Manizales, Colombia, Diciembre 2011

Acoplamiento de un contenedor de Basura para camioneta pick up

Departamento de Mecnica y Produccin Mecanismos
David Henao Correa, Manuel Villegas Castao, Sara Restrepo Valencia , Cdigos 6X850065,6X900185, 6021000445, E-mail: davidmauhc@hotmail.com, manuelito1306@gmail.com, sarisrv@gmail.com.

RESUMEN En la siguiente prctica se tiene como objetivo principal disear un mecanismo para el acoplamiento de un contenedor de basura a una camioneta pick up. El mecanismo se debe acoplar a las dimensiones del contenedor y la camioneta previamente estipuladas. Esto se realiz, mediante el proceso de diseo que propone Robert L. Norton en su libro Diseo de Maquinaria. Adems, mediante un cdigo de programacin desarrollado en el programa MATLAB, se realizaron los correspondientes clculos cinemticos y cinetoestaticos. PROCESO DE DISEO El proceso de diseo es destinado a proporcionar los medios para estructurar un problema y conducir a una solucin viable. El proceso propuesto por el autor conlleva 10 pasos y se describirn a continuacin. 1. Identificacin de la necesidad En las indicaciones entregadas nos muestran la necesidad principal del problema la cual simplemente es disear un mecanismo para acoplar a un contenedor de basura y una camioneta pick up. 2. Investigacin de fondo Dadas las medidas del contenedor 4ftx4ftx3.5ft se calcula la masa total a levantar ya que se puede aproximar la densidad de la basura como la densidad del agua, 1000kg/m3 debido a posibilidades de cargar desechos hmedos. Todas las medidas se realizaran en el Sistema Internacional.

Especificaciones de la camioneta: Algunas dimensiones de la camioneta se deben tener en cuenta como se presentan a continuacin y la camioneta para la labor es la representada en la figura 1. Marca: MUDAN Clase: N1 Pick up Motor: Tecnologa Nissan 72 y 85 HP Capacidad: 2.5 y 3 toneladas Medidas exteriores (LxAxH): 5.80 x 1.82 x 2.60m Medidas interiores de la baranda (LxAxH): 3.77 x 1.72 x 1.75m Medidas interiores del furgon (LxAxH): 3.77 x 1.76 x 2.13m Llantas: R0.4m

Figura 1. Camioneta Pick up

Por lo tanto la masa del contenido de basura ser aproximadamente 1585.7kg aproximadamente 1.5 toneladas y la camioneta soportara al menos dos contenedores de basura vaciados sobre ella.; a esta masa se le agrega la masa del contenedor ya que el mecanismo tendr que levantarlo y de esta manera se concluye que la masa final del que levantara dicho mecanismo ser 1653kg. 3. Planteamiento de la meta Disear un mecanismo para el acoplamiento de un contenedor de basura a una camioneta pick up. 4. Especificaciones de tarea a. Mecanismo que soporte levantar los 1653kg de basura b. Mecanismo que recoja el contenedor de basura y lo vuelva a dejar en el piso despus de vaciar el contenido de basura. c. Mecanismo que levante el contenedor sobre la compuerta trasera del camin. d. Mecanismo acoplado a la camioneta que no la haga volcarse durante el proceso. e. Mecanismo que se almacene permanentemente y permita el uso normal de la camioneta en otras labores. 5. Ideacin e invencin En la etapa de creacin de las ideas se tuvieron dos diseos diferentes que se encuentran anexos al documento. a. Mecanismo leva-seguidor acoplado a la camioneta b. Mecanismo de 4 barras acoplado a la camioneta. 6. Anlisis En la parte del anlisis se estudia cada uno de los mecanismos propuestos teniendo en cuenta parmetros importantes para la labor como el funcionamiento, como se presenta a continuacin: a. El mecanismo leva seguidor funciona con el movimiento del seguidor que hace actuar un eslabn el cual por su configuracin realiza la trayectoria deseada para levantar el contenedor.
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La elaboracin de la funcin exacta de la leva involucra una serie de procedimientos complicados. b. Mecanismo cuatro barras acoplado a la camioneta. Este mecanismo se acta con un eslabn de entrada y el eslabn de salida recorre la trayectoria requerida. 7. Seleccin Se defini que los dos diseos son potencialmente viables por lo tanto para el diseo detallado se elabor una matriz de decisin teniendo en cuenta parmetros como seguridad, funcionamiento, confiabilidad y facilidad en el diseo, este ltimo se refiere al conocimiento que se tena respecto a la realizacin efectiva de los cada uno de los diseos, todos estos parmetros se llevaron a la tabla 1 la cual nos arroj un resultado identifico una solucin adecuada para el problema.
Tabla 1 Matriz de decisin

Seguridad (20%) Diseo 1 Diseo 2 3 3

Funcionamiento (25%) 4 4

Confiabilidad (25%) 3 3

Facilidad en el diseo (30%) 3 5

Rango 3,25 3,85

De esta manera se concluye que el diseo 2, correspondiente al mecanismo de 4 barras es apto para la solucin del problema y poder llegar a la meta propuesta. De esta manera se investig sobre la realizacin de un mecanismo de 4 barras configurando las dimensiones necesarias para la trayectoria necesaria. 8. Diseo detallado

Figura 3 Mecanismo de 4 barras Figura 2 Contenedor

Finalmente el mecanismo de 4 barras es completamente analizado. Al contenedor de basura se le hacen las modificaciones correspondientes para acoplar en el mecanismo. Se le agregaron dos ranuras en las caras laterales ubicadas en todo el centro de tamao 180x180mm con espesor de pared de 15mm como se muestra en la figura 2. En la figura 3, se muestra la configuracin del mecanismo final. Se tomaron los eslabones en material de aluminio para las especificaciones de masa necesarias para el momento de inercia
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necesario para calcular las fuerzas actuando en el sistema. Los valores de longitud, distancia al centro de masa se llevaron a la tabla 2.
Tabla 2 Configuracin del mecanismo 4 barras

ESLABON

LONGITUD

TIERRA (1) MANIVELA (2) ACOPLADOR (3) BALANCIN (4)

1.24 m 0.6 m 1.9 m 1.3 m

DISTANCIA AL CENTRO DE MASA ---0.3 m 0.95 m 0.65 m

MASA

---27.8kg 88.1kg 100kg

ANALISIS CINEMATICO En el anlisis cinemtico se comenz con la velocidad angular de entrada del eslabn (2) 2, siendo esta 5rpm constante, una velocidad baja pero suficiente para que el mecanismo actuara de la mejor manera. Las grficas que se muestran a continuacin, fueron las obtenidas en el anlisis cinemtico. En la figura 4, se observan las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 tambin se aprecian las aceleraciones angulares en funcin del ngulo den entrada.

Figura 4 Velocidades y Aceleraciones Angulares

Las aceleraciones de los centros de masa de cada eslabn tambin fueron calculadas para inters de las fuerzas en cada uno de los pines como se muestra en la figura 5.

ANALISIS CINETOESTATICO Para realizar el anlisis cinetoestatico es necesario conocer todos los parmetros de velocidades y aceleraciones puesto que sern usadas para obtener las fuerzas y reacciones en cada uno de los eslabones. Se usaron las Ecuaciones 1 y 2 de acuerdo a la segunda ley de Newton. Siendo R las reacciones no conocida en el centro de masa del eslabn, m la masa del eslabn y a la aceleracin del centro de masa.
Ec. 1
Figura 5 Aceleraciones de los centros de masa

Ec. 2

En la figura 6, se muestra la aceleracin del punto B, punto de inters para el clculo de las fuerzas externas sobre el eslabn 4. En este anlisis se hallaron todas las reacciones en los eslabonamientos y el torque de entrada. Esto se realiz por medio de una funcin que resuelve un sistema de ecuaciones lineales de 9x9, despus de conocer las fuerzas externas e internas de cada eslabn, adems se tuvo en cuenta la fuerza externa, correspondiente al actuante por el contenedor en el eslabn 4, es decir los 1653kg al ser multiplicados por la
Figura 6 Aceleracin de B

aceleracin del punto B.

La matriz, arroja las reacciones en los eslabonamientos y el valor del torque de entrada (Te), estos se pueden apreciar en la figura 7. Estos valores, fueron calculados para una sola vuelta de la manivela, en la cual elabora todo el recorrido del contenedor de basura. Los valores de las aceleraciones, las reacciones y el torque son bastante aceptables ya que el mecanismo tiene dimensiones considerables y el torque nos arroja una funcin, en la cual su valor mximo, siendo este negativo por la configuracin del mecanismo es de 2735.8Nxm. Teniendo en cuenta la velocidad angular de entrada y el torque de entrada recin obtenido se puede calcular la potencia necesaria del motor acoplado al mecanismo como se indica en la Ec. 3.

Figura 7 Fuerza en los pines y Torque de entrada

Ec.3

=1432.5W P=1.43kW Con la deduccin de la potencia aproximada necesaria del motor se concluye con el diseo detallado del diseo y se considera lo siguiente: a. El motor necesario para el mecanismo es adecuado ya que con esa potencia es capaz de entregar el torque necesario. b. El mecanismo es sencillo y eficiente ya que su elaboracin no es tan compleja como el diseo (a) de leva y seguidor 9. Elaboracin de prototipos y pruebas Se elabor un prototipo del mecanismo en aluminio, los eslabones se hicieron en escala 1:100 en su longitud. La altura de dichos eslabones es 12mm y su ancho de 3mm. Este mecanismo se acoplo a una camioneta de juguete similar a la pick up usada para resolver el problema pero no se consideraron las medidas de la misma, incluso su furgn es muy bajo en comparacin a la verdadera, sus llantas son de dimetro mucho ms grande, esto hace que el contenedor no se pueda recoger desde el piso en el prototipo pero si con el camin correspondiente por lo tanto se despreciaron todos los valores de la camioneta. 10. Produccin Es la etapa final del proceso de diseo que no se llevara a cabo para este problema. Consiste en la fabricacin de la versin final del diseo y puede significar hacer todos los mecanismos necesarios para acoplar en las camionetas del contratista.

CONCLUSIONES
Se concluy, que el proceso de diseo es un proceso iterativo, ya que en varias etapas del proceso de diseo se replantearon ideas, para que el diseo final cumpliera con los requisitos de la labor asignada. Se aplicaron todos los conocimientos adquiridos en la clase de Mecanismos, haciendo el anlisis cinemtico y el anlisis cinetoestatico para calcular la potencia del motor. Se escogi el mecanismo de cuatro barras, ya que de l se tena mayor conocimiento y se pudo analizar de manera ms eficiente.