TS+

VIBRATIONS
page n 1 / 17
Industrie & Process
cours

La mcanique vibratoire comprend l'tude des mouvements connus sous les noms de
"vibrations" (ressort que l'on allonge, bti sous l'effet d'une machine dsquilibre, balourd...) ou
"d'oscillations" (pendule que l'on carte de la verticale, bille dans une gouttire,...).
Ces mouvements priodiques sont gnralement amortis. D'autre part, nous tudierons plus
spcialement les mouvements trajectoire rectiligne (mvt de translation) ou circulaire (rotation).


A. VIBRATIONS LIBRES NON AMORTIES D'UN SYSTEME A UN DEGRE DE LIBERTE

1. Equation du mouvement.

Considrons un ensemble socle et machine de masse M, reposant
sur un ressort lastique linaire de raideur k, la surface du sol tant
suppose infiniment rigide.


Appelons y le dplacement absolu du solide M.

En appliquant le principe fondamental de la dynamique au systme, on
obtient alors :



soit :





remarque : Cette relation peut galement tre tablie partir du principe de conservation de
l'nergie, tant donn que pour ce systme il n'y a pas de dissipation d'nergie :


et


ce qui nous donne :



en drivant par rapport au temps, on obtient :


M
k

G
Mg
My"
ky

Mg ky My =

My ky Mg

+ =

Ec My =
1
2
2

Ep Mgy k
y
cste = + +
2
2

1
2 2
2
2
My Mgy k
y
cste + =

Myy Mgy kyy + = 0

TS+
VIBRATIONS
page n 2 / 17
Industrie & Process
cours


par consquent, pour y'0 on retrouve :



2. Rsolution de l'quation du mouvement.

Posons :


Y tant le dplacement mesur partir de la position d'quilibre statique.

On obtient alors :

Notre quation de dpart devient alors :

soit encore :

o pulsation propre du systme non amorti. Posons :


On obtient finalement :

La solution gnrale de cette quation est donne par :

ou

avec : et


Ainsi nous obtenons :




o est appel la pulsation propre du systme (rad/s)
To=2/o " " la priode propre du systme (s)
fo=o/2 " " la frquence propre du systme (Hz)
Y=y-Mg/k " " le dplacement relatif de M (m)
C " " l'amplitude du dplacement relatif (m)

Lorsqu'on tudie les vibrations libres d'un systme, il est surtout important de connatre la
pulsation o du phnomne. Cette valeur ne faisant pas intervenir le dplacement statique, il est
donc toujours intressant de travailler en dplacement relatif Y.

My ky Mg + =

y Y
Mg
k
= +

y Y =

MY kY Mg Mg

+ + =

MY kY

+ = 0

o
k
M
2
=

Y Y
o
+ =
2
0

Y A t B t
o o
= + cos( ) sin( )

Y C t
o
= + cos( )

tan =
B
A

C A B = +
2 2

y
Mg
k
C t
o
= + + cos( )

TS+
VIBRATIONS
page n 3 / 17
Industrie & Process
cours


3. Ressorts en parallle et en srie.

Souvent, pour viter les problmes de rsonance on dplace les frquences propres d'un
systme et on est appel associer des ressorts de raideurs diffrentes. Examinons le cas particulier
des ressorts en parallle et en srie.

a - ressort en parallle.












Systme rel Systme quivalent

F=K1.(x-xo)+K2.(x-xo) F=K.(x-xo)


b - ressort en srie.







Systme rel





Systme quivalent

F=K1.(x1-xo1)=K2.(x2-xo2) F=K.(x-xo)
F=K.(x1+x2-(xo1+xo2))



K=K1+K2
1 1
1
1
2 k k k
= +

K1 K2
K2
K
K
F
K1
F
F
F
x-xo
x1-xo1
x2-xo2
TS+
VIBRATIONS
page n 4 / 17
Industrie & Process
cours


4. Calcul de la raideur K.

a - mthode statique.

Utilisation de la loi de Hooke , K est la pente de la droite.












b - mthode dynamique.

Utilisation du principe des surcharges.












o
=K/M
1
=K/(M+M)

par consquent,
M
K
=
1 1
1
2
0
2

ce qui permet de dterminer K.

M
k
M

M
k

F
x
TS+
VIBRATIONS
page n 5 / 17
Industrie & Process
cours


B. ETUDE DE L'AMORTISSEMENT - ISOLATION VIBRATOIRE

1. Amortissement.

a - introduction.

Dans le paragraphe A, on a tudi les vibrations libres non amorties d'un systme.
En ralit, ces vibrations n'existent pas car il y a toujours amortissement et l'amplitude des
oscillations diminue avec le temps. Ces forces d'amortissement s'opposent au mouvement et
sont donc de signe oppos aux vitesses.
b - diffrents types d'amortissement.

amortissement "visqueux" d la rsistance du fluide.
dans ce cas, la force d'amortissement a pour expression F b Y
f
= .

, b de dimension MT
-1
est
appel coefficient d'amortissement visqueux. Ce type d'amortissement se produit avec des
vitesses faibles pour des surfaces glissantes lubrifies, amortisseurs hydrauliques,...

amortissement "non-visqueux" d la rsistance du fluide.
pour des vitesses de dplacement dans un fluide comprises entre 2 et 200 m/s , la force
d'amortissement au lieu d'tre proportionnelle la vitesse comme dans le cas prcdent
devient proportionnelle au carr de la vitesse, c'est dire F Y
f
= .

2
.
ceci correspond au rgime appel hydraulique.

amortissement par frottement sec ou frottement de Coulomb.
ce type d'amortissement se produit lors du glissement de surfaces brutes non lubrifies.
Durant le mouvement, la force d'amortissement est constante et est donne selon la loi de
Coulomb par F f N
f
= . o N est la composante normale de la raction de contact et f le
coefficient de frottement sec.

amortissement interne.
dans la thorie de l'lasticit, on utilise gnralement la loi de Hooke admettant l'hypothse
de proportionnalit entre les contraintes et les dformations c'est dire =E. avec E
module de Young du matriau.
En pratique, cette hypothse n'est pas toujours vrifie et les expriences montrent qu'au
cours de phnomnes dynamiques, il y a dissipation d'nergie accompagne parfois de
rchauffement du matriau par exemple.
Deux hypothses principales ont t proposes pour expliquer ces phnomnes, savoir, la
thorie de l'amortissement interne visqueux ( Coulomb, Voigt, Routh ) et la thorie
hrditaire ( Boltzmann ).


Par la suite, nous n'tudierons exclusivement les systmes avec amortissement visqueux.

TS+
VIBRATIONS
page n 6 / 17
Industrie & Process
cours


2. Etude du systme amorti.

a - vibrations libres.

Considrons le systme prcdent de la fondation machine,
en utilisant Y le dplacement par rapport l'quilibre
statique, nous avons l'quation suivante :

MY kY bY

=
soit encore :
MY bY kY

+ + = 0


Nous allons poser :

0
2
=
k
M
et
2
0
=
b
M


On obtient alors :


Y Y Y + + = 2 0
0 0
2




Nous allons chercher pour Y une solution particulire de la forme :
Y=A.exp(.t) avec R soit

. . exp( . ) Y A t =
et

. .exp( . ) Y A t =
2


par consquent, l'quation devant tre vrifie quelque soit la valeur de t , on en dduit :



2
0 0
2
2 0 + + =
quation caractristique.

On a alors : = =
2
0
2
0
2
0
2 2
1 .( )

M
k
b

TS+
VIBRATIONS
page n 7 / 17
Industrie & Process
cours


> 0 c'est dire > 1 ( amortissement lev )


=
0 0
2
1 .


ce qui nous donne comme solution :

{ }
Y e Ae A e
t t t
= +
. . . . . .
.
0 0
2
0
2
1
1
2
1

Le mouvement est dit alors " apriodique ".

= 0 c'est dire = 1 ( amortissement critique )


=
0


ce qui nous donne comme solution :


{ } Y e B t B
t
= +
. .
. .
0
1 2



Y
t

TS+
VIBRATIONS
page n 8 / 17
Industrie & Process
cours

< 0 c'est dire < 1 ( amortissement faible )


= =
0 0
2
0 0
1 i i . . .


o est appel la pseudo-priode propre du systme amorti.
La solution peut alors se mettre sous la forme :

{ } Y e C t C t
t
= +
. .
. .cos( ) .sin( )
0
1 0 2 0


On obtient alors un mouvement "sinusodal amorti".



application: dtermination de quand est faible.
t
Y
amortissement
variant de 0,2 0,9

TS+
VIBRATIONS
page n 9 / 17
Industrie & Process
cours



d'o

=
|
\

|
.
|

0
0
1
2
2. .
.ln
Y
Y







mais si est faible , on a alors o o soit

=
|
\

|
.
|
1
2
1
2
.
.ln
Y
Y



b - vibrations forcs dans le cas d'une machine dsquilibre par un balourd.

Ce systme excitateur
balourd est principalement
constitu par un rotor muni d'une
surcharge et tournant vitesse
constante. Nous supposerons le
moteur mont sur un socle
pouvant seulement avoir un
mouvement de translation
verticale.












T
T+2/o
Y
1
Y
2 t
Y

Y
Y
T
T
1
2
0
0
0
0
0 2
2
=

+
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
exp( . . )
exp . .
exp . .
.

a
t
m
M
k b
Y
y

TS+
VIBRATIONS
page n 10 /
17
Industrie & Process
cours


Le principe fondamental de la dynamique en projection suivant y nous permet d'crire :


MY mY ma t kY bY

sin( . )

+ =
2

soit encore :

( )
M m Y bY kY ma t + + + =

sin( . )
2


posons alors :

0
2
=
+
k
M m

et
2
0
=
+
b
M m




ce qui nous donne finalement :


( )

. . .

. sin( . ) Y Y Y
m
m M
a t + + =
+
2
0 0
2 2




2.1) Calcul du dplacement forc par la mthode de Fresnel.

Cherchons Y sous la forme :
Y C t = .sin( . )

nous avons alors : ( )

. .cos( . ) . .sin . Y C t C t = = +

2

et encore :
( )

. .sin( . ) . .sin . Y C t C t = = +
2 2


t
kY bY'
Y
MY"
ma
mY"

TS+
VIBRATIONS
page n 11 /
17
Industrie & Process
cours


Nous avons donc le graphique de Fresnel suivant :
Par consquent, nous obtenons :
( ) | | ( ) C a
m
m M
. . . . . .
0
2 2
2
0
2
2
2
2 + =
+
|
\

|
.
|


soit :





ou encore en posant :
r =

0








On appelle facteur d'amplification A le rapport entre l'intensit finale et l'intensit initiale, soit :


ou encore



d'autre part, on a aussi :

( )
tan
. . . .
.

2
0
0
2 2
C
C
ou encore
( )
tan
. .

2
1
2
r
r


C
o

2C
o
.
C
2

a.
2
.m/(m+M)

( )
C
a
m
m M
=
+
|
\

|
.
|
+
. .
. . .

2
0
2 2
2
2 2
0
2
4

( )
C
a r
m
m M
r r
=
+
|
\

|
.
|
+
. .
. .
2
2
2
2 2
1 4

A
C
a
m
m M
=
+
|
\

|
.
| .

( )
A
r
r r
=
+
2
2
2
2 2
1 4. .

TS+
VIBRATIONS
page n 12 /
17
Industrie & Process
cours


2.2) Etude des variations du facteur d'amplification A.

Par drivation de l'expression ci-dessus, on obtient :

( )
| |
( )
( ) | | ( )
| |
( )

A
r
r r r r r r r r r
r r
=
+ + +
+

2 1 4 2 2 1 8 1 4
1 4
2
2
2 2 1
2
2 2 2 2
2
2 2
2
2
2 2
1
2
1
2
. . . . . . . . . . . . .
. .


Bien qu'abominable, cette expression a un signe...correspondant au signe du numrateur.



Cette expression s'annule pour : r = 0

( ) 1 2 0
2 2 2
+ = r r . .
qui se produit seulement
pour 2 1
2
. < soit
<
1
2
dans ce cas

A
r
s'annule pour la valeur
suivante ( rsonance d'amplitude ) :
r =

1
1 2
2
.


r 0 1
r =

1
1 2
2
.


+

A
r


0

+

0

-

-

A

0
1
2.

1
2 1
2
. .


1

Si l'amortissement est suprieur
1
2
, A est toujours croissante. Ceci se vrifie sur les
courbes de variation de A en fonction de r et .

2.3) Force transmise au sol.

Le critre d'efficacit d'une isolation vibratoire est dfini par le rapport entre la force
maximale transmise et la force excitatrice maximale. Ce rapport est appel coefficient A
1
de
transmissibilit.

La force transmise au sol a pour expression
F k Y b Y
S
= + . .


TS+
VIBRATIONS
page n 13 /
17
Industrie & Process
cours


En ne considrant que l'amplitude des vibrations forces, nous avons :

( ) ( ) ( ) k Y k C t m M C t . . .sin . . . .sin . = = +
0
2


( ) ( ) ( ) ( ) b Y m M C t m M C t .

. . . . . .cos . . . . . . .sin . = + = + + 2 2
0 0 2



Recherchons alors Fs sous la forme :
( ) F F t
S
=
max
.sin .


il est possible d'tablir le diagramme de Fresnel correspondant, soit :














Nous en dduisons donc :
tan
.( ). . . .
( ). .
. .
. .

=
+
+
= =
2 2
2
0
0
2
0
m M C
m M C
r


et
( )
| |
( )
| | F m M C m M C
max
. . . . . . .
2
0
2
2
0
2
2 = + + +


soit
( )
F m M C r
max
. . . . . = + +
0
2 2 2
1 4




or



on a donc :



C
o
.(m+M)
2.(m+M).C..
o
.
F
max

( )
C
a r
m
m M
r r
=
+
|
\

|
.
|
+
. .
. .
2
2
2
2 2
1 4

( )
F m a
r
r r
max
. . .
. .
. .
=
+
+

2
2 2
2
2
2 2
1 4
1 4

TS+
VIBRATIONS
page n 14 /
17
Industrie & Process
cours


Ou en utilisant le rapport de transmissibilit A
1
, on peut
crire :

A
r
1
s'annule pour : r = 0
+ = 2 1 0
2 4 2
. . r r qui se produit seulement pour la valeur
suivante ( rsonance d'amplitude ) :
r
0
2
1 1 8
2
=
+ + .
.

Le graphe de A
1
(voir annexe) nous montre que l'amortissement rduit le coefficient de
transmissibilit pour 0 2 < < r et l'amplifie pour r > 2 . Pour des vibrations frquence
leve, il est donc ncessaire d'utiliser des amortisseurs trs faible coefficient. Par contre, pour les
pulsations telles que
< 2
0
.
on utilisera des amortisseurs coefficient lev.


3. Matriaux d'isolation vibratoire.

Les matriaux les plus couramment utiliss pour l'isolation des vibrations mcaniques sont le
caoutchouc, le lige, et le feutre. Les ressorts mtalliques sont galement employs. L'efficacit de
chaque type dpend toujours des conditions particulires d'emploi.

les ressorts mtalliques hlicodaux ont l'avantage d'tre peu sensibles aux tats ambiants
(temprature, graisses,...) . Les inconvnients viennent de leur faible capacit
d'amortissement et de leur facilit transmettre les bruits. On peut remdier cela en les
posant sur du caoutchouc ou du feutre.

les supports en caoutchouc sont utiliss gnralement pour l'isolation des machines
lgres. Le caoutchouc a de bonnes proprits d'amortissement mais elles varient en
fonction de la charge, de la temprature et des conditions ambiantes (huile, graisse,...)

le lige est surtout employ pour l'isolation acoustique mais donne galement de bons
rsultats pour l'isolation mcanique des machines lgres. Ses caractristiques leves
d'amortissement ne sont pas affectes par les contacts d'huile ou d'eau et les faibles
variations de temprature. Par contre, il n'est pas parfaitement lastique. Il permet d'viter
la transmission des vibrations haute frquence.

( )
A
r
r r
1
2 2
2
2
2 2
1 4
1 4
=
+
+
. .
. .

TS+
VIBRATIONS
page n 15 /
17
Industrie & Process
cours


C. DETERMINATION DES FREQUENCES PROPRES DES SYSTEMES A 2 DEGRES
DE LIBERTE

Etudions les vibrations verticales d'un systme constitu
par un rotor dont l'arbre flexible est mont sur un cadre reposant
sur un lourd massif de fondation suppos immobile.
En tenant compte des flexibilits de l'arbre et du cadre, on
peut se ramener au systme idal 2 degrs de libert reprsent
sur la figure ci-contre.

On appelle M
1
, M
2
les masses des solides
et k
1
, k
2
les raideurs des ressorts.

D'autre part, Y
1
et Y
2
reprsentent les dplacements
par rapport la position d'quilibre statique.



Le P.F.D. appliqu la masse M
1
permet dcrire :




( ) M Y k Y Y
1 1 1 1 2
0 .

. + =





Le P.F.D. appliqu la masse M
2
permet dcrire :




( ) M Y k Y Y k Y
2 2 1 1 2 2 2
0 .

. . + =








d'o le systme d'quation du mouvement :

M
1
k
1
M
2
k
2
Y
1
Y
2

M
1
M
1
Y
1
"
Y
1
k
1
.(Y
1
-Y
2
)

M
2
M
2
Y
2
"
Y
2
k
2
.Y
2
k
1
.(Y
1
-Y
2
)

TS+
VIBRATIONS
page n 16 /
17
Industrie & Process
cours

M Y k Y k Y
M Y k Y k k Y
1 1 1 1 1 2
2 2 1 1 1 2 2
0
0
.

. .
.

. ( ).
+ =
+ + =

Cherchons pour solution particulire de ces quations, une expression de la forme :


Y A t
1 1
= + .cos( . )
et
Y A t
2 2
= + .cos( . )

soit en drivant deux fois :

. .cos( . ) Y A t
1 1
2
= +
et

. .cos( . ) Y A t
2 2
2
= +


Le systme d'quation tant vrifi quelque soit t , on peut donc crire :

+ =
+ + =

M A k A k A
M A k A k k A
1 1
2
1 1 1 2
2 2
2
1 1 1 2 2
0
0
. . . .
. . . ( ).

ou encore :

( . ). .
. ( . ).
+ =
+ + + =

M k A k A
k A M k k A
1
2
1 1 1 2
1 1 2
2
1 2 2
0
0

Ce systme de 2 quations 2 inconnues admet des solutions autres que la solution nulle si :


+
+ +
=
M k k
k M k k
1
2
1 1
1 2
2
1 2
0
.
.

soit encore :

( ) | | M M M k k M k k k
1 2
4
1 1 2 2 1
2
1 2
0 . . . . . . + + + =


si on pose :
= + + + M k k M k M M k k k
1
2
1 2
2
2
2
1
2
1 2 1 1 2
2 0 .( ) . . . . .( )


nous obtenons les solutions :

1
2 1 1 2 2 1
1 2
2
=
+ + M k k M k
M M
.( ) .
. .

ou

2
2 1 1 2 2 1
1 2
2
=
+ + + M k k M k
M M
.( ) .
. .

1
et
2
sont appeles les pulsations propres du systme.

remarque : si M
2
( cadre trs massif ) on obtient :

M k
2
2
1
2
.
soit
M k
2 1
.

TS+
VIBRATIONS
page n 17 /
17
Industrie & Process
cours

1
2 2 1 2 1
1 2
2
0 =

=
M k M k
M M
. .
. .

2
2 2 1 2 1
1 2
1
1
2
=
+
=
M k M k
M M
k
M
. .
. .

On retrouve dans ce cas les rsultats concernant les systmes 1 degr de libert.

D. DETERMINATION DES FREQUENCES PROPRES DES SYSTEMES A N DEGRES
DE LIBERTE

La dtermination des frquences propres des systmes non amortis et plusieurs degrs de
libert peut galement tre entreprise en utilisant le principe de conservation de l'nergie. En effet,
ce principe peut s'appliquer quand il n'existe pas de dissipation d'nergie.

Pour l'exemple prcdent, on peut ainsi vrifier :

| | E M Y M Y
c
= +
1
2
1 1
2
2 2
2
.

.



| | | | | | E Y M Y
c
t
=
1
2

. .

avec
| |
M
M
M
=

(
1
2
0
0
et
| |

Y
Y
Y
=

(
1
2


et pour l'nergie potentielle, on a :


| | | | E k Y Y k Y k Y k Y Y k k Y
p
= + = + +
1
2
1
2
2
1 1 2
2
2 2
2
1 1
2
1 1 2 1 2 2
2
.( ) . . . . . ( ).


| | | | | |
E Y K Y
p
=
1
2
. .
avec
| |
K
k k
k k k
=

+

(
1 1
1 1 2
et
| |
Y
Y
Y
=

(
1
2


[M] et [K] sont appeles respectivement matrice "masse" et matrice "raideur".

Le principe de conservation de l'nergie nous permet alors d'crire :
E E cste
p c
+ =

On peut alors dmontrer que les pulsations propres du systme s'obtiennent en crivant :


| | | |
d t K M . . =
2
0


L'intrt du calcul matriciel est la surtout le formalisme qui permet d'tendre ce raisonnement n
degr de libert et qui autorise par ailleurs un traitement informatique.

TS+
VIBRATIONS
page n 18 /
17
Industrie & Process
cours


E. CALCUL DES PULSATIONS PROPRES DES SYSTEMES CONTINUS
VIBRATIONS TRANSVERSALES DES POUTRES.

Soit une poutre droite de
longueur L soumise une charge
rpartie p(x,t). Appelons :
Y (x,t) la flche prise par la poutre
l'abscisse x et au temps t.
(x,t) la rotation de cette poutre.
M le moment de flexion.
T l'effort tranchant.
E le module de Young du matriau
constituant la poutre.
I le moment quadratique de la section par rapport son axe neutre.

1. Relation entre M, T et Y (x,t).

Ecrivons l'quilibre d'un tronon de poutre de
longueur dx, soit :
rsultante en projection sur y :

T T dT P x t dx + = ( ) ( , ). 0

ou encore

dT P x t dx = ( , ).


moment en projection sur z :
M M dM T
dx
T dT
dx
+ + + + = ( ) . ( ).
2 2
0
en approximation au 1
er
ordre.
ou encore

dM T dx dT dx T dx = + . . . .
1
2
en approximation au 1
er
ordre.

Par consquent, on a donc :

d M
dx
dT
dx
P x t
2
2
= = ( , )

D'autre part, en rsistance des matriaux on a tabli la relation :
M E I Y E I
d Y
dx
= = . .

. .
2
2

P (x,t)
x
Y (x,t)
x
L

P (x,t).dx
dx
T
T+dT
M M+dM

TS+
VIBRATIONS
page n 19 /
17
Industrie & Process
cours


Si E et I sont constants ( matriau homogne et section constante ) , on peut crire :


d Y
dx E I
d M
dx E I
P x t
4
4
2
2
1 1
= =
. .
( , )


2. Equation diffrentielle du mouvement.

Considrons le cas de la poutre prcdente soumise uniquement son propre poids. Dans ce
cas, on a alors :
P x t mY ( , ) .

=
o m est la masse par unit de longueur de la poutre.
On en dduit l'quation diffrentielle du mouvement :


E I
d Y
dx
m
d Y
dx
=
4
4
2
2
0


La rsolution de cette quation permet d'obtenir la dforme exacte de la poutre ainsi que les
valeurs des pulsations propres. En particulier, les pulsations fondamentales sont donnes par la
relation :


1
2
1
2
4
= .
.
.
E I
m L
L reprsentant la longueur de la poutre.

Voici pour quelques conditions aux limites la valeur de
1
:

Extrmit 1 Extrmit 2

1

encastrement libre
1,8751
encastrement encastrement
4,7300
encastrement appui simple
3,9266
appui simple appui simple
3,1416