Modelado de Sistemas Biofsicos y Fisiolgicos

Prof. Dr. Jess Rodrguez-Milln

Universidad de Los Andes, Facultad de Ingeniera, Ala Sur Escuela de Ingeniera de Sistemas, Departamento de Sistemas de Control, Ofc 2S-O6 Mrida, Mrida 5101, Venezuela Email: seysis@ula.ve

1. Generalidades
1.1. Modelado de Sistemas Biofsicos y Fisiolgicos
Modelado de Sistemas Biofsicos y Fisiolgicos es una asignatura electiva del Departamento de Sistemas de Control que, si bien fu propuesta hace aos en el marco de la reforma curricular que llev al actual pensum de estudios de la carrera de Ingeniera de Sistemas, ser dictada oficialmente por primera vez en este Semestre A-2012 que recien comienza. 1.1.1. Antecedentes Modelado de Sistemas Biofsicos y Fisiolgicos tiene un antecedente, sin embargo, en el curso Tpicos Especiales de Control que se dict en el Postgrado en Control y Automatizacin de nuestra Facultad, durante el semestre pasado. Ese curso, donde se cubrieron algunos tpicos de fisiologa matemtica, fue la respuesta de los profesores del Departamento de Sistemas de Control al reto planteado al cierre de la I Jornada Aportes a la Ingeniera Mdica en la Universidad de Los Andes (ULA, Facultad de Ingeniera, 6 de junio de 2011) de crear y ofrecer un curso introductorio de fisiologa y biofsica, desde la ptica de las ciencias fisico-matemticas, a los estudiantes de nuestra Facultad de Ingeniera de la ULA.

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1.1.2. Justificacin Plantearse, hoy en da, la necesidad de justificar ofrecerle a los estudiantes de ingeniera de nuestra Facultad un curso introductorio de biofsica y fisiologa raya casi en la necedad, si pensamos que en el mundo entero existen miles de programas en bioingeniera (biomedicina, ingeniera mdica, fsica mdica, etc) tanto a nivel de pre como de postgrado, y que tal como demostr la Primera Jornada Aportes a la Ingeniera Mdica en la Universidad de Los Andes, en nuestra propia Facultad existen grupos de trabajo consolidados en varias reas de la bioingeniera: procesamiento de seales e imgenes mdicas, biomateriales, biomecnica, modelado y control en sistemas fisiolgicos, telemedicina, etc. En este contexto, y a modo de autocrtica, lo que en realidad quiz habra que justificar es por qu nuestra Facultad de Ingeniera de la ULA ha tardado tanto tiempo en hacerle este ofrecimiento a nuestros estudiantes de pregrado?. Por otra parte, conviene dejar claro que muchos estudiantes de pregrado han desarrollado proyectos de grado en diversas reas de la bioingeniera, para lo cual han tenido que aprender a motu propio las bases biolgicas puntuales de sus respectivos temas de investigacin y desarrollo. Las interacciones de la medicina con la ingeniera son de larga data y han dado lugar a mltiples y productivas relaciones. Hay mil ejemplos de esto en la vida diaria: el desarrollo de instrumentos para medir y procesar seales electrocardiogrficas, electroencefalogrficas y electromiogrficas, la parafernarlia tecnolgica que sirve de soporte a la imagenologa mdica, el desarrollo de prtesis y bombas para suplir miembros u rganos faltantes o deteriorados, el desarrollo de laparoscopios y robots quirrgicos, etc. Otra vertiente de la ingeniera claramente ligada o inspirada por la medicina y la biologa es el desarrollo de sistemas multiarticulados y de exoesqueletos, tanto para fines militares como civiles [E1]. Ms all de las ampliamente conocidas interacciones tecnolgicas entre la medicina, la biologa y la ingeniera, hay campos y subdisciplinas, quiz ms sutiles y desconocidas para el hombre de la calle, donde la fertilizacin cruzada no es menos activa y productiva. La biofsica y la fisiologa es uno de esos casos. Los modelos conceptuales que ha utilizado la fisiologa para explicar el funcionamiento de los organismos vivos a lo largo de su historia han estado fuertemente influenciado por las concepciones tcnolgicas imperantes en cada poca. El estudio del sistema nervioso, como asiento de las funciones de regulacin, control, comunicacin y cognicin en los animales y los seres humanos, es un caso particularmente notable que ha visto como visiones y modelos mecnicos, hidralicos, electricos, electromecnicos, cibernticos, etc se han ido sucediendo uno a otro a medida que el conocimiento de sus principios de funcionamiento ha ido evolucionando [E2]. Es importante recalcar que la interrelacin entre la biologa y la ingeniera no es unidireccional sino cruzada y que en la actualidad mltiples desarrollos ingenieriles intentan mimetizar sistemas biolgicos cuyas caractersticas y propiedades han sido perfeccionadas por los procesos evolutivos a lo largo de millones de aos [1, 2]. Esto incluye investigacin y desarrollo en campos tan diversos y distantes entre si como el de las macromquinas y el de los nanomateriales o nanodispositivos [E3]. 1.1.3. Objetivos Al concluir el curso el estudiante debera haber adquirido un conocimiento general sobre la estructrura del sistema nervioso, su organizacin y sus mecanismos bsicos de funcionamiento. En particular debera tener una visin general sobre los principios que rigen y los modelos que explican la generacin, codificacin y propagacin de seales en el sistema nervioso, as como tambin sobre los mecanismos de procesamiento de informacin. Sobre esta base debera poder comprender el funcionamiento del sistema nervioso como un sistema de control y comunicaciones, as como sus semejanzas y diferencias con los sistemas de comunicaciones y control artificiales.

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1.1.4. Vnculaciones con Proyectos en Curso 1.1.4.1. Por Qu Abrir Caminos en Bioingeniera? El Pasado: Interacciones tradicionales del Departamento de Sistemas de Control y en Postgrado en Control y Automatizacin con la industria venezolana. El Presente: El veto del estado a las universidades autnomas y a sus diversas unidades acadmicas. Situacin particular del Grupo de Control de la ULA. Dnde forma hoy en da el estado venezolano a sus cuadros en control y automatizacin? Qu Hacer para Disear el Futuro? No resignarse al presente. Difcil predecir el futuro. Es ms fcil disearlo. 1.1.4.2. Proyectos en Robtica Mdica (Simulador Da Vinci) Recientemente un grupo de profesores del Departamento de Sistemas de Control se constituy como grupo de investigacin y desarrollo en robtica mdica, con la finalidad de echar a andar un proyecto conjunto con la UCV orientado al desarrollo de un simulador del robot quirrgico Da Vinci. Est planteado que tan pronto como sea posible este grupo de base se enriquezca con la incorporacin de profesores del Departamento de Computacin y de la Escuela de Ingeniera Mecnica, ya que el desarrollo de un simulador como ste es una tarea eminentemente interdisciplinaria que requerir el concurso no slo de gente de robtica, control y automatizacin, sino tambin de otras disciplinas como diseo de herramientas mecnicas y desarrollo de animaciones 3D. En este proyecto pueden identificarse claramente dos subproyectos complementarios, que necesariamente habrn de desarrollarse en paralelo. El uno es el desarrollo a muy corto plazo de un simulador computacional 3D para entrenar a los futuros cirujanos robticos en las maniobras quirrgicas fundamentales que habrn de ejecutar durante una intervencin quirrgica robtica. El otro es el desarrollo de modelos matemticos parametrizados formales tanto del robot quirugico Da Vinci como de los tejidos biolgicos sobre los cuales actuara durante una operacin. El primer subproyecto tiene un claro caracter computacional y su desarrollo requiere de experticia en computacin grfica y desarrollo de juegos 3D. El segundo subproyecto es de naturaleza completamente diferente pues involucra el modelado de sistemas de pndulos interconectados que posteriormente se desplazaran siguiendo trayectorias prescritas por modelos matemticos dinmicos. 1.1.4.3. Mmicos Computacionales de Procesos Fisiolgicos Un segundo proyecto en curso es el desarrollo de un mmico virtual de un arco reflejo a partir de los modelos dinmicos bsicos de la electrofisiologa y la fisiologa del msculo esqueltico. Como objetivo inicial se plantea mimetizar el ms sencillo de todos: el reflejo patelar [4], ampliamente utilizado en el diagnstico mdico de rutina. En este reflejo, una respuesta automtica que no puede ser inhibida por la voluntad, el mdico percute el tendn rotuliano con un martillo, lo cual induce la contraccin del cuadriceps femoral y con ello la extensin de la pierna. El arco reflejo que soporta anatmicamente al reflejo patelar se muestra en la Figura 1.

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Figura 1. Esquema del arco reflejo patelar [4].

1.2. Evaluacin
La evaluacin comprender exmenes y trabajos. Se efectuarn tres parciales que aportarn el 70% de la nota final del curso. El 30% restante corresponder a las tareas y proyectos asignados a lo largo del curso. El estudiante deber estar en condiciones de discutir y defender cualquiera de sus trabajos. 1.2.1. Tareas A lo largo del curso se asignarn diversas tareas en forma continua, que los estudiantes debern entregar en forma final e individual luego de dos semanas de haber sido asignadas. Estas tareas deben ser entregadas tanto en fsico como en formato electrnico. Al final del curso cada estudiante deber entregar una recopilacin de todos sus trabajos corregidos en fsico. 1.2.2. Mathematica El paquete computacional simblico-grfico-numrico Mathematica ser la herramienta universal de trabajo en el curso. Eso significa que los estudiantes debern aprender a utilizarlo como plataforma de trabajo, incluida la presentacin de todos sus trabajos como e-documents. Una norma general de convivencia que regir la entrega de los documentos de los trabajos asignados (notebooks en Mathematica) es la siguiente: antes de enviar por correo electrnico cualquier trabajo el estudiante deber eliminar todos los resultados que aparezcan en l, luego seleccionar el documento completo y correrlo dos veces consecutivas sin limpiar el kernel de Mathematica. No importa cual sea su contenido, el documento remitido deber correr adecuadamente; en caso contrario el trabajo ser devuelto sin evaluar para su correccin. Esta exigencia no es arbitraria. Por el contrario, responde a una consideracin prctica elemental: salvo que se diga explicitamente lo contrario, las versiones electrnica de los trabajos debern ser enviados por correo electrnico sin resultados, pues de lo contrario el tamao de los archivos podra ser inmanejable para el correo de la ULA.

1.3. Bibliografa General del Curso

1. Ruch-Patton, Physiology and Biophysics IV, Excitable Tissues and Reflex Control of Muscle, 21th Edition, W. B. Saunders Company, Philapelphia, 1982.

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2. Ruch-Patton, Physiology and Biophysics II, Circulation, Respiration and Balance, 20th Edition, W. B. Saunders Company, Philapelphia, 1974. 3. Mountcastle, V., Medical Physiology, 13th Edition, C. V. Mosby Company, Saint Louis, 1974. 4. Keener, J. and Sneyd, J., Mathematical Physiology, Springer-Verlag, New York 1998. 5. Berne, R. and Levy, M., Physiology, Second Edition, C. B. Mosby Company, Saint Louis, 1988. 6. Ermentrout, G. and Terman, D., Mathematical Foundations of Neurosciences, Springer-Verlag, New York, 2010.

2. Introduccin
2.1. Electrofisiologa del Sistema Nervioso
Quiz la manifestacin biofsica ms evidente del funcionamiento del sistema nervioso sea su actividad elctrica, la cual se manifiesta de distintas formas: * Todas las neuronas poseen un potencial de reposo, una diferencia de voltaje, constante en ausencia de estmulos, a travs de sus membranas consecuencia de las diferencias de concentraciones inicas existentes a ambos lados del la membrana. * Los axones de las neuronas son capaces de generar potenciales de accin, seales pulstiles en respuesta a estmulos que modifican el potencial de reposo ms all de un cierto potencial umbral de disparo, que pueden viajar a lo largo de todo el axn sin atenuarse longitudinalmente. * La transmisin de informacin de una neurona a otra mediante un delicado mecanismo de transduccin sinptica elctrico-qumico-elctrico. * La variacin focalizada de la actividad elctrica cerebral, los llamados potenciales evocados, en respuesta a estmulos perifricos en el organismo. * La actividad electroencefalogrfica (EEG) espontnea del cerebro, como integracin de la actividad elctrica de grandes masas neuronales. En la primera parte del curso revisaremos algunos de los modelos que explican la aparicin del potencial de reposo, los potenciales de accin y las denominadas propiedades de cable, pasivas y activas, de las membranas electricamente excitables. Los principios de la electrofisiologa son universales y rigen para cualquier tipo de membrana electricamente excitable. Veremos que la actividad elctrica cardaca obedece a los mismos principios y que puede ser explicada utilizando los mismos modelos.

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3. Tareas
Ejercicio 1. Escoja un ejemplo de interaccin entre la ingeniera y la medicina en el campo tecnolgico y escriba un pequeo ensayo al respecto. Especifique cul es el problema mdico a atacar y cul es la contribucin de la ingeniera a su solucin. Resuma los fundamentos ingenieriles de la solucin del problema.

Ejercicio 2. Escoja un ejemplo de interaccin conceptual entre subdisciplinas de la ingeniera y la medicina o la biologa y escriba un pequeo ensayo al respecto. Describa cules son los aportes tericos de la ingeniera a la comprensin del problema biolgico estudiado.

Ejercicio 3. Escoja un ejemplo de fertilizacin cruzada entre la biologa y la ingeniera en el cual la ingeniera mimetice mecanismos biolgicos de funcionamiento para resolver problemas de la vida real. Describa las caractersticas ms resaltantes (simplicidad, consumo energtico, confiabilidad, miniaturizacin, flexibilidad, etc) de las soluciones inspirada en la biologa.

4. Referencias
[1] Smart-Bird (Aminacin MKR8&feature=youtu.be en YouTube): http://www.youtube.com/watch?v=emus8CH5-

[2] Smart-Bird (Descripcin de Festo): http://www.festo.com/net/SupportPortal/Downloads/46270/Brosch_ SmartBird_en_8s_RZ_300311_lo.pdf

[3] Locomocin animal: http://www.festo.com

[4] Reflejo patelar: http://www.soygik.com/que-es-el-reflejo-patelar/