MTODO DO LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES.

Sistema de Controle Padro

r(t)

+ -

e(t)

u(t)

G (s)

c(t)

H (s)

FTMF

K G ( s) C ( s) = R( s) 1 + K G ( s) H ( s)
Eq. Caracterstica: (s) = 1 + K G(s).H(s) = 0

G( s) . H (s) =

(s + z )
i

(s + p )
j j =1

i =1 n

SISTEMA PADRO DE 2a ORDEM

n C ( s) = 2 R ( s ) s + 2 n s + n 2
2

Plos da FTMF: s1,2 = - j d

Plano-s
20

15 10

0 -5

-10 -15

-20 -20

-18

-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

DEFINIES DO LGR / LGR COMPLEMENTAR DEF.1. O LGR so pontos do plano-s, parametrizados pelo ganho K+ (0K<), que satisfazem a Eq. Caracterstica, (s) = 1 + K G(s) H(s) = 0.

DEF.2. O LGR so pontos do plano-s, parametrizados pelo ganho K+, que satisfazem as condies de mdulo e fase para a FTMA: |G(s) H(s)| = 1/K; G(s) H(s) = (2k + 1) ; 0<K< k = 0, 1, 2, ...

DEF.3. O LGR "COMPLEMENTAR" so pontos do plano-s, parametrizados pelo ganho K-, i.e., -<K < 0,

|G(s) H(s)| = 1/ |K|; G(s) H(s) = 2k ; k = 0, 1, 2, ...

DEF. O LGR "COMPLETO" a unio do LGR com o LGR "COMPLEMENTAR".

APLICAO DA REGRA DOURADA NA DETERMINAO DO LGR PARA GANHO ALTERNATIVO. Eq. Caracterstica de um sistema de controle padro: (s) = 1+ G(s).H(s) = 0 i) Escolhe-se o parmetro de interesse, a, e reescreve-se a equao caracterstica, com esse parmetro explicitado na forma, P(s) + a Q(s) = 0. ii) Divide-se a Eq. Caracterstica pelos termos que no prmultiplicam o parmetro de interesse, e redefine-se uma nova FTMA, 1 + a Q(s)/P(s) = 0 iii) A partir da FTMA redefinida, i.e., GH'(s) = Q(s)/P(s), aplicase as regras do LGR, considerando variaes no intervalo [0,) ou no intervalo (-,0], no caso do LGR complementar.

REGRAS PARA O TRAADO DO LGR.

R1. Dada a eq. caracterstica do sistema, (s) = 0, aplique a Regra Dourada para explicitar o parmetro a ser variado. A eq. caracterstica posta na forma: (s) = 1 + K G(s) H(s) = 0

R2. Marque, no plano-s, os plos e zeros da FTMA, G(s)H(s).

G ( s) . H ( s) =

(s + z )
i

(s + p
j =1

i =1 n

R3. Determine o LGR no Eixo Real aplicando da condio de fase,

G(s) H(s) = (2n+1) ; 0 K

( s + z ) (s + p ) = (2n + 1)
i j i =1 j =1

- Um ponto teste do eixo-real pertence ao LGR sss o nmero de plos e zeros a sua direita for um nmero mpar; - Um pto. do eixo-real pertence ao LGR COMPLEMENTAR sss o nmero de plos e zeros a sua direita for um nmero par.

R4. Determinao das Assntotas do LGR atravs dos seus ngulos de inclinao e do ponto de cruzamento das assntotas no eixo real. - # assntotas = |n-m|, onde n = # plos, m = # zeros da FTMA; - O ponto de cruzamento das assntotas:

p z
j

a =

j =1

i =1

nm

- Os ngulos das assntotas:

a = (2k+1) / |n-m|;

0 K < (para o LGR)

a = 2k / |n-m|; - < K 0 (LGR Complementar)

onde, k = 0,1,2,..., n-m-1.

R5. ngulos de partida dos plos complexos da FTMA. e ngulos de chegada nos zeros complexos da FTMA

( s + z ) (s + p ) = (2n + 1)
i j i =1 j =1

R6. Determinao dos Pontos de Sela (pontos de razes mltiplas) do LGR.

dK/ds = 0

d/ds [ G(s)H(s) ] = 0

G(s) . H(s) = N(s) / D(s)

K(s) = 0

N(s) . D(s) N(s) . D(s) = 0

R7. Determinao do Pto. de Cruzamento com o eixo-j atravs da aplicao do Critrio de Routh-Hurwitz. - Ganho Crtico, Kcr, obtido anulando-se as linhas mpares do algoritmo de Routh e em particular a linha (s1:). - O ponto de cruzamento com o eixo imaginrio obtido resolvendo-se a equao auxiliar obtida da linha s2: do algoritmo de Routh.

R8. Determinao dos valores de K ao longo do LGR atravs da condio de magnitude,

K = 1 / |G(s) H(s)|

R9. Complete o esboo do LGR elegendo outros pontos teste e aplicando a condio de fase. Observando que o LGR sempre simtrico com relao ao eixo real, partindo dos plos (K=0) e chegando nos zeros (K=).

Exemplo 1. Considere uma malha de controle com FTMA dada por GH(s) = K/[s(s+3) (s2+2s+2)]. Determine o LGR do sistema (0K<). P1/P2. K j est explicitado, e os plos da FTMA so dados por: s = 0, s =-3, s = -1j P3. O LGR no eixo real compreende o segmento do eixo real entre s=0 e s=-3. P4. O sistema possui quatro assntotas, ou quatro ramos indo para o infinito pois a FTMA possui quatro plos e nenhum zero finito. O pto. interseo das assntotas dado por: a = { [0+(-3)+(-1+j)+(-1-j)] [0] } / (4-0) = -5/4 Os ngulos das assntotas do LGR so (k = 0, 1): a = (2k+1) /4 = /4; 3/4. P5. A FTMA possui dois plos complexos. Os ngulos de partida plos so dados por: 0- s - (s+3) - (s+1+j) - (s+1-j) = para s= -1+j :0 - 135 - 26,6 - - 90 = 180 = -431,6 ou = - 71,6

P6. Determinao dos pontos de sela do LGR. Como o LGR no eixo real est entre dois plos deve existir pelo menos um ponto ramificao real entre s=0 e s=-3. A equao dos pontos de sela dada por: dK/ds=0 ou d/ds [1/GH(s)] = 0. No caso em questo temos que, d/ds [s(s+3)(s +2s+2)] = 0 3 s3 + 15 s2 + 16 s + 6 = 0

Esta equao possui um par de razes complexas conjugadas e uma raiz real em s = 3,706 que o ponto de sela procurado. Pode-se verificar que, K(s)|s=-3,706 > 0.

P7. Determine o ponto de cruzamento do LGR com o eixo imaginrio. Aplicando o critrio de Routh-Hurwitz temos, s4 : 1 s3 : 5 s1 : a s0 : K O valor de K crtico, para cruzamento do eixo imaginrio, obtido anulando-se a linha (s1:), que fornece, a=0, ou Kcr = 8,16. A frequncia de oscilao, associada a esses valor de ganho, obtida pelas razes complexas puras, que satisfazem a equao estabelecida na linha (s2): 6,8 s2+K = 0, que para Kcr=8,16 resulta, s1,2 = j 1,095, ou osc 1,1 rd/s P8. Determine os valores de K ao longo do contorno das razes utilizando a condio de magnitude, s LGR K(s) = |s|.|s+3|.|s+1+j|.|s+1-j| O LGR esboado conforme a figura 3.5, abaixo:
4

8 6 0

K 0

onde, a = (40,8 5K) / 6,8 A condio de estabilidade resulta: a > 0; e K > 0, 0 < K < 8,16

s2 : 6,8 K

1 Imag Axis

-1

-2

-3

-4 -4

-3

-2

-1 Real Axis

LGR da FTMA, G(s)H(s)= K/ { s (s+3) (s2 +2s+2) }

Exemplo 2. Determine o LGR do sistema de controle com FTMA dada por: G(s) H(s) = K(s+3)/[s(s+5)(s+6)(s2 +2s+2)] P1/P2. O ganho K j est explicitado, e os plos e zeros da FTMA so: plos: p = 0, p =-5, p =-6, p = -1j; e zeros: z =-3

P3. LGR no eixo real compreende os segmentos entre s=0 e s=-3, e entre s=-5 e s=-6. P4. O nmero de assntotas so quatro, pois n =5 e m =1. O ponto. de interseo das assntotas dado por: a = { [0+(-5)+(-6)+(-1+j)+(-1-j)] - [-3] } / [5-1] = -2,5 Os ngulos das assntotas do LGR so (k = 0, 1): a = (2k+1) /(5-1) = /4; 3/4. P5. A FTMA possui dois plos complexos. Os ngulos de partida plos so dados por: (s+3) - s - (s+5) - (s+6)- (s+1+j) - (s+1-j) = para um ponto teste na proximidade de s = -1+j, temos: 26,6 - 135 - 14 - 11,4 - - 90 = 180 = -403,8 ou = - 43,8

P6. Determinao dos pontos de sela do LGR. Como parte do LGR no eixo real est entre dois plos, deve existir pelo menos um ponto ramificao real entre s=-5 e s=-6. A equao dos pontos de sela dada por: dK/ds=0 ou d/ds [1/GH(s)] = 0. d/ds [s (s+5) (s+6) (s +2s+2) / (s+3)] = 0 s5 + 13,5 s4 + 66 s3 + 142 s2 + 123 s + 45 = 0 (s+5,53) . A(s) = 0

P7. Determine o ponto de cruzamento com o eixo imaginrio, aplicando o critrio de Routh-Hurwitz. s5 : s4 : s3 : s2 : s1 : s0 : 1 13 47,7 65,6-0,21K a(K) 3K 54 82 60+0,77K 3K 0 60+K 3K 0 0

O valor de K crtico determinado anulando-se a linha (s1:), de onde se obtm K = 35. Substituindo-se esse valor na linha (s2:) obtm-se a equao auxiliar: 58,2 s2 + 105 = 0 s1,2 = 1,34 j.

P8. Determine os valores de K ao longo do contorno das razes, atravs da condio de magnitude, sLGR K(s)= |s|.|s+5|.|s+6|.|s+1+j|.|s+1-j| / |s+3|

5 4 3 2 1 Imag Axis 0 -1 -2 -3 -4 -5 -7

-6

-5

-4

-3

-2 Real Axis

-1

O LGR associado a FTMA dada por, G(s)H(s) = K (s+3)/{s(s+5)(s +2s+2)}.

Exemplo 3. Aplicao do LGR na determinao das razes de um polinmio, dado por: P(s)= s4 + 5s3 + 2s2 + s + 10 = 0. Soluo: Este problema posto na forma padro de um LGR dividindo-se P(s) pelos primeiro dois termos, e considerando K=2: 1 + K [(s2 + 0,5 s + 5) / s3 (s+5) ] = 0 n =4; p1 =p2 = p3 = 0 e p4 = -5;
10 8 6 4 2 Imag Axis 0 -2 -4 -6 -8 -10 -6

m = 2,

z1,2 = -0,25 j 2,22

-5

-4

-3

-2

-1 Real Axis

Figura 3: LGR associado a FTMA, GH(s)= K (s2 +0,5 s +5)/ {s3 (s+5) }.

Exemplo 4: Seja o sistema descrito por

K G(s)H (s) =

K (s2 + 2s + 4) s(s + 4)(s + 6)(s +1.4s +1)

2

<=

Funo de Transferncia de Malha Aberta

Numerador:

Denominador:

s 2 + 2s + 4

s(s + 4)(s + 6)(s2 +1.4s +1)

s 5 + 11.4 s 4 + 39 s 3 + 43.6 s 2 + 24 s + 0

num = [1 2 4]

den = [1 11.4 39 43.6 24 0]

zeros a malha aberta:

roots(num)

=>

1+1.7321j 11.7321j

plos a malha aberta:

roots(den)

=>

0.7 + 0.7141j 0.7 0.7141j 0 4 6

Grfico do Lugar das razes:

10 8 6 4 2 Imag Axis 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10

rlocus(num,den)

-8

-6

-4

-2

0 Real Axis

10

MTODO DO LUGAR GEOMTRICO MLTIPLO.

P1. Obtenha a Eq. Caracterstica, (s) = 1 + K G(s).H(s) = 0.

P2. Escolha os parmetros (K1, K2, K3,...), e reescreva Eq. Caract/.

(s) = 0

Q(s) + K1 P1(s) + K2 P2(s) + K3.P3(s) = 0

P3. Anule todos os parmetros com exceo de um deles, e determine o LGR para variaes deste parmetro, K1 [0, ), K2 = K3 = ... = KN = 0

Q(s) + K1 P1(s) = 0

1 + K1 [ P1(s) / Q(s) ] = 0

P4. Considere um determinado valor de K1 constante, e determine o LGR para variaes em K2, com K3 = K4....= 0, K2 [0, ) K1= cte.; K3 = K4....= 0

Q(s) + K1 P1(s) + K2 P2(s) = 0

1 + K2 { P2(s) / [ Q(s) + K1 P1(s) ] } = 0

P5. Considere K1 e K2 ctes., trace o LGR para variaes em K3,

1 + K3 { P3(s) / [ Q(s) + K1 P1(s) + K2 P2(s) ] } = 0

P6. Repetir este procedimento para todos os parmetros de interesse, ao final do qual teremos o contorno das razes de (s) parametrizados em K1, K2, K3,...,KN.

Exemplo. Considere um sistema de controle Proporcional-Derivativo (PD) de um servomecanismo DC, descrito pela FTMA, G(s) H(s) = 1 / s( s+4). Determine os ganhos da ao de controle PD, K(s)=K1(1+K2s), tal que o tempo de subida, tr, seja inferior a 300 ms, com um sobresinal da ordem de 4,3%. Calcule o tempo de acomodao resultante, ts, o tempo de pico, tp, e o erro de estado estacionrio para uma entrada rampa unitria. Calcule a resposta transitria para uma excitao degrau unitrio. P1. A eq. caracterstica do sistema dada por : (s) = 0 (s) = 1 + K(s) G(s).H(s) = 1 + K1 (1+K2s) / s (s+4) = 0 P2. Fazendo K2 = 0, obtemos o LGR para variaes de K1 0, a partir da eq. caracterstica simplificada, conforme mostrado abaixo:
4

s2 + 4 s + K1 = 0

1 Imag Axis

-1

-2

-3

-4 -5

-4

-3

-2 Real Axis

-1

LGR Mltiplo para variaes em K1, com K2=0 P3. Para um determinado valor de K1 fixo, determinamos a equao caracterstica para variaes em K2 0, 1 + K2 [ s / (s2 + 4s + K1) ] = 0

Observe que os plos da nova FTMA (definida para variaes em K2) esto sobre o LGR determinado anteriormente (Fig. 3.9) para variaes em K1, com K2=0. LGR mltiplo para variaes de K e K est esquematizado na figura abaixo:

Imag Axis

-2

-4

-6 -9

-8

-7

-6

-5

-4 -3 Real Axis

-2

-1

Figura 3.9: LGR mltiplo da FTMA, GH(s)=K1 (1+K2 s)/ s (s+4). Clculo dos parmetros K1 e K2 que resulta nas especificaes transitrias dadas: i) Dado que o tempo de subida tr 0,3 seg., determinamos que a freqncia natural do sistema satisfaz a relao, n 1,8/tr = 6,0, que para um sistema de segunda ordem fornece, K1 36,0. ii) Dado o sobresinal desejado, Mp = 4,3%, calculamos o amortecimento, = 0,707, e o ngulo de fase, = 45o. iii) O fator de amortecimento vale, = .n = n cos = 32; e a freqncia natural amortecida vale, d= n sen = 3 2. iv) Para resultar num par de plos dominantes em s1,2 = -32 j 32, calculamos o valor do ganho de realimentao, K2 = 4,48. v) O erro de estado estacionrio calculado em termos do coeficiente esttico de velocidade, Kv, i.e, ess = 1/ Kv = 4/K1 = 4/36 = 11,11%.

Compensao em Cascata

Compensao Avanadora (lead): > 1; A, > 0

G c (s) = A

s+

1

s+

Gc ( sd ) + G p ( sd ) = ( 2k + 1) ;
PhComp = 180 180*phase( evalfr (Gp, sd) )/pi; % posio desejada plo : sd = d + j*d

s A = s

+ +

. G
p

1 (s
d

Compensador Lead (Avano-de-Fase)

Gc ( s ) = K c Gc ( s ) = K c

s+z s+ p s+z s+ p

Gc ( s ) = ( s + z ) ( s + p ) Gc ( s ) =

Compensador Lag (Atraso-de-Fase)

Gc ( s ) = K c

s+z s+ p

s+z Gc ( s ) = K c s+ p Gc ( s ) = ( s + z ) ( s + p ) Gc ( s ) = 0