CAPTULO 1 : LA INTEGRAL DE RIEMANN EN 8

1.1. INTRODUCCIN La Teora de la Integral de Riemann, desarrollada para funciones de variable real y valores reales, puede ser generalizada de modo bastante directo al caso de funciones de varias variables reales. Recordemos que la integral de funciones de una variable surge del problema de calcular el rea de una superficie plana y la teora desarrollada cumple perfectamente bien las expectativas planteadas: la integral de Riemann de funciones reales constituye un buen modelo matemtico para el concepto de rea y una poderosa herramienta para resolver ese tipo de problemas. Sin embargo, debe notarse que el concepto mismo de rea es bi-dimensional, por lo tanto una teora de integracin para funciones de dos variables debera poder extender y facilitar el clculo de reas planas. Por otro lado, una teora de integracin de funciones de dos variables permitir resolver problemas de clculo de volmenes de cuerpos slidos. Pero el concepto de volumen es, en realidad, un concepto tridimensional y, en forma anloga a como la integral de funciones de dos variables permite resolver problemas de reas planas, una teora de integracin para funciones de tres variables debera facilitar el clculo de volmenes, constituyendo un buen modelo de volumen en el espacio fsico de tres dimensiones. Hay adems una serie de conceptos fsicos que se modelan en el espacio de tres dimensiones y que pueden hacer un uso muy eficaz de una teora de integracin de funciones de tres variables. Pero exactamente las mismas ideas matemticas se pueden aplicar a funciones de 4, 5,...8 variables. Qu significado puede tener esta generalizacin? Desde luego un significado geomtrico directo ya no

tiene, pero esta generalizacin permite la modelacin otros fenmenos. Desde luego, problemas fsicos donde interviene el tiempo se encuentran en un espacio de cuatro dimensiones: el llamado espacio-tiempo, es decir, las tres dimensiones del espacio ms la dimensin del tiempo. En problemas de tipo econmico aparecen de modo natural funciones de muchas variables, por lo tanto es posible que se puedan elaborar modelos donde la integracin mltiple ( o sea, de muchas dimensiones) sea una buena herramienta. Finalmente, la Teora de Probabilidades hace uso de la integracin en muchas dimensiones, por ejemplo para modelar la independencia de un conjunto finito de variables estocsticas. Por otro lado, la generalizacin a funciones de valores vectoriales, se puede hacer del mismo modo que para el caso de la derivacin de funciones vectoriales de variable real: definiendo la integral como el vector de las integrales de las funciones componentes. Aqu no hay, por lo tanto, mayores novedades. Comenzaremos por generalizar algunos conceptos que nos sern tiles en el desarrollo de esta teora. Es claro que, entre vectores de 8 , con 8 ", no es posible establecer una relacin natural de orden lineal, como ocurre entre los nmeros reales. Pero es posible definir un orden parcial , y con ello la idea de un intervalo n-dimensional : DEFINICIN Para dos elementos + , 8 definimos: + , +3 ,3 3 " 8 donde + +" +8 y , ," ,8 El intervalo cerrado 8 dimensional se define: + , B 8 + B , +" ," +8 ,8 y de modo anlogo los intervalos abiertos y semi-abiertos: + , + , + , El volumen 8-dimensional de este intervalo se define: 8 @+ , # ,3 +3
3"

Es claro que el orden as definido no es total, a menos que 8 " Por ejemplo el vector (1,0) no es ni mayor ni menor que (0,1) y por lo tanto el intervalo " ! ! " 9. Para que un intervalo + , no sea vaco es preciso que todas las componentes del vector + sean menores que las componentes correspondientes de , La Figura 1.1 muestra un intervalo de dos dimensiones. Por otro lado un intervalo 2-dimensional no es otra cosa que un rectngulo y su volumen es su rea. En dimensin 3 , un intervalo ser un paraleleppedo recto y su volumen ser el volumen del paraleleppedo.

Figura 1.1 Por otro lado, para cada intervalo 8-dimensional podemos definir sus caras: si + , +" ," +3 ,3 +8 ,8 entonces habr dos 3caras: G3 +" ," +3 +8 ,8 : la cara izquierda y G 3 +" ," ,3 +8 ,8 : la cara derecha . Es claro que el volumen de las caras es siempre cero. La teora de la integral de Riemann se generaliza en forma directa al caso 8-dimensional mediante divisiones cada vez ms finas del intervalo donde est definida la funcin. Pero aqu surge la primera diferencia con las divisiones de un intervalo en : mientras en una dimensin hay, en rigor, una nica manera de dividir el intervalo en sub-intervalos, a saber por puntos situados sobre el intervalo, en el caso de dimensiones mayores hay muchas maneras de hacerlo, lo que dificulta la notacin. En la Figura 1.2 se muestran dos tipos de divisiones: la (a) consta de rectngulos arbitrarios no traslapados que cubren el intervalo original. La (b) es un caso especial, que llamaremos regular, donde los rectngulos son los productos cartesianos de los intervalos cerrados en que se divide cada eje.

Figura 1.2 Es posible demostrar que ambos tipos de divisiones conducen exactamente al mismo concepto de integral (ver Problema 1.4 , #2 ). Por lo tanto, nos conviene trabajar con las divisiones regulares que son mas simples. Notemos que una divisin regular puede ser definida como una suerte de vector de divisiones en cada lado del intervalo: W H" H8
# donde H3 +3 B! B" B3 B73 ,3 es una divisin del 3 3 3 intervalo 1-dimensional +3 ,3 . De este modo el intervalo 8-dimensional queda dividido en un conjunto finito M" M7 de intervalos cerrados no traslapados cuya estructura ser: 5 5 M4 M" " M8 8 4 " # 7

donde M353 B53 " B53 3 3 Debe notarse que el ndice 4 expresa una cierta numeracin del conjunto finito de los subintervalos que se forman: como se trata de un nmero finito, no importa como se numeran. Con estos elementos estamos en condiciones de definir la integral de Riemann de funciones de 8 variables:

DEFINICIN Sea 0 + , 8 acotada , W una divisin regular de + , con subintervalos M" M7

7

W0 W
7

=?:0 M4 @M4 se llama suma superior de

4"

Riemann de la funcin 0 relativa a la divisin W. s0 W 380 0 M4 @M4 se llama suma inferior de

4"

Riemann de la funcin 0 relativa a la divisin W. ' 0 380 W0 W se llama integral superior de 0 W ' 0 =?: =0 W se llama integral inferior de 0 W La funcin 0 se llama integrable , si ' 0 ' 0 y este valor comn se llama la integral de 0 en + , y se denota de varias maneras: ' 0 '+, 0 ' 0 B" B8 .B" B8

+,

1.2. PROPIEDADES BSICAS Las llamadas reglas de integracin o propiedades bsicas que posee este concepto son, esencialmente las mismas que en el caso 1-dimensional y se demuestran escencialmente de la misma manera. A continuacin vamos a presentar estas propiedades pero dejaremos su demostracin como un ejercicio para el lector. Necesitamos algunas consideraciones previas: 1. El volumen de un intervalo es aditivo: si un intervalo M se divide en dos intervalos que no se traslapan: M M w M ww entonces @M @M w @M ww En efecto: si M + , M M w M ww , entonces el volumen es, por definicin: @M ," +" ,8 +8 Si se divide M en dos intervalos, entonces significa que uno de los intervalos 1-dimensionales se ha dividido en dos ver Figura 1.3):

@M ," +" .5 +5 ,5 .5 ,8 +8 ," +" .5 +5 ,8 +8 ," +" ,5 .5 ,8 + 8 @M w @M ww

Figura 1.3 2. La aditividad se generaliza inductivamente para una divisin finita cualquiera de un intervalo en sub-intervalos no traslapados: @M
3

@M3

$. Diremos que la divisin de un intervalo 8-dimensional H" es ms fina que H# , en smbolos : H" H# si cada subintervalo de H" est contenido en algn sub-intervalo de la divisin H# En ese caso cada subintervalo de la divisin H# es unin de subintervalos no-traslapados de la divisin H" Tal como en el caso 1-dimensional, se tiene: H" H# W0 H" W0 H# =0 H" =0 H# En efecto, usando la aditividad del volumen y suponiendo que el intervalo i-simo de H# queda dividido en dos intervalos de H" : =?: 0 M3w @M3w =?: 0 M3ww @M3ww =?:0 M3 @M3w @M3ww =?:0 M3 @M3 luego:

W0 H"

=?:0 M5 @M5 W0 H#

Anlogamente para las sumas inferiores. La generalizacin para un afinamiento cualquiera es inmediata por induccin. % De la observacin anterior se desprende que, si H y Hw son dos divisiones arbitrarias del intervalo 8-dimensional [a,b], entonces: =0 H =0 Hww W0 Hww W0 H w donde Hww es un refinamiento comn de ambas divisiones. &. Por lo tanto, tomando supremos e nfimos, se obtiene:

' 0 =?: =0 H 380 W0 H 0 '

'. El criterio de Riemann . La funcin acotada 0 + , es integrable si y solo si se cumple: a% ! b W% divisin regular de + , tal que W0 W% =0 W% % (. Linealidad de la integracin. Si 0 y 1 son integrables , ," , entonces 0 " 1 es integrable y vale: ' 0 " 1 ' 0 " ' 1 ). Aditividad sobre los intervalos. 8 - M5 unin de intervalos 8-dimensionales no 5" traslapados . Entonces 0 es integrable sobre + , si y solo si 0 es integrable sobre cada intervalo M5 En tal caso vale la igualdad: Sea + , ' 0
8

+,

5" M5

'0

*. Desigualdad triangular. Si 0 es integrable en el intervalo 8-dimensional + , entonces l0 l tambin lo es y vale: l' 0 l ' l0 l
+, +,

Queremos observar que tambin es vlido el teorema de Cauchy que asegura la integrabilidad de las funciones continuas, con un nmero finito de puntos de discontinuidad. Sin embargo pensamos que ya es tiempo de presentar el resultado de Lebesgue, que d una condicin necesaria y suficiente para la integrabilidad (segn Riemann) de las funciones acotadas y que , por lo tanto, provee una respuesta definitiva al problema de la existencia de la integral de Riemann. Como veremos, el resultado de Cauchy no es ms que un mero caso particular de este teorema. Para esto necesitaremos algunos elementos previos:

DEFINICIN . El conjunto E 8 se dir de medida cero si : a% ! b M8 8 intervalos 8-dimensionales cerrados tales que E - M8 8

@M8 %
8!

En tal caso se denotar : -E ! Si 0 H 8 se llamar oscilacin de 0 en H a la diferencia: 90 H =?: 0 H 380 0 H y oscilacin de 0 en el punto B al lmite: 90 B lim 90 FB 2
2!

Es claro que una funcin 0 es continua en el punto B si y solo si 90 B !

TEOREMA 1 Sea 0 + , acotada Entonces 0 es Riemann-integrable en el intervalo + , si y solo si el conjunto de puntos de discontinuidad de 0 tiene medida cero. DEMOSTRACIN Necesitamos dos lemas previos: LEMA A. Sea E 8 cerrado , 0 E acotada, % ! Entonces el conjunto F% B E 90 B % es cerrado. DEMOSTRACIN Sea B F% Hay dos posibilidades: B E en este caso, como E es cerrado, existe una vecindad Y jB tal que Y E 9 , en particular Y F% 9 B F% pero 90 B % Por lo tanto existe una vecindad Y jB tal que 90 Y E % y por lo tanto tambin Y F% 9 Es decir, en ambos casos hay una vecindad de B contenida totalmente en el complemento de F% , luego F% es cerrado.

LEMA B. Sea 0 + , 8 acotada, 90 B % aB + , Entonces existe una divisin regular H de + , tal que W0 H =0 H % @+ ,

DEMOSTRACIN

Sea B + , Como 90 B lim90 FB $ % tomando %w

% # $!

b$ ! tal que 90 FB $ %w
% #

% #

Podemos escoger un intervalo 8-dimensional abierto VB centrado en B tal que VB FB $ y por lo tanto 90 VB % Ver Figura 1.4

Figura 1.4 Pero VB B + , es un cubrimiento abierto del compacto + , y por lo tanto hay un subcubrimiento finito: VB" VB: de + , Con este conjunto finito de intervalos que cubren el intervalo + , podemos construir una divisin regular H de este intervalo tal que cada uno de sus subintervalos M5 est completamente contenidos en alguno de los VB3 . Para esto basta tomar los extremos de cada VB3 en cada eje. Ver Figura 1.5

Figura 1.5 En particular, 90 M5 90 VB3 % Luego:

10

W0 H =0 H
5

90 M5 @M5 %
5

@M5 %@+ ,

DEMOSTRACIN DEL TEOREMA. El Teorema tiene dos direcciones: a) Sea 0 integrable y llamemos W0 al conjunto de puntos de discontinuidad de 0 . Debemos demostrar que -W0 ! Para esto definamos, para cada 8 8 ! el conjunto: que es cerrado, segn el Lema A. Adems: W0 - F8 8! Puesto que la unin numerable de conjuntos de medida cero tiene tambin medida cero (ver Problemas 1.4 #5) bastar con demostrar que cada F8 tiene medida cero. Para esto, sea % !. Segn el criterio de Riemann, existe una divisin regular H del intervalo + , tal que: W0 H =0 H
% 8

F8 B + , 90 B

" 8

Llamemos M" M7 a los sub-intervalos de la divisin. Para cada B F8 hay dos posibilidades: o bien B M 5 para algn ndice 5 , o bien B G3 donde G3 es alguna de las caras de alguno de los sub-intervalos. Llamando N 5 F8 M 5 9 se tendr: F8 - M5 - G 3 3 5N

Como cada M5 5 N tiene puntos interiores en F8 90 M5 Luego: " @M5 90 M5 @M5 8

5N 5N

" 8

Pero :

11

90 M5 @M5
5N

90 M5 @M5 W0 H =0 H
5"

% 8

por lo tanto
" 8

@M5
5N

% 8

es decir :
5N

@M5 % Si agregamos las caras

donde hay puntos de F8 , las cuales tienen volumen cero, tendremos un cubrimiento (en este caso finito) de F8 por intervalos cerrados con suma de volmenes menor que % . Es decir, -F8 ! b) Sea ahora -W0 ) ! Demostraremos la integrabilidad de 0 usando el criterio de Riemann. Para eso, sea % ! y llamemos: F% B + , 90 B
% #@+,

Como F% W0 , -F% !. Por lo tanto, existe una sucesin (N5 5 de intervalos n-dimensionales abiertos que cubren F% y tales que

@N5
5!

% %Q

donde Q es una cota de la funcin 0 en + , Aqu se ha hecho uso de una propiedad que hemos dejado propuesta como ejercicio (ver Problemas 1.4 #6): en la definicin de conjunto de medida cero, los intervalos cerrados pueden ser equivalentemente cambiados por abiertos. Por el Lema A, el conjunto F% es cerrado y como es subconjunto del compacto + , es tambin compacto. Por lo tanto hay un subcubrimiento finito de intervalos abiertos N" N# N7 con los cuales podemos construir una divisin regular de + , , usando los extremos de los intervalos N3 en cada componente. Ver Figura 1.6

12

Figura 1.6 Cada sub-intervalo cerrado M5 tiene dos posibilidades: o bien no contiene elementos de F% , o bien contiene alguno, en cuyo caso debe ser subconjunto de la cerradura de alguno de los intervalos N3 . Podemos entonces clasificar los ndices 5 en dos grupos: V 5 b3 tal que M5 N3 y W 5 M5 F% 9 Si 5 V 90 M5 90 + , #Q Luego: 90 M5 @M5 #Q
5V 5V

@M5 #Q
3

% @N3 #Q %Q

% #

% Si 5 W !0 B #@+, aB M5 Luego, por Lema B, existe una divisin H5 de cada M5 tal que

W0 H5 =0 H5
3

90 M53 @M53

% #@+, @M5

donde los M53 son los subintervalos de la divisin de cada M5 Sumando ahora sobre los ndices 5 W 90 M53 @M53
% #@+,

@M5
5W

5W

% #@+, @+ ,

% #

Tomando, finalmente, la divisin regular H definida por los M5 5 V y los M53 para 5 W se tiene: W0 H =0 H 90 M5 @M5 90 M53 @M53 %
5V 5W 3

Q.E.D.

13

OBSERVACIONES. 1. Para un conjunto E + , 8 se define la funcin caracterstica , o tambin llamada indicatriz por ;E B " B E ! B E

2. Es claro que el conjunto de puntos de discontinuidad de ;E es precisamente el borde ( o frontera) de E: W(;E ) `E por lo tanto, esta funcin ser integrable si y solo si -(` A) ! $ Si E 8 es acotado y 0 E entonces 0 se dice integrable sobre E si acaso el producto 0 ;E es integrable sobre algn intervalo cerrado M que contiene a E . En tal caso se define la integral: 'E 0 'M 0 ;E

Notar que esta definicin no depende del intervalo M con tal que E M $ Se acostumbra a llamar medible-Jordan a los conjuntos E que son acotados ;E es integrable , es decir, si -(` A) ! En tal caso se llama volumen del conjunto E ( o tambin: contenido de Jordan de E ) a la integral: @E '+, ;E 'E "

14

1.3

PROBLEMAS

1. Demuestre el criterio de integrabilidad de Riemann: La funcin acotada 0 + , es integrable si y solo si se cumple: a% ! b W% divisin regular de + , tal que W0 W% =0 W% % 2. Demuestre que , en la definicin de integral, las divisiones regulares del intervalo + , pueden ser equivalentemente reemplazadas por divisiones rectangulares cualquiera, es decir, por divisiones en intervalos cerrados 8-dimensionales no traslapados. 3. Demuestre la linealidad de la integracin: Si 0 y 1 son integrables , ," , entonces 0 " 1 es integrable y vale: ' 0 " 1 ' 0 " ' 1

4. Demuestre la propiedad de aditividad de la integral sobre los intervalos: 8 - M5 unin de intervalos 8-dimensionales no 5" traslapados . Entonces 0 es integrable sobre + , si y solo si 0 es integrable sobre cada intervalo M5 En tal caso vale la igualdad: Sea + , ' 0
8

+,

5" M5

'0

5 Demuestre la desigualdad triangular: Si 0 es integrable en el intervalo 8-dimensional + , entonces l0 l tambin lo es y vale: l' 0 l ' l0 l
+, +,

15

6. Demuestre que cualquier conjunto numerable en 8 tiene medida cero. 7. Demuestre que, en la definicin de conjunto de medida cero, el cubrimiento por intervalos cerrados puede ser sustitudo por intervalos abiertos sin cambiar el concepto.

8. Sea 0 + , 8 0 B ! aB + , '+, 0 ! Demuestre que el conjunto: B + , 0 B ! tiene medida cero. 9. Sea E B 7B ! B " # Demuestre que E tiene medida cero en #

"! Generalice el resultado anterior: sea E B 0 B + B , donde 0 es una funcin continua. Demuestre que E tiene medida cero en #

1.4 CLCULO DE INTEGRALES 8-DIMENSIONALES

El clculo de integrales de funciones reales de variable real resulta casi imposible sin el Teorema Fundamental del Clculo. Recordemos que este fu el gran salto cualitativo que se produjo en el siglo XVII, superando ampliamente los resultados que Arqumedes y otros matemticos antiguos haban obtenido con gran ingenio. Tenemos algo parecido en el caso de 8-variables? La respuesta es que no, pero a cambio de esto, el Teorema de Fubini permite reducir el clculo de integrales de varias variables al de una sola: este Teorema soluciona entonces el problema de calcular integrales 8-dimensionales. Recordemos el concepto de funcin parcial: si 0 H 8 7 B9 8 C9 7 , tenemos dos funciones parciales: 0 B9 H" 7 , que lleva C a 0 B9 C 0 C9 H# 8 , que lleva B a 0 B C9 Este concepto se ha usado en la definicin de derivada parcial , que no es otra cosa que la derivada de ciertas funciones parciales: aquellas donde se han dejado fijas todas las variables salvo una, respecto de la cual se realiza la derivacin.

16

TEOREMA 2 ( Fubini) Sean M 8 M 7 intervalos cerrados en 8 y 7 respectivamente, 0 M M 8 M 7 87 , integrable. Entonces las cuatro funciones siguientes: B ' 0 B ' 0 B C.C B ' 0 B ' 0 B C.C

C ' 0 C ' 0 B C.B C ' 0 C ' 0 B C.B

son integrables sobre sus respectivos intervalos y sus integrales son iguales a 'M 0 , es decir: ' ' 7 '
M M 8

'

M 7

0 B C.C.B ' 8 ' 7 0 B C.C.B

M M M M

0 B C.B.C ' 7 ' 8 0 B C.B.C 'M 0 8

DEMOSTRACIN. Sea D8 M" M: una divisin regular de M 8 , D7 N" N; una divisin regular de M 7 El conjunto de productos cartesianos: M34 M3 N4 define naturalmente una divisin regular H de M M 8 M 7 con volumenes: @M34 @M3 @N4 . Analicemos para esta divisin su suma inferior: =0 H
34

380 0 M34 @M3 @N4

380 0 M34 @N4 @M 3

Sea B M3 fijo: 380 0 M34 380 0 B N4 . Ver Figura 1.7

17

Figura 1.7 Luego: 380 0 M34 @N4

4 4

380 0 B N4 @N4 =0 B H 7 ' 0 B

Pero esta desigualdad es vlida para todo B M3 , luego, tomando el nfimo: 380 0 M34 @N4
4

380 ' 0 B B M3

Luego, sustituyendo en nuestra primera igualdad, se tiene: =0 H

3

380 ' 0 B @M3 =' 0 B H 8 B M3

Anlogamente, sustituyendo los nfimos por supremos, y tomando otra divisin cualquiera H" W0 H" W' 0 B H"

Utilizando la monotona de las sumas superiores, se tiene: =0 H =' 0 B H8 W' 0 B H 8 8 W' 0 B H" W0 H" y como 0 es integrable, se tiene: '0
M

=? : =0 H =?: =' 0 B H 8 H H8

18

 8 380 W' 0 B H8 380 W' 0 B H" 8 8 H H" 380 W0 H" ' 0 M H" Por lo tanto todas son iguales, en particular las que corresponden a ' 0 B . Luego, la funcin ' 0 B es integrable y su integral es ' 0 .
M

Para las integrales superiores se procede de modo anlogo. En este caso se utiliza la monotona de las sumas inferiores: =0 H =' 0 B H8 =' 0 B H 8 8 W' 0 B H" W0 H" y se procede igual que en el caso anterior: '0

' 0 C y C ' 0 C se procede de manera completamente anloga.

M

Por lo tanto tambin la funcin ' 0 B es integrable y su integral tambin es ' 0 . Finalmente , para las funciones parciales C

=? : =0 H =?: =' 0 B H 8 H M H8 8 ' 0 B H8 380 W 0 B H" ' =?: = 8 8 H H" 380 W0 H" ' 0 M H"

Q.E.D

OBSERVACIN. Este teorema aparece de modo desagradable, las funciones parciales aparecen con integrales superiores e inferiores, no con integrales propiamente tales. La razn es muy simple: la integrabilidad de la funcin 0 no garantiza la integrabilidad de sus funciones parciales. A continuacin presentamos un ejemplo de una funcin integrable de dos variables, una de cuyas funciones parciales no es integrable:

19

 ! B es irracional ! B es racional pero C es irracional 0 B C 0, B ! " : ; B ; primos relativos, C es racional Se considera 0 ! " ! " Si B
: ;

entonces la funcin parcial con B fijo es:

! C es irracional 0 : C 1 ; ; 0 C es racional Esta funcin claramente no es Riemann-integrable, pues corresponde a la funcin de Dirichlet con un valor no nulo 1 sobre los racionales en lugar ; de 1. El conjunto de puntos de discontinuidad es todo el dominio ! " Es decir, la funcin parcial 0 B es no integrable para un conjunto infinito y denso de puntos B Sin embargo, la funcin 0 de dos variables es integrable y su integral tiene el valor 0. Esto lo podemos ver de dos maneras: 3 Recordando el comportamiento de la funcin de Spivak, es fcil ver que el conjunto de puntos de discontinuidad de 0 es H0 : C ;
: ;

racional en [0,1] C ! "

Pero el conjunto de racionales en [0,1] es numerable: {B" B# Dado un % ! podemos tomar , para cada B3 el intervalo 2-dimensional: M3 B3 donde @M3
% #3" % #3#

B3

% #3#

! "

por lo que
3

@M3 % y los intervalos cubren

H0 , por lo tanto este conjunto tiene medida cero. Por el teorema de Lebesgue la funcin 0 es efectivamente integrable. Como para toda divisin W del intervalo [! " ! " se tiene que la suma inferior =W,0 !, la integral es cero. 33 Se puede evitar el uso del teorema de Lebesgue. Para eso se puede hacer una estimacin de la suma superior de Riemann: dado % !

20

% existe un nmero finito de racionales B" B8 con 0 B3 C # Cada uno de estos racionales se puede rodear con un intervalo M3 de largo % menor que #8 . Si ahora se hace una divisin del intervalo 2-dimensional en franjas de la forma M4 ! " donde estn incluidas las anteriores, se tendr:

WW 0
3

" @ M3 ! "
43

% #

@M4

% #

% #

COROLARIOS 1. Si las funciones parciales 0 B y 0 C son integrables, entonces el teorema se simplifica bastante: ' ' 0 B C.C .B ' ' 0 B C.B .C
M8 M7 M7 M8 M 8 M 7

'

2. En particular, para 8 # y una funcin continua 0 B C sobre el rectngulo + , - . el teorema de Fubini toma la forma: ' , ' . 0 B C.C.B ' . ' , 0 B C.B.C
+ +

+,-.

'

0 B C.B C

EJEMPLOS 1. Calcular " # ' #B# C.B C El intervalo bi-dimensional

!!

sobre el que vamos a calcular la integral se presenta en la Figura 1.8

21

Figura 1.8 Como la funcin parcial #B# C , con B fijo, es continua la integral existe: " # ' #B# C.B C '!" '!# #B# C.C .B
!! " C# # # l! .B

'! %B# # Calcular:

' #BC .B C
W

'! %B# #.B % B l! # $

"
$ "

% $

"! $

donde

W " " " " B C llB Cll " En este caso la funcin a integrar es cero en el interior del crculo de radio 1 con centro en el origen. Ver Figura 1.9

Figura 1.9

22

Al calcular la integral de la funcin parcial 0 B es preciso fijarse en el los valores de C donde la funcin parcial se anula, lo que se traduce en cambios en los lmites de integracin:
" '" '" W

' #BC .B C ' " ' " #BC;W .C .B " "

"B# "

'" #B " " B# " #B " " " B# .B ! # #

"

#BC .C '"B# #BC .C .B

1.5

APLICACIONES GEOMTRICAS

Con la herramienta fundamental del Teorema de Fubini podemos resolver con mucha facilidad el problema del clculo de reas de figuras planas y volmenes de cuerpos slidos. Recordemos en primer lugar que el rea de una regin plana no es ms que el contenido de Jordan de dicha regin: EV 'V " ' ;V B C .B C

Del mismo modo, el volumen de un cuerpo slido en el espacio tridimensional, corresponde tambin al contenido de Jordan de la regin correspondiente: @V 'V " ' ;V B C D .B C D

Estas son, en rigor, definiciones. Pero ellas responden en buena forma a lo que razonablemente uno debera esperar de una definicin de rea o de volumen: en primer lugar, extienden la nocin de rea de un rectngulo y de volumen de un paraleleppedo recto. Adems, corresponden a un proceso de aproximacin que es precisamente el que provee la respectiva integral. Veamos algunos ejemplos: 1. Encontrar el rea de la regin del plano limitada por la parbola de ecuacin: C B# # y la recta de ecuacin C B % Ver Figura 1.10

23

Figura 1.10 Lo primero que es necesario hacer, es delimitar la figura apropiadamente: la variable B se mueve entre -1 y 2. Luego, aplicando el teorema de Fubini, integramos primero respecto a la variable C dejando fija la variable B y enseguida integramos respecto a la variable B :
# B% # EV 'V " '" 'B# # .C .B '" B B# #.B * #

2. Calcular el volumen del tetraedro limitado por el plano: B C D " + , y los tres planos coordenados: B ! C ! D ! Conviene tener una idea geomtrica del cuerpo cuyo volumen se desea calcular. Ver Figura 1.11

Figura 1.11
+ ," -" V '! '! + '! + , .D .C .B
B B C

+,'

24

3. Calcular el volumen del cuerpo slido limitado por arriba por el paraboloide de revolucin : D B# C# , por abajo por el plano D ! y por los lados por el cilindro: B# C# %

Figura 1.12 Por razones de simetra, podemos calcular la cuarta parte del volumen considerando las variables B C positivas.
" %Z # '! '! %C #

'!B C .D .B .C #1
# #

luego, el volumen buscado es Z )1

1.6

PROBLEMAS

, 1. Calcule la integral '+ 0 para los siguientes casos:

0 B C B# =/8 C + ! 1 , " #1 0 B C
/B B$
C

+ " ! , $ #

0 B C D BCD + ! # % , " ' & 0 B C D llB C Dll# + ! ! ! , " " " 0 B C D A ? B# A? DC " + ! " ! " ! , " # " ! "

25

# Calcular 'V 0 donde 0 B C B #C & y la regin V est limitada por las curvas: C# B B# C
C

$ Calcular 'V 0 donde 0 B C / B y la regin V est limitada por B ! B " C ! C B#

C % Calcular 'V 0 donde 0 B C,D B# D # y la regin V est definida por V B C D # B $ ! C B ! D C

5. Encontrar el volumen del cuerpo que est sobre la regin V y tiene a la grfica de 0 como superficie superior, donde : 0 B C " B# V es el tringulo limitado por los ejes de coordenadas y la recta de ecuacin: B C 2 0 B C C # V est limitada por la circunferencia de ecuacin B# C# " 0 B C " #B V est limitada por la circunferencia de ecuacin B# C# "

6. Demuestre que el rea de una regin limitada por una parbola y una cuerda perpendicular a su eje es # del rea del rectngulo circuncrito, $ cualquiera sea la parbola y la altura de la cuerda. 7. Calcular el volumen del cuerpo en $ limitado superiormente por la superficie de ecuacin: D " B# C# e inferiormente por el plano D ! Haga un esbozo geomtrico de este cuerpo. 8. Calcule el volumen del cuerpo limitado superiormente por el plano D B % inferiormente por el plano D ! y lateralmente por el cilindro de ecuacin B# C# " Haga un dibujito de este cuerpo.

1.8

APLICACIONES A LA FSICA

26

En primer lugar, necesitamos definir en forma precisa el concepto de distribucin de masas en una regin, ya sea plana o en el espacio tridimensional. En el caso plano se trata de la masa por unidad de superficie, y como la masa puede estar distribuda de modo no homogneo, en particular si el espesor de la lmina no es constante, es necesario considerar un proceso de lmite: 3B C: lim
masa de ? ?! rea de ?

El nmero 3(B C corresponde a una suerte de densidad plana asociada al punto de coordenadas B C Por lo tanto, la masa del elemento ? de superficie de la lmina ser aproximadamente @?3B C y la masa total asociada a la regin plana V ser precisamente la integral: 7 'V 3B C.B C

En particular, la masa de una lmina no homognea pero de espesor constante, con una distribucin de densidades 3(B C) ser precisamente 'V 3B C.B C

El caso tridimensional es prcticamente el mismo: se trata aqu de la masa por unidad de volumen , es decir, de la densidad propiamente tal:
masa de ? 3B C D lim volumen de ? ?!

Por lo tanto, la masa total del dominio H ser

7 'H 3B C D.B C D

Recordemos que este concepto ya lo habamos utilizado para el caso unidimensional: como distribucin de fuerzas a lo largo de un eje. Notar que en este caso, como la fuerza es un vector, se consideran solo fuerzas perpendiculares al eje. Como se puede apreciar, la extensin a dimensin 2 y 3 es muy natural.

27

Los conceptos de momentos (primero y segundo) de una distribucin de fuerzas sobre un eje respecto de un punto sobre el eje (ley de las palancas) se generalizan de modo directo a los momentos de distribuciones de masas en el plano respecto de un eje y a los momentos de distribuciones tridimensionales de masas respecto de un plano. Estas generalizaciones nos permitirn definir de modo preciso los conceptos de centros de gravedad de dominios planos y de dominios tridimensionales. a) Momentos en el plano. Sea 3(B C) una distribucin de masas sobre un dominio plano V y P una recta sobre el plano. Se entender por distancia signada de un punto T B C a la recta, a la distancia del punto a la recta, pero provista de un signo que se define de modo que dos puntos situados a distintos lados de la recta tienen signos contrarios. Aqu es preciso considerar que una recta sobre un plano divide a ste en dos semiplanos: se asignar el signo positivo a uno de ellos y negativo al otro. La mejor forma de hacer esto es elegir un vector normal a la recta. Ver Figura 1.13

Figura 1.13 El primer momento de un punto material respecto a un eje es simplemente el producto de su masa por la distancia signada al eje. Por lo tanto, si tenemos una distribucin de masas sobre un dominio plano V , el primer momento de la distribucin de masas respecto al eje ser la integral: 'V 3B C$ B C.B C

donde $B C es la distancia signada del punto T B C al eje.

28

El segundo momento o momento de inercia de un punto material respecto a un eje es el producto de su masa por el cuadrado de la distancia al eje (por lo tanto aqu el signo de la distancia no interviene). Por lo tanto, para una distribucin de masas sobre un dominio plano V , el momento de inercia ser la integral: ' 3B C$ # B C.B C V

Queremos obtener una frmula prctica y general para la distancia signada desde un punto de coordenadas (B C y la recta de ecuacin +B ,C - ! En primer lugar escogeremos como vector normal a la recta el vector + , Que este vector es efectivamente normal a la recta se verifica mediante un elemental clculo: tomemos dos puntos B9 C9 y B" C" sobre la recta y calculemos el producto interno : B" B9 C" C9 + , +B" ,C" +B9 ,C9 - - ! La ecuacin vectorial de la recta por T B C en direccin + , es B C -+ , B -+ C -, y el punto de interseccin con la recta se encuentra para el valor del parmetro - que satisface la ecuacin +B -+ ,C -, - ! es decir, para -
+B,C+# ,#

Luego, la distancia de T B C a este punto de interseccin ser llT B C -+ , T B Cll l-lll+ ,ll Luego, la distancia signada ser $B C +B ,C +# , #
l+B,C-l +# ,#

Por lo tanto, el primer momento de la distribucin de masas sobre V ser Q 'V y el momento de inercia ser:
3BC+B,C- +# ,#

.B C

29

I 'V

3BC+B,C-# +# ,#

.B C

Resulta interesante calcular los casos especiales para las rectas que son los ejes de coordenadas: El eje OX tiene por ecuacin C ! es decir: + - ! , " Luego, sus momentos sern: QB 'V 3B C C .B C MB 'V 3B C C # .B C

Anlogamente para el eje OY :

QC 'V 3B C B .B C MC 'V 3B C B# .B C

DEFINICIN : Se entiende por centro de gravedad de una distribucin de masas sobre un dominio plano V a un punto G tal que el primer momento de V respecto a toda recta que pasa por G , es cero. Si la distribucin de masas es uniforme (3B C " aB C V entonces el centro de gravedad se denomina centroide. Lo primero que hay que preguntarse es si acaso efectivamente existe un tal punto y cules son las hiptesis que aseguran su existencia. Para contestar a esta pregunta, busquemos un candidato a centro de gravedad: supongamos que G " es un tal punto y pasemos dos rectas paralelas a los ejes que pasan por l: la recta: C " ! Como el momento debe ser cero, se tiene: 'V 3B CC " .B C ! "
' 3BC C .BC V ' 3BC.BC
V

de donde

QB 7

donde 7 es la fuerza total (o masa) ejercida sobre V la recta: B ! Anlogamente al caso anterior:

30

'V 3BC B .BC ' 3BC.BC

V

QC 7

Tenemos, pues, determinados los (nicos) candidatos a coordenadas del centro de gravedad. Ahora pasemos una recta cualquiera por el punto G " y calculemos su momento: Q '
3+B,C- +# ,# " = +# ,# +' 3B , ' 3C - ' 3

7 +# ,#

+ , " - !

As pues hemos demostrado la existencia de un centro de gravedad con la sola hiptesis de la integrabilidad de la distribucin de masas 3B C

EJEMPLOS 1. Supongamos que tenemos una lmina triangular como se muestra en la Figura 1.14 , cuya distribucin de densidades sigue la ley: 3B C BC. Esto puede modelar una lmina con un agudo filo sobre los ejes y que aumenta su espesor hacia afuera.

Figura 1.14 La masa total de la lmina ser:

" "C " 7 '? BC.B C '! '! BC .B .C '! C "C .C #
#

" #%

El momento respecto al eje OX es:

" "C QB '! '! BC# .B .C " '!

31

y el momento respecto al eje OY es:

" "C QC '! '! B# C .B .C " '!

Por lo tanto, las coordenadas del centro de gravedad sern: G

QC 7 #% #% # # QB '! '! & & 7

2. Un Teorema de Pappus. El matemtico griego Pappus de Alejandra estableci en la segunda mitad del siglo III DC el siguiente teorema: el volumen de un cuerpo formado por la rotacin de una regin plana en torno a un eje que no corta a la regin ,es igual al rea de la regin multiplicado por la distancia que recorre el centroide. Para demostrar este teorema podemos elegir un sistema de coordenadas apropiado, por ejemplo que la recta en torno a la cual la regin rota , sea el eje OY:

Figura 1.15 El elemento Z5 de volumen que genera la rotacin en torno al eje OY corresponde a un cilindro ahuecado por otro cilindro:

32

Figura 1.16 El elemento de volumen ser entonces:

# # Z5 1<# ?C 1<" ?C <# <" <# <" 1?C ?B <# <" #1?C # B5 #1?B?C

donde B5 corresponde al punto medio de la respectiva divisin del intervalo en el eje OX. Por lo tanto el volumen total se aproximar por la suma de tales elementos: =#1B H
5

#1B5 ?B?C W#1B H

Por lo tanto, si la integral bidimensional existe, se tendr: Z 'V #1B.B C #1QC

donde QC es el momento de la regin V , para 3 ", respecto al eje OY. Pero , segn hemos ya calculado, la abcisa del centroide es precisamente:
QC 7

QC EV

pues la masa total 7 de la regin corresponde al rea EV para 3 " . Sustituyendo en la expresin encontrada para el volumen, se tiene finalmente: Z #1 EV donde 21 es precisamente el recorrido del centroide.

b) Momentos en el espacio tridimensional respecto a planos. Se trata en este caso de una distribucin tridimensional de masas en una regin V $ y un plano de referencia c El plano divide al espacio en dos semiespacios: los puntos que se encuentran en uno de ellos tendrn una distancia signada positiva y los del otro, negativa. El primer momento de un punto material ubicado en un punto del espacio respecto a un plano es el producto de su masa por la distancia signada del punto al plano. Si se

33

tiene una distribucin de masas 3B C D sobre la regin V entonces el primer momento ser: ' 3B C D$ B C D.B C D V

donde $B C D es la distancia signada del punto T B C D al plano. El segundo momento o momento de inercia de un punto material respecto a un plano es el producto de su masa por el cuadrado de la distancia al plano (por lo tanto aqu el signo de la distancia no interviene). Luego, para una distribucin de masas sobre un dominio tridimensional V , el momento de inercia ser la integral: ' 3B C,D$ # B C,D.B C ,D V

Figura 1.17 De modo anlogo al caso plano, podemos encontrar una frmula prctica de la distancia signada de un punto a un plano: Sea EB FC GD H ! la ecuacin de un plano cualquiera en el espacio. El vector E F G es perpendicular al plano. En efecto, tomando dos puntos T B" C" D" y T B# C# D# sobre el plano, el vector que los une es normal a E F G E F G B" B# C" C# D" D# EB" FC" GD" EB# FC# GD# H H ! La ecuacin de la recta en direccin E F G que pasa por un punto cualquiera T B C D es B C D -E F G y el punto de interseccin con el plano se encuentra para el valor del parmetro - que satisface la ecuacin:

34

EB -E FC -F GD -G H ! Luego este valor de - es: -

EBFCGD E# F # G #

Luego, la distancia de T B C D al plano ser: ||(x,y,z)+-E F G B C Dll l-l llE F Gll Luego, la distancia signada ser $B C D
EBFCGD E# F # G # lEBFCGDl E# F # G #

Con estos resultados podemos establecer las frmulas de los momentos para una distribucin 3B C D de masas respecto a un plano de ecuacin EB FC GD H !: Q 'V
3BCDEBFCGDH E# F # G #

.B C D

es el primer momento, mientras que el segundo momento o momento de inercia ser: I 'V
3BCDEBFCGDH# E# F # G #

.B C D

DEFINICIN : Se entiende por centro de gravedad de una distribucin de masas sobre un dominio tridimensional V a un punto G tal que el primer momento de V respecto a todo plano que pasa por G , es cero. Si la distribucin de masas es uniforme (3B C,D " aB C D V entonces el centro de gravedad se denomina centroide. Del mismo modo que en el caso plano, cabe preguntarse si existe un punto as. Para contestar a esa pregunta, procedemos exactamente igual que para el caso plano: encontramos las tres coordenadas posibles del centro de gravedad, calculndolas a travs de los momentos respecto a planos paralelos a los tres planos coordenados: XY, YZ , ZX:

35

Sea C(," ,# ) el centro de gravedad. El momento respecto al plano D # debe anularse: 'V D # 3B C D.B C D ! de donde #
'V D 3BCD.BCD ' 3BCD.BCD
V

QBC 7

donde QBC es el momento respecto al plano XY y 7 es la masa total. De modo anlogo se obtiene: "
'V B3BCD.BCD ' 3BCD.BCD
V

QCD 7 QDB 7

'V C 3BCD.BCD ' 3BCD.BCD

V

Finalmente, pasando un plano cualquiera EB FC GD H ! por el punto G " # , se calcula el momento: Q 'V
3BCDEBFCGDH " .B C D E# F # G # E# F # G # " ' ' ' ' E# F # G # E B3 F C 3 G D 3 H 3 7 E# F# G # E F " G # H !

EJEMPLOS 1. Encontrar la masa total y el centro de gravedad de un cilindro, donde la densidad es proporcional a la distancia a la base

36

Figura 1.18 El cilindro tendr altura 2 y radio + y podemos elegir el sistema de coordenadas como indica la Figura 1.18. La distribucin de masas ser: 3B C D 5D Por lo tanto, la masa total del cilindro ser:
+ + B 2 7 ' 3 '+ '+# B# '! 5D .D .C .B " 152 # +# #
# #

y la altura del centro de gravedad: #

' D3 7

' 5D # ' 5D

# $ 2

mientras las otras dos coordenadas son, por simetra: "! 2. Encontrar la posicin del centroide del tetraedro limitado por el plano: C B D + , - " y los tres planos coordenados: B ! C ! D ! Recordemos que ya hemos calculado el volumen de este tetraedro, que corresponde exactamente a la masa para una densidad 3 " 7 +,' Falta calcular: ' D.B C D '!+ '!," + '!-" + , D .D .C .B
B B C

+,- # #%

Luego, la altura del centroide ser: #

+,- #% +,- '
#

37

y por simple simetra:

+ %

"

, %

1.8

PROBLEMAS

1. Calcular el rea, los momentos (primero y segundo) respecto de ambos ejes y el centroide de cada una de las siguientes regiones del plano (distribucin de densidades 3 " : (a) limitada por arriba por B# C# # y por abajo por C B# b limitada por la izquierda por C B# por la derecha por B# C# # y por abajo por el eje OX (c) limitada por C =/8 B C -9= B 1 B 1 % % d limitada por C B# # y por C B %

# Calcular el volumen del elipsoide de ecuacin:

B# +#

C# ,#

D# -#

"

Calcule adems el centroide de la porcin del elipsoide que se encuentra en el primer octante. 3. Calcular la posicin del centroide de la pirmide truncada: B ! C ! D ! D " B C D " $ # 4.(*) Demostrar que en cualquier tetraedro, el centroide se ubica a la cuarta parte de la altura, medida desde su base. Use este resultado para encontrar explcitamente las coordenadas del centroide de un tetraedro cualquiera (se puede elegir el sistema de coordenadas) 5. Sea + ! y V+ B C # ! B " ! C B+ Calcule la altura del centroide (o sea su ordenada) y demuestre que ste se encuentra, para todo + ! entre " y " % #

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6. Sea T $ limitado por : B ! B " C ! C " D ! D " #C# Haga un esbozo de este cuerpo y calcule la altura de su centroide (coordenada D . 7. Calcular el volumen de la regin limitada por las superficies : B# C# % D % C# D ! ) Calcular las coordenadas del centroide del problema anterior. 9. Calcular el volumen de la regin situada en el primer octante , limitada por los cilindros: B# D # +# C# D # +# . Haga un esbozo de esta regin

39