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A1.1.

Introduccin al amplificador operacional

En el procesamiento de seal y en circuitos para control de sistemas la finalidad ms comn de los circuitos electrnicos es la amplificacin de seal, y para ello se utiliza de forma generalizada el amplificador operacional (OPAM). Aunque no es labor de esta asignatura el profundizar en el estudio de estos dispositivos, dada la utilizacin de los mismos en la Ingeniera de Control se va a proceder a realizar una breve introduccin. An cuando el OPAM est formado internamente por transistores y resistencias conectados entre s de manera compleja, sus caractersticas externas, que son los que realmente interesan en la Ingeniera de Control, son relativamente simples. De hecho, el OPAM se puede estudiar nicamente desde un punto de vista externo, considerndolo como una caja negra, y siendo representados por modelos lineales muy simplificados.

Figura A1.1: Amplificador Operacional

El smbolo del OPAM se muestra en la Figura A1.1. La ganancia a baja frecuencia A0 de los amplificadores comerciales van desde 105 hasta 107, considerndose a efectos prcticos como

infinito, sin con ello perder exactitud en los clculos. sta sera una de las aproximaciones que se realizan al modelizar lo que se denomina el OPAM ideal, y que se detallan a continuacin:

El voltaje entre las terminales + y - es cero, esto es, v+ = v-. Esta propiedad se conoce como tierra virtual o corto virtual. Las corrientes dentro de las terminales + y - son nulas. Por tanto, la impedancia de entrada es infinita. La impedancia vista hacia la terminal de salida es cero. Por tanto, la salida es una fuente de voltaje ideal. La relacin entrada-salida es v0 = A0(v+ - v-), donde la ganancia A0 tiende a infinito.

La aplicacin de estas aproximaciones hace posible la construccin de mltiples configuraciones donde est presente el OPAM. Ahora bien, hay que adelantar que no es posible utilizar un OPAM tal como se muestra en la Figura A1.1, sino que es necesario aadir realimentacin de la seal de salida del mismo (vo) hacia la terminal de entrada (v-). A lo largo de este apndice se ver que en la construccin de reguladores de sistemas de control se utilizan de forma habitual circuitos que multipliquen, deriven o integren una seal. Dichos circuitos se pueden construir de una forma muy sencilla mediante OPAM como se estudiar a continuacin.

A1.2. Operaciones bsicas

A1.2.1. Sumas y restas

Como se ve a lo largo de la asignatura, uno de los elementos fundamentales en un diagrama de control es la suma o resta de seales (hay que recordar que el concepto de realimentacin surge al querer comparar o restar la salida real de un sistema con la salida deseada para el mismo o referencia). Cuando estas seales son voltajes la utilizacin de OPAM simplifica mucho la construccin de los circuitos que realicen dichas funciones.

Figura A1.2: Suma y resta de tensiones utilizando amplificadores operacionales

En la Figura A1.2 se muestran algunas posibles configuraciones que permiten realizar sumas y restas.

A1.2.2. Multiplicacin por una constante, derivacin e integracin

En la Ingeniera de Control es constante la necesidad de introducir en el esquema de control circuitos que amplifiquen, deriven e integren seales, o una combinacin de ellos, y todas estas operaciones, adems de las sumas y restas vistas en el apartado anterior, se pueden implementar de una forma sencilla con los OPAM.

Figura A1.3: Diferentes amplificadores de tensin utilizando amplificadores operacionales

Figura A1.4: Circuitos integrador y derivador utilizando amplificadores operacionales

En las Figuras A1.3 y A1.4 se pueden ver una serie de configuraciones con el OPAM que permiten implementar circuitos amplificadores e integradores y derivadores, respectivamente.

A1.3. Acciones bsicas de control. Control PID


Como se ha explicado en el tema 7, en cualquier sistema de control existe una seal de control que el controlador tendr que generar a partir de la seal de error. Y en la mayora de los casos bastar con la utilizacin de un control tipo PID. Si el lazo de control se implementa de forma analgica es necesario implementar dichas acciones con la ayuda de circuitos electrnicos con OPAMs. A decir verdad hoy en da no es tan habitual este hecho, pues en muchos casos la implementacin del control se realiza en un dispositivo digital y no ser necesario construir fsicamente los circuitos analgicos que se van a explicar a continuacin. Pero como en algunos casos el control podr ser analgico se presenta este apndice.

A1.3.1. Control proporcional (P)

Se trata de la accin de control ms sencilla de todas (Figura A1.5 ), en el que la seal de control generada por el controlador es simplemente proporcional a la seal de error segn la ecuacin:

Figura A1.5: Diagrama de bloques de un control proporcional

siendo K la ganancia proporcional del controlador P. Un circuito electrnico sencillo que permite implementar el subsistema controlador es el reflejado en la Figura A1.6, donde la constante proporcional es:

Figura A1.6:

Controlador proporcional construido mediante un circuito electrnico con amplificadores operacionales (OPAM)

A1.3.2. Control proporcional-derivativo (PD)

Como ya se estudia en el tema 7, se puede mejorar el comportamiento del sistema realimentado si a la accin de control del regulador proporcional se le aade una accin que derive la seal de error (Figura A1.7 ). As se obtiene el controlador proporcional-derivativo (PD). La ecuacin que rige su funcionamiento es:

Figura A1.7: Diagrama de bloques de un sistema con control proporcional-derivativo (PD)

donde K es la ganancia de la accin proporcional, y Td = KdK la constante de tiempo de la accin derivativa, o constante derivativa.

Figura

Controladores proporcional-derivativo construidos mediante circuitos electrnicos con

En la Figura A1.8 se muestran dos circuitos que reproducen un controlador PD. En el primero de ellos las constantes del controlador son:

y en el segundo:

La ventaja del primer circuito es que se necesita un OPAM menos para su construccin, y la del segundo es que permite una seleccin independiente de las constantes proporcional y derivativa. As, en el primer circuito una constante derivativa grande supone la utilizacin de un condensador C1 de valor grande. Sin embargo, en el segundo se puede conseguir el mismo efecto con una adecuada seleccin tanto del condensador Cd como de la resistencia Rd, pudiendo escoger valores ms realistas de los dos. Del listado de caractersticas del control PD que se ve el captulo 7 hay que recordar que:

Si se utiliza como controlador el primero de los ejemplos de la Figura A1.8 , segn sea el caso, podra requerirse un capacitor demasiado grande.

1.3.3. Control proporcional-integral

Si a la accin de control del regulador proporcional se le aade una accin que integre la seal de error se obtiene el controlador Proporcional-Integral (PI) (Figura A1.9). De esta forma se consigue evitar el problema que apareca con el control PD dado que al integrar la seal de error, si sta es constante la accin correctora aumenta hasta corregir el error. As, se consigue aunar la regulacin lo suficientemente rpida que proporciona el control Proporcional, con la precisin en el estacionario del control Integral.

Figura A1.9: Diagrama de bloques del control proporcional-integral (PI)

La ecuacin dinmica y la funcin de transferencia del controlador PI es

donde K es la ganancia de la accin proporcional, y Ti = KKi la constante de tiempo de la accin integral o constante integral.

Figura

Controladores proporcional-integral construidos mediante circuitos electrnicos con

Si se utiliza el primero de los circuitos de la Figura A1.10 como controlador PI, las constantes del controlador seran:

y si se escoge el segundo:

Las ventajas de uno u otro son las mismas que las de los controladores PD implementados en la Figura A1.8. Como en el caso del control PD implementado de forma analgica es necesario recordar que:

El problema de seleccionar una combinacin adecuada de las constantes integral y proporcional para que el capacitor del controlador no sea excesivamente grande, es ms agudo que en el caso del controlador PD.

1.3.4. Control PID

Si se renen las tres acciones bsicas de control, esto es, se genera la seal de control a partir de una combinacin lineal de la seal de error, su derivada y su integral, se obtiene el controlador ms general, el proporcional-integral-derivativo (PID), que consigue la rapidez de respuesta de su parte proporcional, la reduccin del rebose de la parte derivativa, y la anulacin del error estacionario de la parte integral. La ecuacin diferencial y la funcin de transferencia del controlador PID sera:

donde K es la ganancia proporcional, y Td = KdK y Ti = KKi las constantes de tiempo de la accin derivativa e integral, respectivamente.

Figura

Controlador proporcional-integral-derivativo construido mediante un circuito electrnico

A1.11:

con amplificadores operacionales (OPAM)

En el circuito electrnico de la Figura A1.11 se muestra la implementacin de un controlador PID donde las constantes del mismo son:

Fuente: http://ocw.ehu.es/ensenanzas-tecnicas/automatica/apendice_OPAM_html.html/apendiceamplificadores-operacionales/