UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO INDUSTRIAL

Simulao para a Anlise e Projeto de Controladores em Processos da Indstria Petroqumica

Monografia submetida Universidade Federal de Santa Catarina como requisito para a aprovao da disciplina: DAS 5511 Projeto de Fim de Curso

Jess Felipe Mller

Florianpolis, Maio de 2003

Relatrio Final de Bolsista Aluno

Perodo informado
Junho de 2001 a Maio de 2003

Identificao
Nome: Jess Felipe Mller CPF: 024633159/38 Matrcula PRH-ANP/MCT N0: 2001.0490-0 Tipo de Bolsa: Graduao Orientador: Jlio Elias Normey Rico Tema: Simulao para a Anlise e Projeto de Controladores em Processos da Indstria Petroqumica. Em Florianpolis, Junho de 2003.

Agradecimentos

A Deus. A minha famlia, pelo amparo financeiro e principalmente pelo apoio emocional durante todo o perodo de realizao do presente projeto. Aos professores do DAS, em especial ao meu orientador Jlio E. NormeyRico, por seu tempo e pacincia dedicados. Aos todos os meus colegas de classe e de pesquisa, que em muito contriburam para a realizao deste trabalho, especialmente Ral Alves e Letcia Gomes Moura que estiveram ao meu lado sempre que precisei. Agradeo ainda o apoio financeiro da Agncia Nacional do Petrleo, Gs Natural (ANP) e da Financiadora de Estudos e Projetos (FINEP), por meio do Programa de Recursos Humanos da ANP para o Setor do Petrleo e Gs PRH-34 ANP/MCT, o CNPq-CTPetro projeto 460214/01-2 e a FEESC pelo financiamento da pesquisa. A RSI, empresa fornecedora do software INDISS, que nos cedeu o uso gratuitamente.

Resumo

Este relatrio apresenta uma anlise de um simulador de processos e as suas interfaces de comunicao como ferramentas para o estudo de processos e projeto de controladores para a indstria do petrleo e gs natural. Utilizando o simulador INDISS, estudaram-se duas aplicaes. Na primeira, implementou-se um processo de controle de temperatura e nvel em um reservatrio com o objetivo de analisar o desempenho do simulador e a possibilidade de aplicao de algoritmos de controle avanado. O segundo processo estudado, uma coluna de destilao depropanizadora, foi utilizado para avaliar a capacidade do simulador para trabalhar com modelos de grande porte e testar a sua fidelidade. Para permitir a programao de algoritmos de controle avanado de forma simples e eficiente, foi desenvolvida uma interface que permite o acesso externo ao simulador a partir do software MATLAB. Os resultados de utilizao desta interface so ilustrados com o uso de um controlador aplicado ao processo de controle de temperatura de topo na coluna de destilao.

Abstract

This report presents the analysis of a process simulator and its communication interfaces as tools used for the analysis and design of oil and gas industry process controllers. Two applications were studied using the INDISS simulator. In the first one, a temperature and level control process in a reservoir is used to analyze the performance of the simulator and the possibility of application of advanced control algorithms. The second implementation consists of a depropaniser distillation column, which has been used to evaluate the capacity and fidelity of the simulator when working with large-scale models. To allow the programming of advanced control algorithms in a simple and efficient way, an interface was developed allowing the external access to the simulator from the software MATLAB. Some simulation results with a control structure illustrate the use of the proposed interface.

Sumrio

Perodo informado ........................................................................................ 2 Identificao ................................................................................................. 2 Agradecimentos............................................................................................ 4 Resumo ........................................................................................................ 5 Abstract ........................................................................................................ 6 Sumrio ........................................................................................................ 7 Captulo 2: Simulao................................................................................. 11 2.1: Introduo ........................................................................................ 11 2.2: O Simulador INDISS ........................................................................ 13 2.2.1: Instalao .................................................................................. 13 2.2.2: O Simulador e Seus Componentes ........................................... 14 2.2.3: Incio da Utilizao do INDISS................................................... 16 Captulo 3: Processos Estudados............................................................... 18 3.1: Reservatrio..................................................................................... 18 3.2: Coluna de Destilao ....................................................................... 20 Captulo 4: Interface entre o MATLAB e o INDISS ..................................... 22 4.1: Implementao da Interface............................................................. 22 4.2: Aplicao: Controlador PID 2DOF ................................................... 25 4.3: Anlise ............................................................................................. 27 5.1: O Processo ...................................................................................... 34 5.2: Aplicao de Controle PI.................................................................. 38 Captulo 6: Concluses e Perspectivas ...................................................... 45

Bibliografia:................................................................................................. 48 ANEXOS..................................................................................................... 50

Captulo 1: Introduo

Este relatrio apresenta as principais atividades do trabalho realizado nos laboratrios de pesquisa do programa Automao, Controle, e Instrumentao para a Indstria do Petrleo e Gs - (ACIPG) - ANP - DAS UFSC. O tema central da pesquisa, a tcnica de simulao para processos contnuos, j bastante difundida na indstria do petrleo e gs, visto que proporciona um ambiente favorvel ao estudo aprofundado de processos, sem que seja necessrio o contato direto com o processo real. Assim possvel o treinamento de operadores sem por em risco a segurana da instalao, o que conseqentemente garante a qualidade do produto final. A simulao tambm se apresenta como uma ferramenta eficaz para o estudo de estratgias avanadas de controle, que se tornaram uma necessidade urgente nas indstrias do petrleo e gs, dado que os processos produtivos tiveram que ser adaptados s novas caractersticas do mercado internacional [ 1 ]. O propsito deste trabalho foi utilizar a tcnica de simulao como ferramenta bsica para o estudo de processos da indstria do petrleo e gs, adquirindo com isto conhecimento necessrio para posterior projeto e ajuste de controladores nestes processos. Para tal, buscam-se os seguintes objetivos bsicos: Estudo de simuladores industriais para modelagem mais precisa dos processos produtivos do setor de petrleo; Estudo de tcnicas de controle local para processos especficos da indstria petroqumica: controladores PID, compensadores de tempo morto, controladores por pr-alimentao [ 2 ]; Aplicao de tcnicas de controle SISO a diversos processos da industria petroqumica comparando as diversas tcnicas existentes na literatura; Desenvolvimento de estratgias de ajuste.

Como resultados da pesquisa realizada esperava-se: Adquirir, do ponto de vista terico, um melhor entendimento dos problemas associados ao projeto, implementao e ajuste dos controladores para processos petroqumicos; Melhorar o conhecimento relacionado com a modelagem e simulao de processos petroqumicos; Estabelecer estudos comparativos entre diferentes controladores quando utilizados para processos petroqumicos; Estar capacitado a implementar e utilizar sistemas de simulao e seus controladores.

Para isto, este trabalho apresenta uma anlise do simulador de processos INDISS e de uma interface com o MATLAB [ 3 ], implementada para ampliar as possibilidades de uso deste simulador comercial. O relatrio est organizado da seguinte forma: No prximo captulo apresentado o simulador INDISS. No captulo 3 so apresentados os processos que foram utilizados para a realizao do trabalho. No captulo 4, analisa-se o sistema de comunicao e a interface desenvolvida para a conexo entre o INDISS e o MATLAB. No captulo 5 so apresentados resultados de aplicao do controle de temperatura utilizando o simulador INDISS e o sistema de comunicao em uma coluna de destilao. O relatrio finalizado com as concluses.

Captulo 2: Simulao

Este captulo comea com uma breve introduo sobre o tema simulao. Na seqncia, apresentado o simulador comercial utilizado para a realizao do plano de trabalho do estgio.

2.1: Introduo
A tcnica de simulao j bastante difundida na indstria do petrleo e gs, visto que proporciona um ambiente favorvel ao estudo aprofundado de processos, sem que seja necessrio o contato direto com o processo real. Desta forma, operadores inexperientes podem ser treinados em simuladores at que atinjam um grau de capacitao e conhecimento exigidos para a operao de processo. Isto , eles devem ser capazes de conduzir o processo e detectar eventuais anomalias, tomando as devidas providncias para garantir seu bom funcionamento [ 4 ]. Assim, evitam-se eventuais problemas graves tanto de segurana, como de qualidade do produto a que se destina o processo, que possam ocorrer devido inexperincia no manuseio da planta, como tambm da falta de conhecimento do processo. Do mesmo modo, atravs do uso de simuladores, torna-se vivel o estudo e o aprimoramento de estratgias avanadas de controle, que se tornaram uma necessidade urgente nas indstrias, dado que os processos produtivos tiveram que ser adaptados s novas caractersticas do mercado internacional [ 1 ]. O desenvolvimento de simuladores realizado tradicionalmente com linguagens de propsito geral, como C ou FORTRAN, ou com linguagens de simulao, como SIMULA, ACSL, SIMSCRIPT, etc., que facilitam o desenvolvimento de simulaes de processos. Nos ltimos anos tm surgido outros tipos de linguagens de simulao mais avanados, com orientao a objetos e componentes reutilizveis. Um exemplo disto a linguagem EL utilizada pelo software EcosimPro [ 5 ]. Est uma

linguagem de simulao orientada a objetos que permite desenvolver bibliotecas de componentes para a reutilizao posterior no desenvolvimento de simuladores. O objetivo principal destas novas linguagens diminuir o tempo de desenvolvimento e conseqentemente os custos, ao usar componentes que j foram provados, e ser capazes de reutilizar facilmente componentes anteriormente desenvolvidos. Com esta idia surgiu o projeto CAPE-OPEN (Computer Aided Process Engineering Open Simulation Environment), procurando uma modelagem rpida, precisa e efetiva para a sntese, projeto, monitorao e otimizao de processos qumicos e relacionados [ 6 ]. Este projeto prope um padro para as interfaces dos componentes utilizados em simulaes, que deve ser respeitado por aqueles que os desenvolvem, a fim de permitir a integrao e troca destes entre diferentes fabricantes [ 7 ]. Um destes fabricantes a empresa francesa RSI [ 8 ], que desenvolveu o software de simulao INDISS (Industrial and Integrated Simulation Software), capaz de representar o sistema real como um todo no desenvolvimento de processos simulados. Existem basicamente dois tipos de simuladores industriais utilizados atualmente. O primeiro tipo dispe de uma vasta biblioteca de componentes padronizados. Na concepo de um novo processo, basta utilizar os componentes disponibilizados pelo simulador e somente fazer suas interligaes e o ajuste dos parmetros, de acordo com o processo a ser simulado. Estes normalmente no permitem a criao de novos componentes e so muito utilizados para o treinamento de novos operadores de processo. J o segundo tipo de simuladores, utilizados para aplicaes mais restritas, permite no s a edio de componentes existentes, como tambm a criao de novos, tornando muito mais flexvel sua utilizao em diferentes tipos de processos. Devido a esta flexibilidade, estes so muito utilizados na pesquisa, pois permitem que novos processos ou novas tcnicas de controle sejam simulados e estudados, possibilitando um estudo de viabilidade destes.

Aps a criao de novos processos em simuladores, h a necessidade de se fazer a validao do modelo. Esta pode ser realizada atravs da comparao dos resultados de simulao com o processo real ou com outro modelo de simulao j implementado e validado em outro simulador. A opinio de operadores experientes tambm desempenha vital importncia na validao [ 9 ].

2.2: O Simulador INDISS

Para a execuo do plano de trabalho do estgio, foi feito o uso do simulador de processos INDISS. Este simulador tem como finalidade reproduzir fielmente as caractersticas das partes principais do processo produtivo de upstream da indstria do petrleo e gs natural. Este software est sendo utilizado para realizao desta pesquisa devido a um acordo feito em 2002 entre a empresa RSI, fornecedora do software, e a UFSC. Este INDISS pertence ao primeiro tipo de simuladores citados no captulo anterior, funcionando tanto no modo esttico quanto no dinmico. Tem como caracterstica um cdigo fechado, impossibilitando a edio e criao de novos componentes. Isto , somente componentes disponveis em suas bibliotecas podem ser utilizados. Apesar disto, este simulador possui um servidor de automatizao OLE que permite acessar uma simulao que se est sendo executada, sendo possvel altera-la fora do prprio simulador desde que uma interface seja desenvolvida. Pode ser utilizado como uma ferramenta para [ 10 ]: Projeto e desenvolvimento de processos; Otimizao de sistemas de controle e procedimentos de operao; Treinamento de operadores; Ensino em cursos tcnicos e de engenharia.

2.2.1: Instalao
O INDISS foi instalado em um computador com a seguinte configurao: CPU: Intel Pentium 4 CPU 1.60GHz.

RAM: 512 MB Sistema Operacional: Microsoft Windows 2000.

2.2.2: O Simulador e Seus Componentes

O simulator o mais alto grau de organizao do INDISS. nele que so definidos todos os componentes que sero utilizados. Dentro do arquivo de um simulator encontram-se processos inteiros com seus arquivos associados. Os componentes do simulator so de dois tipos: Process Diagram, que permite descrever todo o processo a ser simulado de uma maneira esquemtica, atravs da manipulao de vrios elementos grficos. Estes elementos representam os componentes reais de um processo e esto disponibilizados em bibliotecas no ambiente de desenvolvimento do INDISS. Como exemplo ilustrativo, apresentado na Figura 1 abaixo um Process Diagram de um processo de uma coluna de destilao juntamente com seu ambiente de desenvolvimento:

Figura 1- Ambiente de desenvolvimento de um Process Diagram de uma coluna de destilao Mimic Display, que permite a criao de uma interface homem-mquina para operar o processo simulado. apresentado na Figura 2 abaixo, a ttulo de exemplo, o Mimic Display associado ao Process Diagram da coluna de destilao mostrado anteriormente na Figura 1:

Figura 2 - Mimic Display da coluna de destilao O simulador traz quatro definies de usurio, com diferentes nveis de acesso: Mantenance: d acesso completo a todas as funes; Engineer: tem a funo de desenvolver o processo no simulador; Instructor: para treinamento e preparao de cursos; Trainee: restrito a operao de processos.

2.2.3: Incio da Utilizao do INDISS

Como uma primeira etapa do trabalho realizado, foi dado incio ao estudo do simulador INDISS como ferramenta para execuo do plano de trabalho junto ao projeto de pesquisa 460214/01-2 do CNPq (Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico).

Para tal, comeou-se um estudo a partir dos manuais do software INDISS [ 10 ], a fim de adquirir conhecimento necessrio para conceber modelos de processos que nos possibilitassem a execuo do plano de trabalho. Estes modelos serviriam tanto para estudo de processos como para estudo de controladores industriais e ajuste de seus parmetros. Porm, o processo de aprendizado do simulador se mostrou difcil e demorado, exigindo desta forma bastante experincia para a concepo de processos. Existem inmeras variveis associadas a cada componente de simulao e o grau de complexidade de cada um deles enorme. Tendo em vista este cenrio, optou-se inicialmente em montar um processo simples para o incio da utilizao do simulador. Desta forma, tambm poderamos sentir o grau de dificuldade na elaborao de um novo processo. Este processo serviria, portanto, como um curso extra, objetivando o estudo detalhado do simulador. Foi concebido ento um modelo de processo simples com um tanque, um trocador de calor e uma vlvula, associados a controladores PID para controle de nvel e temperatura. A concepo deste modelo foi de fundamental importncia para um maior entendimento do funcionamento do software. Este processo ser apresentado no prximo captulo.

Captulo 3: Processos Estudados

So estudados neste captulo dois casos de utilizao do simulador INDISS. O primeiro trata-se de um processo com controle de nvel e temperatura em um reservatrio atravs de controladores PID (Proporcional, Integral, Derivativo). Este tem como objetivo analisar o desempenho do simulador e a possibilidade de aplicao de algoritmos de controle avanado. O segundo caso estudado o controle de uma coluna de destilao do tipo depropanizadora, utilizada para avaliar a capacidade do simulador para trabalhar com modelos de grande porte e testar a sua fidelidade.

3.1: Reservatrio
O processo considerado consiste em um reservatrio, um trocador de calor e uma vlvula, associados a controladores PID para controle de temperatura e nvel de fluidos em um tanque atmosfrico. O controle de temperatura feito atravs da variao de potncia de um aquecedor eltrico na alimentao do reservatrio. O controle de nvel por sua vez realizado atuando na abertura da vlvula de controle associada tubulao na sada do reservatrio. O fluxo do fluido, na ordem de 11,54kg/s, conseqncia da energia potencial disponvel na alimentao do reservatrio, uma vez que esta se encontra dois metros acima da sada do tanque. O reservatrio possui a forma cilndrica com as seguintes dimenses: um metro de altura e meio metro de dimetro.

Figura 3 - Process Diagram do processo Reservatrio

A concepo deste modelo de processo se fez utilizando as bibliotecas de componentes disponveis no ambiente de desenvolvimento, bastando somente as interligaes entre os componentes o ajuste dos seus parmetros de acordo com o desejado. Uma tela de operao deste processo foi desenvolvida tendo em vista a disponibilidade de criao oferecida pelo simulador. Nesta pode ser visualizada a evoluo das variveis de interesse no tempo, neste caso o nvel desejado para o reservatrio, seu nvel atual e a porcentagem de abertura da vlvula associada ao tanque. Alem disto, atravs desta tela pode ser feita a definio dos parmetros do controlador PI associado vlvula de atuao. A Figura 4 apresenta a tela de operao, Mimic Display, deste sistema:

Figura 4 - Tela de operao do processo Reservatrio

3.2: Coluna de Destilao

O segundo processo utilizado trata-se de um processo de destilao industrial. Este um sistema bem mais complexo, que envolve uma coluna de destilao do tipo depropanizadora como unidade principal, e muitos outros equipamentos perifricos tais como vlvulas, sensores, controladores, trocadores de calor, entre outros. Est coluna possui 12 metros de altura e 30 pratos. Sua alimentao varia entre misturas de diversas composies de propano, n-butano, isobutano, pentano e hexano. Uma parte do desenho esquemtico, Process Diagram, desta coluna pode ser visualizado na Figura 1, assim como sua tela de operao, Mimic Display, na Figura 2: Como um dos objetivos neste trabalho foi utilizar um modelo mais complexo, uma coluna para refino de petrleo e derivados era uma excelente alternativa. Esta coluna serviria tambm para a realizao do trabalho de mestrado da aluna Letcia Gomes Moura que tambm estava utilizando o INDISS. O objetivo final neste caso era a validao de uma Rede Neural como modelo no

linear na identificao da dinmica do processo representado por uma coluna de destilao. Assim sendo, foi realizada a modelagem de uma coluna de destilao do tipo depropanizadora. Est foi implementada em cooperao com a mestranda do curso de Engenharia Qumica Letcia Gomes Moura e a empresa RSI, fornecedora do software INDISS. A participao da empresa foi de fundamental importncia, uma vez que a modelagem de um sistema como este atravs do INDISS requer experincia na modelagem de sistemas complexos. Este sistema se encaixou perfeitamente com as necessidades, propiciando a continuao dos trabalhos.

Captulo 4: Interface entre o MATLAB e o INDISS

Apesar das vantagens do simulador INDISS e sua fidelidade na representao de modelos reais, ele tem como inconveniente principal a caracterstica de ter um cdigo fechado, no tornando possvel a criao de novos componentes, diferentes daqueles que vem junto com o pacote do simulador. Isto impossibilita, por exemplo, o uso de controladores avanados, diferentes daqueles que esto disponveis na biblioteca do INDISS. Neste captulo trata-se justamente do desenvolvimento de uma interface entre o simulador e o software MATLAB [ 3 ], que vem suprir esta carncia. apresentada tambm uma anlise desta interface assim como exemplos de sua aplicao para controle de processos.

4.1: Implementao da Interface

Foi concebida, em cooperao com o doutorando Raul Alves Santos, uma interface entre o software MATLAB e o simulador INDISS. Esta foi desenvolvida a partir de um exemplo de acesso externo ao simulador disponvel em uma das aplicaes do INDISS. Este exemplo composto por uma srie de macros escritas em Visual Basic Script (VBS) para o acesso ao simulador. Pelo fato de o simulador INDISS ter sido desenvolvido em Microsoft Windows, ele tem uma srie de facilidades para sua comunicao com outras aplicaes por meio da sua interface OLE/COM (Object Linking and Embedding / Component Object Model) [ 11 ] e com componentes desenvolvidos de acordo com o padro CAPE-OPEN. Tambm permite o uso de componentes includos em DLLs (Dinamic-Link Library) desenvolvidos externamente, incluindo um SDK (Software Develpment Kit) para o desenvolvimento deles. O acesso ao simulador atravs da sua interface OLE direto a partir de aplicaes que podem acessar a um servidor de automatizao OLE, como Excel ou Visual Basic, como pode ser observado na Figura 5:

Figura 5 - Comunicaes entre INDISS e outras aplicaes

O procedimento para o acesso consiste na criao de um objeto do tipo da aplicao INDISS que uma vez criado, pode-se acessar s funes definidas na interface OLE: Public INDISSOLE As Object Public Const ApplicationName As String = Builder.Application Set INDISSOLE = CreateObject(ApplicationName) INDISSOLE.RunSimulation

As funes mais importantes para o acesso ao simulador INDISS atravs do seu servidor OLE so apresentadas na Tabela 1.

Tabela 1. Funes de acesso ao servidor OLE do INDISS

Funo RunSimulator StopSimulator EvaluateExpression SetVariableValue GetSimulationTime Ao Inicia a simulao que esteve carregada no INDISS Para a simulao L um dado da simulao Escreve um dado na simulao Captura o tempo da simulao

Existem outras sries de funes que permitem, por exemplo, alterar a velocidade da simulao, obter a lista de variveis disponveis e carregar uma simulao. Um dos objetivos do trabalho o acesso ao simulador, atravs do seu servidor de automatizao OLE, a partir do MATLAB. Em princpio no possvel levar a cabo de um modo direto a comunicao com o INDISS. Para isto, desenvolveu-se um controle ActiveX em Visual Basic, o qual encapsula todo o acesso s funes do INDISS, de forma que atua como ponte de comunicao entre ambos. Para acessar a partir do MATLAB as funes do controle ActiveX criado, existe uma srie de funes de acesso geral a controles ActiveX. A Tabela 2 mostra um exemplo de como so as chamadas s funes a partir de um programa MATLAB.
Ao Criao do ActiveX Incio da simulao Captura do tempo Leitura de um dado da simulao Sentena em MATLAB INDISS = actxserver(' CONTROL.INDISS' ); invoke(INDISS,' RunSimulation' ) invoke(INDISS,' GetSimulationTime' ); invoke(INDISS,' EvaluateExpression' ,strPV);

Escritura de um dado na simulao Espera Parada da simulao

invoke(INDISS,' SetVariableValue' ,strMV, U); invoke(INDISS,' delay' ,T*1000); invoke(INDISS,' StopSimulation' )

Tabela 2 - Chamadas s funes a partir do MATLAB A primeira ao a ser feita a criao do controle ActiveX. Quando este j estiver criado, pode-se chamar as funes nele contidas. A partir das chamadas s funes, pode-se gerar programas em MATLAB para capturas de dados, controle, etc. Esta facilidade tornou possvel tanto a aquisio de dados do INDISS pelo MATLAB quanto definio de variveis do INDISS atravs do MATLAB. Assim, possibilitou a aquisio de dados do INDISS a fim de fazer identificao de modelos atravs de simulaes. Tambm tornou possvel a concepo de controladores diferentes dos clssicos disponveis no INDISS fora de seu ambiente.

4.2: Aplicao: Controlador PID 2DOF

Como uma primeira aplicao da interface desenvolvida entre o simulador INDISS e o software de programao MATLAB, foi programado em MATLAB um modelo de controlador PID com dois graus de liberdade (PID 2DOF) [ 2 ]. Este controlador, diferentemente dos controladores PID tradicionais, adequado quando se deseja controlar sistemas com especificao de resposta tanto para o seguimento de referncia como para a rejeio de perturbaes. A Figura 6 apresenta o diagrama de blocos deste controlador:

Figura 6. Diagrama de blocos do controlador (PID 2DOF)

Este controlador foi utilizado para vrios processos como por exemplo o controle de nvel do reservatrio citado na seo 3.1. As variveis utilizadas pelo controlador (neste caso o nvel atual e o nvel desejado), so lidas do INDISS para o MATLAB, realizado o clculo da lei de controle no MATLAB e finalmente a ao de controle aplicada no processo simulado no INDISS (neste caso, no valor de abertura da vlvula). Alm disso, esta interface tambm permite que os dados de simulao sejam gravados, possibilitando a criao de arquivos de histrico para posterior anlise. O cdigo deste controlador apresentado abaixo:

T = 5; Kc = -100; Ti=0.008; Td=0; Yr=45.5; b=1; c=1; ek=0; ek1=0; ekd1=0; Uint1 = 2417.63; tempo = []; controle1 = []; controle2 = []; pv = []; sp = []; i = 0;

%perodo de amostragem em segundos %ganho do controle proporcional %parametro da acao integral %parametro da acao derivativa %referencia para controlador PID %fator de ponderacao da acao proporcional %fator de ponderacao da acao derivativa %erro da iteracao atual %erro da iteracao anterior %erro com ponderacao na acao derivativa %acao integral inicial

%iteracao inicial

INDISS = actxserver('CONTROL.INDISS'); strPV = 'TC117.ProcessValue'; strMV1 = 'FRC122.SetPoint'; strMV2 = 'FRC122.ControllerOutput'; invoke(INDISS,'RunSimulation'); while i < 700 tic Yk=invoke(INDISS,'EvaluateExpression',strPV); ek=Yr-Yk; ekp=b*Yr-Yk; ekd=c*Yr-Yk; %calculo do erro simples %calculo do erro com ponderacao na acao proporcional %calculo de erro com ponderacao na acao derivativa %calculo da acao de controle proporcional %calculo da acao de controle integral %calculo da acao de controle derivativa %acao de controle final do PID

Uk=Kc*ekp; Uint=Uint1+(Kc*Ti)*(T/2)*(ek1+ek); Uder=(Kc*Td)*(1/T)*(ekd-ekd1); U=Uk+Uint+Uder; if U<0 U=0; elseif U>7000 U=7000; end

%implementacao da saturacao

invoke(INDISS,'SetVariableValue',strMV1, U); ek1=ek; ekd1=ekd; Uint1=Uint;

%acao de controle aplicada ao processo

%atualizacao do valor do erro simples %atualizacao do erro com ponderacao na acao derivativa %atualizacao do valor da acao integral do controle

tempo = [tempo invoke(INDISS,'GetSimulationTime')]; controle1 = [controle1 U]; controle2 = [controle2 invoke(INDISS,'EvaluateExpression',strMV2)]; pv = [pv Yk]; i = i+1 invoke(INDISS,'delay',T*1000); % sleep com T em segundos toc end invoke(INDISS,'StopSimulation'); %Plota dados figure; hold on; plot(tempo,pv,'g') plot(tempo,controle1,'r') plot(tempo,controle2,'m') hold off; grid

A validao deste controlador se fez atravs de sua aplicao no modelo do reservatrio citado na seo 3.1. Este controlador foi utilizado para a anlise da interface desenvolvida, que ser apresentada na seo 4.3.

4.3: Anlise
Com a finalidade de avaliar a interface concebida entre o simulador INDISS e o MATLAB, foram feitos vrios testes de utilizao desta interface, verificando desta forma eventuais problemas de administrao do tempo quando esta for utilizada para controle. Isto pode ser verificado atravs da comparao entre a resposta temporal de um processo controlador diretamente pelo INDISS, e o mesmo processo controlado indiretamente por um controlador programado no MATLAB, utilizando a mesma estrutura de controle e os mesmos parmetros. A estrutura do controlador PID do INDISS pode ser visualizada no documento PID Controler User Manual em anexo. Para realizar tal avaliao, foi escolhido o processo de controle de nvel do reservatrio citado na seo 3.1 por este ser um processo rpido, caracterstica que ressalta problemas de tempo real quando estes estiverem presentes.

Verificou-se que para controlar processos com respostas rpidas (constantes de tempo pequenas), o controle realizado pelo MATLAB no se mostra eficaz, levando o sistema a instabilidade. Pode-se observar isto atravs da comparao entre a resposta temporal deste processo com o controle realizado diretamente pelo INDISS, Figura 7 , e o controle realizado pelo MATLAB, Figura 8, onde u = abertura da vlvula (%) e PV = nvel do reservatrio (%):

Figura 7. Controle diretamente pelo INDISS

Figura 8. Controle realizado indiretamente pelo MATLAB

Isto acontece devido aos atrasos nas comunicaes entre o MATLAB e o INDISS, uma vez que a diferena entre o tempo de leitura de variveis e o tempo de atuao no INDISS no desprezvel para processos rpidos. Foram feitas alteraes consecutivas na dinmica deste processo para determinar qual a mnima constante de tempo de processos, em que o tempo de comunicao entre os dois softwares no alterasse significativamente a resposta temporal do sistema. Estas alteraes foram realizadas nas dimenses do tanque, de tal forma que a dinmica deste processo se tornasse mais lenta. A Figura 9 e Figura 10 ilustram a avaliao da comunicao para um processo mais lento (constante de tempo aproximadamente igual a 4s) que o apresentado anteriormente.

Figura 9. Controle diretamente pelo INDISS

Figura 10. Controle realizado indiretamente pelo MATLAB

Observa-se agora que este sistema no instabiliza quando controlado a partir do MATLAB. Porm, a resposta utilizando o controlador do INDISS ainda bem diferente da resposta obtida ao aplicar-se o controlador programado no

MATLAB. Logo, o processo foi novamente alterado, tornando-o mais lento (constante de tempo aproximadamente igual a 10s). A avaliao da comunicao apresentada a seguir:

Figura 11. Controle diretamente pelo INDISS

Figura 12. Controle realizado indiretamente pelo MATLAB

Observa-se que a resposta do sistema controlado pelo MATLAB para este sistema alm de no instabilizar j se assemelha com a resposta calculada pelo

INDISS. Pode-se concluir ento que para sistemas com constante de tempo maior que 10s, a interface pode ser utilizada para controle de tal forma que o atraso entre as comunicaes dos softwares no afete de forma significativa a resposta temporal do sistema. Alterandose substancialmente a dinmica do processo (constante de tempo aproximadamente igual a 100s), foi novamente realizada a avaliao da comunicao. Os grficos das abaixo, Figura 13 e Figura 14, ilustram esta comparao:

Figura 13. Controle diretamente pelo INDISS

Figura 14. Controle realizado indiretamente pelo MATLAB

notrio que para processos lentos (constantes de tempo grandes), como so os processos que sero utilizados dentro do plano de trabalho, a interface se mostrou muito til, podendo ser utilizada para aplicaes com controladores mais complexos que os clssicos disponveis na biblioteca de controladores do INDISS, sem que problemas de tempo real interfiram significativamente na resposta do sistema. Observa-se ainda que, teoricamente, a diferena entre as respostas do processo controlado pelo INDISS e pelo MATLAB s tender a zero quando o perodo de amostragem do controlador discreto programado no MATLAB for igual a zero. Isto deve-se ao fato de que o INDISS utiliza uma funo de controle com passo de integrao varivel e suficientemente pequeno, aproximando-se desta forma de um controlador contnuo. Como resultado desta anlise, foi publicado um artigo no 2o Congresso Brasileiro de Pesquisa e Desenvolvimento em Petrleo e Gs, intitulado Desenvolvimento e Anlise de Interfaces de Comunicao entre um Simulador Comercial e Softwares de Programao. Este artigo est em anexo.

Captulo 5: Controle de Temperatura Aplicado a Coluna de Destilao

Uma das variveis de maior importncia em uma coluna de destilao sua temperatura de topo. A partir do momento em que o fluido deixa o topo da coluna, este resfriado atravs de trocadores de calor. O controle de temperatura do fluido aps estes trocadores essencial para um bom desempenho e eficincia da coluna. Este captulo trata especificamente do controle da temperatura do fluido a jusante do trocador de calor 2T63A da coluna de destilao citada na seo 3.2.

5.1: O Processo
apresentada na Figura 15 a seguir o diagrama esquemtico deste processo:

Figura 15. Trocador de calor no topo da coluna

Observa-se neste diagrama que o controle da temperatura realizado atravs de dois controladores PI em cascata. Primeiramente, o transmissor TT117 faz a medio da temperatura. Aps isto, o controlador de temperatura TC117 da malha externa controla a referncia do controlador FRC122 da malha interna, que por sua vez, controla o fluxo de fluido refrigerante do trocador de calor pela abertura da vlvula FV047. O valor do fluxo medido e mostrado constantemente pelo indicador de fluxo FI122. Como primeira etapa para o controle de temperatura neste sistema, foi realizada a identificao do processo com o controlador da malha externa, TC117, desativado. J o controlador da malha interna permaneceu em malha fechada. Este ensaio teve como objetivo encontrar a funo de transferncia representativa deste processo controlado pelo controlador TC117. Este controlador recebe como entrada a temperatura em oC e como sada vazo em t/d (toneladas por dia). Para a realizao deste ensaio, foi dado um degrau na referncia de fluxo do FRC122 (controlador interno) de 2417.63 para 2124.73. A resposta do ensaio (temperatura) mostrada na Figura 16 a seguir:

Figura 16. Resposta do processo do trocador de calor com o TC117 desativado

A partir das informaes de ganho (k), sobre-passo (So) e tempo em que a sada atinge seu pico (tp) contidas nesta resposta temporal, foi realizada a modelagem deste sistema usando-se funo de transferncia, aproximando-o atravs de uma funo de segunda ordem na forma apresentada a seguir: G (s) = k s 2. .s + +1 2 wn wn
2

( 1)

As formulas utilizadas para encontrar os coeficientes da equao ( 1) so mostradas abaixo:

k=

Y final Yinicial U final U inicial

( 2)

.
1 2

So = e

, com So =

y max y y y0

( 3)

tp =

wn 1 2

, com tp = tempo em que a sada atinge seu pico.

( 4)

A funo de transferncia final, aps pequenos ajustes nos coeficientes encontrados a partir das equaes ( 2), ( 3) e ( 4), apresentada abaixo:

6,51314 10 3 G (s) = 26000.s 2 + 155.s + 1

( 5)

A Figura 17 a seguir mostra a simulao da resposta temporal do modelo levantado deste processo:

Figura 17. Resposta da simulao do modelo do processo do trocador de calor

Para uma melhor comparao e visualizao entre o modelo de segunda ordem encontrado e a resposta do processo, Figura 18 a seguir apresenta a ambos os grficos sobrepostos:

Figura 18. Comparao entre o resposta do processo e seu modelo

5.2: Aplicao de Controle PI

O que proposto neste item, uma analise do controlador da malha externa TC117 seguida de posterior ajuste dos parmetros deste controlador ou at mesmo a substituio deste por controladores mais avanados, de tal forma que se consiga melhorias no desempenho da coluna. Inicialmente, foram feitos ensaios em malha fechada no processo, sem alterar os parmetros de nenhum dos dois controladores (ganho integral e proporcional), atravs de um degrau na referncia de temperatura do controlador TC117 de 45.0884 para 47 oC, o que viabilizou avaliar seu comportamento dinmico. As respostas temporais obtidas so apresentadas a seguir:

Figura 19. Resposta temporal do Processo

Figura 20. Ao de Controle do TC117

Figura 21. Ao de Controle do FRC122

Como uma segunda etapa, foi realizada a substituio do controlador PI TC117, pelo controlador PI programado no MATLAB apresentado na seo 4.2, utilizando os mesmos parmetros do controlador original do INDISS. O objetivo desta simulao reforar o fato de que a interface programada entre o INDISS e

o MATLAB pode ser usada para controle sem maiores problemas para processos onde as constantes de tempo dominantes so maiores que 10 segundos. Os grficos a seguir apresentam os resultados da simulao:

Figura 22. Resposta temporal do Processo

Figura 23. Ao de Controle do PI programado no MATLAB

Figura 24. Ao de Controle do FRC122

Pode-se observar atravs dos grficos acima, que os parmetros originais dos controladores PI no esto bem ajustados para condies de mudana de referncia. O controle desta varivel (temperatura) pode ser melhorado ajustandose melhor os parmetros dos controladores ou at mesmo atravs da aplicao de tcnicas de controle avanado. Como exemplificao disto, foi feito um ajuste somente do controlador PI da malha externa TC117 pelo mtodo da tentativa e erro tendo como objetivo melhorar a resposta dinmica deste processo para mudana de referncia. Os grficos so apresentados a seguir:

Figura 25. Resposta temporal do Processo

Figura 26. Ao de Controle do TC117

Figura 27. Ao de Controle do FRC122 Fica claro atravs da anlise destes resultados que, se forem conhecidos os requisitos de controle desejados, com por exemplo pouco sobre-passo, consegue-se uma resposta dinmica satisfatria simplesmente procedendo o ajuste adequado dos parmetros do controlador. Porm, todo controlador tem suas limitaes, o que faz com que muito requisitos de controle s possam ser atingidos atravs da utilizao de tcnicas de controle mais avanadas. Uma destas tcnicas o controle preditivo, que tem sido implementado com xito em muitas aplicaes industriais, principalmente na indstria petroqumica, mostrando um bom comportamento e um certo grau de robustez. O controlador preditivo pode resolver muitos problemas de controle para uma ampla gama de plantas com um nmero razovel de variveis de projeto que so especificadas pelo operador dependendo do conhecimento prvio do processo e dos objetivos do controle. Estudos realizados recentemente mostram que existe um alto grau de satisfao por parte dos usurios destes controladores no ambiente industrial e que alm dos bons resultados obtidos no presente, h uma grande expectativa no que se refere as melhorias que podero vir a ser obtidas com o melhor uso destas tcnicas de controle [ 12 ].

Como continuao do trabalho realizado at o momento, deseja-se implementar um controlador preditivo multi-varivel que controle as referncias de todos os controladores PID do sistema da coluna de destilao estudada ao longo do presente trabalho. Para tal, j esto sendo feitos estudos e testes de algoritmos de controladores preditivos neste sistema, assim como o levantamento dos modelos de cada processo envolvido na coluna, uma vez que estes so necessrios para a implementao deste controlador.

Captulo 6: Concluses e Perspectivas

A realizao do plano de trabalho mostrou-se de suma importncia para a completa formao do estudante, uma vez que torna possvel o contato com problemas reais vistos no decorrer do programa, levando ao aprimoramento e a solidificao dos conhecimentos adquiridos. Este embasamento terico, obtido nas reas de controle, informtica industrial e simulao foi indispensvel para o bom desenvolvimento dos trabalhos. Do ponto de vista da formao pessoal, o programa para a formao de profissionais para o setor do petrleo e gs permitiu o desenvolvimento de iniciativa prpria, trabalho em equipe, assim como automotivao para enfrentar novos desafios. Como relao aos trabalhos desenvolvidos, vrias so as concluses a que se chega nas diversas etapas. Os resultados obtidos at o momento comprovam a importncia da simulao para a indstria de petrleo e gs. Desde que seja bem modelado, o processo simulado comporta-se praticamente igual ao processo real. As vantagens deste fato so enormes, pois permitem a realizao de uma gama de experimentos no processo simulado que seria impossvel realizar na planta real, devido a uma srie de limitaes do tipo econmica e principalmente de segurana. O INDISS mostrou ser um excelente e verstil simulador de processos, e que o torna uma tima ferramenta para pesquisa e desenvolvimento. A interface de comunicao concebida trouxe uma srie de vantagens na utilizao do INDISS como ferramenta para o estudo de processos, tais como: aquisio de dados do simulador a fim de fazer identificao de modelos atravs de ensaios em malha aberta; manter arquivos de histrico de dados de simulaes; projeto de controladores avanados no MATLAB controlando processos no INDISS.

O software de programao MATLAB apresenta uma srie de vantagens para projeto de controladores visto que contm vrias funes e ferramentas especialmente concebidas para este fim. Sua linguagem de programao bastante simples e intuitiva. Muitos algoritmos de controle avanado tem sido programados utilizando este software. Estes podem ser facilmente testados e avaliados em processos simulados no INDISS por intermdio da interface desenvolvida. A incluso no INDISS de um servidor OLE permite uma fcil comunicao com outros programas, diretamente ou atravs de alguma interface intermediria, como o caso do controle ActiveX no MATLAB. A principal dificuldade na comunicao com o simulador a manipulao do tempo. A interface OLE no tem funes especficas para o avano controlado da simulao, o que dificulta a sincronizao do simulador com os programas que o acessam. Assim sendo, deve ser evitada a utilizao da mesma para controle de processos com constantes de tempo inferiores a 10s, de forma tal que o atraso entre as comunicaes dos softwares no afete significativamente a resposta temporal do sistema. Outro exemplo de aplicao da interface ocorreu no estudo da coluna de destilao descrita na seo 3.2 para a realizao da dissertao de mestrado da aluna Letcia Gomes Moura. Neste trabalho, a interface foi utilizada para obteno e armazenamento dos dados do processo com o objetivo final do treinamento de uma Rede Neural para posterior controle avanado da coluna. O desenvolvimento de um sistema de comunicao entre os dois softwares permitiu avaliar o processo e suas modificaes. O MATLAB iniciava o processo simulado no INDISS; 500 variveis eram amostradas a cada 2 segundos de tempo de mquina e periodicamente modificaes eram impostas ao processo. Foi observado que a comunicao entre o MATLAB e o INDISS no prejudicou o desempenho da simulao, tanto em termos de velocidade de clculo e armazenamento quanto fidelidade dos dados. Observou-se que tanto para controle como para formao de banco de dados, a interface entre o MATLAB e o INDISS funcionou satisfatoriamente

mostrando que pode ser utilizada com sucesso em trabalhos de pesquisa e desenvolvimento, combinando as excelentes caractersticas de simulao de processos do INDISS e a versatilidade de programao de outros softwares como o MATLAB. Como trabalhos futuros, continuaro sendo realizados estudos no processo da coluna de destilao citada anteriormente a fim de propor modificaes do seu sistema de controle e melhorar seu comportamento dinmico. Um dos objetivos a priori a incluso de um controlador preditivo multi-varivel que controle as referncias de todos os controladores PID deste sistema.

Bibliografia:

[ 1 ] E. Camacho and C. Bordons, Model Predictive Control. Springer Verlag, 1999. [ 2 ] J. E. Normey-Rico, Projeto de Controladores PID Industriais. [ 3 ] The MathWorks, www.mathworks.com, acessado em abril de 2003. [ 4 ] C.de Prada, F. Acebes, R. Alves, A. Merino, S. Pelayo, A Garcia, A. Rueda, G. Gutirrez & M. Garca: Un Simulador de Alcance Total para la Formacin de los Operarios de Sala de Control de Factorias Azucareras. II Taller Iberoamericano de Informtica Industrial, Octubre 2002. [ 5 ] EcosimPro by EA Internaciona, Dynamic Modeling & Simulation Tool, www.ecosimpro.com, acessado em abril de 2003. [ 6 ] CAPE-OPEN, www.colan.org, acessado em abril de 2003. [ 7 ] BRAUNSCHWEIG B., PAEN D., ROUX P., VACHER P., INTITUT FRANAIS DU PTROLE, RSI. The use of CAPE-OPEN interfaces for interoperability of Unit Operations and Thermodynamic Packages in Process Modelling. ERTC Computing, Paris, France. 2002. [ 8 ] RSI, www.rsi-france.com, acessado em abril de 2003. [ 9 ] P. J. Freitas Filho, Introduo a Modelagem e Simulao de Sistemas. [ 10 ] Manuais do simulador INDISS: Presentation, Graphic Editor, Operating the Simulator, Process Diagram Builder, Quick Refefences for Instructor Mode, PID Conroler User Manual. 2002. [ 11 ] Microsoft MSDN, msdn.microsoft.com, acessado em abril de 2003. [ 12 ] J. E. Normey Rico, Prediction for Control. PhD thesis, Escuela Sup. De Ingenieros, Univ. de Sevilla, 1999.

Jess Felipe Muller

ANEXOS