INGENIERA INDUSTRIAL.

SEGUNDO CURSO

TEORA DE CIRCUITOS Y SISTEMAS

PROBLEMAS DE SISTEMAS

PARTE 3:
ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS CONTINUOS ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS

PROBLEMA 1 Calcular la funcin de transferencia G1(s) y G2(s), siendo: (a) Respuesta del sistema G1(s) ante una entrada de escaln con una amplitud 0.5 (b) Respuesta del sistema G2(s) ante entrada impulso
1.5 7 6

5 1 Amplitude Amplitude

4 3

0.5 2

0 0 1/3 0.5 1 Time (sec.) 1.5 2

1 1.21

3 Time (sec.)

(a)

(b)

SOLUCIN (a) Es un sistema de primer orden tpico. Si la entrada hubiera sido un escaln unitario el sistema sera:

G (s) =

4.5 s+3

Pero como la entrada es un escaln de amplitud 0.5, el sistema que se tiene es:

G (s) =

9 s+3

(b). La respuesta es la tpica de un sistema G(s) de segundo orden ante entrada en escaln. Podemos calcular esta G(s) a partir de los datos siguientes: - Tiempo de subida tr=1.21 - Mximo valor de la seal de salida yp=7 - Valor en el infinito y=6 A partir de estos datos se obtiene para el sistema G(s)

G ' ( s) =

24 s + 2s + 4
2

Puesto que la entrada realmente ha sido un impulso unitario y no un escaln, la funcin de transferencia del sistema es: G2 ( s ) = 24 s + 2s 2 + 4s
3

PROBLEMA 2

(t)

Un motor elctrico de corriente continua se acopla, mediante una polea, a un ascensor. Se supondr que la caja del ascensor y el contrapeso se encuentran equilibrados, de modo que no se considerarn sus pesos en las ecuaciones.
Las variables del sistema sern: h(t): (t): (t): p(t): v(t): i(t): fcem(t): altura de la caja del ascensor ngulo girado por el motor velocidad de giro del motor par proporcionado por el motor tensin aplicada al motor intensidad que circula por el devanado del motor fuerza contraelectromotriz inducida en el devanado h(t)

ascensor contrapeso

Las ecuaciones del motor son las siguientes: v(t) = Ri(t) + Ldi(t)/dt + fcem(t) fcem(t) = Kv(t) p(t) = KPi(t) El resto de ecuaciones necesarias se indican a continuacin: p(t) = Jd(t)/dt + B(t) (t) = d(t)/dt h(t) = r (t) Para las distintas constantes se tomarn los siguientes valores: R = 0,2 L = 0H KP = 1,5Nm/A KV = 0,2Vs J = 0,25kgm2 B = 1Ns r = 0,25m

+ v(t) _

i(t)

L
+ fcem(t) _

(t) p(t)

(resistencia del devanado del motor) (inductancia del devanado del motor) L SE CONSIDERA DESPRECIABLE (constante de par del motor) (constante de fuerza contraelectromotriz del motor) (momento de inercia del conjunto) (rozamiento viscoso del conjunto) (radio de la polea)

Primera parte 1. Dibujar el diagrama de bloques del sistema. 2. Reducir el diagrama de bloques para obtener la funcin de transferencia que relaciona la altura del ascensor con la tensin aplicada al motor: F(s) = H(s)/V(s) 3. Discutir la estabilidad de la funcin de transferencia obtenida. Es lgico el resultado? Segunda parte Sobre el sistema anterior F(s) se aade una realimentacin y un bloque multiplicador de valor K:
+ HDESEADA(s) _ K V(s) F(s) H(s)

4. Obtener la f. de transferencia G(s) que relaciona H(s) y HDESEADA(s): G(s) = H(s)/ HDESEADA(s) 5. Discutir la estabilidad del sistema en funcin del valor de K segn el criterio de Routh. 6. Supuesto un valor de K=30: 6.1. Dibujar aproximadamente la respuesta del sistema a un escaln unitario. 6.2. Obtener el valor de la ganancia en rgimen permanente ante escaln unitario. Qu sentido fsico tiene? 6.3. Obtener el valor de la sobreoscilacin y del tiempo de pico de sobreoscilacin. 6.4. Obtener el valor del tiempo de establecimiento (es vlido utilizar la frmula aproximada). 6.5. Qu efecto tendra aumentar el valor de K sobre la sobreoscilacin?

SOLUCIN

1.
V(s)

+ 5 _ FCEM(s)

I(s) 1.5

P(s)

1 0.25s+1

(s)

1 s

(s)

H(s) 0.25

0.2

2.
7.5 V(s) s(s+10) H(s)

3. Sistema inestable por tener un polo en s=0. Es lgico que el sistema resulte inestable. Basta pensar en lo que sucede si se aplica una entrada tipo escaln: el motor se pondra a girar indefinidamente, con lo que la altura crecera sin parar. 4.
HDES(s) 7.5K s2 + 10s + 7.5K H(s)

5. La condicin de estabilidad es: 6.1.

K>0

altura

tiempo

6.2.
1 225 = 2 s s + 10 s + 225 225 lim y (t ) = lim s G ( s ) = lim 2 =1 t s 0 s 0 s + 10 s + 225 Luego la ganancia en rgimen permanente es 1. Una ganancia unidad indica que, en rgimen permanente, la altura del ascensor ser igual a la altura deseada. Y ( s) = G ( s)

6.3.
Mp =e tp =

1 2

.100 0 0 = 33 0 0 = 0.22 s

n 1 2

6.4.
ts =

= 0.62s n

6.5.
HDES(s) 7.5K s + 10s + 7.5K
2

H(s)

7.5K = n2 10 = 2n

n = (7.5K) = 5/(7.5K)

Al aumentar K disminuye el coeficiente de amortiguamiento y la sobreoscilacin amenta

PROBLEMA 3

Siendo la respuesta ante entrada en escaln unitario de los sistemas A(s) y B(s) la representada en las figuras (a) y (b) respectivamente, calcular:
Step Response 30 2 1.8 25 1.6 1.4 Amplitude 1.2 1 0.8 10 0.6 Pendiente=3 0.4 0.2 0 0 2 4 6 Time (sec.) 8 10 12 0 0 0.5 1 Time (sec.) 1.5 2 Pendiente=6 Step Response

20 Amplitude

15

(a)

(b)

a. Funcin de transferencia de ambos sistemas. b. Estudiar por Routh la estabilidad del sistema representado en la siguiente figura
+ K B(s)

A(s)

SOLUCIN

a. La funcin de transferencia del sistema A(s) en funcin de la respuesta ante escaln es la siguiente. La grfica representa la respuesta de un sistema de primer orden X(s) ante entrada rampa:
1/s2 X(s)

Sin embargo, la entrada es un escaln. Si se conociera X(s), se podra tener A(s):

A( s) = 1 X(s) s

ya que as se tendra una entrada escaln con la misma seal de salida. Conocida la pendiente (k=3) y el desplazamiento de la asntota (T=2), se tiene:
3 1 + 2s con lo que A(s) quedar: 3 A ( s) = 2 2s + s X( s) =

B(s) es la respuesta de un sistema de primer orden ante entrada escaln. La ganancia del sistema es 2, y la pendiente es 6 (k/T=6). As B(s) es:
B( s) = 2 6 = 1 s s+3 1+ 3

b. Para el sistema propuesto en la figura se tiene una funcin de transferencia global:

M(s) = KB(s) 1 + KB(s) A (s)

quedando: M (s) = 6 K (2s 2 + s) 2s 3 + 7 s 2 + 3s + 18K

Se puede construir la tabla de Routh:

s3 s2 s1 s0 2 7 (21-36K)/7 18K 3 18K 0

Las condiciones son pues 18K > 0 y

36 K 3< 0 7

Que queda finalmente K<7/12 y K>0

PROBLEMA 4

Discutir en funcin del parmetro a la estabilidad del siguiente sistema realimentado:

+ _ G(s)

s-2 s+1

Dato: respuesta ante escaln unitario de G(s):

1,21a a

1,57

t (seg)

SOLUCIN

G(s) es fcil de identificar: su respuesta a escaln se corresponde con la de un sistema de 2 orden: 2 K n G ( s) = 2 2 s + 2 n s + n Los datos para la identificacin sern:

K =a

tP =

= 1,57 d = 2 d
tg ( )

(valor en rgimen permanente) (tiempo de pico)

MP = e

= 0.21 tg ( ) = 2 =

d = 1 = n tg ( )

(sobreoscilacin)

2 2 n = 2 + d = 5

Con lo que la funcin de transferencia resulta: 5a G( s) = 2 s + 2s + 5 El resultado de la realimentacin ser: 5a G (s ) 5a(s + 1) s + 2s + 5 = M (s ) = = 3 2 s 2 s + 3s + (7 + 5a )s + (5 10a ) 5a 1 + G (s )H (s ) 1 + 2 s + 2s + 5 s + 1
2

A partir de los coeficientes del denominador se pueden obtener las condiciones de estabilidad: Todos los coeficientes del mismo signo: 7 + 5a > 0 a > 1,4 5 10a > 0 a < 0,5 Primera columna de la tabla de Routh del mismo signo:
s3 s
2

1 3 16 + 25a 3 5 10a

7 + 5a 5 10a 0 0 a > 0,64 a < 0,5

0,64 < a < 0,5

s1 s0

La combinacin de todas las condiciones queda:

PROBLEMA 5

Un sistema fsico responde a la siguiente ecuacin diferencial: d 2 y (t ) dy (t ) + K2 + y 2 (t ) x(t ) y (t ) + 0,7 y (t ) + 0,5 x(t ) = 0 2 dt dt Donde K1 y K2 son constantes desconocidas K1 Experimentalmente se obtiene que la respuesta a la seal x(t) mostrada en la figura es la seal y(t):
x(t)

6,8

3,3

0 y(t) 12,07 10,25

t(seg)

1,5 7,85

t(seg)

Se pide identificar los parmetros K1 y K2 del sistema Nota: se considerarn despreciables los errores cometidos con la linealizacin
SOLUCIN

La funcin de transferencia del sistema se puede obtener a partir de la ec. diferencial: En primer lugar se linealiza la ecuacin y se expresa en variables incrementales:
K1 y (t ) + K 2 y (t ) + 2 y0 y (t ) x0 y (t ) y0 x(t ) + 0,7 y (t ) + 0,5 x(t ) = 0
.. .

Sustituyendo para los valores de y0 y x0 que se pueden ver en la grfica, queda: K1 y (t ) + K 2 y (t ) + 0,4 y (t ) x(t ) = 0
.. .

Transformando al dominio de Laplace se obtiene la funcin de transferencia: K1 s 2 Y (s ) + K 2 s Y (s ) + 0,4 Y (s ) = X (s ) G (s ) = Y (s ) 1 = 2 X (s ) K1 s + K 2 s + 0,4

Por otra parte, la expresin exacta de la funcin de transferencia tambin puede obtenerse a partir de la respuesta a escaln que aparece en la grfica y que es tpica de un sistema de segundo orden:
2 K n G (s ) = 2 2 s + 2 n s + n

K=

8,75 = 2,5 3,5

t p = 7,85 =

d = 0,4

1,82 Mp = = e tg ( ) 8,75

tg ( ) = 2
2 n = 2 + d = 0,2

d = 0,2 tg ( )
2

0,2 = n 0,2

G (s ) =

0,5 1 = 2 s + 0,4 s + 0,2 2 s + 0,8 s + 0,4

Identificando trminos: K1 = 2 K 2 = 0,8

PROBLEMA 6

Considrese la siguiente agrupacin en serie de los sistemas G1(s) y G2(s):

x(t) G1(s) y1(t) G2(s) y2(t)

Se registran con un osciloscopio las seales x(t), y1(t) e y2(t), con el siguiente resultado:
1.2 1 0.8 0.6

seal x(t)

0.4 0.2 0 -0.2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7

t = 1.57 seg y2(t) = 2.416

2.5

1.5

1.5 1 1 0.5 0.5

0 0 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 -1 0 1 2 3 4 5 6 7

seal y1(t)

seal y2(t)

Se pide: a.- Identificar el sistema G1(s) b.- Identificar el sistema G2(s) c.- Obtener la respuesta a escaln unitario del sistema G2(s), expresada como una funcin del tiempo.
SOLUCIN

La seal de entrada es un escaln unitario. La seal y1(t) es la respuesta a escaln de G1(s); por su aspecto se deduce que G1(s) es un sistema de primer orden: K G 1 (s) = 1 1 + s

donde K1 es la ganancia (sobre la figura se ve que su valor es 2) y es la constante de tiempo (se aprecia que su valor es 1 segundo). 2 G 1 (s) = 1+ s

La seal y2(t) es la respuesta a escaln de G1(s)G2(s). Por su aspecto se deduce que el producto G1(s)G2(s) es un sistema de segundo orden subamortiguado: K2 K2 G 1 (s) G 2 (s) = 2 = s + a s + b (s + + jd ) (s + jd ) donde y d se obtienen observando sobre la grfica de la seal y2(t) tiempo de pico y sobreoscilacin:
t p = 1.57 =

0.416 Mp = = 0.208 = e tg( ) = e d 2

d = 2

=1

con lo que resulta: G 1 (s) G 2 (s) = K2 K = 2 2 (s + 1 + 2j) (s + 1 2j) s + 2s + 5

El valor de K2 se obtiene a partir de la ganancia (en la grfica se aprecia ganancia=2): K 2 = 2 K 2 = 10 5 10 G 1 (s) G 2 (s) == 2 s + 2s + 5 A partir de este resultado se puede obtener la funcin de transferencia pedida G2(s): 10 G 1 (s) G 2 (s) s 2 + 2s + 5 = G 2 (s) = 2 G 1 (s) s +1 G 2 (s) = 5 (s + 1) s 2 + 2s + 5

A continuacin se pide obtener la respuesta a escaln de G2(s):

1 s Y(s) G2(s)

1 5(s + 1) Y(s) = G 2 (s) = s s (s 2 + 2s + 5)

Para obtener y(t) se hace la antitransformada de Laplace por fracciones simples: 5(s + 1) B C 1 A y(t) = L 1 [Y(s)] = L 1 = L s + s + 1 + 2j + s + 1 2j 2 s (s + 2s + 5) y(t) = L
1

1 0.5 + j 0.5 j ( 1 2j) t + (0.5 j) e ( 1+ 2j)t s + s + 1 + 2j + s + 1 2j = 1 + (0.5 + j) e

Agrupando los trminos imaginarios: y(t) = 1 + e t [(0.5 + j) e 2jt + (0.5 j) e 2jt ] e 2jt e 2jt e 2jt + e 2jt y(t) = 1 + e t [ j(e 2jt e 2jt ) 0.5(e 2jt + e 2jt )] = 1 + e t 2 2j 2 t y(t) = 1 + e [2sen(2t ) cos(2t )]
PROBLEMA 7

Dado el sistema siguiente indicado por su ecuacin diferencial x(t)

G(s)

y(t)

d4 d3 d2 d d y(t) + K 3 y(t) + 4 2 y(t) + 8 y(t) + 2y(t) = 2 x(t) + 4Kx(t) 4 dt dt dt dt dt

Se pide: a.- Calcular la estabilidad del sistema para los distintos valores de K b.- Calcular la ganancia del sistema para el valor K=Kmx/2. c.- Hallar el valor final e inicial de la seal de salida cuanto la seal de entrada es una rampa de pendiente unitaria y el valor de K=Kmx/2.
SOLUCIN

a.- Si se calcula la transformada de Laplace de la ecuacin que representa el modelo fsico se tiene: (s 4 + Ks 3 + 4s 2 + 8s + 2)Y(s) = (2s + 4K)X(s) con lo que la funcin de transferencia ser: Y(s) 2s + 4K = 4 G(s) = X(s) s + Ks 3 + 4s 2 + 8s + 2 Para evaluar la estabilidad del sistema se puede aplicar el criterio de Routh: s4 s3 s2 s1 s0 1 K 4K 8 K 2K 2 + 32K 64 4K 8 2 4 8 2 0 0 2 0 0 0 0

Observando la tabla previa se tiene: K>0 4K-8>0, es decir, K>2 -2K2+32K-64>0, es decir, 2.34<K<13.66

Por lo tanto para que se cumplan las tres condiciones es necesario que 2.34<K<13.66 b.- Para el clculo de la ganancia cuando K=Kmax/2, se tiene: 4K Ganancia = lim G(s) = = 2K = K max = 13.66 s0 2 c.- Para este valor de K=Kmx/2=6.83, dado que el sistema es estable se tiene: 1 s2 y(0+) = lim sY(s) = 0 Y(s) = G(s)
s

y() = lim sY(s) =

s 0

PROBLEMA 8

Obtener la funcin de transferencia de un sistema cuya respuesta a escaln unitario es:

y (t ) = 1 + 0.5 e 2t 1.5 e t
SOLUCIN

G ( s) =

2 + 0.5s ( s + 2)( s + 1)

PROBLEMA 9

La respuesta a impulso unitario de un sistema desconocido es: g (t ) = 17 17 t e 4 4

Si a ese sistema se le aplica una realimentacin unitaria, obtener la expresin de su respuesta a escaln.
SOLUCIN

Sistema desconocido: 17 G ( s) = 4 s ( s + 1) Sistema con realimentacin unitaria: 17 M ( s) = 2 4s + 4 s + 17 Respuesta a escaln: y (t ) = 1 e 0.5t (cos 2t + 0.25sen2t )

PROBLEMA 10

Para un sistema desconocido G(s) se pide obtener la respuesta a la siguiente seal de entrada:
x(t)

0 t < 0 x(t ) = 3 0 t < 7 0 t 7

0 7

0 t(seg)

Dato: repuesta impulsional de G(s):

g(t) 5

t(seg)

SOLUCIN

Sistema desconocido (segn la respuesta impulsional es un primer orden): 10 G(s) = 1 + 2s Respuesta a la seal pedida: t t 7 1 e 2 u (t 7 ) 30 1 e 2 y (t ) = u (0 ) 30
La misma respuesta, expresada de otro modo: t<0 0 t y (t ) = 30 30 e 2 0 t < 7 t 963 e 2 t7

Nota: se puede resolver descomponiendo x(t) en suma de dos escalones

PROBLEMA 11

Determinar los valores de K que hacen estable el sistema de la siguiente figura: K ( z + 0.5) ( z + 1) ( z 0.5) ( z 1)

+ -

SOLUCIN

El sistema realimentado tiene por funcin de transferencia: M ( z) = K ( z + 0.5) z 0.5 z + ( K 1) z + 0.5K + 0.5
3 2

La tabla de Jury resultante queda: 1 0.5K + 0.5 1.25K + 0.75 0.5 K 1 0.5K 2 K 1 0.5 0.25K 2 + 0.5K 0.75 0.5K + 0.5 1

Y la combinacin de todas las condiciones resulta: 0<K<0.772