mayoritas emiter adalah
hole, sebagai pengganti dari muatan bebas. Ini berarti bahwa transistor PNP membutuhkan arus dan tegangan yang
berlawanan dengan transistor NPN. Arus
listrik di dalam transistor NPN mengalir dari emiter ke
kolektor, sedangkan pada transistor PNP mengalir dari kolektor ke emiter, aliran arus listrik tersebut disebabkan oleh
pergerakan elektron-elektron bebas di dalam transistor. Gambar 3 merupakan kontruksi transistor jenis NPN dan PNP
[4].
3. PERANCANGAN SISTEM
Diagram blok dari rangkaian sistem pengendali motor stepper tanpa kabel berbasis mikrokontroler
AT89C51 tampak pada Gambar 5. Rangkaian ini terdiri atas penampil LCD, keypad, mikrokontroler AT89C51,
rangkaian transmitter-receiver infra merah, driver penggerak motor stepper, motor stepper dan sensor.
Gambar 5. Diagram Blok Perancangan Sistem
Pengujian dilakukan untuk membuktikan apakah rangkaian yang telah dibuat dapat bekerja sesuai dengan yang
direncanakan. Dalam tahapan ini akan dilakukan beberapa pengujian yaitu:
Jarak
Pemancar Penerima
(cm)
01010101 01010101 10
01010101 01010101 12
01010101 01010101 14
01010101 01010101 16
01010101 01010101 18
01010101 01010101 20
01010101 01010101 22
01010101 01010001 24
01010101 01010011 26
Gambar 7. Diagram Alir Sistem
4. PENGUJIAN SISTEM
Tabel 2. Data pengujian sudut penyimpangan maksimum
pemancar dan penerima infra merah
Sudut Penyimpangan
Jarak (cm)
Maksimum ( a )
0
2 10
4 8
0
6 8
0
8 7
0
10 7
0
12 6
0
14 6
0
16 4
0
18 3
0
0
20 ±3
0
22 ±3
0
25 ±2
Dari data didapatkan bahwa jarak efektif infra merah yang masih dapat melakukan transmisi data dengan baik
adalah 22 cm. Jika jarak lebih jauh dari 22 cm, maka data yang diterima tidak akan valid lagi. Sedangkan untuk sudut
penyimpangan maksimum yang masih dapat memancarkan data dengan baik tergantung dari jaraknya. Semakin jauh
jarak pemancar dan penerima maka semakin kecil sudut penyimpangan yang dibolehkan. Dengan kata lain infra
merah dapat mengirim data dengan baik apabila pemancar dan penerima berada pada satu garis lurus.
6. REFERENSI