Régulation Industrielle - Benjelloun

Universit Mohamed V AGDAL Ecole Mohammadia des Ingnieurs - RABAT
Dpartement Electrique Section Automatique et Informatique Industrielle

Automatique des Systmes Continus
Auteur : K. BENJELLOUN
Septembre 2011
EMI-RABAT K. BENJELLOUN
RECUEIL DE TRANSPARENTS
Source
Ce document est bas sur le livre :

Modern control Systems
Dorf c 2011
TABLE DES MATIRES
Chapitre 1 : Chapitre 2 :
Notions gnrales . . . . . . . . . . . . . . . Reprsentation des systmes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
page 4
page 21
Chapitre 3 :
Analyse de la commande en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . .

page 52
Chapitre 4 :
Analyse dans le domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

page 65
Chapitre 5 :
Stabilit et lieu des racines . . . . . . . . . . . . . . . . . .

page 84 page 103 page 140
Chapitre 6 : Chapitre 7 : Chapitre 8 :
Analyse frquentielle . . . . . . . . . . . . Design des systmes asservis . . . Reprsentation interne : Analyse et Design . . . . . . . . . . . . . . .
page 165
CHAPITRE 1
NOTIONS GNRALES
TITRE DU CHAPITRE
"
Objectifs :
Dcrire les systmes asservis Dnir la terminologie des systmes
asservis linaires Distinguer la structure de commande en boucle ouverte de celle en boucle ferme Introduire les concepts d'analyse et de synthse
Sommaire :

Terminologie de l'automatique Exemples de systmes asservis Classication des structures de commande Techniques d'analyse et de synthse
NOTIONS GNRALES
Dnition :
Un systme est dit automatique lorsqu'il accomplit une tche bien dtermine sans intervention humaine
Exemple :
moteur
E
nergie vanne eau froide eau c chaude

c
temprature dsire
E
d d
commande
T ~
'
changeur
condensation
T thermocouple
NOTIONS GNRALES
Schma-bloc
perturbations grandeurs d'entre
E c
correcteur
T
systme command
'
grandeurs E de sortie
capteurs
Terminologie Grandeurs d'entre ou dsires ou de rfrence Correcteur ou Contrleur Systme command ou Objet Grandeurs de sortie Capteurs ou organes de mesure Perturbations ou grandeurs parasites : Inuences externes Comparateur : comparaison de la sortie avec l'entre
NOTIONS GNRALES
Asservissement de vitesse d'un convoyeur

' g rr
robot 2
rr rs s '
robot 1 g
v(t)
s s
'
A
R wE
'$ w ' &% d d d d
convoyeur
'$
moteur d.c M
&%
Structure de commande en boucle ferme
p(t) vref +
E ~ E T
correcteur
u(t)
moteur + rducteur + convoyeur
v(t)
E
capteur
'
NOTIONS GNRALES
&
Rglage de la temprature d'un logement

q (t)
T T
thermostat
: temprature du logement
E
: temprature de l'air ambiant
eau chaude
'
c E d d
E E E
qi (t)
q (t)
radiateur
Schma-bloc de commande
q (t)
r
E
Ther mostat
T
u(t)
Vanne
qi (t)
Logement
(t)
s E
NOTIONS GNRALES
'
Commande de niveau d'un bassin

' u ' c d d
l1
E
E' T
l2
E u
w'
Vanne
c i (t) q T ~
vis de rglage de la consigne hr
h(t)
d d
q0 (t) hr +
E ~ T E
p(t)
c
Vanne
qi (t)
Bassin capteur
'
h(t)
s
p(t) hd +
E ~ E T
Vanne
qi (t)
retard
qi (t )
c E
Bassin
h(t)
s
capteur '
NOTIONS GNRALES

Systme de rglage d'une antenne parabolique

r e drr ed r r e d e d e d x e e e e e
2
d moteurd d
rducteur
vis de rglage
d d d '
TR
e2
E
E E
0
'
k0
e1
Ampli direntiel
ea
e E
Ampli de puissance
p(t)
c
ea
k0
e1 + e E ~ E T e2
Ampli
Moteur + charge
'
s E
Capteur TR
NOTIONS GNRALES

Systme de rglage d'un gouvernail de navire

O'
T T
'E
y

servovanne u gouvernail
T
Roue de commande TR1 E

0
' e1 '
roue dente

Ampli

e2
TR2 O
Schma-bloc de commande
p(t)
0
E c
TR1
e1 + e
E ~E T
Ampli
Servovanne TR2 '
Gouvernail
s E
e2
NOTIONS GNRALES
Systme de rglage d'un gouvernail d'avion
' c
E s
(t)
y(t) T c
TR
c
T ' ' '
vis de rglage
i C(s) ' e
servo vanne
Ampli'
'
vr
Kr '
v
' '
vrin
p(t)
r
E
potentio- E ~ E mtre + T
vr e
v
C(s)
servovanne + vrin TR
gouvernail
sE
'
NOTIONS GNRALES
!
Classication des systmes

systme
c c
statique
c
dynamique
c
paramtres distribus
c
paramtres localiss
c
alatoire
c
dterministe
c
discret
c
continu
c
non linaire
c
linaire
c
variant
invariant
NOTIONS GNRALES
"
Modle mathmatique d'un systme
Entres
r1(t) rm(t)
E E
Systme
y1(t) yp(t)
Sorties
Forme gnrale d'un modle :

y1 (t) = f1 [ y1(t), . . . , yp(t), r1(t), . . . , rm(t), P, t ] yp (t) = fp [ y1(t), . . . , yp(t), r1(t), . . . , rm(t), P, t ]

. . .
. . .
. . .
Forme matricielle d'un modle :

y (t) = f [ y(t), r(t), P, t ]
y(t) = [ y1(t), . . . , yp(t) ]T r(t) = [ r1(t), . . . , rm(t) ]T f (.) = [ f1(.), . . . , fp(.) ]T
NOTIONS GNRALES
#
Linarisation : approche graphique
ye
c e
y = f (r)
f (r) = f (re) + y = ye +
y=y ye r=r re
df (re) (r re) + o(r re) dr
df (re)(r re) + o(r re) dr

(r k= dfdre) limrre o(r re)=0
quation linarise :
y = k r
NOTIONS GNRALES
$
Linarisation : approche analytique
y (t) = f (y(t), r(t))
y (t) = A y(t) + B r(t)
A(pp)
... f . . = (ye, re) = . . . . y fp y1 . . . ... f . . = (ye, re) = . . . . r fp r1 . . .

f1 r1
f1 y1
f1 yp fp yp
. . .
|ye ,re
f1 rm fp rm
B(pm)
. . .
|ye ,re
NOTIONS GNRALES
%
Linarisation le long d'une trajectoire

T
y(t)
y(t)
y(t)
tE
y (t) = f (y(t), r(t)) y(t) = r(t) =

y (t) y (t)

y (t) + y(t) r (t) + r(t)
= f (y, r) f (y, r) f f = y (y, r) y + r (y, r)
y (t) = A(t) y + B(t) r
A(t) =
f (y , r ) y f B(t) = (y , r ) r
NOTIONS GNRALES
&
Structures de commande
Boucle ouverte entre E
r(t)
perturbation p(t)
c E
correcteur
actionneur
systme
sortie E
y(t)
Boucle ferme
r(t) +
perturbation p(t)
c E
entre
E ~E T
correcteur
actionneur
'
systme
y(t)
s E
sortie
capteur
Principe de superposition

entres
sorties
Additivit :
r1 (t) = y1 (t) = y2 (t) r2 (t) r1 (t) + r2 (t) = y1 (t) + y2 (t) { r(t) a r(t) = y(t) = a y(t)
Homognit :
NOTIONS GNRALES
'
Techniques d'analyse et de synthse ANALYSE : Domaine temporel Domaine frquentiel SPCIFICATIONS : Prcision en rgime permanent Comportement en rgime transitoire Stabilit Sensibilit Robustesse SYNTHSE : Choix des composantes Modlisation mathmatique Validation du modle Construction et test
NOTIONS GNRALES
CHAPITRE 2
REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES
TITRE DU CHAPITRE
Objectifs :
tablir direntes formes de modles
mathmatiques des systmes dynamiques tablir les schmas-bloc des systmes dynamiques Simplier les schmas-bloc Sommaire :
Reprsentation par des quations
direntielles
Reprsentation par un modle d'tat Transforme de Laplace Reprsentation par la fonction de transfert Modlisation des systmes mcaniques-
lectriques-lectromcaniques-hydrauliquespneumatiques-thermiques et complexes.
Simplication des schmas-bloc
Circuit lectrique
c T
R i(t) = Sortie L
E
Entre = v(t)
c
v(t) = R i(t) + L i(0) = i0
d dt i(t)
Systme mcanique
k
c
m
c
0 l = Sortie c
f = Entre
d2 l(t) dt2
+b
d dt l(t)
+ k l(t)
= f (t)
l(0) = l , 0
d dt l(0)
= v0,
mg = kl0
Reprsentation par modle d'tat

Objectif : Transformer une quation direntielle d'ordre n en n quations direntielles d'ordre 1 quation direntielle d'ordre 2 :
m d2 d l(t) + b l(t) + k l(t) = f (t) dt2 dt l(0) = l0 , d l(0) = v0 dt
Variables d'tat :
x1 (t) = l(t) = y(t) = x1 (t) = x2 (t) =
d dt l(t) d dt l(t) d2 dt2 l(t)
= x2 (t) =
quations direntielles d'ordre 1 :

x1 (t) = x2 (t) b 1 k x2 (t) = x1 (t) x2 (t) + f (t) m m m x1 (0) = l0 d x2 (0) = l0 dt
"
Reprsentation par modle d'tat Forme matricielle :

[ x1 (t) x2 (t)
0 1 x1(t) 0 + 1 u(t) b k m m x2(t) m [ ] [ ] x1(t) [ ] y(t) = 1 0 + 0 u(t) x2(t) =
][
Forme gnrale :
x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t) x(0) = x0
u(t)
s eE
x + E ~ E
T
x(t) e s E
+ c y(t) + E E ~

'
Transforme de Laplace
Avantage : Transformation des quations direntielles en quations algbriques. Dnition :

L [f (t)] = s =
F(s) = + j
0
f (t)est dt
t>0
f(t)
F(s) 1
1 s 1 s2
(t)
: impulsion
u1(t) : chelon t
: rampe
Proprits de la transforme de Laplace Linarit :

L [ f1(t) ] F1(s) L [ f2(t) ] F2(s) L [ a1 f1(t) + a2 f2(t) ] a1 F1(s) + a2 F2(s)
Drivation :
] ] n [ dn dk1 L f (t) = snF(s) snk k1 f (t) |t=0 dtn dt
k=1
Valeur initiale :
f (0) = limt0 f (t) = lims sF(s)
Valeur nale :
f () = limt f (t) = lims0 sF(s)
Exemple de transformation par Laplace quation direntielle :

d3 d2 d 3 3 y(t) + 2 2 y(t) + 5 y(t) + y(t) = 6r(t) dt dt dt
Transformation de chaque terme :

] d3 L y(t) s3Y(s)s2y(0)s y (0) y (0) dt3 [ 2 ] d 2 y (0) L y(t) s Y(s)sy(0) dt2 [ ] d L y(t) sY(s) y(0) dt L [y(t)] Y(s) L [r(t)] R(s) [
Transformation globale :
[3s3 + 2s2 + 5s + 1] Y(s) [3s2 + 2s + 5] Y(0) [3s + 2] Y (0) 3 Y (0) = 6 R(s)

&
Transforme de Laplace inverse
b0 + b1s + + bisi + + bmsm N(s) F(s) = = , mn a0 + a1s1 + + an1sn1 + sn D(s)
Procdure : 1. Dcomposition en lments simples 2. Calcul des rsidus 3. Transforme de Laplace inverse Racines simples Dcomposition en lments simples :
F(s) = c1 cn + + s + p1 s + pn
Rsidus :
ci = limspi [(s + pi )F(s)]
Transforme de Laplace inverse :

f (t) = c1ep1t + + ciepit + + cnepnt =
n i=1
ciepit
'
Racines multiples Dcomposition en lments simples :

F(s) = ck ck1 c1 + + + (s + p1)k (s + p1)k1 (s + p1)
[ ckj = limsp1 ] ] 1 dj [ k F(s)(s + p1 ) , j! dsj
Rsidus :
j = 0, . . . , k 1
Transforme inverse :
[ f (t) =
ck ck1 k2 tk1 + t + + c2t + c1 ep1t (k 1)! (k 2)!
Racines complexes conjugues Dcomposition en lments simples :

c c F(s) = + s + a jb s + a + jb
Rsidus :
c = c =
[F(s)(s + a jb)] s=a+jb = K K
Transforme inverse :
f (t) = 2Keat cos(bt + )
!
Transforme de Laplace Exemples Racines simples :

F(s) = s+3 s+3 c1 c2 = = + s2 + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
f (t) = 2et e2t
Racines multiples :
s2 + 2s + 3 c1 c2 c3 F(s) = = + + (s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2 s + 1 f (t) = t2et + et
Racines complexes conjugues :

5.2 c c F(s) = 2 = + s + 2s + 5 s + 1 j2 s + 1 + j2 f (t) = 2.6etcos(2t 90)
!
Fonction de transfert : circuit lectrique :

c T
R i(t) = Sortie L
E
Entre = v(t)
c
v(t) = R i(t) + L i(0) = i0
d dt i(t)
Transforme de Laplace :
V(s) = RI(s) + LsI(s) Li(0) = (Ls + R)I(s) Li(0) I(s) = sK 1 V(s) + s 1 i(0) = G(s)V(s) + G0(s)i(0) + +
1 R = Constante
K=
= Gain ,
L R
de temps
V(s) E
G(s) = K s+1
c | E T
I(s)
V(s) E
E
i(0) E
c | E T
1 s+1
I(s) E
G0 (s) = s+1
i(0)
Fonction de transfert : masse-ressort-amortisseur

m d22 l(t) + b d l(t) + kl(t) dt dt
d dt l(0)
k
c
= f (t)
m
c
0 l(0) = l , l 0 c
= v0, mg = kl0
F(s) = (ms2 + bs + k)L(s) (ms + b)l0 mv0 b (s + m )l0 (1/m)F(s) v0 L(s) = 2 b + 2 b + 2 b k k k s + ms + m s + ms + m s + ms + m L(s) = G(s) F(s) + G01(s) l0 + G02(s) v0 F(s) l0 v0 L(s) =
E
1 m b s+ m
c E m E
1
k b s2 + m s+ m
L(s)
K 2 n F(s) s2 +2 n s+ 2 n
n = = K =
k m
= naturelle
Pulsation Taux
b = d'amortissement 2 mk 1 k = Gain du systme
!!
Modlisation des systmes mcaniques Dynamique en translation :

d2 m 2 x(t) = Fi(t) dt
n i=1
Dynamique en rotation :
J d2 (t) = Ci (t) dt2 i=1
n
translation
k fc f E r
E c l
quation
f = kl
rotation
C
'
quation
'
C=J
k l1
r E
k f = k(l1 l2 ) l2
l2 )
C = k
T T C
b f E r
E r E
k Cr
' ' r
f = b(l1 l2
C = k( 1 2 )
l1
1 b 2 C r
r ' '
f E
m
E l
f =m l
C = b( 1 2 )
!"
Modlisation des systmes lectriques

d d c 2d d d E ds
i3
' d s d
ik
d
i1 in
1 s d d d s nd d ds
s E
v 2 2
E
3
s
k v
Loi des noeuds n

k=1 ik
=0
Loi n mailles des

k=1 vk
=0
lment Rsistance
schma
c
relation
c
v(t) TR
c
i(t)
v(t) = Ri(t)
Inductance
v(t)
T c c
i(t)
c
d v(t) = L dt i(t)
Capacit
v(t) TC
c
i(t)
v(t) =
1 C
t
0
i(t)dt
!#
Modlisation des systmes lectromcaniques

La
c T E
Ra
c # T
ia(t) em(t)
ea(t)
c
rr rr "! r E
excitation c charge
'
Td
b Couple : T(t) = Ktia(t) = T(s) = KtIa(s) F.E.M : em(t) = Kw (t) = Em(s) = Kw (s) { d ea(t) = La dt ia(t) + Raia(t) + em(t) Equation Ea(s) = (Las + Ra)Ia(s) + Em(s) lectrique e Equation mcanique e
J = T(t) b (t) Td (t)

Js(s) = T(s) b(s) T (s) d
+ ~E Ea(s)E
T
1 La s+Ra
Ia(s) E Kw '
Kt
Td(s) c T(s) +
E ~E
1 Js+b
(s)
!$
Modlisation des systmes lectromcaniques Entranement quivalent schma

T1 , 1
'
quivalent
T1 , 1
'
relations
T2 = J 2
R1

Je
nT1 = J 1 n T1 = Je 1
R2
'
T2 , 2
Je =
J n2
T1 , 1
'
R1

T2 = k 2 T1 , 1
k
'
nT1 = k 1 n
ke
T1 = ke 1
R2
'
T2 , 2
ke =
k n2
T1 , 1
'
R1

T2 = b 2 T1 , 1 nT1 = b 1 n T1 = be 1
b
T2 , 2
'
be
R2
'
be =
b n2
!%
Modlisation des systmes lectromcaniques Entranement quivalent
Schma initial :
L
c T E
R
Tm , m
# T
ia(t) em(t)
Rm Jc
u(t)
c
E "!
Jm
'
'
bm R c
'
Tc , c
bc
Relations d'quivalence :
J = Jm + Jc/n2 b = bm + bc/n2
Schma quivalent :
L
c T E
R
T E '
u(t)
c
ia(t) em(t)
Td
J
'
Tm , m
b
J m = Tm b m Td
!&
Modlisation des systmes hydrauliques
T c
d d d c T
qe V, Ch
d d d E
p1
E E
p2 h
qs, p
Rsistance hydraulique :
p = p1 p2 Rh = p R = q
u i
h = h1 h2 Rh = h R = q
u i
Capacit hydraulique :
C h = V p
Ch dp = qe qs dt = Ch dh = qe qs dt
C du = i dt
q C h = h
Inductance ou inertie hydraulique :

di u = L dt (pi pf ) = ( l
A
dq dt
!'
Modlisation des systmes pneumatiques

Rp pe
E rr r rr r E
pr , C p
Rsistance pneumatique :
Rp = dp u R= dq i
Capacit pneumatique :
Cp = dM = dM = Cpdp dp C du = i(t) dt
dM dp = Cp dt dt
"
Modlisation des systmes thermiques Rsistance thermique en conduction :

d kA [ 1 2 ] = Q = dx L u 1 2 L i= Q = = Rtcd = L R kA kA dQ = kA
Rsistance thermique en convection :

Q = u i= R
hAdT = hA( s ) Q= s
1 hA
= Rtcv =
1 hA
Rsistance thermique en rayonnement :

Q = u i= R
Aa Fab ( a4 b4 ) Q= a4 b4
1 Aa Fab
= Rtr =
1 Aa Fab
Capacit thermique :
Qdt d = Q = Mc t e dt du d Q = Mc = Ct = Mc = Vc i=C dt dt Mc =
"
Modlisation des systmes retard
E c 2
P1
b b
E v
'
C1
C2
Mesure de la concentration :
C2 (t) = C1 (t d )
=
[ d =
d v
C2 (s) = e d s C1 (s) ]
U(s) E
G(s)
X(s) E C1(s)
e e e e
e d s
Y(s) E C2(s)
U(s) E
G1(s)
Y(s) E
"
Modlisation des systmes retard
Approximation classique :
e s = 1 (1 + s )p p pN
Approximation de PAD :
e s = P(s) b0 + b1 ( s) + b2 ( s)2 + b3 ( s)3 + . . . = D(s) a0 + a1 ( s) + a2 ( s)2 + a3 ( s)3 + . . .

e s =
1 s 2 1+ s 2
Ordre 1
126 s+( s)2 12+6 s+( s)2
Ordre 2
12060 s+12( s)2 +( s)3 120+60 s+12( s)2 +( s)3
Ordre 3
"!
Modlisation des systmes complexes Rglage de la position d'une antenne parabolique
r drr e ed r r e d e d e d
x e e e e e
2
d moteurd d
rducteur
vis de rglage
d d d '
TR
e2
E
E E
0
'
k0
e1
Ampli direntiel
e E
Ampli de puissance
ea
""
Rglage de la position d'une antenne parabolique Moment d'inertie de l'antenne : Ja Rducteur de rapport : n = Vitesse de rotation de l'antenne : 2 = ddt Moteur lectrique courant continu :
2 1
1 (s)
k n 1 Ratb Ea (s) n s+1 1 Td (s) s b s
( e s + 1)( m s + 1) +
kt kw Ra b

Transformateur direntiel : e2 = k2 Amplicateur direntiel : e = k1(e1 e2) Amplicateur de puissance : ea = kAe Potentiomtre : e1 = k00
c
b
Td
e s+1
e1 e ea E k E ~ E k E k E 0 1 A + T e2 k2 '
kt Ra b
CR c + E ~ E C m
1 E D (s)
1 s
D (s) = ( e s + 1)( m s + 1) +
kt kw Ra b
"#
Simplication des schmas-bloc

schma-bloc
EG EG
1 2
quivalent
E G G E 1 2
rE G E m zE
1 2
EG
+ T
EG + G E 1 2
E m G rE zE T '
G 1+GH
E GE m E z + T
E m G zE +T 1/G'
E m G zE + T
E GE m zE + T E
rE G '
E '
E G
rE
1/G'
E G '
E ' G'
rE G E
"$
Simplication des schmas-bloc Exemples
P(s) R(s) +
c + + c E ~ E G1 (s) E ~ E ~ E G2 (s) T T + ~ ' +T
H3 (s) '
sE G3 (s) sE
H2 (s) ' s H1 (s) '
Y(s)
P(s) R(s) +
c + + c E ~ E G1 (s) E ~ E ~ E G2 (s) T T + ~ ' +T
H3 (s) '
E G3 (s) sE
H2 (s) ' H1 (s) '
1/G3 (s) ' s 1/G3 (s) ' s
Y(s)
R(s) +
c E ~ E C(s) E ~ E G(s) + T
P(s) +
Y(s)
E
H(s) '
"%
Simplication des schmas-bloc Exemples
r1
E |E T
+ +
A1
E | T
+ +
r1 ++
c | E T
G1(s) G2(s)
A2 r2
T r E
A4
T
r2
c y | ++ E T
A3
E | E T
+ +
A3
r c
y1
E
A4
T r E
A2 A1
c E | E
y2
G1(s) G2(s)
y1 y2
r E E
+ +
"&
Simplication des schmas-bloc Rgle de MASON : procdure

1 Tk (s) k k
i,j,k
F(s) =

= 1
Li +
i,j
Li Lj
Li Lj Lk + =
du graphe. L = somme des gains des direntes boucles i i i,j Li Lj = Somme des produits de gains de toutes les combinaisons possibles de deux boucles disjointes [qui ne se croisent pas]. i,j,k Li Lj Lk = Somme des produits de gains de toutes les combinaisons possibles de trois branches disjointes. Tk(s) = Transmittance du k i`me chemin e direct. k = Dterminant du k i`me chemin direct. Il est e obtenu partir du dterminant total en enlevant ce dernier les boucles qui touchent ce chemin. F(s) = Fonction de transfert du systme.
dterminant total
"'
Rgle de MASON : graphes quivalents

Schma-bloc
X1
E G 1
Graphe correspondant
X2
E
Graphe simpli
X1
r f
X3 E G 2
X1
r f
G1 X3 G2 X2
r f E r f
G1 G2 X2
E r f
X1
E G E 1 E G 2
+
X1
r f
+ X2 T
} E
E E
G1
X2
r f
X1
r f
G1 + G2X2
E r f
G2 X1
E r f '
X1 +
E
}E G 1 + T
G1
X2
r f
X1
r f
G1 1G1 G2
X2
r f
G2 '
X2
G2 X1
E r f '
X1 +
E
}E G 1 T
G1
X2
r f
X1
r f
G1 1+G1 H1
X2
r f
H1 '
X2
H1
rr X1 f r 1 j r r f B r f
X1 X2
E G 1 E G 2
c } G E 3 + T
X3
E
G3
r f
X2
G2
X3
r X1 f G1 G3 r z $ X $ f X3 $$$ r$ X2 f $ G2 G3
#
Rgle de MASON : exemple

H2 ' cx U(s)+1 E x +2 E xr3 4 E x Y(s) E | E | | G1 G2 E G3 rE G4 rE x5 T T H1 '
'
H3 ' H2
f c
x E x E U(s) f 1 xf G1 c 2 G2 x3 1 xf G3 T 5 G4 E 1 E f f E 4 E f
T '
Y(s)
H1
'
H3
T1 L1 L2 L3
1
= = = = = =
1 G1 G2 1 G3 G4 = G1G2G3G4 G1G2H1 G3G4H3 G2G3H2 1 (L1 + L2 + L3) + (L1L2) 1

1 (T1 1 )
F(s) = F(s) =
Y(s) G1G2G3G4 = U(s) 1 (L1 + L2 + L3) + (L1L2)
#
CHAPITRE 3
ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME
TITRE DU CHAPITRE
Objectifs :
Dcrire les direntes composantes
d'une structure de commande donne classiques et du correcteur par retour d'tat
Dcrire les structures des correcteurs
Sommaire :
Structure de commande en boucle ferme Structure des correcteurs classiques Commande par retour d'tat Caractristiques de la commande
en boucle ferme
#!
Forme standard d'une boucle de commande

Systme commander Actionneur Amplicateur Correcteur Capteur
' c
rE
s
(t)
T c
y(t)
TR
c
T ' '
vis de rglage
'
xc
servo vanne 'i C(s) e Ampli ' '
vr
Kr '
v
' '
vrin
#"
Structures standards de commande perturbation rfrence +

E ~E T c
correcteur + E actionneur + systme amplicateur capteur

'
grandeur commande
s E
R(s) + + R(s) +
E |E C(s) E G(s) T
Y(s)
rE
E |E |E G(s) T T
Y(s)
rE
C(s) ' r
cascade
R(s) + + Y(s) E |E C1 (s) E |E G(s) rE T T C2 (s) ' r
feedback
r(t) +
E |E G(s) T
x(t)
rE D(s)
y(t)
E
C(s) '
cascade-feedback
E C2 (s)
retour d'tat
R(s)
+ c + r E |E C1 (s) E |E G(s) Y(s) rE + T
anticipation
##
Correcteur proportionnel
u(t) = kpe(t) = C(s) =
U(s) = kp E(s)
erreur : e(t)
correcteur
E
kp
u(t) : commande
e(t)

e(t)
E
u(t)

kpe(t)
Avantage : simple implanter. Inconvnient : aucune possibilit pour annuler l'erreur du systme en rgime permanent.
#$
Correcteur intgral
u(t) = kI
0 t
e( )d C(s) =
U(s) kI = E(s) s
erreur : e(t)
correcteur
E
kI s
T
u(t) : commande
e(t)
e(t)
E T
u(t)
kI s e(t)

Avantage : amliore le rgime permanent Inconvnient : dtriore le rgime transitoire

#%
Correcteur proportionnel-intgral
erreur : e(t)
correcteur
E
kp + kI s
u(t) : commande
u(t) = C(s) =
kp e(t) + kI
0
e( )d =
kI s+z U(s) = kp + = kp , E(s) s s

T
z=
kI kp
e(t) e(t)
E
u(t)

(kp + kI )e(t) s
E
Particularit : combine les avantages des correcteurs P et I

#&
Correcteur driv
u(t) = kD
d U(s) e(t) = C(s) = = kDs dt E(s) Non causalit = C(s) = U(s) = kDs1 e E(s) s+
erreur : e(t)
correcteur
E
kDs
u(t) : commande
e(t)
E
e(t)
u(t)
d kD dt e(t)
E
Particularits : ce correcteur produit une action uniquement lorsque le signal d'erreur varie. insensible aux variations lentes de l'erreur.
#'
Correcteur proportionnel-driv
u(t) = kpe(t) + kD C(s) =
d e(t) dt
kp U(s) = kp + kDs = kD(s + z), z = E(s) kD
erreur : e(t)
correcteur
E
kp + kDs
u(t) : commande
e(t)

e(t)
E
u(t)
d d d d
d kpe(t) + kD dt e(t)
E d d
Particularit : sensible aux dirents taux de variation de l'erreur grce kp.

$
Correcteur proportionnel-intgral-driv
u(t) = C(s) =
kp e(t) + kI
0
e( )d + kD
d e(t) dt
kI U(s) = kp + + kDs E(s) s
erreur : e(t)
correcteur
E
kp + kI + kDs s
u(t) : commande
kp
kI s
E(s)
t E
c E ~ T
+ +
U(s)
E
kDs
Particularits : Action P : amliore la rapidit. Action I : amliore le rgime permanent. Action D : amliore la stabilit.
$
Correcteur avance de phase

[ ] d d Kc aT e(t) + e(t) = T u(t) + u(t) dt dt aTs + 1 s+z = kp Ts + 1 s+p 1 1 a > 1, kp = aKc, z = , p= aT T C(s) = Kc
Correcteur retard de phase

[ ] d d Kc aT e(t) + e(t) = T u(t) + u(t) dt dt aTs + 1 s+z = kp Ts + 1 s+p 1 1 a < 1, kp = aKc, z = , p= aT T C(s) = Kc
Correcteur avance-retard de phase
C(s) = kp
(s + a11 1 )(s + a21 2 ) T T
1 1 (s + T1 )(s + T2 ) a1 > 1, a2 < 1
Commande par retour d'tat
Systme initial :
x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t)
Nouvelle loi de commande :

u(t) = K x(t) + N r(t)
Systme corrig :
x (t) = [ A BK ] x(t) + BN r(t) y(t) = [ C DK ] x(t) + DN r(t)
r(t)E
+ rdE u(t) E } B T
x + E }E + T
xE d r
' r d
+ c + y(t) E } E

A K
'
$!
Rejet des perturbations
Y(s) =
C(s)G(s) G(s) R(s) + P(s) 1 + C(s)G(s)H(s) 1 + C(s)G(s)H(s)
Y(s) = G1(s) R(s) + G2(s) P(s) G2(s) = 0 C(s)G(s)H(s) 1 = G1(s) = 1 H(s)
Si H(s) = 1
Y(s) = R(s)
Sensibilit
SG(s) = SG(s) =
F(s)
F(s)
dF(s) G(s) dG(s) F(s) 1 1 + CGH

F(s)
C(s)G(s)H(s) 1 = SG(s) 0
$"
CHAPITRE 4
ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL
TITRE DU CHAPITRE
$#
Objectifs :
Analyser le comportement des systmes
asservis dans le domaine du temps en les excitant par des signaux-test : 1. impulsion 2. chelon 3. rampe
Dduire les performances des systmes en rgime
permanent et en rgime transitoire
Sommaire :
Caractristiques de la rponse temporelle
des systmes Rponse d'un systme du premier ordre Rponse d'un systme du deuxime ordre Impact des ples et zros dominants tude de la prcision des systmes
$$
Caractristiques de la rponse des systmes

T
y(t)
T r
y = 1.05
c c r T
1 0.9
d
d
r T
erreur en rgime permanent

c T
5% ou 2% y = 0.95
' Er
0.1 0
' '
r ' mE
tE tp E tr
E
performances rgime transitoire rgime permanent d : dpassement tr : temps de rponse prcision 5 % tm : temps de monte prcision 2 % tp : temps de pic d : dlai
$%
Rponse d'un systme du premier ordre

R(s) + E ~ E
T
kp
K s+1
Y(s) E
Y(s) =
kp K K R(s) = R(s) s + 1 + kp K s+1
Gain du systme :
K = kp K 1 + kpK
Constante de temps du systme :

= 1 + kp K
Signaux-tests : type d'entre impulsion chelon rampe fonction

(t)
transforme 1
1/s 1/s2
u1(t) t
$&
Rponse impulsionnelle d'un premier ordre

{
(t)
1 si t = 0 = R(s) = 1 0 ailleurs
K K R(s) = s + 1 s+1 K / 1 s + K 1 t e
Y(s) = Y(s) = y(t) =
Reponse Impulsionnelle - Premier Ordre 6
reponse y(t)
0 0
0.5
1.5
2 2.5 3 temps en secondes
3.5
4.5
Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre avec K = 1 et = 0.2s

$'
Rponse indicielle d'un premier ordre

{ r(t) =
1 1 si t 0 = R(s) = 0 ailleurs s
Y(s) = Y(s) = y(t) =
K K / 1 R(s) = 1 s + 1 s s + K1 K2 + 1 s s + ] [ t t K1 + K2 e = K1 1 e
Reponse Indicielle - Premier Ordre 1.5
reponse y(t)
0.5 0 0
0.5
1.5
3.5
4.5
Rponse indicielle d'un systme du 1er ordre, K = 1 et = 0.2s

%
Rponse d'un premier ordre une rampe

{ r(t) =
1 t si t 0 = R(s) = 2 0 ailleurs s
Y(s) = Y(s) = y(t) =

1.5
K K 1 R(s) = 2 s + 1 s+1 s K1 K2 K3 + + 1 s2 s s +
K (t ) + K e
t
Reponse A Une Rampe - Premier Ordre
reponse y(t)
0.5 0 0
0.5
1.5
3.5
4.5
Rponse d'un systme du premier ordre une rampe unitaire avec K = 1 et = 0.2s
%
Rponse d'un systme du deuxime ordre

+
E
R(s)
~ E T
2 n s(s + 2) n
bE
Y(s)
Fonction de transfert en boucle ferme :

F(s) = Y(s) 2 n = 2 R(s) s + 2 n s + 2 n

: taux d'amortissement n : pulsation naturelle
quation caractristique :
s2 + 2 n s + 2 = 0 n
amortissement sous-amorti : 0 < < 1 critique : = 1 sur-amorti : > 1 non amorti : = 0
racines
p1,2 = n j n p1,2 = n p1,2 = n j n p1,2 = j n
1 2 2 1
Rponse impulsionnelle d'un deuxime ordre Systme sous-amorti :

R(s) = 1 2 Y(s) = s2 + 2n s + 2
n
[ y(t) =
n 1
( )] e n t sin n t 1 2 2
Reponse Impulsionnelle - Deuxieme Ordre
0.5
0.4
reponse y(t)
0.3
0.2
0.1
-0.1 0
5 temps en secondes
10
15
Rponse impulsionnelle d'un systme du 2e ordre avec n = 1rd/s et = 0.5

%!
Rponse indicielle d'un deuxime ordre Systme sous-amorti :

R(s) = Y(s) =
[
1 s
2 n 2 + 2 s + 2 ) s(s n n
] e n t y(t) = 1 sin ( d t ) 1 2
pulsation d'oscillation : dphasage :

Reponse Indicielle - Deuxieme Ordre 1.5
d = n 1 2 ] [ 2 1 1 tg
reponse y(t)
0.5 0 0
5 temps en secondes
10
15
Rponse indicielle d'un systme du 2e ordre avec n = 1 rd/s et = 0.5

%"
Rponse indicielle d'un deuxime ordre versus emplacements des ples

T m E
Im T
Re
T
y(t)
Re
y(t)
t
E Tm E
t Im
T
double
T
double
Re
T
Re
y(t)
y(t)
%#
Rponse d'un deuxime ordre une rampe Systme sous-amorti :

R(s) = Y(s) = 1 s2
2 n 2 (s2 + 2 s + 2 ) s n n
( ) 2 1 2 n t y(t) = t + e sin n t 1 n n 1 2
Reponse A Une Rampe - Deuxieme Ordre 1.5
reponse y(t)
0.5 0 0
0.5
1.5
3.5
4.5
Rponse d'un systme du 2e ordre une rampe avec n = 1rd/s et = 0.5

%$
Performances d'un second ordre

racines complexes :
p1,2 = n j n
Tm
1 2
p1,2 = j d
d s
T d d d n d dd ' d
Re E
pulsation des oscillations : d = n 1 2 facteur d'amortissement : = n 1 constante de temps : = 3 temps de rponse : tr = 3 = ( 5%)
n n
= n
dpassement :
2 d = 100e 1

temps de pic :
tp =
n 1 2
maximum de la rponse :
Depassement (d) vs Amortissement (zeta) 100 90 80 70
2 y(tp ) = 1 + e
1
depassement d
60 50 40 30 20 10 0 0
20
40
60 Amortissement zeta
80
100
120
Dpassement versus
%%
Impact de l'addition d'un ple
F(s) =
2 1 n = 2 2 + 2 s + 2 )(1 + s) (s (s + s + 1)(1 + s) n n 1 3 2 = n j n 1 = j 2 2
p1,2
(1 + 10s) (1 + s) = (1 + 0.3s) (1 + 2s)

p1 p3 p2
Tm I E
0.1 cas 1 1 = p3 = = 3.33 cas 2 0.5 cas 3

p1 Tm I
E
p1 Tm I p3 p2
AJOUT - POLE
Re
Re
p3
Re
p2
1.5
cas 2
reponse y(t)
cas 3 cas 1
0.5
0 0
10
15 20 25 temps en secondes
30
35
40
Impact d'un ple ajout sur la rponse d'un systme de second ordre, (1) p3 = 3, (2) p3 = .5, (3) p3 = .1
%&
Impact de l'addition d'un zro
F(s) =
2 ( s + 1) s + 1 n = 2 2 + 2 s + 2 s s +s+1 n n 1 3 1 = j 2 2
2
p1,2 = n jn 0.2 cas 1 (1 + 5s) 1 ( s + 1) = (1 + 0.3s) = z1 = = 3.33 cas 2 (1 + 2s) 0.5 cas 3
p1
f Tm I E f
I p1 Tm z1
E
I p1 Tm
f
z1
Re
Re p2
z1
Re
p2
p2
AJOUT - ZERO 3.5 cas 1 3
2.5
reponse y(t)
1.5 cas 3 1 cas 2
0.5
0 0
10 15 temps en secondes
20
25
Impact de l'addition d'un zro, (1) z = 3, (2)

z = 0.5,
(3) z = 0.2
%'
Ples dominants
F(s) =
Y(s) 0.4(s + 10) = 2 R(s) (s + s + 1)(s + 4)

Tm
10
f
3 2
E
.5
Re
23
1 0.046 0.60781o 0.60781o + Y(s) = + s s + 4 s + 0.5 + j0.867 s + 0.5 j0.867
Fonction dominante :
1.5
F(s) =
1 (s2 + s + 1)
POLES DOMINANTS
reponse y(t)
0.5 0 0
5 temps en secondes
10
15
Ples dominants de la fonction F (s) =

0.4(s+10) (s2 +s+1)(s+4)
&
Expression gnrale de l'erreur statique

P(s)
E(s) R(s) + c E ~ s E
T
G1(s)
c E ~ E
C(s)
G(s)
Y(s) E
H(s) '
Y(s) = C(s)G(s)E(s) + G1(s)G(s)P(s) E(s) = R(s) Y(s)H(s) T(s) = C(s)G(s)H(s)
Prcision globale :
E(s) = 1 T(s) G1(s) R(s) P(s) 1 + T(s) 1 + T(s) C(s)
E(s) = ER(s) + EP(s) e() = lim sE(s)

s0 s0 e()
= lim sER(s) + lim sEP(s)

s0
&
Prcision relative l'entre principale, P(s) = 0
K 1 + a1s + + amsm T(s) = C(s)G(s)H(s) = l s 1 + b1s + + bnsn ER(s) = 1 1 1 R(s) = m p 1 + T(s) 1 + K 1+a11s++ams n s sl 1+b s++bn s = lim sER(s) lim
s0
eR ()
1 s0 sp1 [1 + Ksl ]
type l du systme 0 1 2
chelon
eR () =
1 1+Cp
rampe
eR () =
1 Cv
accleration
eR () =
1 Ca
1 1+K
1 K
1 K
&
Prcision relative la perturbation, R(s) = 0
P(s)
Ep(s)
c ~ s E T
G1(s)
c E ~ E
C(s)
G(s)
Y(s) E
H(s) '
T(s) = C(s)G(s)H(s) EP(s) = EP(s) =

eP ()
T(s) G1(s) P(s) 1 + T(s) C(s) G(s)G1(s)H(s) P(s) 1 + T(s)

s0
= lim sEP(s)
&!
CHAPITRE 5
STABILIT ET LIEU DES RACINES
TITRE DU CHAPITRE
&"
Objectifs :
tudier la stabilit de n'importe quel systme li-
naire invariant
Tracer le lieu des racines de n'importe quelle struc-
ture de commande quand un ou plusieurs paramtres varient
Utiliser le lieu des racines pour xer les paramtres
d'un correcteur donn selon des spcications imposes
Sommaire :
Rsolution de l'quation caractristique Critre algbrique de Routh-Hurwitz Lieu des racines
&#
Stabilit des systmes linaires

R(s) + E ~E
T
G(s) H(s) '
Y(s) E
Boucle ouverte :
T(s) = G(s) H(s)
Boucle ferme :
F(s) = G(s) 1 + H(s)G(s)
1 + T(s) = 0 Im
domaine de stabilit
domaine
E
Re
d'instabilit
&$
Mthodes d'tudes de la stabilit 1. Rsolution de l'quation caractristique : Lorsque l'ordre de l'quation caractristique ne dpasse pas deux. Si toutes les racines sont parties relles ngatives, le systme est stable. Si au moins une des racines est partie relle positive, le systme est instable. 2. Utilisation du critre de Routh : L'ordre de l'quation caractristique est suprieur deux. L'quation caractristique contient des paramtres variables. 3. Utilisation du lieu des racines : Voir l'volution des ples du systme en boucle ferme lorsqu'un ou plusieurs paramtres varient. Dduire les paramtres du correcteur qui assure les spcications imposes.
&%
Critre de Routh-Hurwitz
Procdure : Remplir le tableau de Routh-Hurwitz partir de l'quation caractristique Voir le nombre de changement de signe de la 1re colonne d'une ligne une autre du tableau Conclure sur la stabilit en se basant sur la 1re colonne Analyse : L'absence de changement de signe dans la 1re colonne indique que le systme est stable L'existence d'au moins un changement de signe dans la 1re colonne indique que le systme est instable
&&
Tableau de Routh-Hurwitz quation caractristique :

1 + T(s) = ansn + an1sn1 + + a1s1 + a0 = 0
sn an an2 an4 n1 s an1 an3 an5 sn2 b1 b2 b3
sn3 c1
c2
c3
sn4 d1
s0 b1 = c1 =
. .
d2
. .
d3
. .

an1 an4 an an5 an1 b1 an5 b3 an1 b1
an1 an2 an an3 an1 b1 an3 an1 b2 b1
; b2 = ; ; c2 =
...
...
&'
Cas particuliers
Un des pivots est gal zro Tous les termes d'une ligne sont nuls Systmes avec retard
Pivot gal zro

1 1. Remplacer s par x dans l'quation caractristique et reformer le tableau
2. Multiplier l'quation caractristique par (s + 1) et reformer le tableau 3. Remplacer le zro par et passer la limite Exemples :
s4 + 2s2 + s + 4 = 0 s4 + 2s3 + 4s2 + 8s + 10 = 0
'
Tous les termes d'une ligne sont nuls
1. Former l'quation auxiliaire partir de la ligne prcdente 2. Prendre sa drive par rapport s 3. Les coecients de la drive deviendront les nouveaux coecients de la ligne initialement nulle 4. tudier la stabilit sur le nouveau tableau obtenu
Exemple :
s3 + 3s2 + 4s + 12 = 0
'
Systmes avec retard pur

Approximer
e s
suivantes :
par l'une des quations
2 2 2 2 3 3 1 : e s = 1 s + 2!s 3!s + . . . 1 s + 2!s
2 : e s =
1 s+ 2!s
2 2
3: e
1 s 2 1+ s 2
Pad 1er ordre

pN
4 : e s =
1 (1+ s )p p
crire la nouvelle quation caractristique Reformer le tableau de Routh tudier la stabilit
Exemple :
G(s) =
e s s2 (s2 + 2s + 2)
C(s) = Kp
'
Dilemme stabilit-prcision
R(s) + E ~E
T
kp
1 s(s+1)(s+5)
Y(s) E
Spcications : Entre : rampe unitaire Erreur en rgime permanent 1% Systme stable Condition sur kp pour l'erreur :
es = limt e(t) = lims0 sE(s) = lims0 1 5 = sC(s)G(s) kp
5 0.01 = kp 500 kp
Condition sur kp pour la stabilit :

0 < kp < 30
'!
Degr de stabilit
En valeur absolue, c'est la plus petite
partie relle parmi toutes celles des racines de l'quation caractristique Il reprsente une mesure de la rapidit d'amortissement du rgime transitoire
Tm r E e e
d T d m d d de E r e
d Im d r e
d T
Re
donn e
donn e
et donns e
Exemple :
s3 + 3s2 + 3s + 5 = 0 Degr de stabilit gal 2 ? (s 2)3 + 3(s 2)2 + 3(s 2) + 5 = 0 s3 s2 + 5s + 3 = 0 = 0 Le test par Routh indique que NON
'"
Lieu des racines Objectif : tudier le Comportement des racines de l'quation caractristique, ou ples du systme en boucle ferme, quand un ou plusieurs paramtres varient Exemple :
R(s) + E }E K T
E
1 s+1
Y(s) E
F(s) =
K 1+K = s = s + 1 + K
T
K
'
K=0
K 0 1 2 s 1 -2 -3
'#
Dnition : Un point M de coordonnes (, ) appartient au lieu des racines si son axe s = + j vrie l'quation caractristique :
1 + T(s) = 0 T(s) = 1
Condition d'amplitude :
|T(s)| = |1| = 1
Condition d'angle :
arg(T(s)) = arg(1) = (2q + 1), q = 0, 1, 2, ...
1 + T(s) = 0 m i=1 (s + zi ) 1 + K n = 0 (s + pi) i=1 n : nombre de ples du systme m : nombre de zros du systme K : gain du systme zi : zros de T(s) pi : ples de T(s)
'$
Rgles du trac du lieu des racines
Rgle 1 : Rgle 2 : Rgle 3 : Rgle 4 : Rgle 5 : Rgle 6 : Rgle 7 : Rgle 8 :
Nombre de branches du lieu Symtrie du lieu des racines Dpart et arrive des branches Asymptotes des branches innies Branches de l'axe rel appartenant au lieu Tangente du lieu en un point de dpart ou d'arrive (ni) Intersection du lieu avec l'axe rel Intersection du lieu avec l'axe imaginaire
'%
Exemples 1.
1+ K =0 s(s + 5)
2.
1+
K =0 s(.1s + 1)(.2s + 1)
3.
1+K
s + 10 =0 s(s + 5)
4.
1+
K =0 s(s2 + 6s + 13)
5.
1+
2K =0 s(s + 1)(s + 2)
'&
Lieu des racines avec plusieurs paramtres
R(s) +
E ~ E T
kp +
kI s
3 1+0.2s
Y(s)
1+ 3(kps + kI) =0 s(0.2s + 1)
tape 1 :
kI = 0 = 1 + kp 3 =0 0.2s + 1
tape 2 :
kI = 0 kp = x e } = 1 + kI 3 =0 s(0.2s + 1 + 3kp)
''
Lieu des racines avec retard pur
1+K 3e s = 0, 0.2s + 1 =1
Approximation utilise :
e s = 1 (1 + s )p p pN
1er cas :
es =
p=1
1 3 = 1 + K =0 1+s (s + 1)(0.2s + 1)
2e cas :
es =
p=5
3125 9375 = 1 + K =0 (s + 5)5 (s + 5)5(0.2s + 1)

Exemple d'tude de sensibilit But : tudier la variation des ples d'un systme donn en boucle ferme suite une variation de gain K
2K = 0 s(s + 5) s2 + 5s + 2K = 0 1+
Drive par rapport K :

2s ds ds +5 +2 = 0 dK dK ds 2 = dK 2s + 5
La sensibilit est :
Ss = K ds K 2K = s dK s(2s + 5)
si K = 3, les ples sont = s1 = 2 et s2 = 3

Exemple d'tude de sensibilit

23 s1 = 2 = Ss1=2 = 2(2(2)+5) = 3 K
23 s2 = 3 = Ss2=3 = 3(2(3)+5) = 2 K
Si le gain K varie de la sensibilit est :

s|s1 =2
10% K = 0.1 K
s1 =
s|s2 =3
K = (2)(3)(0.1) = 0.6 K s1 + s|s1 =2 = (2) + (0.6) = 2.6 s1 Ss1 Ss1 K K K = (3)(2)(0.1) = +0.6 K s2 + s|s2 =3 = (3) + (0.6) = 2.4 s2 Ss2 K
T j
s2 =
s2
s1
2.62.4

CHAPITRE 6
ANALYSE FRQUENTIELLE
TITRE DU CHAPITRE
!
Objectifs :
Tracer les diagrammes de Bode, de Black et de
Nyquist pour n'importe quel systme tudier la stabilit dans le domaine frquentiel Dterminer les performances des systmes (facteur de surtension, bande passante, marge de phase, marge de gain ...) Dterminer les caractristiques de la fonction de transfert en boucle ferme en se servant des abaques Sommaire :
Diagrammes de Bode, de Black
et de Nyquist Stabilit de Nyquist Abaques de Hall et Black-Nichols Performances des systmes
"
Forme de la rponse
R(s)
E
G(s)
Y(s)
r(t) = sin(t)
Transforme
R(s) =
s2 + 2
Y(s) = R(s)G(s)
0 si t
y(s) = y(t) =
K1 K2 + + s j s + j s K1 ej t + K2 ej t
k1 k2 + + ... + p1 s + p2
K1 = K2 =
1 G(s)|sj = j M()ej( ) s + j 2 1 G(s)|sj = j M()ej( ) s j 2
y(t) = M()sin(t + ())
M() ()
= =
|G(j)| argG(j)
#
Exemple
R(s)
Y(s)
k s+1
G(s) =
G(j)
Y(s) k = R(s) s + 1 Y(j) k = R(j) j + 1 k 2 + j + 1
r(t) = sin(t) = Y(j) =
s2
|G(j)| ()
= =
k 2 2 + 1 arctan( )
k y(t) = sin(t arctan( )) 2 2 + 1
$
Diagramme de Bode
[ ] K 1 + b 1 s + . . . + b m sm G(s) = l s 1 + a1s + . . . + ansn
chelle semi-logarithmique :
M() ()
= =
20log10 |G(j)| arg(G(j)) ,
, (o )
(db)
Basses frquences :
G(s) = K sl
M() ()
= =
20log10 (K) (20l)log10 () l 2
Hautes frquences :
Kbmsm G(s) = ansn+l
M() ()
= =
Kbm 20log10 an (n + l m) 2
) 20(n + l m)log10 ()
%
Diagramme de Bode vers les basses et les hautes frquences

T
|M|db
E
|M|db d d 20
d d E
|M|db e e 40
e e E
|M|db f 60 f
f E
0
, T
o
0 0o 90o
, T
o
0
, T
o
0
, T
o
0o l=0
0o 180o
0o 270o
l=1
l=2
l=3
Basses frquences
T
|M|db
0
, T
o
d d r d d
20
E d d d
|M|db e 40
e r d e c e e
|M|db f 60
f r d f c f f f
c d
0
, T
o
e e
0
, T
o
0o 90o
0o 180o
0o 270o
n+lm=1
n+lm=2
n+lm=3
Hautes frquences
&
Diagramme de Bode d'un lment proportionnel
G(j)
= K, K > 0
|G(j)| arg(G(j))
= K = 0o
M() ()
= =
20log10 |G(j)| = 20log10 (K) , (db) ( ) 0 arctan = 0o K
M, db
20log10K 0
, T
o
'
Diagramme de Bode d'un lment intgral
G(j) =
1 j
|G(j)| ()
= =
(
1 1 = j arg(j ) = 90o ) = 20log10 ( ) , (db)
M() ()
20log10
= 90o
T
M, db
d
20 db/dec
d d r d d c d
d d
, T
90

Diagramme de Bode d'un lment direntiel
G(j) = j
|G(j)| ()
= =
+ 2 , (db)
M() ()
= 20log10( ) = +90o
T
M, db
r d c
+20 db/dec
, T
+90o

Diagramme de Bode d'un lment du premier ordre
G(j) =
1 1 + j
M() ()
= =
20log10 1 + 2 2 arctan( )
M() = 0 db M() = 20log( ), db () = 0o () = 90o
M, db
c
d r d d d E
d d d
20 db/dec
, T
90
d r

Diagramme de Bode de l'lment 1 + j
G(j) = 1 + j 20log10 1 + 2 2 arctan( )
M() ()
= =
M() = 0 db M() = 20log( ) db () = 0o () = 90o
M, db
d r
+20 db/dec
E
, T
+90o
d r E
!
Diagramme de Bode asymptotique d'un lment du second ordre
G(j) =
2 1 n ] =[ 2 2 1 + 2 n (j) + (j) 1 2 + j2 n n ]2 2 2 20log10 1 2 + 4 2 2 n n ( ) 2 n arctan 2 1 2

n
M() ()
= =
n ( ) M() = 0 db M() = 40log10 n () = 0o () = 180o
db
M, db
c
r d e e e e E
, T
r d
40 db/dec
e
180o
"
Diagramme de Bode rel d'un lment du second ordre
xe
b b
diminue = Mp augmente = augmente = Mp diminue =
augmente diminue
n n
xe
b b
diminue = Mp inchang = augmente = Mp inchang =

10
1
diminue augmente
Omega = fixe et Zeta = variable
amplitude
10
10
-1
10 -1 10
-2
10
10
10
Omega = variable et Zeta = fixe
amplitude
10
10
-5
10
-10
10
-2
10
-1
10
10 frequences
10
10
Diagramme de Bode d'un lment du 2e ordre vs et n

#
Diagramme de Bode de l'lment 1 + j2 + (j )2

n n
G(j) = 1 + j2
2 + (j )2 = (1 2 )2 + j2 n n n n ]2 2 2 20log10 1 2 + 4 2 2 n n ) ( 2 n arctan 2 1 2
n
M() ()
= =
n ( ) M() = 0 db M() = +40log10 n () = 0o () = +180o
db
M, db
d r
, T
+40 db/dec
E
+180o
d r E
$
Diagramme de Bode d'un systme d'ordre quelconque
G(s) = K
1s + 1 , ( 2 s + 1)( 3 s + 1)
1 1 1 < < , K>1 2 1 3
G1(s) = K
G3 (s) = 21 s+1
G2 (s) = 1 s + 1
G4 (s) = 31 s+1
M, db
|G1|
d d d d E r rr rr rr rr rr 4 r rr rr r r 3 rr rr 1 1 1 r rr 2 1 3 r
|G2|
|G |
|G |
|G|
, T
+90o 0
o o 2 E
' ' 4 d s d 3 c
90
%
Diagramme de Black
Diagramme de M() en (db) en fonction de () en (o) K 1 + b1 s + . . . + bm s sl 1 + a1s + . . . + ansn
T |M|db
G(s) =
T |M|db d d
=0
c c
=0
c c
T |M|db
=0
c c
T |M|db
=0
,o
90o
d r
,o 180o
d r
,o 270o
d r
,o
l=0
l=1
l=2
l=3
Basses frquences
T |M|db T |M|db T |M|db
90o d r
180o d r
270o d r
,o
n+lm=1
c = c
n+lm=2
c c
n+lm=3
c c
Hautes frquences
&
Diagramme de Black d'un lment intgral
G(j) =
K j
M()
= =
20log10 |G(j)| = 20log10 (K) 20log10 ( ) ( ) 0
()
arg(G(j)) = arctan(K) arctan
= 90o
M() ()
K/
90o 90o
0 90o
=0
M, db
90o
c
E ,o
'
Diagramme de Black d'un lment direntiel
G(j) = Kj
M()
= =
20log10 |G(j)| = 20log10 K KT = +90o 0
()
arg(G(j)) = arctan
M() ()
0
90
o
1/(K )
90
0 90o
M, db
=
T E ,o
+90o
=0

Diagramme de Black d'un lment du premier ordre
G(j) =
K 1 + j
M()
= =
20log10 (K) 20log10 1 + 2 2
()
arctan( )
M() ()
K2 1
20log10(K) 0 90o
arctan( K2 1)
M, db
Ke s 90o
=0
e s
c =
c

Diagramme de Black de l'lment K(1 + j )
G(j) = K(1 + j ) 20log10 (K) + 20log10 1 + 2 2
M()
= =
()
arctan( )
M() ()
1K2 K
20log10(K) 0 90o
T
arctan(
1K2 ) K
M, db
Ks e
=0
+90o
,o
Diagramme de Black d'un lment du second ordre
G(j) =
K K ] + [j ]2 = [ 2 1 + 2j n 1 2 + j2 n n n [ 1 ]2 + 4 2 2 n2
M()
= =
20log10 (K) 20log10 2 n arctan 2 1 2 n M() ()
2 n2
()
20log10(K) 0 180o
T
M, db
K 180o
e s
e s =0
!
Diagramme de Black 2 de l'lment K(1+ s + s

n
2 n2
([ G(j) = K
] ) 2 1 + j2 n2 n
M()
= =
] [ 2 2 2 20log10 (K) + 20log10 + 4 2 1 n2 n2 2 n arctan 2 1 2

n
()
M() ()
20log10(K) 0 180o
T = T
M, db
=0
e s
K
E
+180o
"
Diagramme de Nyquist
Partie
imaginaire de G(j) en fonction de la partie relle de G(j)
Fonction de transfert en boucle ouverte :

G(j) = Re () + j Im () = M ej ( )
Lien entre Nyquist, Bode et Black : Nyquist = Bode = Black

=
Im () = f [Re ()] 1 : M() = f () 2 : () = f ()
M() = ()
Im T ()
e s
=0
e s
() c s M()
Re ()
#
Diagramme de Nyquist Fonction de transfert en boucle ouverte :

[ ] K 1 + b1s + . . . + bmsm G(s) = l s 1 + a1s + . . . + ansn
Tm e u e e e
Tm
Tm
=
E
T m c c
E E
= 0E
E
= 0r d

Re
=
T T
Re
Re
Re
l=0
l=1
l=2
l=3
basses frquences
Tm
Tm
Tm d = d
s d d
= d d

Re
Re
Re
n+lm=1
n+lm=2
n+lm=3
hautes frquences
$
Diagramme de Nyquist d'un lment intgral Fonction de transfert :

G(s) = 1 s = G(j) = 1 1 = j j 1/
0 0
Re () = 0
1 Im () =
0 1
Tm
E s d d = T
Re
=0
%
Diagramme de Nyquist d'un lment direntiel Fonction de transfert :

G(s) = s = G(j) = j
1/
Re () = 0
0 0
Im () =
Im
=
T
s
=0
E
Re
&
Diagramme de Nyquist d'un lment du premier ordre Fonction de transfert :

G(s) = 1 1 1 G(j) = = j 1 + s 1 + j 1 + 2 2 1 + 2 2
0
1 1+ 2 2
1/ 1 2
Re () =
1 0
Im () = 1+ 2 2
0 0 1 2
Im
e s
=
d d d e s
=0
E
Re
'
Diagramme de Nyquist de l'lment 1 + s Fonction de transfert :

G(s) = 1 + s G(j) = 1 + j
1/
Re () = 1
1 1
Im () =
Im
=
T
s e
=0
Re
!
Diagramme de Nyquist d'un lment du second ordre Fonction de transfert :

G(s) =
G(j) n2 s2 + 2 n s + n2 2 1 2 2 n n [ ] [ ] [ ] j[ ] 2 2 + 2 2 2 2 + 2 2 1 2 1 2 n n n n
Re ()
1 0
Im ()
0 0
1 2
Tm
=
d d e s
=0
e s E
1
e s
Re
= n
!
Diagramme de Nyquist 1 de l'lment (s2 + 2ns + 2 ) n

2 n
Fonction de transfert :
G(s) =
G(j) ) 1 ( 2 s + 2 n s + 2 n 2 [n ] 2 1 2 + j 2 n n
0 1
Re ()
Im ()
'
T e s
Im
%
= n
=0
e s E
Re
!
Stabilit de Nyquist
1 + G(s) H(s) = 0
Critre de stabilit :
N = Z P
N = nombre d'encerclements dans le sens horaire du point 1 + j0 P = nombre de ples parties relles positives de G(s)H(s) Z = nombre de zros parties relles positives de 1 + G(s)H(s) Interprtation du critre : P = 0 Z = 0 pour un systme stable N = P P encerclements de 1 + j0 dans le sens anti-horaire P = 0 Z = 0 N = 0 systme stable aucun encerclement de 1 + j0 Encerclement de 1 + j0 dans le sens horaire systme instable
!!
Stabilit de Nyquist exemple Fonction de transfert en boucle ouverte :

T(s) = G(s)H(s) = K
T(j)
1 s(3s + 1)(s + 1)
4K K(1 3 2 ) j (1 3 2 )2 + 16 2 (1 3 2 )2 + 16 3
contour de Nyquist
T
diagramme de Nyquist
T m
j r= = 0+
0 1 1 3
T
r= % E c
1
= 0
s d d c
Re E
= +
stabilit :
Im () = 0 Re () > 1
1 = 3 K < 4 3
!"
Critre de stabilit de Nyquist simpli

T
M, db K
E
Tm
'
o 180E
e s
3 2 1
0 Re
e s
,o
3 2 1
Nyquist
T rr rr j d e f fed fe d s f ee d fe d f e d ff e d e d
Black
M, db
180o
T rr rr j d
,o
1 : stable 2 : la limite de stabilit 3 : instable
Bode
s de d d
!#
Abaque de Hall Objectif : Dterminer la rponse frquentielle en boucle ferme partir du diagramme de Nyquist obtenu pour la boucle ouverte
Tm
Tm
i
u h u h E E
Mi Mj
Re
Re
Procdure : 1. juxtaposer le diagramme de Nyquist du systme en boucle ouverte sur l'abaque 2. noter les valeurs des courbes quigain et quiphase passant par chaque point d'intersection 3. construire le diagramme de Nyquist du systme en boucle ferm
!$
Abaque de Black-Nichols Objectif : Dterminer la rponse frquentielle en boucle ferme partir du diagramme de Black obtenu pour la boucle ouverte Gain en db
T
+18 2 db 6 db 30
o
+12 +6 0 6 90o 12 18
150o
Phase en '
24 210180150120 90 60 30 0
Procdure : 1. juxtaposer le diagramme de Black du systme en boucle ouverte sur l'abaque 2. noter les valeurs des courbes quigain et quiphase passant par chaque point d'intersection 3. construire le diagramme de Bode du systme en boucle ferme
!%
Performances des systmes

T
Im
'E T s e
|G|db
E
1 e s
As e
0
G =
e s
Re
1 OA
e s
G
c '
180o E
Nyquist
|G|db
T d d
Black
0
G =
1 |G(j ph )|
d ph e ds T d G d d dc d d
,o = + arg(G(j am ))
T c e s
180o
am
Bode
!&
Performances des systmes
|F|db Mp 3db
E c T
|F|db Mp
'
Bode
T
Bode
T
|G(j)|db Mp
E e s
Im
Mp 1 s e
s e
()
E e s
Re
G(j)
Nichols
Hall
!'
CHAPITRE 7
DESIGN DES SYSTMES ASSERVIS
TITRE DU CHAPITRE
"
Objectifs :
Assimiler les techniques de design des
correcteurs en cascade Choisir la technique adquate pour rsoudre un problme particulier de design Choisir la structure et les paramtres du correcteur qui rpondent aux spcications du cahier des charges Vrier que les spcications imposes sont satisfaites Sommaire : Design des correcteurs par : Mthodes empiriques : Domaine temporel Domaine frquentiel Lieu des racines Diagramme de Bode
"
Spcications Domaine du temps : Dpassement d en % Temps de pic tp Temps de monte tm Temps de rponse tr 1 Constante du temps dominante d = Erreurs en rgime permanent e() Sensibilit de la rponse Domaine de la frquence : Bande passante b Facteur de surtension Mp Frquence de rsonnance p Pente d'attnuation vers les frquences leves Marge de phase Marge de gain G
n
"
Mthodes empiriques : domaine temporel Systme stable en boucle ouverte

Ziegler-Nichols
R(s)
Et E
e s k Ts+1
' T E ' E c
T E
c T
r(t)
y(t)
c
1 0
Y(s)
k
cE
0.15 0.6 T
correcteurs P : C(s) = kp PI : C(s) = kp(1 + T1 s )

I
paramtres
T kp =
kp = 0.9T , TI = 3.3 kp = 1.2T , TI = 2 , TD = 0.5
PID : C(s) = kp(1 + T1 s + TDs)

I
Procdure : 1. obtenir la rponse indicielle du systme commander en B.O. 2. dterminer et T partir de cette rponse indicielle 3. calcul des paramtres partir du tableau 4. calculer la fonction de transfert du systme en B.F. et vrier si les performances sont satisfaites 5. si ncessaire, ajuster les paramtres du correcteur
"!
Mthodes empiriques : domaine temporel Systme instable en boucle ouverte

variable
R(s) +
E ~ E T
y(t) T G(s) Y(s)

E s ' E
kp
t Tc
E
correcteurs P : C(s) = kp PI : C(s) = kp(1 + T1 s )

I
paramtres
kp = 0.5Kc kp = 0.45Kc , TI = 0.83Tc kp = 0.6Kc , TI = 0.5Tc TD = 0.125Tc
PID : C(s) = kp(1 + T1 s + TDs)

I
Procdure : 1. utiliser un PID avec TI = , TD = 0. Faire varier kp jusqu' obtenir une rponse priodique 2. noter gain critique, Kc, et la priode d'oscillation, Tc, 3. calcul des paramtres partir du tableau 4. calculer la fonction de transfert du systme en B.F. et vrier si les performances sont satisfaites 5. si ncessaire, ajuster les paramtres du correcteur
""
Mthodes empiriques : domaine frquentiel

Kop = gain optimal du systme en boucle
ouverte qui assure la marge de gain et la marge de phase dsires imax = constantes de temps maximales
1 max 2 max
= =
max{ 1 , , n } { } max { 1 , , n } { 1 } max
correcteurs P : C(s) = kp PI : C(s) = kp(1 + T1 s ) I
paramtres
kp = Kop/k
kp = Kop/k
TI = 1 max
PID : C(s) = kp(1 + T1 s + TDs) kp = Kop/k I

TI = 1 + 2 max max TD = 1 2 /TI max max
"#
Mthodes empiriques : domaine frquentiel Procdure de Design du correcteur P 1. dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du systme compens :
T(s) = n kp k K = n i=1 ( i s + 1) i=1 ( i s + 1)
avec K = kpk 2. tracer le diagramme de Black de T(s) ; 3. avec l'aide de l'abaque de Nichols, dterminer le gain optimal Kop, c'est--dire celui qui procure au systme compens un facteur de surtension de l'ordre de 2.3 db, puis en dduire le gain kp du correcteur en utilisant la relation suivante :
kp = Kop k
4. vrier si les performances sont satisfaites. Dans le cas contraire, ajuster le gain kp pour les obtenir.
"$
Mthodes empiriques : domaine frquentiel Procdure de Design du correcteur PI 1. dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du systme compens :
T(s) = kp k(TI s + 1) K(TI s + 1) n = n TI s i=1 ( i s + 1) s i=1 ( i s + 1)
p avec K = kTIk . Puis dterminer la constante de temps 1 qui devra xer TI max
2. tracer le diagramme de Black de T(s) en tenant compte de TI = 1 max 3. avec l'aide de l'abaque de Nichols, dterminer le gain optimal Kop, puis en dduire le gain kp du correcteur en utilisant la relation suivante :
kp = KopTI k
4. vrier si les performances sont satisfaites. Dans le cas contraire, ajuster les paramtres kp et kI pour les obtenir
"%
Mthodes empiriques : domaine frquentiel Procdure de Design du correcteur PID 1. dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du systme compens :
T(s) = K(TI TD s2 + TI s + 1) , s n ( i s + 1) i=1 K= kp k TI
2. dterminer 1 et 2 qui devront xer TI et TD : max max

TI = TD =
1 + 2 max max 1 2 max max TI
3. tracer le diagramme de Black de T(s) en tenant compte de TI = 1 et TD = 2 max max 4. avec l'aide de l'abaque de Nichols, dterminer Kop, puis en dduire kp
kp = KopTI k
5. vrier si les performances sont satisfaites. Sinon, ajuster kp, TI et TD
"&
Design l'aide du lieu des racines Procdure de Design du correcteur P
1. crire la fonction de transfert corriger :

m i=1 (s + zi ) G(s) = k l n , s j=1(s + pj) n+lm
2. obtenir l'quation caractristique compense

1 + KG(s) = 0 avec K = kpk
3. tracer le lieu des racines :
K=0
4. trouver l'intersection du lieu des racines avec la demi-droite d'angle = cos = on note le ple dominant sd 5. calculer Kd qui procure les ples dsirs
sl n |sd + pi| Kd = d mi=1 j=1 |sd + zj |
6. calculer le gain du correcteur

kp = Kd k
7. vrier si les performances sont satisfaites DESIGN DES SYSTMES ASSERVIS
"'
Design l'aide du lieu des racines Procdure de Design du correcteur PI

1. obtenir la fonction de transfert du systme compens
m (s + z) i=1 (s + zi ) n G(s) = K , K = kp k s sl j=1 (s + pj )
2. reporter dans le plan complexe tous les ples et les zros de cette fonction l'exception du zro (inconnu) du correcteur PI 3. Faire D1 D2 et trouver sd 4. dterminer la contribution en angle de (z) :
=(1 + 2q)
m i=1
i +
n+l+1 i=1
i,
avecq = 0
5. approche analytique
|z| = || + Im (sd ) tg()
6. calculer Kd par l'quation des amplitudes. 7. dduire les paramtres du correcteur

kp =
et
kI
Kd k = zkp
8. vrier si les performances sont satisfaites
#
Design l'aide du lieu des racines Procdure de Design du correcteur PD Procdure : 1. crire G(s) du systme compens
m i=1 (s + zi ) G(s) = K(s + z) l n , K = kDk s j=1 (s + pj)
2. trouver sd par
et tr imposs
m i=1 n+l j=1
3. Dterminer z par la condition d'angle

=(1 + 2q) i + j, q=0
4. Calculer Kd tel que :
j=1 |sd + pj | Kd = m+1 i=1 |sd + zi |
n+l
5. Dduire les paramtres du correcteur :

kD = Kd k kp = kDz
6. Vrier si les performances sont satisfaites
#
Design l'aide du lieu des racines Procdure de Design du correcteur PID 1. crire G(s) du systme compens
G(s) = K = kp = kI = m (s + a1)(s + a2) i=1 (s + zi ) n K s sl j=1 (s + pj) kkD kD(a1 + a2) kDa1a2
3 2. avec = cos et tr = = on trouve le ple dominant sd
3. Dduire le zro a2
=(1 + 2q)
m1 i=1
i +
n1 j=1
j ,
a2 = +
Im (sd ) tg
4. Calculer Kd par l'quation des amplitudes 5. Dduire les paramtres du correcteur :

kD = Kd k Kd kI = k a1a2 kp = Kd (a1 + a2) k
6. Vrier si les performances sont satisfaites
#
Design l'aide du lieu des racines Design du correcteur avance de phase
systme non compens

T
systme compens
T
Im
Im E c E ' 1 1 T aT p2 p1
E
E p
c '
'
0
d
Re
Re
dc < d
'
dc
1 G(s) = k s(s+p)
(1+aTs) T(s) = K s(s+p)(1+Ts)
K = kpk
#!
Design l'aide du lieu des racines Design du correcteur avance de phase
1. partir des spcications dans le domaine du temps ( , ,...), dduire l'emplacement des ples dominants du systme en B.F. 2. partir du lieu des racines du systme non compens, ajuster le gain pour obtenir les ples dsirs. Si impossible, dterminer l'angle associ aux ples dsirs en B.F. en traant des vecteurs partir des ples et zros de la fonction de transfert en B.O. La dirence entre cet angle et 180o est l'angle qu'il faut compenser. 3. placer le ple et le zro du correcteur de faon introduire l'angle requis. Par exemple, placer le zro arbitrairement puis dterminer l'emplacement du ple en utilisant la condition d'angle (i.e. gal la partie relle du ple dominant traduisant les spcications) 4. dterminer la valeur du gain en B.O. et valuer l'erreur en rgime permanent. 5. vrier si les spcications sont satisfaisantes. Si non, ajuster l'emplacement du ple et du zro et recommencer.
#"
Design l'aide du lieu des racines Procdure de Design du correcteur retard de phase
m j=1 (s + zj ) G(s) = k n i=1 (s + pi )
C(s) = kp
s+z s+p
a<1
1. partir du lieu des racines non compens, dduire le gain qui procure les ples dsirs et la constante d'erreur K1 correspondante 2. reprer la constante d'erreur K2 qui correspond l'erreur statique du systme compens. 3. choisir le paramtre a tel que a = K K 4. choisir T qui donne une faible contribution en angle par le correcteur 5. dterminer Kd qui procure la paire de ples dominante dsire
1 2
Kd =
|sd + p| |sd + z|
) ) ( n (|sd + pj |) j=1 m i=1 (|sd + zi |)

d
6. drterminer le gain du correcteur kp = K k 7. vrier si les spcications sont satisfaites. Si non, ajuster la position du ple et du zro du correcteur et reprendre l'analyse.
##
Design l'aide du lieu des racines Design du correcteur avance-retard de phase
1 1 T1 1 + T1
C(s) = kp C1 (s)C2 (s) = kp
s+ s
s+ s
1 2 T2 1 + T2
1. Analyser le systme sans le correcteur avance-retard et dterminer de combien on doit amliorer le rgime transitoire du systme tudi 2. Dterminer les paramtres du correcteur avance de phase (le gain, le ple et le zro) 3. Analyser le systme corrig avec le correcteur avance de phase et dterminer de combien on doit amliorer le rgime permanent de ce systme 4. Dterminer les paramtres du correcteur retard de phase (le gain, le ple et le zro) 5. Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du systme corrig, puis vrier si toutes les spcications sont satisfaites ou non. Dans le cas o les spcications ne sont pas satisfaites, reprendre la procdure partir du point 2
#$
Design l'aide du diagramme de Bode Deux mthodes de design du correcteur P

Design par mthode de Bode :
Fonction de transfert du systme compens :

bmsm + . . . + 1 bmsm + . . . + 1 =K l T(s) = kpk l s (ansn + . . . + 1) s (ansn + . . . + 1)
Procdure : 1. Tracer le diagramme de Bode de T(s) pour K = 1 2. Noter

c
correspondant MP = 45o
[40o MP 50o]
3. Dduire Kd correspondant et trouver :

kp = Kd k
4. Faire une translation verticale de la courbe d'amplitude de Kd dcibels 5. Vrier que MG > 8 db
#%
Design l'aide du diagramme de Bode Deux mthodes de design du correcteur P Design par mthode de Nichols : Procdure : 1. Tracer le diagramme de Black de C(s)G(s) pour K = 1 2. Sur le diagramme de Black-Nichols, faire une translation du diagramme jusqu' ce qu'il soit tangent au contour quigain 2.3 db 3. Dduire K = Kd correspondant 4. Calculer le gain du correcteur : kp =
Kd k
5. Lire la pulsation de rsonance au point de tangence 6. Vrier les marges de gain et de phase
#&
Design l'aide du diagramme de Bode Design du correcteur PI Procdure : 1. crire T(s) du systme compens :
bmsm + . . . + 1 T(s) = K(1 + sn) l+1 , s (ansn + . . . + 1) K= k i
2. Dterminer pmin correspondant 3. Dduire

n
max
par
1 n = | pmin | = max
4. Dterminer Kd par la mthode de Bode ou la mthode de Nichols 5. Dduire 6. Calculer

i
tel que et
i=
k Kd
1 kI = i
kp = n i
7. Tracer le diagramme de Bode du systme compens et vrier si les marges de phase (MP) et de gain (MG) sont acceptables
#'
Design l'aide du diagramme de Bode Design du correcteur PD Procdure : 1. crire T(s) du systme compens :
b m sm + . . . + 1 T(s) = C(s)G(s) = K(1+ D s) l s (an sn + . . . + 1) kD K = kp k, D = kp
2. Dterminer Kd en se basant sur l'erreur 3. Tracer le diagramme de Bode de KdG(s) 4. Dterminer m pour laquelle le gain de (KdG(s)) est gal 20 db 5. Vrier la marge de phase m = 10
D
c =+90o { Si c
< 40o > 50o
choisir un autre correcteur diminuer D jusqu' c = 45o et noter D

d
6. Calculer les paramtres kp = K et kD = kp D k 7. Tracer le diagramme de Bode de T(s) et vrier si MP et MG du systme corrig sont acceptables
$
Design l'aide du diagramme de Bode Design du correcteur PID

P(s) R(s) + E ~ E
T
C(s)
G1(s)
+ c + E ~ E
G2(s)
Y(s) E
Fonction de transfert du correcteur :

C(s) = kp = kI = kD =
kp + kI (1 + s n )(1 + s v ) + kD s = s s i n + v i 1 i n v i
Fonction de transfert du systme compens :

Gc(s) = C(s)G1(s)G2(s) + )(b m + Gc(s) = K (1 + s ns)(1 (a snv+ . .m.s+ 1) . . . + 1) l+1 s
n
K =
k i
$
Procdure de Design du PID par Bode

1. Dterminer pmin correspondant max 2. Dduire n par n= | p 1 | = max 3. Calculer Kd relativement l'erreur
min
Kd =
1e() e() 1 e()
si G1(s)G2(s) est de type 0 si G1(s)G2(s) est de type 1
4. Tracer le diagramme de Bode de

T(s) = K(1+ n s) bm sm + . . . + 1 sl+1 (an sn + . . . + 1)
5. Mesurer 0 et trouver m 20 db 6. Vrier MP du systme compens

c = +90 { Si c si c = 45o , v = 10 n
< 40o > 50o
introduire correcteur supplmentaire diminuer D jusqu` = 45o etnoter v a
7. Calculer les gains

kp = n + v n v 1 , kD = , kI = i i i
8. Tracer Bode de Gc(s) et vrier MP et MG
$
Design l'aide du diagramme de Bode Design du correcteur avance de phase Procdure : 1. crire Gc(s) du systme compens :
Gc(s) = C(s)G(s) = K 1 + aTs G(s), K = kpk, a > 1 1 + Ts
K e()
2. Utiliser KG(s) et trouver 3. Dduire kp =

K k
4. Dterminer MG, MP de KG(s) 5. Estimer la marge de phase 6. Calculer : 7. Choisir 8. dduire

m a=
1+sinm 1sinm
manquante
= m
tel que gain (KG(s)) = 20log10 a
1 T = m a
9. Construire Bode de Gc(s) et vrier les spcications. Si ncessaire, restimer m et recommencer
$!
Design l'aide du diagramme de Bode Design du correcteur retard de phase Procdure : 1. crire Gc(s) du systme compens :
Gc(s) = C(s)G(s) = K 1 + aTs G(s), K = kpk, a < 1 1 + Ts
K e()
2. Utiliser KG(s) et trouver 3. Dduire kp = 5. Dterminer

K k
4. Construire Bode de KG(s) correspondant MP dsire 6. Dterminer m db, et correspondant, requis pour ramener la courbe de gain zro 7. calculer a = 10 20
m
8. Choisir le paramtre T tel que :

1 = aT 10
T=
10 a
9. Construire Bode et valuer les spcications
$"
CHAPITRE 8
REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN
TITRE DU CHAPITRE
$#
Objectifs :
Assimiler les mthodes d'analyse et de
conception des systmes linaires bases sur le modle d'tat Manipuler les techniques de l'algbre linaire pour l'analyse et la conception des systmes Sommaire :
Rappel sur la reprsentation interne Formes canoniques de la reprsentation
interne
Rsolution du modle d'tat Transformation du modle d'tat Stabilit, commandabilit et observabilit Commande par retour d'tat Design de l'observateur
$$
Rappel sur la reprsentation interne : quation direntielle gnrale :

dn dn1 y(t) + an1 n1 y(t) + + a0 y(t) dtn dt dm = bm m u(t) + + b0 u(t) dt
Fonction de transfert gnrale :

Y(s) bm sm + bm1 sm1 + b0 G(s) = = n , U(s) s + an1 sn1 + + a0 mn
Forme gnrale du modle d'tat :

E
u(t)
s E e
x +
~E + T
x(t)
eE s
+ c y(t) +
E
~ E
'
$%
Rappel sur la reprsentation interne : Exemple avec m = 0 et n = 3 :

G(s) = Y(s) 1 = U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 3)
quation direntielle associe :

d3 d2 d y(t) + 6 2 y(t) + 11 y(t) + 6y(t) = u(t) dt3 dt dt
Variables d'tat :
x1 = y x1 = x2 x2 =y = x2 = x3 x3 = 6 x1 11 x2 6 x3 + u x3 = y
Modle d'tat :
0 1 0 0 x (t) = 0 0 1 x(t) + 0 u(t) 6 11 6 1 [ ] y(t) = 1 0 0 x(t)
$&

Y(s) (s + 4)(s + 6) W(s) Y(s) = = U(s) s(s + 1)(s + 2)(s + 3) U(s) W(s) 1 G(s) = (s + 4)(s + 6) s(s + 1)(s + 2)(s + 3) G(s) =
Variables d'tat associes W(s)/U(s) :

x1 x2 x3 x4 =w x1 =w x2 = =w x3 =w x4
= = = =
x2 x3 x4 6 x2 11 x3 6 x4 + u
Modle d'tat :
0 1 0 0 0 0 1 0 x(t) + x (t) = 0 0 0 1 0 6 11 6 0 0 u(t) 0 1
quation de la sortie associe Y(s)/W(s) :

y(t) = [ ] 24 10 1 0 x(t)
$'

G(s) Y(s) U(s) Y(s) Y(s) U(s) Y(s) 3s3 + 2s2 + 5s + 2 = = 3 U(s) s + 2s2 + s + 1 4s2 + 2s 1 = 3 + 3 s + 2s2 + s + 1 4s2 + 2s 1 = 3U(s) + 3 U(s) = 3U(s) + Y(s) s + 2s2 + s + 1 4s2 + 2s 1 W(s) Y(s) = 3 = s + 2s2 + s + 1 U(s) W(s)
Variables d'tat associes W(s)/U(s) :

x1 x1 = w x2 x2 =w = x3 x3 =w y(t) y(t)
= = = = =
x2 x3 x1 x2 2 x 3 + u x1 + 2 x 2 4 x3 y(t) + 3 u(t)
Modle d'tat :
0 1 0 0 x (t) = 0 0 1 x(t) + 0 u(t) 1 1 2 1 [ ] y(t) = 1 2 4 x(t) + 3 u(t)
%
Formes canoniques de la reprsentation interne Forme commandable
x (t) = Ac x(t) + Bc u(t) y(t) = Cc x(t) + Dc u(t) 0 1 ... 0 0 0 0 1 ... 0 . . . . . . . . . = . . . . . . 0 0 ... 0 1 a0 a1 . . . an2 an1 { , 0 0 . Bc = . . 0 1
Ac
[ ] Cc = b0 , , bm , 0, , 0 0 < m < n = Dc = [0] [ ] { Cc = b0 a0 bn , , bn1 an1 bn m = n = Dc = [bn ]

+
E } +T T
1 s
+ E } +T bn2 an2 bn
T
1 s
+ E } +T b1 a1 bn
T
+ E } E y +T b0 a0 bn
T
1 s
bn
T
bn1 an1 bn
r d c
r E }E d T
xn
r d c
xn1
x2
rE d c
rE d c
x1
an
c } '
an1
c } '
a1
c } '
a0
%
Formes canoniques de la reprsentation interne Forme observable
x (t) = Ao x(t) + Bo u(t) y(t) = Co x(t) an1 a n2 . Ao = . . a1 a0 Co =

u
e s c
1 ... 0 0 0 1 ... 0 . . . . , . . . . . . . . 0 ... 0 1 0 ... 0 0 ]
0 0 . . . Bo = bm . . . b0
1, 0 , 0
e s c
e s c c
b0 a0 bn
c ~ E T
b1 a1 bn
1 s
bn1 an1 bn
1 s
bn
1 s
c E ~ E x1 T
x2
c E ~ E xn1 T
c E ~ e s E y
xn
a0
T e s
a1
T e s
an
T e s
%
Formes canoniques de la reprsentation interne Forme observable Relation de base :

] 1 1[ an1Y(s)+ an2Y(s) + . . . s s ] ] 1[ + . . . + a0Y(s)+b0U(s) s [
Y(s) =
Variables d'tat :
Xn(s) = Xn1(s) = 1 [a0Y(s)+b0U(s)] s 1 [a1Y(s)+b1U(s)+Xn(s)] s 1 [amY(s)+bmU(s)+Xm+1(s)] s 1 [an1Y(s)+X2(s)] s
. . .
Xm(s) =
. . .
X1(s) =
Y(s) = X1(s)
%!
Formes canoniques de la reprsentation interne Forme de Jordan Cas de ples simples :

G(s) = k1 kn Y(s) + ... + = s + p1 s + pn U(s)
Relations fondamentales :
Xi (s) =
ki U(s), i = 1, 2, . . . , n (s + pi )
xi (t) = pi xi (t) + ki u(t)
Modle d'tat :
p1 0 . . . 0 0 0 p2 . . . 0 0 . . . . . . . . . x = . . . . . . 0 . . . pn1 0 0 . . 0 0 . 0 pn [ ] y = 1, . . . , 1 x k1 k 2 . x + . u . kn1 kn
%"
Formes canoniques de la reprsentation interne Forme de Jordan Cas de ples multiples :

G(s) = k2 kn Y(s) k1 + + ... + = U(s) (s + p)n (s + p)n1 (s + p)
Relations fondamentales :
1 1 U(s) = X2(s) (s + p)n (s + p) 1 1 X2(s) = U(s) = X3(s) (s + p)n1 (s + p) X1(s) = Xn1(s) = 1 1 U(s) = Xn(s) (s + p) (s + p)n(n2) 1 Xn(s) = U(s) s+p
. . .
Modle d'tat :
p 1 0 p . . . x (t) = . . . 0 0 0 0 [ y(t) = k1, . . . ,
0 0 0 0 . . . x(t) + . u(t) . . . . . . . . 0 . . . p 1 . . . 0 p 1 ] kn x(t)
... 0 1 ...
%#
Passage de la reprsentation interne la reprsentation externe Reprsentation interne :

sX(s) x0 = A X(s) + B U(s) Y(s) = C X(s) + D U(s) [sI A] X(s) = x0 + B U(s) Y(s) = C X(s) + D U(s) X(s) = [sI A]1 x0 + [sI A]1B U(s) Y(s) = C X(s) + D U(s)
Reprsentation externe :
G(s) = Y(s) = C [sI A]1 B + D, U(s) x0 = 0
%$
Rsolution du modle d'tat Systme autonome modle d'tat quation direntielle

x (t) = a x(t) x(0) = x0 ] x(t) = eat x0
systme
solution x(t) = L 1 (sI A)1 x0 Matrice de transition :

x(t) = x(t) =
(t) (t) [ ] L 1 (sI A)1 x0 = (t) x0 eAt x0 = (t) x0 1
x (t) = A x(t) y(t) = C x(t) x(0) = x0 x(t) = eAt x0 [
= L
(sI A)
= eAt = I + At +
1 2 2 1 3 3 A t + A t + ... 2! 3!
Exemple :
] [ ] 0 1 0 x (t) = x(t) + u(t) 0 1 1 [ ] y(t) = 5 1 x(t) x(0) = x0
%%
Rsolution du modle d'tat Solution globale Modle d'tat du systme :

sX(s) x0 = A X(s) + B U(s) X(s) = [sI A]1 x0 + [sI A]1B U(s)
Solution t0 = 0
x(t) = (t) x0 +
0 t
(t )Bu( )d ,
t0
Solution t0 = 0
x(t) =
(t t0 ) x(t0 ) +
t0
(t )Bu( )d
y(t) = C x(t) + D u(t),
t0
%&
Transformation du modle d'tat Modle d'tat du systme :

Transformation T :
x(t) = T z(t)
Systme transform :
T z (t) = AT z(t) + B u(t) y(t) = CT z(t) + D u(t) x0 = T z 0
Systme transform si T1 existe :

A = T1AT z (t) = A z(t) + B u(t) B = T1B y(t) = C z(t) + D u(t) C = CT z(0) = z0 D=D
%'
Transformation du modle d'tat Calcul de T Valeurs propres distinctes :

T = v1, . . . , vn [ ]
vi, i = 1, . . . , n = Vecteur propre associ la valeur propre i de la matrice A
Matrice A transforme :
A= 1
. . .
... 0
= T1 AT
. . .
. . .
0 ...
Calcul des valeurs et vecteurs propres :

i i v i
det [I A] = 0 = Avi i = 1, 2, . . . , n [
Exemple :
] [ ] 0 1 0 x (t) = x(t) + u(t) 3 4 1 [ ] y(t) = 4 1 x(t) x(0) = x0
&
Transformation du modle d'tat Calcul de T Valeurs propres multiples :

v1 v1 + v2 v2 + v3
= Av1 = Av2 = Av3
. . .
vm1 + vm
= Avm
Exemple :
] [ ] 0 1 0 x (t) = x(t) + u(t) 1 2 1 [ ] y(t) = 4 1 x(t) x(0) = x0
Matrice de Vandermonde :
2 1 T = 2 2 1 2 . . . . . . n1 n1 1 2
... ... ... ... ... ...
1
n 2 n
. . .
. . .
. . .
... ...
n1 n
&
Transformation du modle d'tat Solution globale
systme original
systme transform
x (t) = A x(t) + B u(t) z (t) = A z(t) + B u(t) y(t) = C x(t) y(t) = C z(t) x(0) = x0 z(0) = z0
x(t) = (t) x0
x(t) = T z(t) x(0) = T z(0) = T z0
z(t) = (t) z0 1
z(t) = T x(t) z(0) = T1 x(0) = T1 x0
Relation entre les matrices de transition :

(t) (t)
= =
T1 (t) T T (t) T1
Exemple :
] [ 1] 3 0 z (t) = x(t) + 12 u(t) 0 1 2 [ ] y(t) = 1 1 z(t) z(0) = z0
&
Stabilit au sens de Lyapunov Si deux matrices symtriques dnies positives P et Q vrient l'quation de Lyapunov :
ATP + PA = Q alors le systme x (t) = A x(t) est stable
au sens de Lyapunov. Si le systme est stable, alors pour toute matrice Q symtrique et dnie positive, l'quation de Lyapunov a une solution unique P symtrique et dnie positive. Procdure : 1. Prendre Q quelconque dnie positive. 2. Rsoudre l'quation de Lyapunov :
ATP + PA = Q
3. Dduire la matrice P 4. Tester si P est symtrique dnie positive : si oui, le systme est stable si non, le systme est instable
&!
Commandabilit Dnition : Un systme d'ordre n est commandable si la matrice de commandabilit C est de rang n :
0 0 2 0 0 3 ]T 1] 1
E rd
[ ] rang C = rang B, AB, . . . , An1B = n 1 A2 = 0 0 [ B2 = [ 1 1 C2 = 1 2

+
E }E T
1 A1 = 0 0 [ B1 = [ 1 1 C1 = 1 1
E + }E T
0 0 2 0 0 3 ]T 0] 1
x1
rd E 1
1 s
x1
1 s
1 '
1 ' x2
E rd c + } E 1 E T
u(t)
dE r
+ } E T
1 s
u(t)
y(t)
dE r
+
} E T
1 s
x2
rd E
c + } E 2 E T
y(t)
2 '
E + } E T
1 s
2 ' x3
rd E 1 E
1 s
x3
rd E
3 '
3 '
commandable
non commandable
&"
Observabilit Dnition : Un systme d'ordre n est observable si la matrice d'observabilit O est de rang n :
rang O = rang C , A C , . . . , (A
T T T
n1 T
) C
= n
1 A1 = 0 0 [ B1 = [ 1 1 C1 = 1 2
E + }E 1 E T
0 0 2 0 0 3 ]T 1] 1
x1
rd E 1
1 A2 = 0 0 [ B2 = [ 1 2 C2 = 1 1
E + } E 1 E T
0 0 2 0 0 3 ]T 3] 0
x1
E rd
1 s
1 s
1 ' u
rd E + }E 1 E T
1 s
1 ' x2
c+ rd E 2E }E T y
rd E
+ } E 2 E T
1 s
x2
E rd
c + } E 1 E y
2 '
E + } E 1 E T
1 s
2 ' x3
rd E 1 E + } E 3 E T
1 s
x3
3 '
3 '
observable
non observable
&#
Commande par retour d'tat Loi de commande :

U(t) = K X(t) + N R(t)
Systme corrig :
X = [A BK] X + BN R Y = [C DK] X + DN R
E
r(t) E
+ r E u(t) d E {
T
+ x E {E T+
xE r d
+ y(t) +c E { E

A K
'
' r d
Dtermination de la matrice des gains :

det [sI A + BK] =
n i=1 n
(s + si )
det [sI A + BK] = s + an1 sn1 + + a0 si = ples dsirs i = 1, 2, .., n K = matrice des gains
&$
Commande par retour d'tat Calcul de K : cas scalaire quation caractristique dsire :
(s) = sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
Thorme de Cayley-Hamilton :
(A) = An + an1 An1 + + a0 I
Formule d'Ackermann :
[ K=
0, 0, ..., 0, 1 C 1 (A)
Procdure pour viter le calcul de C 1 : 1 : trouver la matrice dT tel que :

dT C = [ 0, , 0, 0, 1 dT = (d1 , , dn )
2 : calcul de la matrice K :
K = dT (A)
Exemple :
] [ ] 0 1 0 x (t) = x(t) + u(t) 2 3 1 [ ] y(t) = 1 0 x(t)
&%
Commande par retour d'tat Calcul de K : cas multivariable Procdure : Transformation :
[ ] . K = q KT = . K1, , Kn . qm qi
q1
constantes arbitraires,
i = 1, , m
[ ] T det sI A + Bq K = 0
Formule d'Ackermann :
K = C =
[
0, 0, , 0, 1
C 1 (A)
Bq, ABq, , An1Bq [
Exemple :
] [ ] 0 1 1 0 x (t) = x(t) + u(t) 2 3 0 1 [ ] y(t) = 1 0 x(t)
&&
Commande par retour d'tat Calcul de K : forme commandable Systme sous forme commandable :
x = A c x + Bc u y = Cc x
x = [Ac BcK] x + Bc N r y = Cc x
Polynmes caractristiques corrig et dsir :

c d
= sn + (an1 + kn)sn1 + . . . + (a1 + k2)s + (a0 + k1) = sn + dn1sn1 + . . . + d1s + d0
Gains de la matrice de retour d'tat :

ki+1 = di ai i = 0, 1, . . . , n 1
Transformation de commandabilit :
x(t) = T z(t) avec T = CM det [sI A] = sn + an1sn1 + . . . + a1s + a0 an1 an2 . . . a1 1 a n2 an3 . . . 1 0 . . ... . . . . . . . . . . M = . . . . . a1 . . . . . . . a1 1 ... 0 0 1 0 ... 0 0
&'
Commande par retour d'tat et intgrale

Kp
T'
+ z uE E m B T
x x
+ z xE E m T +
'
xE c r
' c r
c rE
y(t)
T' E N + m z '
A K
r(t) E
x (t) = C x(t) + N r(t) u(t) = Kp x (t)K x(t)
x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t)

x
x
] =
A BK BKp C 0
[ y(t) =
][
]
C 0
] +
0 r(t) N
[ [ ]] A BK BKp det sI =0 C 0
'
Design de l'observateur Cas scalaire Systme original

x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t)
Systme estim
x (t) = A y (t) = C
x (t) + B u(t) x (t)
Erreur d'estimation sur les tats :

x(t) x (t)
] A x(t) x (t)
e (t) = A e(t)
Estimation de la sortie :
x (t)
A x (t) + B u(t) +
[ L
y(t) C x (t)
x (t) = A x(t) + B u(t) + L [y C x]
Erreur d'estimation : Calcul de L :

det [sI A + LC] = L = l1 , , ln
T
e (t) = [A LC] e(t)
n i=1 [
(s + si)
] O 1 (A)
0, , 0, 1
'
Design de l'observateur Cas multivariable Erreur d'estimation :

e (t) = [A LC] e(t) x e(t) = x(t) (t) L = (n m)
Choix de la matrice L :
] [ . L = . q1, , qn = lqT . ln qi = constantes arbitraires l1
Calcul de la matrice L :
[ ] det [sI A + LC] = det sI A + lqT C n = (s + si)

i=1
'
Design de l'observateur Systme sous forme observable quation caractristique :

det [sI Ao + L Co] = 0, L = (n 1), Co = (1 n) (an1 + l1) (a n2 + l2 ) . . Ao L Co = . (a1 + ln1) (a0 + ln) 1 ... 0 1 . ... . . 1 ... 0 ... 0 0 ... 0 . . . . . . 0 1 0 0
Polynmes caractristiques avec observateur

o (s) d (s) o (s)
et dsir
d (s)
= sn + an1sn1 + . . . + a1s + a0 = sn + dn1sn1 + . . . + d1s + d0
Gains de l'observateur d'tat :

li = dni ani i =, 1, . . . , n
Transformation d'observabilit :
x(t) = T z(t) T = [MO]1
'!

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Universit Mohamed V AGDAL Ecole Mohammadia des Ingnieurs - RABAT

Dpartement Electrique Section Automatique et Informatique Industrielle

Automatique des Systmes Continus

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TABLE DES MATIRES

Notions gnrales . . . . . . . . . . . . . . . Reprsentation des systmes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Analyse de la commande en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . .

Analyse dans le domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Stabilit et lieu des racines . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 6 : Chapitre 7 : Chapitre 8 :

nergie vanne eau froide eau c chaude

Asservissement de vitesse d'un convoyeur

'$ w ' &% d d d d

Structure de commande en boucle ferme

moteur + rducteur + convoyeur

Rglage de la temprature d'un logement

: temprature de l'air ambiant

Commande de niveau d'un bassin

vis de rglage de la consigne hr

Systme de rglage d'une antenne parabolique

Systme de rglage d'un gouvernail de navire

Roue de commande TR1 E

Servovanne TR2 '

Systme de rglage d'un gouvernail d'avion

T ' ' '

Classication des systmes

Modle mathmatique d'un systme

Forme gnrale d'un modle :

Forme matricielle d'un modle :

 y(t) = [ y1(t), . . . , yp(t) ]T  r(t) = [ r1(t), . . . , rm(t) ]T  f (.) = [ f1(.), . . . , fp(.) ]T

Linarisation : approche graphique

df (re) (r re) + o(r re) dr

df (re)(r re) + o(r re) dr

Linarisation : approche analytique

y (t) = f (y(t), r(t))

y (t) = A y(t) + B r(t)

... f . . = (ye, re) = . . . . y fp y1 . . . ... f . . = (ye, re) = . . . . r fp r1 . . .

Linarisation le long d'une trajectoire

y (t) = f (y(t), r(t)) y(t) = r(t) =

y (t) + y(t) r (t) + r(t)

= f (y, r) f (y, r) f f = y (y, r) y + r (y, r)

y (t) = A(t) y + B(t) r

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Simplication des schmas-bloc

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

v(t) = R i(t) + L i(0) = i0

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Reprsentation par modle d'tat

quations direntielles d'ordre 1 :

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Reprsentation par modle d'tat Forme matricielle :

0 1 x1(t) 0 + 1 u(t) b k m m x2(t) m [ ] [ ] x1(t) [ ] y(t) = 1 0 + 0 u(t) x2(t) =

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Avantage : Transformation des quations direntielles en quations algbriques. Dnition :

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Proprits de la transforme de Laplace Linarit :

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Exemple de transformation par Laplace quation direntielle :

Transformation de chaque terme :

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Transforme de Laplace inverse

b0 + b1s + + bisi + + bmsm N(s) F(s) = = , mn a0 + a1s1 + + an1sn1 + sn D(s)

Transforme de Laplace inverse :

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Classication des systmes

y(t) = [ y1(t), . . . , yp(t) ]T r(t) = [ r1(t), . . . , rm(t) ]T f (.) = [ f1(.), . . . , fp(.) ]T

Simplication des schmas-bloc

quations direntielles d'ordre 1 :

Avantage : Transformation des quations direntielles en quations algbriques. Dnition :

Exemple de transformation par Laplace quation direntielle :

Simplication des schmas-bloc

Simplication des schmas-bloc Exemples

P(s) R(s) +

c + + c E ~ E G1 (s) E ~ E ~ E G2 (s) T T + ~ ' +T

c + + c E ~ E G1 (s) E ~ E ~ E G2 (s) T T + ~ ' +T

Simplication des schmas-bloc Exemples

Simplication des schmas-bloc Rgle de MASON : procdure