Hacer girar los motores impulsores de mecanismos como robots, mquinas herramientas (CNC) o cualquier otro sistema electromecnico

que requiera de movimiento de piezas puede pensarse como una de las fases sencillas del desarrollo. El conocido y famoso puente H o H bridge siempre es la solucin en sistemas donde el sentido de giro es una necesidad de operacin. Sin embargo, el mundo real y fsico nos presenta incontables dificultades a la hora de operar el puente H. Comenzando por la inercia del sistema mecnico, pasando por la velocidad de respuesta y terminando en el proceso de frenado y detencin apropiados, encontramos la mayora de los inconvenientes que han hecho abandonar a muchos entusiastas que se inician en el mundo de la robtica y la mecatrnica. Veamos juntos un poco de teora y prctica de este dispositivo que mover los motores en nuestros futuros montajes.

Tambin conocido como puente completo, adopta la letra H para su nombre debido a la forma que presenta dentro de un circuito esquemtico simplificado, como el que vemos debajo. En la barra central se encuentra ubicado el motor y en cada rama lateral ascendente o descendente se ubican los conmutadores que, activados de manera apropiada, brindarn al sistema los movimientos necesarios para que el motor utilizado pueda girar en un sentido u otro. Por supuesto que una letra H del alfabeto no se escribe con las partes superior e inferior unidas, pero en lneas generales, la adopcin de esta letra para invocar a este tipo de montaje y conexin es la ms apropiada.

La letra H queda formada por la ubicacin de los conmutadores en el circuito En los circuitos que vemos de manera habitual en la Web, encontramos que los elementos que se utilizan para conmutar la alimentacin (y, de este modo, elegir el sentido de giro) poseen un nombre muy especfico, a pesar de que cada desarrollador puede adoptar el que ms prctico le resulte. Por ejemplo, lado superior izquierdo y lado superior derecho para las conexiones que nos unen al positivo de la alimentacin, siendo por el otro conjunto, lado inferior izquierdo y lado inferior derecho. Algunos se acostumbran mejor a los nombres en ingls y sus siglas, por ejemplo, High Side Left (HSL) y High Side Right (HSR), por mencionar como ejemplos las ramas altas de la H. De todos modos, ms all de cmo se denominen, lo importante es que existen cuatro interruptores que se deben manejar en forma apropiada para lograr los objetivos que el proyecto exige.

De acuerdo al apropiado manejo de las llaves conmutadoras, obtendremos todos los movimientos sobre el motor Para conectar el motor y hacerlo girar debemos activar las llaves de conmutacin por pares opuestos en lo que respecta a lados y a posicin (superior o inferior). Un error en la activacin que permita la conexin de elementos superiores e inferiores de un mismo lado provocar una descarga muy rpida y abrupta de la batera que se est utilizando o, en el peor de los escenarios, destruir los elementos que forman las llaves conmutadoras. Como vemos en la imagen superior, para un giro seguro en uno de los dos sentidos, debemos cerrar SW1 y SW4, observando que SW2 y SW3 permanezcan abiertas (lneas rojas). En el caso inverso sera SW2 y SW3 cerradas, mientras que SW1 y SW4 debern permanecer abiertas (lneas azules). Reemplazando las llaves por transistores MOSFET En la actualidad, para operar motores de CC permitiendo un funcionamiento de giro en ambos sentidos se utilizan, en la mayora de los casos, circuitos con transistoresMOSFET en lugar de las llaves genricas SW1 a SW4 mencionadas con anterioridad. Algunos diseadores prefieren utilizar transistores de canal P para los lados superiores y de canal N para los inferiores. La ventaja de este concepto de diseo es que las tensiones necesarias para activar los Gates de los transistores de canal P se podrn sacar directamente de la alimentacin utilizada para el motor. Si por el contrario utilizamos transistores de Canal N en el lado superior de la H, la tensin necesaria para activar los Gates deber provenir de un elevador de tensin que funcione por encima del valor nominal de alimentacin del motor. Observemos la siguiente imagen para comprender este concepto:

Los interruptores reemplazados por transistores MOSFET dentro del puente H y la circulacin de corriente para lograr los dos sentidos de giro. Para obtener un sentido de giro determinado (cualquiera), tal como habamos analizado en los ejemplos iniciales, los transistores MOSFET IRFZ44N mostrados en imagen debern comportarse como verdaderas llaves conmutadoras. Tal como se desprende de la hoja de datos del transistor empleado, para que este tipo detransistor MOSFET de canal N conduzca a pleno, ofreciendo la menor resistencia entre Drain y Source, la tensin de Gate respecto a Source deber ser ms positiva y el orden de los 2 a 4 Volts. Si asumimos que el transistor Q1 (en un sentido de giro) y Q3 (en el otro sentido de giro) ofrecen la mnima resistencia, el potencial de 12 Volts que alimenta los Drains respectivos pasar (segn el giro seleccionado) hacia el motor, tal como muestra la figura superior. Pero volviendo sobre la teora, para que en el Source existan los 12Volts, en el Gate debemos aplicar una tensin entre los 14 y los 16 Volts, es decir, 2 a 4 Volts por sobre el Source. De lo contrario, la tensin necesaria para activar el transistor a la mxima conduccin se descontar de la tensin de alimentacin y al motor le llegarn 10 Volts o menos. De este modo, tendremos una mxima circulacin de corriente a travs de Drain Source para hacer girar el motor al mximo, con una diferencia de potencial de 2 Volts o ms entre estos dos terminales del transistor. Esto equivale, segn la frmula de potencia, que 2 Volts multiplicados por la mxima corriente del motor ser una potencia que disipar en forma de calor en el transistor. Cuanto mayor sea la corriente para hacer funcionar el motor, mayor ser el calor generado por los transistores, ergo, mayor ser el tamao de los disipadores. Esto, por supuesto, hablar muy mal del diseador del circuito quien nunca comprender por qu calientan tanto los transistores de las ramas superiores.

Clculo de los componentes asociados al MC34063A para obtener la tensin de los Gates Como dijimos al principio, muchos diseadores prefieren evitar estos inconvenientes utilizando transistores de canal P en las ramas superiores del puente H, pero ocurre que estos dispositivos son ms caros y difciles de conseguir que los de canal N. En estos casos, se recurre a trabajar la seccin excitadora de los transistores de las ramas superiores con tensiones mayores a la tensin de alimentacin del motor. Cmo logramos esto? Mxime an si slo disponemos de una batera de 12 Volts que se encargar de brindar la energa para nuestro robot! Muy sencillo, el MC34063A viene a nuestro rescate una vez ms, entregando una tensin de 14 a 16 Volts (a partir de 12 Volts de entrada) mediante una configuracin Step-Up. Con una muy sencilla y pequea placa, obtendremos la tensin necesaria para activar de manera correcta los Gates de los MOSFET asegurando un funcionamiento pleno de los transistores con mxima potencia entregada al motor y menor disipacin de calor en los encapsulados de los transistores.

Vista superior de la placa elevadora de tensin Con el MC34063A Para una aplicacin donde se utilice un nico puente H, puede parecer un trabajo extra que no justifique la diferencia de costos respecto a la utilizacin de transistores de canal P. Sin embargo, por pequea que pensemos una aplicacin, siempre ser necesario ms de un sistema impulsor, sea en un vehculo, una gra, una CNC, un brazo robtico o cualquier otro desarrollo mecnico motorizado. Por lo tanto, si se involucran muchos dispositivos de este estilo, el ahorro se har muy evidente, sobre todo cuando se realicen construcciones seriales.

El MC34063A muestra una vez ms su versatilidad dentro de nuestros desarrollos Ciclos de funcionamiento y ciclos de frenado En el siguiente grfico vemos de manera muy clara cul es el circuito que seguir la corriente para los casos (seleccionados al azar) de giro en avance - forward (arriba a la izquierda) y de retroceso backward (abajo a la

izquierda). Podemos apreciar con claridad cmo el motor asume una polaridad en un sentido de funcionamiento y cmo cambia el sentido de giro al invertir la conexin de positivo y negativo segn la manera en que se activen los transistores indicados en color azul para cada caso correspondiente. Los potenciales de operacin se indican con la sigla Vo y adquieren una determinada polaridad de acuerdo a, como mencionamos antes, la activacin oportuna de los transistores indicados en color azul.

En azul los transistores activados y en lneas punteadas el recorrido de la corriente durante las distintas instancias de funcionamiento En los motores de CC de imn permanente, como los que empleamos en este artculo, al interrumpir el suministro de energa, continan girando de acuerdo a la inercia de los mecanismos que puedan tener acoplados a su eje. Es decir, si un motor posee un gran volante en su terminacin mecnica, puede resultar que, al interrumpir la tensin de funcionamiento, la inercia del volante procure hacer girar el eje del motor muchas vueltas ms y esto ocasione un movimiento indeseado de un determinado mecanismo. Por ejemplo, cuando se traslada una gra puente a lo largo de una nave (galpn) y de repente se le interrumpe el suministro elctrico o si se le corta la alimentacin a los motores, la enorme inercia de tan extraordinaria estructura provocar que siga corriendo hasta el final del trayecto golpeando contra los parachoques de los extremos del recorrido. Quizs en su libre derrotero logre aminorar un poco la marcha gracias al rozamiento, pero sin un freno, aplicado de manera apropiada y a tiempo, el

golpe puede ser muy duro al final del recorrido. En esta aplicacin en particular (una gra industrial) se utilizan motores AC, pero la comparacin vale el ejemplo para demostrar la necesidad de un freno operativo en cualquier sistema mecnico lanzado en velocidad.

Una gra puente es uno de los tantos ejemplos de necesidad de un freno elctrico La forma de frenar un motor elctrico lanzado en velocidad es provocando un cortocircuito o un puente elctrico entre sus extremos de conexin. Al girar el eje mecnico de un motor de imn permanente se induce en sus bornes de conexin unafuerza electromotriz que depende de los parmetros constructivos del motor y de la velocidad que alcance el giro propuesto exteriormente. Es decir, el motor pasa a funcionar como generador elctrico. Esta Vfem (tal como se indica en el diagrama anterior) puede ser anulada y/o bloqueada en forma controlada por los transistores de la ramas inferiores del puente H. Es decir, el frenado puede ser dominado a voluntadsi se aplica una seal PWM variable a los transistores encargados de controlar el frenado. Por el contrario, si la activacin de los transistores es fija y directa, el frenado ser aplicado en toda su capacidad. En estas circunstancias, los transistores realizan el trabajo duro de absorber la potencia que generan los motores durante el proceso de frenado y deben ser capaces de asimilarlo y disipar sin problemas el calor generado por esta energa. Frenado regenerativo Una forma til e inteligente de aplicar un freno dentro de un puente H es lo que se conoce como frenado regenerativo. En lugar de provocar un puente elctrico entre los bornes del motor, utilizando los transistores de las ramas inferiores del puente H, se aplica una tcnica que permite utilizar la energa generada (Vfem) por el motor, en el momento en que ya no se desea seguir impulsando el sistema y se busca detener la marcha. Entonces, la energa que de otro modo se disipara en los transistores en forma de calor puede utilizarse para recargar la batera durante el proceso de frenado. Cuando la tensin generada por el motor supera al voltaje de la batera en ms de 1,4 Volts, se producir una circulacin de corriente que servir para cargar la batera durante la operacin del sistema.

El frenado regenerativo se aprovecha para recargar las bateras (Clic en la imagen para ampliar) La tensin de 1,4 Volts est justificada en que debe vencer la tensin de juntura de cada uno de los diodos que intervienen en el circuito. Por supuesto que este fenmeno dura un breve lapso de tiempo debido a que la propia circulacin de corriente provoca un frenado inicial al motor, perdiendo velocidad y en consecuencia capacidad de generar energa. Luego, cuando ya no entregue una Vfem suficiente como para cargar la batera, se procede a efectuar un frenado tradicional, como vimos en el prrafo anterior, es decir, activando los transistores de las ramas inferiores del puente H. De este modo, podemos deducir que el frenado regenerativo no es tan eficaz desde el punto de vista mecnico, pero s tiene una gran importancia desde el punto de vista elctrico y funcional del sistema. Una recuperacin de tan slo el 1% de la energa de un sistema de bateras correspondientes a un coche elctrico puede significar un incremento importante en la autonoma final del vehculo. Mucho ms relevante se vuelve an un sistema de frenado regenerativo cuando se trabaja con vehculos impulsados por bateras que son cargadas con paneles de energa solar. Para completar un diseo de alta performance, se podran colocar optoacopladores en paralelo a los diodos encargados de hacer circular la energa de regeneracin y detectar los momentos exactos en que dejan de conducir para dar paso al frenado convencional de manera inmediata. Los diodos de los

optoacopladores dejaran de conducir al mismo instante y de este modo le indicaran al sistema de control que ya no hay recarga de batera por frenado que proceda a completar el frenado por activacin de transistores.

El frenado regenerativo es una de las claves para extender la autonoma en los coches electricos En la prxima entrega, veremos toda esta teora transformada en realidad, controlando con un microcontrolador un puente H compuesto por cuatro transistoresIRFZ44N que movilizarn un motor CC en ambos sentidos. Tambin experimentaremos las tcnicas de frenado que hemos visto en este artculo. Por supuesto que intentaremos ver los modos de controlar la velocidad de trabajo y el frenado del sistema mediante el uso del PWM. No te pierdas la mejor parte!

Puente H para motores CC (Parte II)

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Un verdadero Puente H para controlar motores de corriente continua debe ser capaz de entregar la mxima potencia posible para una mayor eficiencia operativa, con la menor cantidad de prdidas de energa por temperatura y un diseo poco apropiado. En la primera entrega te mostramos la teora de funcionamiento y los conceptos bsicos y puntuales que no debes desatender. Como es lgico y habitual en NeoTeo, aqu llegamos con la parte prctica y tangible que siempre debe acompaar a una explicacin terica. Es decir, tal como dice la imagen cabecera, en este artculo encontrars la verdadera accin dentro y fuera de un puente H. A partir de una placa y un circuito de demostracin veremos todo lo importante que sucede alrededor de este sistema de control y los detalles a tener en cuenta para lograr un funcionamiento ptimo. Comencemos.

La primera parte de este artculo estar enfocada a los circuitos necesarios para realizar las prcticas deseadas sobre el puente H y con un pequeo repaso de los fundamentos tericos que ya vimos en el artculo anterior que, como mencionamos en la introduccin, debemos tener presentes para una interpretacin adecuada de lo que aqu veremos y desarrollaremos. En primera instancia vale recordar que controlaremos sentido de giro, velocidad y frenado de un motor (al azar) de corriente continua. El segundo punto importante a tener en cuenta es que utilizaremos transistores MOSFET para dar forma y cuerpo al puente H. Como recordars, estos transistores necesitan de una tensin en el terminal Gate comprendida entre los 2 y 5 Volts por encima de la tensin de Source, para una conduccin plena. Es muy importante que tengas presente este concepto ya que de lo contrario, el transistor no conducir en forma plena y disipar un calor acumulativo que puede llevarlo a zonas de trabajo peligrosas. Adems, por no conducir en toda su capacidad; es decir, si Ron (resistencia interna en conduccin) no llega a un mnimo valor posible entre los terminales Drain y Source de los mencionados transistores MOSFET; existir una diferencia de potencial importante entre Drain y Source y en consecuenciano llegar la tensin adecuada al motor. De este modo, el rgimen de trabajo del motor no ser el ms apropiado pudiendo acortar su vida til o logrando un resultado menos satisfactorio al esperado. Por ltimo, vale refrescar el modo de funcionamiento del sistema y la manera en que se activan los transistores MOSFET para un giro y frenado apropiados.

En azul se marcan los transistores que conducen durante el funcionamiento del puente H La placa de pruebas que utilizaremos incluir elementos muy conocidos por ti y que venimos utilizando en muchos artculos aunque en este caso los combinaremos de un modo particular para obtener el resultado deseado. Utilizaremos un PIC 16F628A, una fuente de alimentacin de 5Volts con un 7805 a partir de una batera de 12Volts y un sistema de toroide de ferrite de entrada para prevenir el ingreso de ruidos elctricos extraos al sistema. Recordars que hemos mencionado muchas veces la importancia de tener circuitos libres de ruidos elctricos para evitar sorpresas desagradables durante el funcionamiento del firmware de un microcontrolador. El filtrado y eliminacin de todos estos transitorios indeseados son siempre una necesidad para evitar dolores de cabeza cuando el sistema ya est construido. Pueden parecer componentes redundantes en algunos casos, pero cada capacitor debe estar colocado en el lugar adecuado para un ptimo desempeo de los circuitos. El resto dela fuente de alimentacin es clsica y destacaremos en ella la inclusin de diodos protectores de inversin de polaridad y zeners para evitar daar los sistemas en caso de, repetimos, inversiones accidentales de polaridad o conexiones a fuentes de alimentacin inapropiadas. Un cargador de bateras defectuoso, puede arruinarte todo un trabajo enorme por el mero hecho de no haber incluido o haber intentado ahorrar en un diodo zener. Ms severo an

cuando no colocamos un 1N4007 para proteccin contra inversiones de polaridad. Pequeos detalles que nos salvan de grandes, impredecibles y costosos accidentes.

La fuente de alimentacin estar bien cuidada frente a los ruidos elctricos Luego, llega el turno del circuito que incluye los cuatro transistores MOSFET junto a sus correspondientes formadores de pulso. Sub-circuitos vitales al momento de trabajar con PWM y que se resuelven con slo tres transistores. Por supuesto que para las cuatro ramas del puente H necesitars 12 transistores en total, pero un gasto de medio euro en ello no ser algo que destruya tu presupuesto mensual. Por el contrario, esta inversin te ser muy til para lograr un desarrollo apropiado, para obtener un funcionamiento correcto del motor a utilizar y adems, (en NeoTeo creemos que es lo ms importante) te servir para aprender la teora de porqu suceden las cosas. Dicho de otro modo, para que puedas encontrar las respuestas y las demostraciones prcticas de cmo funciona un desarrollo, cualquiera sea. El PIC utilizado, como te habamos mencionado antes, ser un 16F628A funcionando con un oscilador externo a 4Mhz, cuatro pulsadores para funciones varias (sentido de giro, parada y modo de funcionamiento), cuatro LEDs que nos mostrarn en tiempo real la activacin de cada transistor que compone el puente H, es decir, cul se activa a cada momento durante el trabajo y el infaltable conector ICSP (In Circuit SerialProgramming) que nos permitir cambiar el firmware sin retirar el PIC de la placa. De este modo, la experimentacin se torna ms gil, ms dinmica y con menores posibilidades de cometer errores tan frecuentes como insertar el IC al revs o deteriorar fsicamente el PIC de tanto colocarlo y extraerlo del PCB.

El circuito propuesto para la placa entrenadora con el 16F628A En el diagrama superior hemos dibujado un solo bloque formador de pulsos para atacar a cada uno de los Gates de los MOSFET, pero est indicado de manera muy clara cada salida del PIC con su destino en su respectivo transistor. Slo debers incluir las tres etapas que no estn dibujadas del modo que indica el circuito. Por otro lado, los transistores MOSFET recomendados y que hemos utilizado en esta aplicacin son los ya conocidos IRFZ44N mientras que los diodos volante (conectados en paralelo entre Darin y Source de cada MOSFET) deben ser del tipo rpido. Nosotros hemos seleccionado los BYW85C, pero en el caso de ser necesario, debers reemplazarlos por otros de mayor capacidad de corriente. Para el propsito de ensayo y prueba con motores de mediano poder, los elegidos poseern un desempeo sin inconvenientes.

La placa de ensayo con la identificacin de sus principales componentes y sectores El ltimo dato a destacar dentro del circuito es Jump1 que se deja previsto para futuras y potenciales aplicaciones. Por all circular la corriente total que consuma el motor durante su funcionamiento y un shunt aplicado en ese espacio puede ofrecerte una informacin muy valiosa sobre el desempeo del sistema. Es decir, si el motor comienza a tener problemas o si el sistema mecnico acoplado a su eje presenta deficiencias motrices, vers reflejados estos inconvenientes en la corriente total de trabajo del puente H. En consecuencia, la toma de datos en ese punto puede habilitar un sistema de proteccin contra sobre-consumos elctricos y/o sobrecargas mecnicas. Con un sistema de alertas o acciones de proteccin puedes salvar un costoso equipo electromecnico de una rotura muy cara. Un simple ampermetro en ese lugar, conectado a travs de la entrada ADC de un PIC (no en nuestra aplicacin actual) o mediante el bus I2C, pueden completar el diseo y orientarlo a un sistema de control de alta gama con prestaciones profesionales.

Poniendo en marcha el sistema Alimentando el sistema mediante una batera de 12Volts, vemos en el siguiente video un sistema inicial y elemental que nos permite el giro a mxima potencia en un sentido o en el invers, mediante la utilizacin de dos de los pulsadores ubicados en el PCB. Otro pulsador es empleado para aplicar el freno dinmico al motor a travs de la conduccin forzada de los transistores de las ramas inferiores del puente H, es decir, Q1 y Q2, segn la imagen que muestra la distribucin de los componentes en la placa y el circuito. El programa que incorpora el PIC funciona de manera muy elemental y contiene 3 lazos WHILE WEND que se encargan de monitorear en forma constante el estado de los pulsadores. Cuando uno de ellos es presionado, activa una serie especfica de instrucciones y al soltarlo, el sistema vuelve a un estado de reposo, es decir, inactivo.

Listado del programa para una inversin de giro simple y un frenado activo Adems en el video, puedes apreciar con claridad el principio de funcionamiento del sistema de frenado dinmico mediante Q1 y Q2. Al activarse esta funcin, la Vfem que genera el motor al actuar en modo generador (libre de energa aplicada y en su camino a detenerse), se reduce a cero provocando el frenado del sistema. Cuando la accin de Q1 y Q2 se libera, puedes apreciar que se logran generar de manera muy sencilla y con poco movimiento de giro, tensiones que llegan cmodamente ms all de un Volt en contraste con el momento de frenado donde apenas alcanza los 2 miliVolts. Obsrvalo en el video y comprndelo mediante una aplicacin prctica. Dicho de otro modo: una imagen vale ms que mil palabras escritas.

Luego de ver el video, llega el momento en el que hacemos hincapi en el resultado observado. La alimentacin al sistema es de 12 Volts y al motor le llegaban tan slo 9 Volts debido, como se explica en el video, a que la tensin Vgs (Tensin Gate-Source), de los transistores de las ramas superiores del puente H, no logra alcanzar el mximo nivel para obtener una conduccin plena de corriente entre Drain y Source. Aqu es donde se hace presente la aplicacin del sistema elevador de tensin, utilizando el MC34063A, que se conecta a la lnea de alimentacin de los Gates y se selecciona mediante el jumper que se encuentra en la zona de la fuente de alimentacin. De este modo, los Gates alcanzarn una tensin de activacin que estar por encima de los 12 volts logrando que los transistores pasen a un estado de mnima resistencia de conduccin, mxima circulacin de corriente con una menor tensin Vds (Drain Source) y en consecuencia, una menor disipacin de calor. Observa en el video las variaciones de tensin en el motor al momento de variar la tensin externa para los Gates.

Ya tenemos el motor funcionando a mxima potencia. Slo te falta encontrar la aplicacin deseada donde sea necesario el giro en ambos sentidos y ya tienes la info necesaria como para activar el sistema. Adems, la aplicacin del frenado puede ayudarte a que un pequeo ascensor de una maqueta no se caiga o a que una herramienta de una mquina automtica no se extienda ms all en su recorrido. Dicho de otro modo: Ya tienes la informacin terica + Ya has visto la demostracin prctica = Slo te falta aplicarlo. En la prxima entrega veremos el sistema trabajando con PWM y variando su velocidad en un sentido de giro o en otro. Tambin veremos como se realiza un programa capaz de activar un puente H mediante el sistema de modulacin de ancho de pulsos. Jugaremos un poco con el frenado regenerativo (recuperar energa durante el frenado para recargar la batera), la aplicacin de frenados variables de acuerdo a la necesidad de utilizacin y por sobre todo, la explicacin paso a paso del programa que necesita el PIC para hacer funcionar el sistema de manera ptima. Seguiremos descubriendo secretos sobre el funcionamiento de estos desarrollos tan necesarios para nuestros trabajos en robtica y mecatrnica. Y recuerda esto: Lo mejor est siempre por venir.

Cuando trabajamos con motores de corriente continua no siempre las aplicaciones se limitan a una funcin de marcha plena en alguno de los dos sentidos posibles (CW y CCW). En la mayora de los diseos debemos controlar las revoluciones por minuto de los motores de acuerdo al desarrollo efectuado y el sentido de giro que esta rotacin debe tener. Es por esto que, cuando necesitamos invertir el movimiento mecnico del sistema debemos apelar a utilizar un puente H, en consecuencia, utilizaremos el mismo sistema que comenzamos a delinear en la segunda parte de esta serie de artculos. En esta etapa final, abordaremos los mtodos ms apropiados para controlar mediante la modulacin de ancho de pulsos (PWM)la velocidad, el sentido de rotacin y el frenado de un motor CC.

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Haciendo un breve repaso de los conceptos elementales a tener en cuenta en nuestro desarrollo, donde ser necesario controlar la velocidad, el sentido de giro y el frenado de un motor de corriente continua, podemos citar los principales fundamentos: La velocidad ser controlada mediante modulacin de ancho de pulsos (PWM). La inversin de giro ser supervisada por un puente H. Para un frenado dinmico del motor, utilizaremos los transistores de las ramas inferiores del puente H con inclusin de PWM para variar la intensidad del frenado. Para un frenado regenerativo del motor, utilizaremos los diodos volante incorporados a cada transistor MOSFET de los cuatro que forman el puente H. Con estos fundamentos bien razonados, asimilados y comprendidos, podemos dar paso al desarrollo de los programas (firmware) que utilizaremos en nuestra placa de entrenamiento vista en el artculo anterior. Como valor agregado, aqu te ofrecemos el modelo propuesto de circuito impreso para que puedas realizar tambin t una placa de entrenamiento y logres experimentar todo lo necesario hasta descubrir cada uno de los misterios y secretos que encierra el funcionamiento de un motor gobernado por un puente H. Para el montaje y distribucin de componentes sobre el PCB puedes guiarte con las imgenes del artculo anterior, el diagrama esquemtico sugerido y los videos explicativos de aquel y del presente artculo. Adems, queremos hacer hincapi en un detalle importante: no dejes de visitar los enlaces sugeridos en los puntos enumerados ms arriba para refrescar los conceptos que darn soporte al desarrollo de este artculo.

Circuito impreso propuesto para el PCB de ensayos

Vista de los componentes montad os, segn el s oftware de diseo del PCB

El programa inicial Como siempre, tomaremos el trabajo por su lado ms sencillo para obtener, adems de resultados inmediatos y con poco esfuerzo, aprendizajes importantes que sirvan a la comprensin de algunos secretos ocultos que encierran los puentes H, especialmente para aquellos que nunca han incursionado en su utilizacin. El primer ejemplo de lo mencionado se inicia en el artculo anterior. Para quienes no lo recuerdan, el avance(CW - Colckwise) en el sentido de las agujas del reloj o el retroceso (CCW - Counterclockwise) en el sentido inverso de giro, lo obtenamos mediante la activacin en forma opuesta de los transistores de las ramas superiores e inferiores (marcadas en azul en el grfico inferior).

Activacin de los transistores (azul) para lograr los giros CW y CCW Ahora, no solo volveremos a invertir el giro del motor sino que adems, lo haremos controlando la velocidad de funcionamiento mediante la utilizacin de la modulacin de ancho de pulsos. Cmo se te ocurre que podemos realizar este trabajo sobre el puente H? Aplicando PWM a los Gates de los transistores que antes activbamos de manera fija? Por supuesto que no amigo! Lo que haremos ser tan sencillo como activar de manera fija (con un

estado alto a la salida correspondiente del PIC) el Gate del MOSFET de la rama inferior para obtener el giro esperado ysolamente aplicaremos PWM al transistor de la rama superior. Como ejemplo puedes ver en la figura anterior que para el movimiento de avance, activaremos de manera fija a Q4 y aplicaremos PWM sobre Q1. De este modo, evitars conmutaciones innecesarias en la rama inferior del puente H con los eventuales problemas de desfasaje de tiempos en la conmutacin entre uno y otro transistor. Por sobre todas las cosas, el programa del PIC se abrevia y simplifica junto con los problemas de hardware que otros diseos pueden acarrear. Un claro ejemplo de esto seran temperaturas de funcionamiento indeseadas en los transistores. Comprendes la idea? La rama inferior se hace conducir en forma permanente (se la utiliza como una llave fija) y el verdadero control de velocidad se obtiene sobre un solo transistor. Algo que pereca tan complejo se simplifica a un solo transistor. Por lo tanto, el funcionamiento se reducira a lo mostrado en el siguiente diagrama:

Las ramas inferiores se comportan como llaves fijas y el PWM se aplica sobre un solo transistor, en la rama superior Comenzando a programar Para generar PWM con un 16F628A, utilizaremos la tcnica de desborde del TMR0 (Timer Cero) que tan buen resultado nos ha dado en artculos anteriores, donde ensayamos su uso con diodos LEDs. Haciendo un repaso muy breve de su funcionalidad, podemos recordarte que el TMR0 es un temporizador que acta en undetrs de la escena mientras se desarrolla el programa principal. Es decir, por ejemplo, podemos organizar un programa que encienda un LED (A) cada 2 segundos y adems, programar al TMR0 para que encienda otro (B) cada medio segundo. En este sencillo ejemplo obtendremos que el TMR0 desbordar (terminar la cuenta preestablecida) cada medio segundo haciendo encender el LED B, mientras que por su parte el LED A encender cada 2 segundos tal como decidimos que lo haga en las instrucciones del programa. El TMR0 es un Timer (un bloque del hardware interno del PIC) que ejecuta instrucciones repetitivas cada un intervalo de tiempo ajustable por software. Este tiempo depende de la frecuencia del cristal empleado en el oscilador que regula el funcionamiento del PIC y del ajuste o preset de lo que se conoce como Prescaler. Este bloque funcional interno del PIC es programable y en palabras sencillas podramos describirlo como un divisor de la frecuencia del oscilador. Por lo tanto, con el adecuado ajuste del prescaler podremos ajustar la frecuencia PWM deseada para nuestra aplicacin. Afortunadamente existen herramientas que nos permiten ajustar las frecuencias de trabajo de salida del TMR0, el Timer de 8 bits del PIC (el TMR1 es de 16 bits de resolucin), como as tambin seleccionar el ajuste ptimo del prescaler, como es el software PIC multi-calc y el PIC Timer Calculator.

PIC multi-calc puede ser una herramienta muy til a la hora del diseo Ambos programas poseen caractersticas muy similares donde requieren el ingreso de muy pocos datos elementales (frecuencia de cristal, timer a utilizar y valor inicial de conteo offset- y valor opcional del prescaler). El resultado obtenido ser el de la frecuencia de salida, que para nuestros ajustes y datos ingresados es de 968,992Hz (1Khz en valores prcticos). Como dato adicional, en la mayora de los casos, estos programas generan de manera automtica los bloques de programa necesarios para incrustar en el firmware que se est desarrollando. Un dato sobresaliente es que el PIC multi-calc permite obtener clculos adicionales que sern de mucha utilidad. La sub-aplicacin USART calc ser de mucha utilidad cuando estemos diseando sistemas comunicados a travs de enlaces RS232 o redes RS485. No dejes de darles un vistazo.

El PWM visto en un osciloscopio virtual En nuestro caso, con un cristal de 4Mhz y un prescaler ajustado a una relacin 1:4 obtendremos una frecuencia de trabajo de 1Khz para el desborde del TMR0 tal como vemos en el trazo inferior de la imagen obtenida en el osciloscopio virtual. Esta seal estar presente en cada salida del puerto B del PIC donde asignemos un puerto en estado alto. Esto sucede porque trabajaremos sobre todo el conjunto de los 8 bits que forman el puerto, en consecuencia, cada vez que activemos una salida con estado alto (en especial a las ramas inferiores), por

ejemplo HIGH PORTB.0, la misma traer montada sobre s una seal de 1Khz con impulsos de 256 microsegundos de duracin. En la prctica, estos impulsos son imperceptibles en el trabajo a realizar y la salida se comportar como si fuese un estado alto activo sin perturbaciones. Observa esta aseveracin en un video real.

Tal como mencionamos antes, el programa posee las bases del ejemplo ya mostrado donde activamos las 8 salidas de PWM a partir de un 16F628A y que hemos adaptado para el desarrollo del control de velocidad y sentido de giro del motor de corriente continua con el puente H. En la primera parte del bloque mostrado, tenemos los alias (SYMBOL) que utilizaremos en el programa para llamar a los distintos bits de los registros encargados de setear el registro de control del TMR0. Luego de declarar los seudnimos de los registros actualizaremos, a cada desborde del TMR0, los valores de variables que trasladarn los ciclos de trabajo hacia las salidas.

Inicio del programa para obtener el correcto funcionamiento del TMR0 y el Prescaler Seguramente te estars preguntando: porque usamos los 8 bits del puerto siendo que slo vamos a emplear dos para los Gates de los transistores de las ramas superiores? Paciencia amigos, necesitamos al menos 4 salidas PWM. Dos para un funcionamiento normal y otras dos para el momento del frenado controlado, cuando actuemos sobre las ramas inferiores del puente H. Adems, el programa desarrollado lee los 8 bits formando el byte completo de

salida al puerto. Por ltimo, realizamos la puesta a cero de todas las variables, la puesta en marcha del TMR0 y el seteo del prescaler. Luego de este preludio obligado, comenzamos a trabajar y jugar directamente sobre las salidas. Vale aclarar antes de seguir que de no realizar esta serie de artilugios, que nos permiten obtener muchas salidas PWM desde un PIC elemental y econmico, deberamos utilizar microcontroladores ms caros que posean 4 o ms salidas PWM y la programacin sera ms sencilla. Sera una necedad negar esta realidad, pero el desafo es siempre lograr el mximo resultado con mnimos recursos y obtener as muchos aprendizajes tiles para esta y futuras aplicaciones.

El soft de funcionamiento del motor con la inclusin del pulsador "MAX" All arriba est el sencillo listado del programa que nos permitir hacer girar el motor en sentido horario (CW) y en sentido inverso anti-horario (CCW). Quieres verlo en accin, funcionando y con todos los detalles mostrados en video? Avanza a la siguiente pgina. Pulsa sobre el pequeo rectngulo verde que encontrars al finalizar este texto (a la derecha) y encontrars toda la accin como ningn otro sitio web te la muestra. Mientras los demas slo escriben, teorizan, copian y pegan, NeoTeo te muestra toda la emocin del funcionamiento de los proyectos explicados con todos los detalles y en imgenes propias, generadas en nuestros estudios centrales y planta transmisora. Avancemos a la segunda pgina. All vers el motor en funcionamiento.

En la pgina anterior, donde te entregamos la rutina principal de funcionamiento, te recomendamos observar en el listado el estado inicial del sistema. Siempre estaremos atentos a la pulsacin de cualquiera de los interruptores. Notars tambin, que aqu ya utilizamos la totalidad de los incorporados en el desarrollo. La funcin del cuarto pulsador ser la de incrementar el ciclo de trabajo al mximo, razn por la cual lo llamaremos MAX (cualquier similitud con nombres reales de personas activas en NeoTeo es mera coincidencia). Iniciamos entonces la explicacin sosteniendo que mientras se mantenga pulsado el botn acoplado a PORTA.3 (STOP) (WHILE WEND), los ciclos de trabajo aplicables a las ramas superiores del puente H se llevan a cero, mientras los transistores de las ramas inferiores se colocan en un estado de conduccin plena para lograr un frenado mximo. Luego observamos si se activan los botones de trabajo (PORTA.0 y PORTA.1) y saltamos a las etiquetas respectivas. Si esto no ocurre, mantenemos un lazo de detencin y reposo del sistema. En algn momento, cuando una de las dos posibilidades se ejecuta, saltamos a la sub-rutina correspondiente, activamos el transistor de la rama inferior cual si fuera una llave fija y asignamos un valor de ciclo de trabajo (DUTY) a la salida que pretendemos activar sobre la rama superior del puente H. Un ciclo de trabajo con valor de variable 63 equivale a un 25% de la velocidad de giro del motor. Dentro de cada rutina de marcha estaremos pendientes de la condicin de detencin (PORTA.3) y de la aplicacin del mximo ciclo de trabajo que nos permitir alcanzar (de manera momentnea) el botn MAX (PORTA.2) Observa el funcionamiento del botn MAX en el siguiente video:

Comienzan las pruebas Creas que comenzaramos con un motor? Pues lamentamos decirte que no. Es necesario, antes de realizar cualquier ensayo, que observes algunos aspectos del funcionamiento del puente H en sus terminales de salida. Distorsiones inducidas por un mal diseo del circuito en el camino que traslada la seal PWM desde el PIC hasta los transistores MOSFET conmutadores de salida podran provocar un verdadero desastre a la salida, en la forma de onda entregada al motor. Los resultados podran ser impredecibles e impresentables, por lo tanto, las primeras pruebas que debemos realizar con el osciloscopio (luego de haber controlado las etapas intermedias) las haremos directamente a la salida de la carga del puente H. All estar la realidad. Y la mejor prueba se har con una carga resistiva que en el video puedes ver que se trata de una lmpara incandescente de 25W la que nos inducir un consumo total (a mxima potencia) de aproximadamente 2 Amperes. Los resultados? Impecables. Tmate el tiempo de observar bien el video, las condiciones de trabajo (la aparicin del convertidor DC-DC), la inversin del sentido de los impulsos del PWM (lo que equivaldra a la inversin de giro de un motor), la perfeccin en los flancos de subida y bajada de los impulsos y todos los detalles que completan la experiencia inicial con PWM variable sobre una lmpara.

Una invitada de lujo: la FEM Un motor conectado a un puente H puede resultar una caja de sorpresas que nunca dejar de brindarnos enseazas, descubrimientos y nuevos desafos a cada paso que demos. Sin avanzar demasiado en la prctica y con slo conectar el motor al puente H podemos observar en el osciloscopio conectado sobre la salida del sistema, es decir, sobre los bornes del motor mismo, un movimiento de tensin con slo comenzar a mover su eje en forma manual. Hasta ahora habamos hablado sobre el funcionamiento como generador de un motor de corriente continua y es en el siguiente video donde se nos permite ver todos los alcances insospechados que nos trae aparejados esta invitada invisible que es la fuerza electromotriz generada. Para los que no comprendieron el concepto del frenado regenerativo, explicado en artculos anteriores, bastar con ver el video e imaginar un motor dedicado a un montacargas, o a un coche elctrico en una pendiente. El motor, actuando como generador, podr alcanzar velocidades mayores al mximo ciclo de trabajo y es all donde ser capaz de generar corrientes suficientes como para ser utilizadas en la recarga del sistema principal de bateras. En nuestro caso, no hemos podido construir un coche elctrico, ni un montacargas para demostrar la funcionalidad que expresamos pero bastar aplicar el sentido comn para darse cuenta de estas situaciones a la

que un sistema puede exponerse en un sinnmero de oportunidades. Observa la FEM en su polaridad y su valor. Este ltimo dato no es menor y reafirma lo dicho antes. Si apenas con el giro de la mano logramos hacer funcionar un regulador serie 7805 (pon atencin al LED rojo en el video), Imagina lo que puedes lograr con un sistema motriz lanzado en velocidad!

Ahora s, el motor de corriente continua Cuando se toman todas las previsiones antes de emprender una tarea y se logran superar todos los obstculos previos, el final del trabajo debiera ser un hecho que tendra que brotar desde el sistema como un resultado libre de situaciones inesperadas e inexplicables. Debiera caer como un fruto maduro, que se obtiene luego de un proceso natural e inevitable. Sin embargo, la realidad nunca deja de asombrarnos con sus infinitas variables ocultas que nos obligan a razonar y que a su vez nos hacen el enorme favor de ensearnos, a cada paso, una nueva situacin inesperada, intrigante y llena de planteamientos tcnicos. Porque mencionamos esto? Basta con mirar la imagen que resulta en el osciloscopio sobre el funcionamiento del motor y es imposible negar el estupor que nos invade.

La FEM puede transformar un hermoso pulso en un garabato incompresible Tan fea se volvi de repente la hermosa seal PWM que tenamos? Dicho de otro modo: En qu momento Megan Fox se transform en un sapo y no nos percatamos de ello? No amigos, no hay nada que temer. La correcta seal PWM est all dentro de la imagen que vemos. Los altos valores de tensin que van desde la finalizacin de un DUTY hasta el inicio del otro es, ni ms ni menos que la fuerza electromotriz que el motor genera (y aplica sobre los bornes de salida del punte H) durante los momentos en que mantiene el giro por inercia de funcionamiento y no recibe tensin de trabajo. Es en ese momento muerto que contina girando ygenera tensin por pasar a trabajar en modo generador. En el video se puede ver claramente el fenmeno. Alguien conocido por todos ustedes presenta las imgenes:

Esta fuerza electromotriz inducida, como mencionamos antes, podemos utilizarla para diversas aplicaciones dentro de nuestro diseo y hasta podemos eliminarla por completo mediante la utilizacin de varistores o resistencias de carga adicionales al sistema que sean capaces de absorber esta energa y no permitir que la misma retorne hacia

el puente H. El inconveniente que acarrea cualquier mtodo empleado es que el ciclo activo del PWM, es decir, el DUTY tambin energizar el dispositivo adicional arrastrando a los transistores a un drenaje mayor de corriente que el nominal. En nuestro ejemplo, hemos colocamos la lmpara utilizada en los ensayos previos y la FEM desapareca casi en su totalidad. La desventaja de este procedimiento es que debemos agregar un elemento extra que consume 2 Amperes (la lmpara mencionada) para optimizar el uso de un motor que consume 1 Amper o menos. Verdaderamente un despropsito. Por ltimo y para todos los seguidores del club de electrnica de NeoTeo el mensaje es muy claro: ya tenemos un nuevo desafo por delante, librar al motor de la FEM. Te anotas?