PERCOBAAN IV

1. Judul : Response Frekwensi II dan Stabilitas dengan Matlab (Metode Nyquist dan Cauchy) 2. Tujuan (a) Mempelajari penggunaan Matlab untuk melihat response frekuensi suatu sistem (b) Mempelajari dan melihat response frekuensi dari suatu system (c) Mempelajari diagram Nyquist (d) Mempelajari Kriteria Cauchy 3. Prinsip Dasar 3.1 Diagram Nyquist Diagram Nyquist dipergunakan untuk memprediksi kestabilan dan performansi dari sistem looop tertutup dengan mengamati tingkah laku loop terbukanya. Kriteria Nyquist digunakan untuk mendesain tujuan-tujuan tanpa memperhatikan kestabilan loop terbuka (metode desain bode digunakan dengan asumsi sitem loop terbukanya stabil). Oleh karena itu kriteria tersebut digunakan untuk menentukan kestabilan loop tertutup saat gambaran plot Bode memberikan hasil yang tidak meyakinkan. Diagram Nyquist pada dasarnya plot dari G(j) dimana G(s) adalah fungsi loop terbuka dan adalah vektor frekuensi yang berada dekat bidang sebelah kanan. Dalam menggambarkan diagram Nyquist, harus memperhatikan frekuensi positif dan negatif (dari nol sampai tak hingga). Vektor frekuensi yang biasa digunakan dalam mem-plot diagram Nyquist tampak seperti berikut :

Frekuensi positif

Frekuensi negatif

Gambar 4.1 Vektor frekuensi

Akan tetapi bila pole atau zero pada sumbu j loop terbuka, G(s) tidak akan terdefinisi pada nilai nilai tersebut dan harus berada pada sekitarnya saat memplot konturnya. Kontur tersebut akan kelihatan seperti berikut :

Gambar 4.2 Loop kontur dalam Nyquist

Sebagai catatan, loop kontur mengelilingi pole pada sumbu j. Perintah Nyquist tidak memperhatikan pole/zero pada sumbu j dan karena itu menghasilkan plot yang kurang tepat. Untuk mengkoreksinya pergunakan perintah nyquist1. Jika terdapat pole pada sumbu j pergunakanlah nyquist1. Jika tidak terdapat pole/zero yang dimiliki pada sumbu j atau pembatalan pole/zero maka bisa menggunakan perintah nyquist. 3.2 Kriteria Cauchy Kriteria Cauchy (analisa kompleks) menyatakan bahwa saat menentukan kontur tertutup pada bidang kompleks dan memetakannya dalam fungsi kompleks G(s), jumlah perkalian dari plot G(s) mengelilingi daerah asal adalah sama dengan jumlah zero dari G(s) dikurangi jumlah pole G(s) frekuensi konturnya. Pengelilingan daerah asal dihitung sebagai positif. Jika dalam arah yang sama dengan daerah asal kontur tertutup atau negatif jika berlawanan arah. Apabila suatu sistem dengan tranfer function :
G (s) 1 +G ( s )

Jika 1+G(s) mengelilingi daerah asal, maka G(s) akan bernilai -1. Karena itu tingkah laku diagram Nyquist seputar titik -1 pada sumbu nyata adalah sangat penting, namun dengan perintah standar hal itu terlihat kurang jelas sehinga harus menggunakan perintah lnyquist1.

Untuk melihat plot nyquist sederhana dengan Matlab, pada tranfer function berikut :
0.5 s 0.5

Nyquist (0.5,[1 -0.5])

Gambar 4.3 Plot perintah Nyquist (0.5,[1 -0.5])

Apabila tranfer functionnya memiliki plot/zero seperti berikut :

s +2 s2

Perhatikan bahwa fungsi ini mempunyai pole pada daerah asalnya. Dari beberapa plot berikut akan terlihat perbedaan perintah nyquist, nyquist1 dan lnyquist1. nyquist([1 2],[1 0 0])

Gambar 4.4 Plot perintah nyquist ([1 2],[1 0 0])

 nyquist1([1 2],[1 0 0])

Gambar 4.5 Plot perintah nyquist1 ([1 2],[1 0 0])

lnyquist1([1 2],[1 0 0])

Gambar 4.6 Plot perintah lnyquist1 ([1 2],[1 0 0])

3.3 Kestabilan Loop Tertutup Suatu system negatif feedback sebagai berikut:

Gambar 4.7 Diagram blok sistem negatif feedback

Dari kriteria Cauchy, jumlah N kali plot G(s) H(s), melingkari -1 sama dengan jumlah Z zero dari 1+ G(s) H(s) frekuensi konturnya dikurangi jumlah P pole dari 1+ G(s) H(s) frekuensi konturnya (N = Z - P). Sebagai pedoman : Zero dari 1+ G(s) H(s) adalah pole dari transfer function loop tertutup Pole dari 1+ G(s) H(s) adalah pole dari transfer function loop terbuka

Maka kriteria Nyquist menyatakan bahwa : P = jumlah kutub dari G(s) H(s) disebelah kanan sumbu khayal bidang s N = banyak pengelilingan titik -1 diagram nyquist searah jarum jam Pengelilingan searah jarum jam dari titik -1 sebagai pengelilingan positif Pengelilingan berlawanan arah jarum jam dari titik -1 sebagai pengelilingan negatif Z = banyaknya pole (positif, real) disebelah kanan bidang sistem loop tertutup Sehingga Z = P + N Sistem dikatakan stabil bila N P atau Z 0 dengan N = P 0

4. Peralatan yang dibutuhkan Personal Computer Matlab : : 1 unit 1 unit

5. Prosedur Percobaan 5.1 Diagram Nyquist a. Suatu sistem dengan G(s) =

1 , gambarlah plot nyquist sistem tersebut ! s +5

Apakah sistem tersebut stabil? Mengapa? b. Sistem dengan G(s) =

1 , carilah nilai P, N dan Z dengan perintah s +5

nyquist1 dan gambarkan plot nyquistnya! Apakah sistem tersebut stabil? Mengapa? c. Sistem dengan G(s) =
s 2 + 16 s + 8 , apakah sistem itu stabil? Carilah nilai P, s 2 4s + 3

N dan Z ! Gambarkan plot nyquistnya! 5.2 Kriteria Cauchy untuk penguatan suatu sistem a. Diketauhi suatu sistem dengan G(s) =
s 2 + 10 s + 24 , pisahkan sistem s 2 8s + 15

tersebut menjadi numerik (num) dan denumerik(den) ! Num = [.] Den = [ ..] b. Carilah kutub positif dari TF open loop (denumerik G(s)) !

Roots(den) = .. c. Gambarkan diagram nyquist G(s) dengan k = 1 ! Nyquist(k*num, den) = .. d. Apakah sistem diatas stabil? e. Masukkan nilai k berikut untuk melihat stabilitas sistem Nilai k 10 5 1 0.6 0.4 Stabil (Ya / Tidak)

f. Pilihlah satu nilai k dari yang stabil dan satu k dari yang tidak stabil. Masukkan kedalam program berikut untuk melihat respon stepnya. Gambarkan plotnya !!
Code : K = Num = [] Den = [] [num1, den1] = cloop(k*num, den) step(num1, den1)

g. Carilah batas penguatan terkecil yang mulai membuat sistem tidak stabil 6. Tugas dan analisa a. Carilah hubungan nilai Z, P dan N dalam stabilitas sistem ! b. Buatlah kesimpulan dari praktikum diatas !