1.

Introduccin
sd

2. Motor de excitacin separada

Los motores de corriente directa (cd) son mquinas que convierten energa elctrica de cd en energa mecnica. Las mquinas de cd cuentan con una salida de cd simplemente porque hay un mecanismo que convierte los voltajes internos ca en voltajes cd en sus terminales. Puesto que a este mecanismo se le llama conmutador, a la maquinaria cd tambin se le conoce momo maquinaria de colector o de conmutacin. Existen cinco grandes tipos de motores de cd de uso general: Motor de cd de excitacin separada Motor de cd en derivacin Motor de cd de imn permanente Motor de cd en serie Motor de cd compuesto

En la figura 2.2 se muestra el circuito equicalente de un motor de cd de ecitacin separada, en el cual el circuito de campo se alimenta con una fuente de potencia de voltaje constante independiente.

ic

Rc

La

Ra

ia

vc

Lc

E= M w ic

va

Figura 2.1 Circuito equivalente de un motor de cd de excitacin separada

Para determinar las ecuaciones elctricas que describen el motor se aplica la ley de voltaje de Kirchhoff (KVL) para las mallas de la figura 2.1, que representan al campo y a la armadura. (2.1) (2.2) Donde:

: Voltaje de campo : Resistencia de campo : Inductancia de campo : Corriente de campo : Voltaje de armadura : Resistencia de armadura : Inductancia de armadura : Corriente de armadura : Inductancia mutua entre el campo y la armadura : Voltaje inducido en el circuito de la armadura El par electromagntico es: (2.3) La ecuacin que describe la parte mecnica del motor es: (2.4) Donde: : Inercia del rotor : Velocidad del rotor : Coeficiente de amortiguamiento : Par de carga Despejando los trminos con derivadas de 2.1, 2.2 y 2.4, resulta: (2.5) (2.6) (2.7)

Control difuso La figura 3.1 ilustra un diagrama de bloques de un sistema utilizando un control difuso, el cual se encuentra conformado por los siguientes cuatro elementos: Base de reglas: Es un conjunto de reglas, normalmente If-Then, las cual enumeran la descripcin lingstica de cmo tener un buen control. Un mecanismo de inferencia: Tambin llamado mquina de inferencia. Emula la toma de decisiones del experto utilizando la base de reglas. Interface de difusificacin: El cual convierte las entradas del controlador en informacin que el mecanismo de inferencia pueda utilizar para activar y aplicar las reglas. Interface de dedifusificacin: Convierte las conclusiones del mecanismo de inferencia en las entradas para la planta.
Controlador difuso

Dedifusificacin

Difusificacin

Referencia r(t)

Mecanismo de inferencia

Entrada u(t) Planta

Salida y(t)

Base de reglas

Figura 3.1 Diagrama de controlador difuso

Base de reglas La tabla 3.1 ilustra el conjunto de reglas para el motor de cd. El cuerpo de dicha tabla enlista los consecuentes, mientras que la columna de la izquierda y la fila de arriba contienen las premisas. Por ejemplo,
Tabla 3.1 Tabla de reglas para el motor de cd

error NG NP CE PP PG NG NG NM CE NP CE NP CE PM PP PG CE PP PG

error

Tabla 3.1 Tabla de reglas para el motor de cd

NG NG NG CE NP PO CE

error CE PO NM CE CE PM PP PO

NG: Negativo grande NM: Negativo mediano NP: Negativo pequeo CE: Cero PP: Positivo pequeo PM: Positivo mediano PO: Positivo Grande
(error,cambio error) -> Va (CE,NG) -> NP (NG,PO) -> CE (PO,CE) -> PO

(PO,PO) -> PO (PO,NG) -> PM (NG,NG) -> NG (NG,CE) -> NM (CE,PO) -> PM (CE,CE) -> CE

error

"NG"

"CE"

"PO"

e(t), (rad) -130 "NG" 0 "CE" 130 "PO"

de(t), (rad/s) dt -5 "NG" "NM" "NP" 0 "CE" 5 "PP" "PM" "PG"

40

80

120

160

200

240 Va(t), (volts)

<>fff