2.

Descripcin del proyecto

2.1. Descripcin de funcionamiento

La estacin de identificacin de maletas, se instalar en un punto intermedio de la cinta transportadora y el almacn secundario, como se muestra en la siguiente figura.

La estacin 4, estacin 5, cmara y almacn secundario estn unidas entre s mediante una lnea de color negro pintada en el suelo. Dicha lnea, sirve de gua para el robot que, mediante dos detectores de color, la seguir, permitiendo as un desplazamiento sencillo de nuestro autmata. Al iniciar el robot, es necesario activar el bluetooth y sincronizar la comunicacin con el PC. La sincronizacin se realizar a travs del PC, mediante el software de programacin LabView. Tanto el LEGO NXT como el propio PC tendrn cada uno un programa en Labview independiente. Una vez sincronizados los dos equipos, se puede proceder a poner el software SCADA en funcionamiento. El software SCADA dispone de los siguientes elementos: Interruptor Manual/Automtico Modo manual o Adelante. o Marcha atrs. o Giro derecha. o Giro izquierda. o Paro. o Subir Plataforma. o Bajar Plataforma. o Detector de color izquierdo. o Detector de color derecho. Visualizacin del sistema de visin artificial. o Imagen Actual. o Tipo de caja. Localizacin del robot.

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El modo manual permite, a travs de los pulsadores de adelante, marcha atrs, giro derecha y giro izquierda, poder comprobar que el robot se mueve correctamente y que los servomotores funcionan correctamente. Adems, permite visualizar el color de los detectores pudiendo visualizar si el funcionamiento es el correcto. Al activar el pulsador de marcha automtica, el robot se dirigir hacia la estacin 4, donde esperar a recibir la seal de control que le indique que puede recoger la caja. Seguidamente, y con la caja sujeta, el autmata se desplazar hacia la cmara pasando por la estacin 5. Mientras que el robot permanezca delante de la cmara, en el PC, visualizaremos la imagen a tiempo real. La imagen, un cdigo QR, ser leda y procesada. El sistema de visin artificial proporcionar al robot la direccin del almacn al que debe llevar la caja. El robot permanecer a la espera de que el sistema de visin artificial discrimine la caja y le indique en que seccin del almacn debe depositarla. Al recibir la informacin, el robot se desplazar hacia el almacn secundario donde dejar la caja en su seccin correspondiente. El almacn dispone de las siguientes secciones: Almacn 1 (color verde). Almacn 2 (color rojo). Almacn 3 (color azul).

Una vez depositada la caja, el robot se dirigir hacia la estacin 4, donde esperar una nueva caja para repetir todo el proceso. En la visualizacin de la localizacin del robot, visualizaremos si el robot se encuentra en la estacin 4, estacin 5, cmara o almacn secundario, y hacia dnde se dirige.

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