O INTRODUCERE N LUMEA ROBOILOR I N TEHNICA REALIZRII LOR

SOCIETATEA STIINTIFICA CYGNUS CENTRUL PENTRU STUDII COMPLEXE

Cu sprijinul lui David Anderson de la World Genesis Fondation

CE ESTE ROBOTUL? Isaac Asimov publica n anul 1942 n nuvela numit "Runaround" trei legi: Runaround Legea I. Un robot nu poate afecta existena uman sau datorit inaciunii sale s permit existenei umane s mearg ctre distrugere. Legea II. Un robot trebuie II s ndeplineasc sarcinile date de om cu excep ia celor care vin n conflict cu prima lege. Legea III. Un robot trebuie s se protejeze singur contra distrugerii cu excepia cazurilor ce fac obiectul legii nti sau legii a doua. Dar cine sunt ace ti ROBOI care trebuie s se supun unor legi att de radicale? Robotica este acea parte a tiinei care se ocup cu studiul operaiilor umanoide i se situeaz la frontiera mecanicii cu informatica, electrotehnica, electronica i tiina sistemelor i calculatoarelor termotehnic, hidraulic calculatoarelor, termotehnic hidraulic. Opera iile umanoide sunt operaiile efectuate de ctre om cu ajutorul braelor i picioarelor coordonate de organele de sim.

Definiiile robotului se refer la micare sau la funcionarea ntr un mediu anume: ntr-un - conform specialitilor japonezi robotul este un dispozitiv mecanic acionat cu fore motrice cu comand inteligent i care g acioneaz conform voinei umane; - Institutul Francez de Standardizare definete robotul ca fiind un manipulator automat repregramabil i polivalent, capabil s bil i li l bil realizeze poziionarea i reorintarea pieselor printr-o micare variabil i programabil a braelor terminale, prin intermediul unor terminale dispozitive; - Institutul American de Robotic consider robotul ca fiind un operator reprogramabil i multifuncional pentru deplasarea obiectelor pe traiectorii stabilite anterior n realizarea unor sarcini concrete; - n literatura romneasc de specialitate robotul este definit ca fiind un echipament automat, adaptabil prin reprogramare la condiiile de mediu n care acioneaz. i

Schema bloc a robotului industrial Pe lng caracteristicile specifice oricrui sistem mobil: dimensiuni, deplasri bil di i i d l i realizate, precizie, repetabilitate, tip de acionare, sarcin transportat, transportat vitez de depladepla sare, exist caracteristici specifice robotului cum ar fi: numr de grade de libertate, g volumul spaiului de lucru, zon de lucru, adaptabilitate la mediu, programabilitate, fiabilitate. fi bili

Sistem informaional instruciuni

Modul sensorial si decizional

Surs extern

Sistem de comand Sistem Si t senzorial

comenzi msurri i

Sistem de acionare Structur mecanic

Modul operaional

observaii

mediu

aciuni

Figura 1. Schema bloc a unui robot

Pe baza acestor caracteristici s-au definit generaiile de roboti: - Generaia I roboi ce acioneaz pe baza unui program flexibil prestabilit prin nvare direct; - Generaia II roboi cu un program flexibil prestabilit, ce se poate modifica pe baza informaiilor furnizate de sistemul senzorial; - Generaia III roboi ce nglobeaz elemente de inteligen artificial.

C la sificar ea r o b o ilo r din p u nc tul de ve de re al gra dul ui de m o bilitate s e c uno s c ro bo i fic i m o bili; din p u nc t de ve de r e al i nfo rm aie i de intrare i a m e to de i de ins truir e e xis t : o r o bo i ac io nai de o m ; o r o bo i c u s is te m de c o m a n d c u re le e (s e c ve ni al); o r o bo i c u s is te m s e c ve ni al c u pro gr am m o dific a bil; o r o bo i r e pe titori (c u pro gra m ar e prin ins truire ) ; o r o bo i inte lige ni; din p u nc t de ve de re al s is te m ul ui de c o o rdo nate ro bo ii s u nt n s is te m de c o o rdo nate c ar te zie ne ( 1 8 % ), c ilindric e (3 3 % ) i s f e ric e (4 0 % ); ) fe din p u nc t de ve de r e al s is te m ul ui de c o m a n d: o c o m an d pu nc t c u p u nc t ( un de n u inte re s e az tr aie c to ria pr o pr iu zis ) ; o c o m an d pe c o ntur (im plic c o o rdo n ar e a m i c rii a xe lo r ); o c o m an d pe ntre a ga tr aie c to rie (im plic to i par am e trii de m i c are ); din p u nc t de ve de r e al s ar c inii m a nip ulate ; din p u nc t de ve de re al s is te m ul ui de ac io n ar e : hi dra ulic (4 0 % ) e le c tric ), (3 0 % ), pne um atic ( 2 1 % ) , m ixt ; din p u nc t de ve de re al pre c izie i de po ziio n ar e : s ub 0 ,1 m m , (0 ,1 0 ,5 )m m , (0 ,5 1 )m m , (1 3 )m m , pe s te 3 m m ; ) ( ) e din p u nc tul de ve de re al tip ului de pro gr am ar e : o c u pr o gr am are rigi d ( fr po s ibiliti de c o re c ie ) ; o cu pro gr am ar e fle xibil (e xis t po s ibilitate a m o dific rii pr o gr a m ul ui) ; l i) o c u pro gr am ar e ad a pti v (e xis t po s ibilitate a a d apt rii a uto m ate a pr o gr a m ul ui n tim pul f u nc io nrii);

MODELAREA ROBOILOR , Un robot este un sistem mecanic articulat, M cu mai multe grade de libertate, ce asigur O deplasarea pe vertical a obiectelor cu controlul Spaiul cuplurilor motoare p p D M deplasrii. Exist un model direct i unul invers E pentru roboi. n figura 2 este prezentat o abordare L schematic a modelului unui robot. robot Exist trei metode distincte de modelarea a unui robot: D - modelul geometric; Spaiul cuplurilor de articulaie - modelul cinematic; d l l i i I - modelul dinamic.
R Spaiul variabilelor generalizate E

Generare semnal v
M

Modelul sistemului de acionare

motor

Modelul sistemului de transmisie a micrii

transmisie

C Modelul dinamic

qi

Modelul geometric Modelul cinematic

DP

z
Spaiul operaional T

Model mediu

y x = f(q)

Model strategie Figura 2. Modelarea roboilor

ARHITECTURA ROBOILOR Arhitectura intern a unui robot conine cinci sisteme importante, fiecare d te dintre acestea aparinnd unui domeniu al tehnicii clasice: apa d u u do e u a te c c as ce: - sistemul mecanic de susinere i al articulaiilor (cuplelor de rotaie i de translaie); - sistemul de acionare (hidraulic, pneumatic electric sau mixt); (hidraulic - sistemul de transmisie al micrii; - sistemul senzorial (intern i extern); - sistemul decizional.

SISTEMUL SENZORIAL AL ROBOILOR - senzori interni (interiorceptivi) plasai pe buclele interne de reglare i ajut la descrierea traiectoriei segmentelor mecanice componente; - sen ori externi (exteriorceptivi) se utilizeaz pe buclele externe pentru senzori e terni (e teriorcepti i) tili ea b clele e terne pentr coordonarea traiectoriei generale a ansamblului; - senzori de securitate utilizai pe buclele interne sau externe de reacie pentru sesizarea pericolelor (ciocniri, creterea temperaturii, etc.). (ciocniri temperaturii etc ) Funciile sistemului senzorial sunt: - realizarea reglajului de poziie, vitez, deplasare, acceleraie, efort; - modeleaz o serie de funcii senzoriale umane: tactil, vizual; - d de tip releu pentru evitarea i l i coliziunilor i securitate.

Senzorii interni sunt n general de tip poziie i deplasare. Cei mai utilizai n acest caz sunt senzorii de tip poteniometric (rezistivi) i cei de tip ti Si t ti optic. Sistemele senzoriale de tip optic conin un generator de flux l i l d ti ti i t d fl luminos (de regul un LED) i un element receptor (fototranzistor sau fotocelul). Pentru p ) poziionri p precise se utilizeaz senzori inductivi. Senzorii externi sunt senzori de efort (n general au la baz mrci tensometrice plasate pe concentratoare de efort), senzori de alunecare sau senzori tactili. i ili O categorie aparte de astfel de senzori o reprezint pielea artificial ce are la baz proprietile reflexiei i refraciei luminii Este vorba de senzorul luminii. cu fibr optic (figura 3, a) i senzorii cu ghid optic tangenial (figura 3, b), cei mai utilizai dintre variantele constructive ce folosesc fascicole luminoase.
F ghid optic elastic element fotosensibil elastomer fibr optic a. b. Figura 3. Variante constructive de piele artificial a. cu fibr optic, b. cu ghid optic tangenial F

S istemu l senzo ria l d e sec urita te are ro lu l d e a evita c o liz iun ile c nd ap ar regimu ri d efic itare d e funcio nare sau o b stac o le nep revz ute. No ii a lgo ritm i inte lig eni d e rec uno atere a p aternu lu i mp reun c u tehno lo g iile d e rea lizare a c ame re lo r d ig ita le d e luat ved eri (C C D) d e nalt rezo luie d au va lene no i ac estu i sistem senzo ria l p erm ind luarea d ec iz iilo r i stab ilirea tra iec to riilo r d e d ep lasare lasare. C ei ma i utilizai senzo ri d ato rit rap o rtulu i p re p rec iz ie d e po ziio nare sunt senzo rii o p tic i n infraro u i senzo rii c u u ltrasunete, fo rmai d intr-un em i to r d e und i un rec ep to r i d i c o mand at n faz c u em ito ru l. F unc io narea ac esto r senzo ri este p utern ic in flue nat d e c arac teristic ile med iu lu i (p ra f, fum, i i il di l ( f f sup rafee reflec to rizan te, etc .). C a senzo ri d e p ro xim itate se ma i ( j fo lo sesc senzo ri flu id ic i (c u jet d e aer), c ap ac itiv i sau ind uc tiv i, senzo ri ce co mand re lee sau m ic ro ntrerup to are c e d ec up leaz n situaii c ritic e alime nta rea sistem u lu i d e acio na re. Ac eti senzo ri au p rio ritate n nive lu l d e ntrerup eri a sistem u lu i d ec iz io na l.

Batiu Mecanismul generator de traiectorie (purttor)

-deplasabil -consola -portal De translaie l -cu alunecare -cu rostogolire

Cuple cinematice

-cu coroan -cu reductor De rotaie -cu curea -cu urub roat melcat cu

A. DISPOZITIVUL DE GHIDARE

-Tipul micrii

-Cu micare independent (n motoare) -Cu micare dependent -Tip tromp de elefant -Roboi cu balansare -Roboi standard (nu permit modificri) -Roboi articulai -Roboi modulari Roboi -Roboi paraleli -Roboi master - slave

Mecanismul de orientare se clasific dup

-Principiul constructive

o -Form

-Roboi articulai -Roboi de tip piston (bra) -Roboi tip turel -Roboi tip coloan R b i ti l -Roboi cadru

B. DISPOZITIVUL DE PREHENSIUNE trebuie s permit poziionarea, centrarea i fixarea

unilaterale

-ventuz electromagnet -electromagnet

bilaterale -cu for de acionare constant n timp (pentru obiecte fragile) -cu for de acionare cresctoare n timp (pentru piese cu abateri mici) multilaterale -gonflabile -cu elasticitate mrit cu -cu elemente elastice -cu rondele excentrice

SISTEME DE ACIONARE I DE TRANSMISIE AL ROBOILOR Sistemul de acionare se alege n funcie de clasa de Si t ld i l f i d l d operaii ce trebuie executate, n funcie de modul de lucru, de viteza de deplasare, de viteza de deplasare, de sarcin i de spaiul de micare precum i de precizia de poziionare. Astfel exist: - sisteme de acionare electric (aproximativ 30% din numrul acestora), - sisteme de acionare pneumatice (cam 21% din cazuri), ca ri) - sisteme de acionare hidraulice pentru sarcini mari i deplasri limitate n spaiu. - sisteme de acionare mixte (9% din variantele constructive) de tip electropneumatic sau electrohidraulic.

Motoarele de acionare ale roboilor trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii: p ; - s dezvolte cupluri rid icate; - s aib gabarit i mas reduse; - s fie caracterizat printr-un moment de inerie sczut pentru a permite poziionarea precis; - s fie compatibil cu sistemul de comand i cu sistemul senzorial; - s fie insensib il la perturbaii. Noutatea n domeniul acionrilor o constituie fibra m uscular artificial, foarte utilizat n cazul androizilor. Aceti muchi artificiali modeleaz grosier funcionarea fibrei musculare umane dar pe lng viteza de acionare sczut, timpul m are de rspuns i lim itarea posibilitilor de deplasare spaial a b d l i l braului astfel acionat exist i dezavantajul unei sarcini l i f l i i id j l i i i manipulate de valoare m ic.

Principalele tipuri de grafice de vitez sunt prezentate n figura 4: triunghi, parabolic trapez. triunghi parabolic, trapez
v [m/s] v [m/s] v [m/s]

t [s] a [m/s2] t [s] a. a[ / ] [m/s

2

t [s] a[ / ] [m/s t [s] c.

2

t [s]

t [s]

b. Figura 4. Grafice de vitez a. t i hi l b. parabolic, c. trapezoidal triunghiular, b b li t id l

SISTEMUL DE COMAND AL ROBOILOR Sistemul de comand are sarcina de a deplasa structura robotului pentru ndeplinirea obiectivelor, cu controlul poziiei, vitezei, forelor i protecia robotului pentru asiguTraiectoriile de micare sunt generarea integritii sale. rate automat conform programului inndu-se inndu se seama de prezena obstacolelor. Legea de comand trebuie s fie ct mai simpl, s elimine perturbaiile externe i s fie versatil. Schema unui sistem complex de comand a unui robot este prezentat n figura 5. p g
M O D E L
nivelul acionrii

I N F O R M A T I C
n

v enerator semnal (sensor)

Model motor

Model transmisie

Model dinamic

Model geometric i cinematic

Model mediu

Model strategie

Modelul acionrii nivel de generarea micrii M O D E L A U T O M A T I C Figura 5. Modele de conducere a roboilor nivel generare strategie

Nivel al acionrii

E LEM E NT E D E INT EL IGE N ART IF IC IAL

A l n T uring la i

R ezu ltate le o b inu te p n n mo mentu l d e fat n d o meniu l tehn ic au d at i satisfac ii. P e s c urt inte ligen a artific ia l s-a d efin it c hiar d e la nc ep ut c a fiind o c o mb inaie ntre tiina c o mp utere lo r, psiho lo g ie i filo so fie Geor ge Boo le la n ive lu l la c are ac eas ta d o exp lic aie c reaie i i naturii uman e. Baze le e i au fo st p use d e T urin g c are p ub lic a n 1950 C o mp uting Mac h ine ry and Inte lige nc e, d e filo so ful i mate matic ia nu l Bo o le i d e co ala mo d ern d e med ic in . S -a reuit mo d elare a p e co mp utere le c las ic e a ree le lo r neuro na le, au fo st c reate sisteme au to ad ap tive c e rec uno sc sc risul d e mn i a mp renta vo c a l, s-au p p imp leme ntat siste me d ec iz io na le p e ro bo ii trim i i n co smos, p e fund ul o c eanelo r sau n c o rp ul um an p entru e xp lo rri.

Cele mai noi succese ale inteligenei artificiale sunt realizarea n 1997 n cadrul firmei IBM a computerului Deep Blue care nu a putut fi nvins sub nici o form n jocul de ah de ctre campionul mondial Garry Kasparov i apariia n comerul de larg consum n anul 2000 a unor roboi ce pot exprima facial emoii.

RO B O II J UC RIE I RO B O II D E CO M P ANIE De la ac es t c el i p n la p ers o ana d e c o m p anie nu a fo s t un d rum p rea lu ng Es te c uno sc ut and ro id ul nu m it P ino s au ng. le gend ar a Va ler ie c are c o p ie p erfec t o fiin um a n i c are are 111 art ic u la ii f iind c ap ab il i d e exp res ii fac ia le. T o tu i c ea m ai c o m p let re a liza re n m ater ie d e p ers o an d e c o mp anie es te c ea a fir m e i Ho nd a c are co m erc ia lizea z and ro id u l As im o . As im o es te rezu ltat u l un u i intens p ro gram d e c erc etare n c eea c e p rive te c o p ierea m ers u lu i uman i p s trarea s tab ilit ii p rin c o ntro lul c o ntinuu a l c entru lu i d e greutate. E l es te a lim ent at d e la ac um u lato r i la 1 38 V, i es te rea liz at n do u var ian te c o ns truc tive. n lim ea es te d e 1,80 (1,60) m, v it eza d e d ep las are d e 2m/s , greuta tea m ax im r id ic at 5 (2)K g, fiind ec hip at c u s enzo ri d e tip g iro s cop , s enzo ri d e fo r i i f s enzo ri v iz ua li. Dato r it n lim ii i b azei m ic i de s us inere, and ro id u l are inc o r-p o rat un s is tem c o m -p lex d e m eniner e a ec hilib ru lu i n c azul d ep las rii p pe o tra iec to rie c urb , c az n c are as up ra s is tem u lu i ac io nea z o fo r c entrif ug.