I.

1 Introduction
Les machines lectriques tournantes occupent une place prpondrante
dans tous les secteurs industriels. Les machines asynchrones triphases cage
dcureuil sont les plus frquemment utilises en raison de leur robustesse, de
leur simplicit de construction et de leur bas cout .Ces machines sont aussi
rversible cest--dire quelles peuvent fonctionner en moteur ou en
gnrateur.[4]
La reprsentation de la MAS cage sous forme de six quations
lectriques et une autre mcanique est trs complique en calcule et simulation,
pour ce faire nous allons utilis la transformation de Park pour passer du
systme triphas en systme biphas.
Dans ce chapitre, nous allons dcrire la MAS cage dcureuil, son principe de
fonctionnement, puis on va la modliser et voir leffet de lalimentation sur la
MAS.
I.2 Modlisation de la MAS :
I.2.1 Description de la machine asynchrone
La machine asynchrone reprsente sur la figure (Figure-1-1) est constitue
par :
a. Le stator
Le stator de la machine asynchrone inducteur ou primaire, est constitu de
tles d'acier, dans lesquelles sont places les bobines statorique, ces
enroulements sont placs dans les encoches prvues cet effet [Gur09].
L'enroulement triphas est aliment en triphas par l'intermdiaire de la
plaque borne soit en toile, soit en triangle.




b. Le rotor
Cette armature est appele encore induit ou secondaire, on distingue deux
types de rotor des machines asynchrone: bobins ou cage dcureuil. Les
rotors bobins sont construits de la mme manire que les stators; les phases
rotoriques sont alors disponibles grce un systme de bagues-balais, positionn
sur l'arbre de la machine. Dans les rotors cage d'cureuil, les enroulements
sont constitus de barres de cuivre pour les gros moteurs, et de l'aluminium pour
les petits [Gur09]. Ces barres sont court-circuites chaque extrmit par deux
anneaux dites " de court-circuit ", afin d'avoir des forts courants. Nous allons
sintresser ce type du rotor dans notre tude.














I.3.Modle transitoire de la machine asynchrone


La modlisation de la machine asynchrone est une tape initiale et
essentielle pour son identification et sa commande. Un modle mathmatique de
la machine doit tre structur de manire, dune part, ce quil drive de la
nature et des proprits de la machine et dautre part, ce quil soit applicable
pour simuler son fonctionnement en rgimes transitoires.
Nous allons aborder de faon simplifie la reprsentation dun modle
dun moteur asynchrone triphas au stator et triphas au rotor. Ce modle est
certes rduit mais sera la base dune rflexion pour la commande on variateur
de vitesse.
Dans cette partie nous prsentons le modle triphas ainsi que le modle
obtenu a laide de la dcomposition selon deux axes par la transformation de
Park.
I.3.1.Hypothses de travail
Le modle de la machine est tablit partir les hypothses suivantes [1], [3].
- La machine est de construction symtrique
- le bobinage est rparti de manire crer une f.m.m. sinusodale s'il est
aliment par des courants sinusodaux.
- La machine est en rgime non satur.
- le phnomne d'hystrsis, les courants de Foucault et l'effet de peau sont
ngligs.
Enfin, le rgime homopolaire est nul puisque le neutre n'est pas reli.
- Lquivalence du rotor en court-circuit un enroulement triphas mont en
toile.

I. 3.2.Mise on quation de la machine asynchrone triphase

Soit une machine asynchrone triphase au stator et au rotor reprsent
schmatiquement par la figure (1.1) dont les phases sont repres

respectivement (A, B, C) et (a, b, c). Langle lectrique variable en fonction
du temps dfinit la position relative instantane entre les axes magntiques des
phases A et a choisis comme axes de rfrence.
a. quations lectriques
La loi de Faraday permet d'crire :

(1-1)
Pour les trois phases statoriques et rotorique, on peut crire :
{

(1-2)

b. quations magntiques

Les quations magntiques qui tablissent la relation entre les flux et les
courants statoriques et rotoriques scrivent comme suite :

{

(1-3)

Avec :

Vecteur flux statorique.

Vecteur flux rotorique.

] Et

] (1-4)

(1-5)
A partir des quations de (1-1) (1-2) et (1-3) nous obtenons le systme
dquations suivant :

} (1-6)

}
c. Equation mcanique de la machine
L quation mcanique de la machine :

(1-7)
Lquation mcanique de la machine scrit sous la forme:
J

(1-8)
Avec

tant le couple lectromagntique dont lexpression est donne par :

| | | | | | ( )
C .
t
e
s sr r
d
p I M I
du
=
(1-9)
les coefficients des quations diffrentielles sont variables et la rsolution
analytique du systme se heurte des difficults pratiquement insurmontable
[2].

I.3.3 Modle de la MAS dans le repre de PARK
Pour obtenir un systme dquation coefficients constante .on transforme les
enroulements statorique et rotorique par la transforme de PARK qui impose
comme alternative pour lobtention dun modle orthogonaux (biphas)
quivalents plus simple que le model relle de la machine (triphase) comme il
montre la figure (I-2) [2].









Figure I-2 : Passage du triphas au biphas

Les repres de la transformation de Park des grandeurs statoriques (as, bs, cs) et
celle des grandeurs rotoriques (ar, br, cr) sont remplacs par trois enroulements
quivalent (ds, qs, os) et ( dr, qr, or) comme la figure (I .3) montre



Figure I.3.Dfinition des axes des rfrentiels pour la MAS

- L'axe q est choisi de telle sorte qu'il est en avance par rapport l'axe d dans le
sens de rotation. L'angle entre l'axe d et l'axe a
s
est dsign
s
.
- La matrice de transformation de Park est dfinie par [2]:

(1-10)
O k est une constante qui peut prendre la valeur 2/3 pour la transformation
avec non
Conservation de puissance ou la valeur

pour la transformation avec

conservation de puissance.

La transformation inverse de Park est :

(1-11)


Le passage du systme biphas au systme triphas est dfini par le produit
matriciel suivant :
1- Les grandeurs statoriques:

]
2- Les grandeurs rotoriques :

]
O le vecteur est soit le courant, tension o flux.
Jusqu prsent, nous avons exprim les grandeurs de la machine dans un repre
dq qui fait un angle lectrique

avec le stator et qui fait un angle lectrique

avec le rotor mais qui nest pas dfini par ailleurs, cest dire qui est libre
[Beg09].
Les quations de la machine peuvent tre exprimes dans diffrents rfrentiels,
le choix dun rfrentiel se fait selon le problme tudi. On peut fixer le repre
(dq) au stator, au rotor ou au champ tournant.
I.3.4 Modele de la machine li au champ tournant
Le repre diphas est dit li au champ tournant lorsque sa vitesse de rotation
est gale la vitesse de rotation du champ tournant

.Ce type dorientation est

trs utilis dans les applications ncessitant ltude de la commande dune
machine asynchrone. En effet, le fait de choisir le rfrentiel (d,q) fixe par
rapport au champ tournant, fait correspondre des grandeurs continues des
grandeurs sinusodales. [ ?]
A partir lapplication de la transformation de Park les quations (1-6) .Le
modle de la machine dans le repre de Park li au champ tournant peut tre
crit sous la forme suivante :
Equation de Stator:

{

(1-12)
Equation de Rotor:
{

(1-13)

Avec :

Lcriture des flux dans le repre (dq) li aux champs tournant partir de
lquation (1-3) on obtient :
{

(1-14)
Le couple lectromagntique dvelopp par la machine devient :

) (1-15)

I.3.5 Reprsentation dtat :
On souhaite maintenant reprsenter lvolution du systme par une
reprsentation dtat sous la forme :


BU AX X + =

avec :

(
(
(
(
(

=
qr
dr
qs
ds
I
I
X
|
|
,
(
(
(
(
(

=
qr
dr
qs
ds
I
I
X
|
|

(
(
(
(

=
0
0
qs
ds
V
V
U


[

]
[

] (1-16)
Avec :

Et

Lquation dEtat de la vitesse

partir les quations (1-7) et (1-15):

(1-17)
En utilisant la transformation de Laplace, les systmes dquations (1-16) et (1-
17) deviens :

{

)
(1-18)





II.1 Simulation numrique de la MAS
Afin de simuler le modle de la machine asynchrone aliment par une
source parfaitement sinusodale de frquence de 60Hz, nous avons choisi le
logiciel MATLAB-SIMULINK. Nous pouvons ainsi prvoir le comportement
de la machine asynchrone lors dun dmarrage vide et dune perturbation du
couple rsistant de 130 KN.m.

II.1.1 Rsultats de la simulation :






a-Vitesse de rotation b Couple lectromagntique Cem







c Courant statorique

d Courant

e Courant

f Flux rotorique direct

g Flux rotorique en
quadrature

II.1.2 Interprtation des rsultats :


Dans Ce fonctionnement; la machine est alimente par une tension
nominale de valeur efficace gale 5500 V et de frquence 60Hz. Lors de
dmarrage, la machine atteint la vitesse de 1800 tr/mn au bout de 1.3s environ.
Ce temps de rponse est relativement important car la machine est de forte
puissance (P
u
= 20 MW) et elle possde un axe de rotation dont le moment
dinertie (J = 1400 kg.m
2
).
Au rgime transitoire le couple lectromagntique prsente des
oscillations. Il se stabilise au rgime tabli une valeur proche de zro, cette
dernire compense les pertes mcaniques et les pertes par frottement. Nous
En utilisant la transformation de Laplace, les systmes dquations (1-16) et (1-
17) deviens :
remarquons aussi que le couple maximal est de lordre de 1.3 C
n
. Ce
rapport est acceptable si on prend en considration la valeur de 2.2C
n
limite par
la norme (CEI 60034-1)

[5] .
Lors du dmarrage, la machine fait appel une forte intensit de courant
(15000 A). Il convient donc de calculer les protections en tenant compte de cet
appel de courant qui reste aussi dans un intervalle acceptable qui est de lordre
de 4.5 5.5 fois I
n
(4.52 I
n
) suivant la mme norme. En rgime tabli, le courant
de phase I
s
prend une forme sinusodale avec une valeur max de 3320 A.
Quand aux flux rotorique et aprs un rgime transitoire oscillatoire, ils se
stabilisent en rgime permanent et prennent les valeurs suivantes :

dr
= -27.13 Wb,
qr
= -3.21 Wb,
tot
= 27.32 Wb.

En prsence dune perturbation du couple de charge qui est de 1.3.10
5

N.m (100% de la charge nominale) dans lintervalle t > 5 s, nous constatons :
Une chute de vitesse (O = 1759.4 tr/mn) traduite par un glissement de (g
=2.26%).
Une chute du flux total qui diminue jusqu 24.88 Wb.
Une augmentation du couple lectromagntique pour compenser le couple de
charge, ce qui se traduit par une augmentation de labsorption du courant.et il
a une allure parfaitement sinusodale.
La tension et le courant dalimentation exigent aussi lutilisation des
convertisseurs statiques qui rpondent aux contraintes lies lapplication
des telles grandeurs surtout au type dinterrupteurs utiliss.

1. Introduction:

La machine courant continu, par sa simplicit de commande et ses
performances dynamiques ingalables a depuis longtemps domin
lentranement vitesses variables dans le milieu industriel. Cependant son
inconvnient majeur est le manque de robustesse cause du contact balai-
collecteur. En plus, les tincelles gnres par ce dernier la rendent inutilisable
dans les milieux explosifs.
Dun autre ct, grce la robustesse, le faible cot, les performances et la
facilit dentretien, les moteurs asynchrones cage (MAS) sont devenus depuis
un temps considrs comme leaders dans de nombreuses applications
industrielles. Cependant, labsence de dcouplage naturel entre linducteur et
linduit, rend le modle de ce type de moteur, non linaire et fortement coupl,
ce qui est loppos de la simplicit de sa structure. De ce fait sa commande

pose un problme thorique pour les automaticiens et de nombreuses recherches
ont port sur sa commande [?]. En effet, grce au dveloppement que
connait la micro-lectronique et les dveloppements rcents de llectronique
de puissance, ces recherches ont pu tre exploites et cet effet la MAS a pris la
place de la machine courant continu excitation spare (MCC) dans de
nombreuses applications en donnant des performances comparables celle-ci.
En effet, en associant une commande adquate dite : vectorielle la MAS, on
arrive lassimiler une MCC, en ayant la possibilit de commander le flux
indpendamment du couple et assure un modle dynamique dcoupl semblable
au modle de la machine courant continu excitation spar.
Do le but de cette commande est labor partir de modle de Park. (?)

Dans cette partie, nous nous intressons lasservissement de la vitesse de la
machine asynchrone triphas contrl par la commande vectorielle indirecte.


2. La commande vectorielle par orientation de flux
La commande vectorielle propose par Hasse en 1969 et Blaschke en
1972 permet aux entrainements courants alternatifs davoir un contrle
dcoupl du couple et du flux de la machine. Par consquent la dynamique du
couple peut etre trs rapide. Depuis, cette mthode est lorigine de plusieurs
ralisations industrielles dans les diffrents domaines comme la robotique, les
machines-outils, la traction lectrique..
Comme le modle de la machine asynchrone correspond un systme multi
variables, un contrle performant de la vitesse ou de la position de ce moteur et
donc de son couple, demande le contrle simultan de plusieurs variables. Par

consquent, il est ncessaire de raliser artificiellement un dcouplage entre le
flux et le couple.
Parmi les diffrentes approches dveloppes en vue de raliser ce dcouplage, la
technique de contrle vectorielle est celle qui donne de meilleures performances.

3. Principe de la commande vectorielle pour la MAS
La commande vectorielle permet daboutir un contrle de moteur
asynchrone quivalent celui dun moteur courant continu.
Dans ce contrle, le flux et le couple, deux variables essentielles de rglage pour
la machine asynchrone sont dcouples et commandes indpendamment.
Ce principe de commande est bas sur un concept qui permet de commander le
flux de la machine avec un courant

qui est lquivalent de courant

dinducteur de la MCC, et de commander le couple lectromagntique par le
courant

, ce dernier est quivalent au courant dinduit de la MCC.

Le choix de lorientation du flux permettra assimiler le fonctionnement de la
machine asynchrone celui de la MCC excitation indpendantes. -fig1-



-fig1- Analogie entre la MAS de la MCC

La commande vectorielle est possible par trois orientations de flux possible :
Commande par lOrientation de flux rotorique :

Commande par lOrientation de flux statorique :

Commande par lorientation de flux dentrefer :

Plusieurs travaux montrent que lalgorithme de commande le plus simple
raliser est obtenu par lorientation de flux rotorique en plus le contrle de flux
statorique ou du flux dentrefer nassure pas un dcouplage total entre le couple
et celui du flux.
Noun nous limitons tudier le principe de la commande vectorielle avec
lorientation de laxe (d) suivant laxe du flux rotorique voire -fig2-
Elle prsente de meilleures performances par rapport aux autres techniques
dorientation.

3.2 Orientation de flux rotorique :
Nous avons vu que le couple en rgime transitoire (quelconque) sexprime
dans le repre (dq) comme un produit crois de courant ou flux. Si nous
reprenons lcriture :

)

On saperoit que di lon limine le

produit (

), alors le couple
rassemblerait fort celeit dune MCC. Il suffit, pour ce faire, dorienter le repre
(dq) de manire annuler la composante de flux en quadrature. Cest--dire, de
choisir convenablement langle de rotation de Park de sorte que le flux rotorique
soit entirement port sur laxe direct (d) et donc davoir

. Ainsi

uniquement. -fig2-










-fig2- Principe de la commande vectorielle


Le couple scrit alors :

(2-1)

Il convient de rgler le flux en agissant sur la composant (

) du courant
statorique et on rgule le couple en agissant sur le composant (

).
On a alors deux variables daction comme dans le cas dune MCC. Une stratgie
consiste laisser la composante (

) constant. Cest--dire de fixer sa reference

de maniere a imposer un flux nominal dans la machine. Le rgulateur de courant
(

) sassupe de maintenir le courant (

) constant et gale la reference

(

).
Le flux tant constatant dans la machine on peut imposer des variations de
couple en agissant sur le courant (

).
Si lon veut acclrer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose une
rfrence courant (

) positive. Le rulateur de courant (

) va imporser ce
courant de reference la machine.
Donc le modle de la machine asynchrone (1-18), nous aboutissons au systme
rduit suivant:

(2-2)

*)- Notons que le problme essential de la commande vectorielle est la
dtermination de la position et la norme de flux rotorique. Il existe deux
variantes de cette commande, la commande directe et la commande indirecte.
Dans le contrle vectoriel direct, on effectue une rgulation du flux qui ncessite
la connaissance de celui-ci, alors que dans le contrle vectoriel indirect, on
saffranchit de la connaissance de ce flux en faisant quelque approximation.

a- Controle vectoriel direct:
Cette mthode ncessite une bonne connaissance de module de flux et de
phase et celle-ci doit tre vrifie quel que soit le rgime transitoire

effectu. Une premire possibilit est de mettre des capteurs de flux dans
lentrefer et de mesurer directement les composantes () et () de manire
en dduire lamplitude et la phase.
Les capteurs, mcaniquement fragiles, sont soumis des conditions
svres et aux chauffements. La prcision de la dfinition du flux dpend
des paramtres inductifs affects par la saturation du circuit magntique.
Dautre part, les signaux capts sont entachs de bruit engendrs par les
encoches et ncessitent des filtres ajustables. La mesure directe permet de
connaitre exactement la position du flux.
Ce mode de contrle garantit un dcouplage correct entre le flux et le
couple quel que soit le point de fonctionnement. Toutefois il ncessite
lutilisation dun moteur quip de capteurs de flux, ce qui augmente
considrablement le cout de sa fabrication et rend plus fragile son
utilisation.

b- Contrle vectoriel indirect:
Dans cette mthode, on ne rgle pas le flux rotorique, on a donc besoin ni
de capteur, ni destimation ou observateur de flux. Si lamplitude du flux
rotorique rel nest pas utilise, sa position doit tre connue pour effectuer
les changements de coordonnes fig3- , Ceci exige la prsence dun
capteur de position du rotor/vitesse.



-figur3- Contrle vectoriel indirecte dune MAS

Principe:
Le principe de cette mthode consiste ne pas utiliser lamplitude de flux
rotorique mais seulement sa position. Elle limine le besoin dun capteur de flux
mais elle ncessite lutilisation dun capteur de position du rotor.()
Les quation utilises sont alors:

(2-3)

Le flux

et le couple

permettent de calculer

et


partir des equations precedents.
Le glissement de la machine est calcul par:

(2-4)

La position du flux rotorique est dtermine par la formule suivante:

(2-5)

Ou

reprsente la mesure de la position du rotor par apport au stator.

Cette stratgie de commande consiste imposer une valeur constant au
flux

. Dans ce cas, le flux est command en boucle ouverte et la diapositive
servant mesurer ou estimer le flux est vit.
Dans les quations su systmes (2-3), si le flux

est constant, on a la relation
suivante entre

et le courant

:

Le flux peut alors tre en imposant une valeur convenable au courant

flux

constant, le modle de la machine asynchrone reprsent par les quations
(2-2) peut tre rduit aux systmes dquation du deuxime ordre suivant:

(2-6)

Les termes de dcouplage sont

et

le terme de
compensation de la force contre lectromotrice est

Une manire de procder avec les quations (2-6) est de remplacer le terme

par

, en considrant que

est impose constant par

.
Nous alors:

(2-7)

Les termes de dcouplage raliser deviennent

et (

.
On peut utiliser les quations de systme (2-7) pour dterminer les algorithmes
de commande des courants. Nous utilisons les grandeurs de rfrence


et

pour raliser le dcouplage, cest--dire le dcouplage avec courants
de rfrence.
Ce qui caractrise cette mthode, cest la forte dpendance vis--vis des
variations des paramtres de la machine, en particulier la constant de temps
rotorique.(40),(45).
Et, si lvolution de cette rsistance nest pas prise en considrations, la
consquence sera une dgradation des performances de la commande en rgime
statique et dynamique.
Nanmoins, cette mthode a lavantage de ne ont calculs qu partir de
grandeurs de rfrences qui par dfinition ne sont pas bruits(38).






























Rfrences Bibliographiques
[1]

F. Ben Amar, Variateur de vitesse de hautes performances pour la machine asynchrone de
grande puissance , Thse de doctorat, lINPT Toulouse, Toulouse 1993.

[2] chatelin
[3] Dr A. Meroufel Matre de confrences <<Contrle de la machine asynchrone>>,Intelligent
Control &Electrical Power Systems Laboratory (ICEPS),Anne :2008/2009 .
[4] R. Guedouani,<< Etude et Commande des Diffrentes Cascades Redresseurs de
Tension Triphas MLI - Onduleur de Tension Cinq Niveaux. Application la Conduite de
la Machine Asynchrone de Forte Puissance>>
[5] J.Y. Blanc, contrle, commande et protection des moteurs HT , Cahier Technique Merlin
Gerin n 165, dition dcembre 1992.