clear clc close all %%Dfinition du problme % On tudie le dplacement horizontal des noeuds d'un systme compos de N % masses

ponctuelles disposes en sries, chacunes des masses contigues tant % inter-relies par un ressort et un amortissement proportionnel et chaque % masse ponctuel localisant un noeud. Tous les ressorts ont la mme % raideur, tous les amortissements ont le mme coefficient. L'ensemble est % encastr une extrmit et libre l'autre. La numrotation des DDLs % crot partir de l'encastrement. %Nombre de degrs de libert, c'est dire de masses N=25; %Nombre de modes propres calculs n=5; %Vecteur des degrs de libert maitres, devant contenir n lments ou plus u1=[1 7 13 19 25]; %Vecteur des degrs de libert esclaves u2=setdiff([1:N],u1); %Paramtres physiques masse=1; amortissement=1; raideur=100; f0=1; %Dfinition des matrices de masse, de raideur et d'amortissement for i=1:(N-1) M(i,i)=masse; end M(N,N)=masse/2; diago=zeros(N);

infer=zeros(N); super=zeros(N); diago(1,1)=2; infer(2,1)=-1; for i=2:N diago(i,i)=2; super(i-1,i)=-1; infer(i,i-1)=-1; end diago(N,N)=1; K=raideur*(diago+infer+super); C=(amortissement/raideur)*K; %%Calcul des modes propres pour les diffrents modles %Rsolution du problme aux valeurs propres exact [phi_exact,lambda_exact] = calc_mode(K,M,1:n,'mass'); %Dfinition des transformations et des matrices rduites K_sub=[K(u1,u1),K(u1,u2);K(u2,u1),K(u2,u2)]; %K sous-divise M_sub=[M(u1,u1),M(u1,u2);M(u2,u1),M(u2,u2)]; %M sous_divise K_ss=K(u2,u2); K_sm=K(u2,u1); M_ss=M(u2,u2); M_sm=M(u2,u1); M_mm=M(u1,u1); inv_K_ss=inv(K_ss); T_S=[eye(size(u1,2));-inv_K_ss*K_sm]; %Transformation pour statique et guyan K_R=transpose(T_S)*K_sub*T_S; %Matrice de raideur obtenue par la rduction statique M_R=transpose(T_S)*M_sub*T_S; %Matrice de masse obtenue par rduction statique inv_M_R=inv(M_R); %Inverse de la matrice de masse rduite T_IRS=[eye(size(u1,2));inv_K_ss*(((M_sm+M_ss*T_S([(size(u1,2)+1):N],:)) *inv_M_R*K_R)-K_sm)]; %Matrice de transformation de la mthode IRS K_IRS=transpose(T_IRS)*K_sub*T_IRS; %Matrice de raideur rduite par la mthode IRS M_IRS=transpose(T_IRS)*M_sub*T_IRS; %Matrice de masse rduite par la mthode IRS inv_M_IRS=inv(M_IRS); %Inverse de la matrice de masse rduite T_IIRS=T_IRS; %Initialisation de la matrice de transformation de la mthode IIRS (iterative IRS)

K_IIRS=K_IRS; %Initialisation de la matrice de raideur qui sera obtenue par la mthode IIRS M_IIRS=M_IRS; %Initialisation de la matrice de masse qui sera obtenue par la mthode IIRS inv_M_IIRS=inv_M_IRS; %Initialisation de l'inverse de la matrice de masse qui sera obtenue par la mthode IIRS N_iterations=10; %Un nombre d'itrations de l'ordre de 10 suffit amplement pour obtenir une rponse superpose ou quasi-superpose la rponse xacte. q=0; while q<N_iterations T_IIRS=[eye(size(u1,2));inv_K_ss*(((M_sm+M_ss*T_IIRS([(size(u1,2)+1 ):N],:))*inv_M_IIRS*K_IIRS)-K_sm)]; K_IIRS_iter=transpose(T_IIRS)*K_sub*T_IIRS; M_IIRS_iter=transpose(T_IIRS)*M_sub*T_IIRS; inv_M_IIRS_iter=inv(M_IIRS_iter); T_IIRS_iter=[eye(size(u1,2));inv_K_ss*(((M_sm+M_ss*T_IIRS([(size(u1 ,2)+1):N],:))*inv_M_IIRS_iter*K_IIRS_iter)-K_sm)]; T_IIRS=T_IIRS_iter; K_IIRS=K_IIRS_iter; M_IIRS=M_IIRS_iter; inv_M_IIRS=inv(M_IIRS); q=q+1; end %Rsolution pas par pas avec DIRS : %On va utiliser successivement la mthode IRS dynamique sur diffrentes bandes de frquences (pulsations) partitionnant %[0;pulsmax] avec comme diffrentes pulsations respectives grand omega (voir Dynamic IRS procedure), %ces dernires prenant les valeurs minimales de la pulsation sur les intervalles considrs. echant=100; f=f0*[zeros(1,N-1) 1]'; pulsmax_exact=0.8*max(max(sqrt(lambda_exact))); pulsmax=2*pulsmax_exact; %On tend la plage de frquence d'tude pour observer les diffrences par rapport la rponse exacte, en plus haute frquence. pas=pulsmax/(echant-1); pas_DIRS=5*pas; %Si on prend pas_DIRS=pas, alors pour chaque pulsation est rsolu un problme aux valeurs propres q_DIRS=zeros(n,echant); %Aprs quelques essais, on contaste que la rponse via la mthode DIRS %donne de moins en moins bons rsultats pour des grands omega croissants. %On fixe donc une limite, exprime comparativement la pulsmax, partir de laquelle les rponses frquentielles %seront obtenues via la dernire base modale calcule.

puls_limite=0.34; %0<freq_limite<1 %Calcul des bases modales et des rponses inclu dans les boucles %suivantes : k=0; for i=0:pas_DIRS:(puls_limite*pulsmax) D_ss=K_ss-(i^2)*M_ss; D_sm=K_sm-(i^2)*M_sm; inv_D_ss=inv(D_ss); D_R=K_R-(i^2)*M_R; T_DIRS=[eye(size(u1,2));inv_D_ss*(((M_smM_ss*inv_D_ss*D_sm)*inv_M_R*D_R)-D_sm)]; M_DIRS=transpose(T_DIRS)*M_sub*T_DIRS; K_DIRS=transpose(T_DIRS)*K_sub*T_DIRS; [phi_DIRS_maitre,lambda_DIRS]=calc_mode(K_DIRS,M_DIRS,1:n,'mass'); phi_DIRS=zeros(N,n); phi_DIRS(u1,:)=phi_DIRS_maitre; phi_DIRS(u2,:)=inv_D_ss*(((M_sm-M_ss*inv_D_ss*D_sm)*inv_M_R*D_R)D_sm)*phi_DIRS_maitre; M_DIRS=phi_DIRS'*M*phi_DIRS; C_DIRS=phi_DIRS'*C*phi_DIRS; K_DIRS=phi_DIRS'*K*phi_DIRS; f_DIRS=phi_DIRS'*f; for j=i:pas:(i+pas_DIRS-pas) q_DIRS(:,1+k)=(-(j^2)*M_DIRS+1i*j*C_DIRS+K_DIRS)\f_DIRS; u_DIRS(:,1+k)=phi_DIRS*q_DIRS(:,1+k); k=k+1; end end for i=i+pas_DIRS:pas_DIRS:(pulsmax) for j=i:pas:(i+pas_DIRS-pas) q_DIRS(:,1+k)=(-(j^2)*M_DIRS+1i*j*C_DIRS+K_DIRS)\f_DIRS; u_DIRS(:,1+k)=phi_DIRS*q_DIRS(:,1+k); k=k+1; end end %Rsolution par rduction statique [phi_statique_maitre,lambda_statique]=calc_mode(K_R,M_mm,1:n,'mass'); %Rsolution par rduction de Guyan [phi_guyan_maitre,lambda_guyan]=calc_mode(K_R,M_R,1:n,'mass'); %Rsolution par rduction par la mthode IRS ((standard) improved reduced system) [phi_IRS_maitre,lambda_IRS]=calc_mode(K_IRS,M_IRS,1:n,'mass');

%Rsolution par rduction par la mthode DIRS (dynamic IRS) : avec la %pulsation grand omega gale puls_limite*pulsmax [phi_DIRS_maitre,lambda_DIRS]=calc_mode(K_DIRS,M_DIRS,1:n,'mass'); %Rsolution par rduction par la mthode IIRS (iterated (standard) improved reduced system) [phi_IIRS_maitre,lambda_IIRS]=calc_mode(K_IIRS,M_IIRS,1:n,'mass');

%%Evaluation de l'erreur %Erreurs sur les valeurs propres par les rsolutions statique, de Guyan et %IRS lambda_erreur_statique=diag(abs(sqrt(lambda_exact)sqrt(lambda_statique))/sqrt(lambda_exact)); lambda_erreur_guyan=diag(abs(sqrt(lambda_exact)sqrt(lambda_guyan))/sqrt(lambda_exact)); lambda_erreur_IRS=diag(abs(sqrt(lambda_exact)sqrt(lambda_IRS))/sqrt(lambda_exact)); lambda_erreur_DIRS=diag(abs(sqrt(lambda_exact)sqrt(lambda_DIRS))/sqrt(lambda_exact)); lambda_erreur_IIRS=diag(abs(sqrt(lambda_exact)sqrt(lambda_IIRS))/sqrt(lambda_exact)); %Matrices de MAC valuant l'cart entre les dformes modales donnes par %les rsolutions statique, de Guyan et IRS phi_statique=zeros(N,n); phi_statique(u1,:)=phi_statique_maitre; phi_statique(u2,:)=-inv_K_ss*K_sm*phi_statique_maitre; phi_guyan=zeros(N,n); phi_guyan(u1,:)=phi_guyan_maitre; phi_guyan(u2,:)=-inv_K_ss*K_sm*phi_guyan_maitre; phi_IRS=zeros(N,n); phi_IRS(u1,:)=phi_IRS_maitre; phi_IRS(u2,:)=T_IRS([(size(u1,2)+1):N],:)*phi_IRS_maitre; phi_DIRS=zeros(N,n); phi_DIRS(u1,:)=phi_DIRS_maitre; phi_DIRS(u2,:)=inv_D_ss*(((M_sm-M_ss*inv_D_ss*D_sm)*inv_M_R*D_R)D_sm)*phi_DIRS_maitre; phi_IIRS=zeros(N,n); phi_IIRS(u1,:)=phi_IIRS_maitre; phi_IIRS(u2,:)=T_IIRS([(size(u1,2)+1):N],:)*phi_IIRS_maitre;

for i=1:n for j=1:n MAC_statique(i,j)=abs((phi_exact(:,i)'*M*phi_statique(:,j)))/ (sqrt(phi_exact(:,i)'*M*phi_exact(:,i))*sqrt(phi_statique(:,j)'*M*phi_s tatique(:,j))); MAC_guyan(i,j)=abs((phi_exact(:,i)'*M*phi_guyan(:,j)))/ (sqrt(phi_exact(:,i)'*M*phi_exact(:,i))*sqrt(phi_guyan(:,j)'*M*phi_guya n(:,j))); MAC_IRS(i,j)=abs((phi_exact(:,i)'*M*phi_IRS(:,j)))/ (sqrt(phi_exact(:,i)'*M*phi_exact(:,i))*sqrt(phi_IRS(:,j)'*M*phi_IRS(:, j))); MAC_DIRS(i,j)=abs((phi_exact(:,i)'*M*phi_DIRS(:,j)))/ (sqrt(phi_exact(:,i)'*M*phi_exact(:,i))*sqrt(phi_DIRS(:,j)'*M*phi_DIRS( :,j))); MAC_IIRS(i,j)=abs((phi_exact(:,i)'*M*phi_IIRS(:,j)))/ (sqrt(phi_exact(:,i)'*M*phi_exact(:,i))*sqrt(phi_IIRS(:,j)'*M*phi_IIRS( :,j))); end end

%%Calcul des rponses frquentielles %Rponse exacte M_exact=phi_exact'*M*phi_exact; C_exact=phi_exact'*C*phi_exact; K_exact=phi_exact'*K*phi_exact; f_exact=phi_exact'*f; q_exact=zeros(n,echant); b=0; for k=0:pas:pulsmax q_exact(:,1+b)=(-(k^2)*M_exact+1i*k*C_exact+K_exact)\f_exact; b=b+1; end u_exact=phi_exact*q_exact; %Rponse DIRS M_IIRS=phi_IIRS'*M*phi_IIRS; C_IIRS=phi_IIRS'*C*phi_IIRS; K_IIRS=phi_IIRS'*K*phi_IIRS; f_IIRS=phi_IIRS'*f; q_IIRS=zeros(n,echant); b=0; for k=0:pas:pulsmax q_IIRS(:,1+b)=(-(k^2)*M_IIRS+1i*k*C_IIRS+K_IIRS)\f_IIRS; b=b+1;

end u_IIRS=phi_IIRS*q_IIRS; %Rponse IRS M_IRS=phi_IRS'*M*phi_IRS; C_IRS=phi_IRS'*C*phi_IRS; K_IRS=phi_IRS'*K*phi_IRS; f_IRS=phi_IRS'*f; q_IRS=zeros(n,echant); b=0; for k=0:pas:pulsmax q_IRS(:,1+b)=(-(k^2)*M_IRS+1i*k*C_IRS+K_IRS)\f_IRS; b=b+1; end u_IRS=phi_IRS*q_IRS; %Rponse de guyan M_guyan=phi_guyan'*M*phi_guyan; C_guyan=phi_guyan'*C*phi_guyan; K_guyan=phi_guyan'*K*phi_guyan; f_guyan=phi_guyan'*f; q_guyan=zeros(n,echant); b=0; for k=0:pas:pulsmax q_guyan(:,1+b)=(-(k^2)*M_guyan+1i*k*C_guyan+K_guyan)\f_guyan; b=b+1; end u_guyan=phi_guyan*q_guyan; %Rponse statique M_esclave=zeros(N,N); M_esclave(u1,u1)=M(u1,u1); M_statique=phi_statique'*M_esclave*phi_statique; C_statique=phi_statique'*C*phi_statique; K_statique=phi_statique'*K*phi_statique; f_statique=phi_statique'*f; q_statique=zeros(n,echant); b=0; for k=0:pas:pulsmax q_statique(:,1+b)=((k^2)*M_statique+1i*k*C_statique+K_statique)\f_statique;

end

b=b+1;

u_statique=phi_statique*q_statique; %Ordonnes des courbes u3_exact=log(abs(u_exact(3,:))); u3_IIRS=log(abs(u_IIRS(3,:))); u3_DIRS=log(abs(u_DIRS(3,:))); u3_IRS=log(abs(u_IRS(3,:))); u3_guyan=log(abs(u_guyan(3,:))); u3_statique=log(abs(u_statique(3,:))); u5_exact=log(abs(u_exact(5,:))); u5_IIRS=log(abs(u_IIRS(5,:))); u5_DIRS=log(abs(u_DIRS(5,:))); u5_IRS=log(abs(u_IRS(5,:))); u5_guyan=log(abs(u_guyan(5,:))); u5_statique=log(abs(u_statique(5,:))); u17_exact=log(abs(u_exact(17,:))); u17_IIRS=log(abs(u_IIRS(17,:))); u17_DIRS=log(abs(u_DIRS(17,:))); u17_IRS=log(abs(u_IRS(17,:))); u17_guyan=log(abs(u_guyan(17,:))); u17_statique=log(abs(u_statique(17,:))); u18_exact=log(abs(u_exact(18,:))); u18_IIRS=log(abs(u_IIRS(18,:))); u18_DIRS=log(abs(u_DIRS(18,:))); u18_IRS=log(abs(u_IRS(18,:))); u18_guyan=log(abs(u_guyan(18,:))); u18_statique=log(abs(u_statique(18,:))); %Calcul des erreurs L2 des dplacements statiques, de guyan et IRS par rapport %aux dplacements exacts, pour les DDL 3, 5, 17 et 18 %Facteurs de normalisation de l'erreur L2 pour les DDL 3, 5, 17 et 18 facteur_normalisation_dof3=0; p=1; while p<101 facteur_normalisation_dof3=facteur_normalisation_dof3+abs(u_exact(3 ,p)^2); p=p+1; end facteur_normalisation_dof5=0; p=1; while p<101 facteur_normalisation_dof5=facteur_normalisation_dof5+abs(u_exact(5 ,p)^2); p=p+1; end facteur_normalisation_dof17=0;

p=1; while p<101 facteur_normalisation_dof17=facteur_normalisation_dof17+abs(u_exact (17,p)^2); p=p+1; end facteur_normalisation_dof18=0; p=1; while p<101 facteur_normalisation_dof18=facteur_normalisation_dof18+abs(u_exact (18,p)^2); p=p+1; end %Erreurs L2 pour les diffrentes mthodes, pour chaque DDL (3,5,17 et 18) %DDL 3 %IIRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(3,p)-u_IIRS(3,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u3_IIRS=somme/facteur_normalisation_dof3; %DIRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(3,p)-u_DIRS(3,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u3_DIRS=somme/facteur_normalisation_dof3; %IRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(3,p)-u_IRS(3,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u3_IRS=somme/facteur_normalisation_dof3; %guyan somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(3,p)-u_guyan(3,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u3_guyan=somme/facteur_normalisation_dof3;

%statique somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(3,p)-u_statique(3,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u3_statique=somme/facteur_normalisation_dof3; %DDL 5 %IIRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(5,p)-u_IIRS(5,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u5_IIRS=somme/facteur_normalisation_dof5; %DIRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(5,p)-u_DIRS(5,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u5_DIRS=somme/facteur_normalisation_dof5; %IRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(5,p)-u_IRS(5,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u5_IRS=somme/facteur_normalisation_dof5; %guyan somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(5,p)-u_guyan(5,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u5_guyan=somme/facteur_normalisation_dof5; %statique somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(5,p)-u_statique(5,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u5_statique=somme/facteur_normalisation_dof5; %DDL 17

%IIRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(17,p)-u_IIRS(17,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u17_IIRS=somme/facteur_normalisation_dof17; %DIRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(17,p)-u_DIRS(17,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u17_DIRS=somme/facteur_normalisation_dof17; %IRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(17,p)-u_IRS(17,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u17_IRS=somme/facteur_normalisation_dof17; %guyan somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(17,p)-u_guyan(17,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u17_guyan=somme/facteur_normalisation_dof17; %statique somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(17,p)-u_statique(17,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u17_statique=somme/facteur_normalisation_dof17; %DDL 18 %IIRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(18,p)-u_IIRS(18,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u18_IIRS=somme/facteur_normalisation_dof18;

%DIRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(18,p)-u_DIRS(18,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u18_DIRS=somme/facteur_normalisation_dof18; %IRS somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(18,p)-u_IRS(18,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u18_IRS=somme/facteur_normalisation_dof18; %guyan somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(18,p)-u_guyan(18,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u18_guyan=somme/facteur_normalisation_dof18; %statique somme=0; p=1; while p<101 somme=somme+abs((u_exact(18,p)-u_statique(18,p))^2); p=p+1; end erreur_L2_u18_statique=somme/facteur_normalisation_dof18;

%%Exposition des rsultats %Matrices de MAC, matrices des valeurs propres et matrices des erreurs sur %ces dernires lambda_exact=diag(lambda_exact) lambda_IIRS=diag(lambda_IIRS) lambda_DIRS=diag(lambda_DIRS) lambda_IRS=diag(lambda_IRS) lambda_guyan=diag(lambda_guyan) lambda_statique=diag(lambda_statique) lambda_erreur_statique lambda_erreur_guyan lambda_erreur_IRS lambda_erreur_DIRS lambda_erreur_IIRS

MAC_statique MAC_guyan MAC_IRS MAC_DIRS MAC_IIRS %Figures figure_handle = figure(1); imagesc(MAC_statique) set(figure_handle,'name','MAC statique') figure_handle = figure(2); imagesc(MAC_guyan) set(figure_handle,'name','MAC guyan') figure_handle = figure(3); imagesc(MAC_IRS) set(figure_handle,'name','MAC IRS') figure_handle = figure(4); imagesc(MAC_DIRS) set(figure_handle,'name','MAC DIRS') figure_handle = figure(5); imagesc(MAC_IIRS) set(figure_handle,'name','MAC IIRS') omega=(0.8*pulsmax/(echant-1))*[0:(echant-1)]; figure('Name','u3 exact(rouge), IRS(cyan), guyan(bleu), statique(vert)') hold on plot(omega,u3_exact,'r'); plot(omega,u3_IIRS,'k', 'LineWidth',1); plot(omega,u3_DIRS,'c'); plot(omega,u3_IRS,'m'); plot(omega,u3_guyan,'b'); plot(omega,u3_statique,'g'); hold off figure('Name','u5 exact(rouge), IRS(cyan), guyan(bleu), statique(vert)') hold on plot(omega,u5_exact,'r'); plot(omega,u5_IIRS,'k', 'LineWidth',1); plot(omega,u5_DIRS,'c'); plot(omega,u5_IRS,'m'); plot(omega,u5_guyan,'b'); plot(omega,u5_statique,'g'); hold off figure('Name','u17 exact(rouge), IRS(cyan), guyan(bleu), statique(vert)') hold on plot(omega,u17_exact,'r'); plot(omega,u17_IIRS,'k', 'LineWidth',1);

plot(omega,u17_DIRS,'c'); plot(omega,u17_IRS,'m'); plot(omega,u17_guyan,'b'); plot(omega,u17_statique,'g'); hold off figure('Name','u18 exact(rouge), IRS(cyan), guyan(bleu), statique(vert)') hold on plot(omega,u18_exact,'r'); plot(omega,u18_IIRS,'k', 'LineWidth',1); plot(omega,u18_DIRS,'c'); plot(omega,u18_IRS,'m'); plot(omega,u18_guyan,'b'); plot(omega,u18_statique,'g'); xlabel ('Pulsation (rad/s)','FontSize',22) ylabel ('Deplacement (m)','FontSize',22) title ('blabla','FontSize',22) maxx = max(omega); yymax = max(u3_exact); yymax = max(yymax,max(u3_IIRS)); yymax = max(yymax,max(u3_DIRS)); yymax = max(yymax,max(u3_IRS)); yymax = max(yymax,max(u3_guyan)); yymax = max(yymax,max(u3_statique)); yymin yymax yymax yymin yymin yymin = = = = = = min(u3_exact); max(yymin,min(u3_IIRS)); max(yymin,min(u3_DIRS)); min(yymin,min(u3_IRS)); min(yymin,min(u3_guyan)); min(yymin,min(u3_statique));

set(gca,'xlim',[0 maxx]) set(gca,'ylim',[yymin yymax]) hgh=gca; set(gca,'FontSize',16) hold off %Erreurs L2 erreur_L2_u3_IIRS erreur_L2_u3_DIRS erreur_L2_u3_IRS erreur_L2_u3_guyan erreur_L2_u3_statique erreur_L2_u5_IIRS erreur_L2_u5_DIRS erreur_L2_u5_IRS erreur_L2_u5_guyan erreur_L2_u5_statique erreur_L2_u17_IIRS erreur_L2_u17_DIRS erreur_L2_u17_IRS erreur_L2_u17_guyan erreur_L2_u17_statique

erreur_L2_u18_IIRS erreur_L2_u18_DIRS erreur_L2_u18_IRS erreur_L2_u18_guyan erreur_L2_u18_statique