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FUNDAMENTOS DE

INSTRUMENTAO E CONTROLE
















eng. Paulo Vicente Correa
rev. julho/2002


INDICE


1. Conceitos.................................................................................................................................................. 4
Controladores Lgicos Programveis PLC ............................................................................................. 8
PLC no Controle e Processos ............................................................................................................... 8
Sistemas SCADA................................................................................................................................. 8
2. Presso.................................................................................................................................................... 12
Unidades de Medida de Presso............................................................................................................. 15
Manmetros............................................................................................................................................ 17
Pressostatos ............................................................................................................................................ 21
Transmissores de Presso....................................................................................................................... 23
Instalao de Transmissores ............................................................................................................... 25
3. Temperatura............................................................................................................................................ 29
Termmetros .......................................................................................................................................... 30
Termopares............................................................................................................................................. 31
Termo-Resistncias ................................................................................................................................ 37
4. Nvel ....................................................................................................................................................... 38
5. Vazo...................................................................................................................................................... 41
Placas de Orifcio ................................................................................................................................... 44
Tubo de Venturi...................................................................................................................................... 52
Cone em V.............................................................................................................................................. 53
Medidores Magnticos ........................................................................................................................... 54
Medidores Vrtex................................................................................................................................... 56
Medidores de Turbina............................................................................................................................. 57
Medidores Mssico ou Coriolis.............................................................................................................. 58
Medidores de Rodas Ovais..................................................................................................................... 59
6. Vlvulas de Controle.............................................................................................................................. 60
Dimensionamento de Vlvulas de Controle ........................................................................................... 63
7. Simbologia ............................................................................................................................................. 66
8. Controle.................................................................................................................................................. 69
Controle Tudo-ou-Nada (On-Off) .......................................................................................................... 69
Controlador Proporcional (P) ................................................................................................................. 71
Controlador Integral (PI) ........................................................................................................................ 75
Controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID) .......................................................................... 78
Estrutura de Controladores ..................................................................................................................... 80
9. Estratgias de Controle........................................................................................................................... 85
Controle em Feed-back........................................................................................................................... 86
Controle em Cascata............................................................................................................................... 87
Razo ou Proporo................................................................................................................................ 88
Limites Cruzados.................................................................................................................................... 89
Feed-Forward ......................................................................................................................................... 93
Controle em Split-Range (faixa dividida)............................................................................................... 96
Controle Preferencial.............................................................................................................................. 97
10. Sintonia de Controladores .................................................................................................................... 98
Processos estveis e instveis - Identificao......................................................................................... 98
Determinao da ordem de grandeza dos Parmetros ............................................................................ 99
Escolha da estrutura do controlador ..................................................................................................... 102
Mtodos de Sintonia de Controladores................................................................................................. 103
Mtodo da identificao do processo atravs da resposta a um degrau............................................ 104
Mtodo de Ziegler e Nichols ............................................................................................................ 108
Um Mtodo de Identificao................................................................................................................ 110
Processo Estvel ............................................................................................................................... 110
Processo Instvel .............................................................................................................................. 111
O Programa....................................................................................................................................... 111
11. Simulao de Processos...................................................................................................................... 113
O Modelo.............................................................................................................................................. 114
O Programa .......................................................................................................................................... 116
O Interpretador de Equaes ............................................................................................................ 117


O Controlador................................................................................................................................... 119
O Processo........................................................................................................................................ 121
O Bloco de Clculo .......................................................................................................................... 123
O Registrador ................................................................................................................................... 124
Os Textos Animados ........................................................................................................................ 124
O Rudo ............................................................................................................................................ 124
O Registrador X-Y ........................................................................................................................... 124
Exerccios ............................................................................................................................................. 125
Exerccio 2........................................................................................................................................ 125
Exerccio 3........................................................................................................................................ 127
Exerccio 4........................................................................................................................................ 129
Exerccio 5........................................................................................................................................ 130
Exerccio 6........................................................................................................................................ 131
Exerccio 7........................................................................................................................................ 133
Exerccio 8........................................................................................................................................ 134
Importando Um Processo Real ............................................................................................................. 135
Exerccio 9........................................................................................................................................ 136
Exerccio 10...................................................................................................................................... 138
Exerccio 11...................................................................................................................................... 141
Exercicio 12...................................................................................................................................... 145
12. Metrologia .......................................................................................................................................... 146
Sistema Internacional ........................................................................................................................... 146
Nomenclatura Oficial ........................................................................................................................... 148
A Rastreabilidade Metrolgica............................................................................................................. 153
A Incerteza da Medio........................................................................................................................ 154
Incerteza tipo A................................................................................................................................ 154
Incertezas tipo B............................................................................................................................... 156
Incerteza Combinada........................................................................................................................ 159
Incerteza Expandida ......................................................................................................................... 159
Expresso da Incerteza da Medio.................................................................................................. 160
13. Uso de Instrumentos Eltricos em reas Perigosas............................................................................ 161
Classificao de rea ........................................................................................................................... 161
Prova de Exploso................................................................................................................................ 161
Segurana Intrnseca............................................................................................................................. 162
Bibliografia............................................................................................................................................... 163
Instrumentao e Controle pag. 4

1. Conceitos
Instrumentao o ramo da engenharia que
trata do projeto, fabricao, especificao,
montagem, operao e manuteno dos
instrumentos para medio e controle das
variveis de processo industrial.
Um processo , em geral, uma instalao ou um
local onde so introduzidos material, energia e
insumos, que so processados para se obter um
produto final de qualidade, alm de resduos e
efluentes a serem descartados, tratados ou
reciclados por outro processo. Interessa-nos
especialmente o processo contnuo, ou seja,
onde essas coisas acontecem continuamente.
As informaes do processo precisam ser
adquiridas e transmitidas at um local
confortvel, normalmente uma sala de controle,
onde o elemento humano possa tomar as
decises e interferir no processo para atingir o
seu objetivo, alm de consultar dados histricos
e executar quaisquer aes sobre o sistema.
A qualidade do produto inclui, no s as suas
caractersticas intrnsecas para consumo, mas
tambm outros aspectos, como custo,
quantidade, prazos de entrega, segurana do
homem e do equipamento, preservao do meio
ambiente e qualidade de vida das pessoas que
ali trabalham ou vivem na comunidade onde o
processo est inserido.
As principais funes da instrumentao esto
relacionadas com a qualidade e quantidade de
produtos, fabricados com segurana e sem sub-
produtos nocivos. O controle automtico
possibilita a existncia de processos
extremamente complexos, impossveis de
existirem apenas com controles manuais.
Quanto melhor a qualidade do produto
desejado, menores devem ser as tolerncias de
suas propriedades. Quanto menor a tolerncia,
maior a necessidade de instrumentos para
medio e controle automtico.
As quantidades das matrias primas, utilidades e
produtos finais devem ser medidas e controladas
para fins de qualidade, balano de custo e do
rendimento do processo. Os instrumentos
devem fazer a indicao, registro, e controle de
modo contnuo e repetitivo.
O Controle automtico economiza energia, pois
elimina o superaquecimento de fornos,
fornalhas, secadores, e permite operar
equipamentos com o mnimo de desperdcio.
Os instrumentos garantem efluentes limpos e
inofensivos.
Entradas:
Sensores de presso,
temperatura, nvel,
vazo, pressotatos,
temostatos, chaves,
etc.
Sadas:
Atuadores, vlvulas
de controle, vlvulas
solenide,
variadores de
velocidade,
posicionadores,
contatores, etc.
Sistema de Controle
Indicao, Registro, Controle
Processo
Interface com o Operador
Material
Energia
Produto
Resduos e Efluentes
figura 1.1
Instrumentao e Controle pag. 5

Os instrumentos protegem equipamentos e
vidas.
Medir um conceito muito amplo. Todas as
aes de mquinas ou dos homens com objetivo
de obter um produto final adequado qualidade
desejada, partem da medio.
Medimos para conhecer variveis, e a partir
desse conhecimento executarmos ou no aes
corretivas. Em geral, medimos variveis no
nosso processo para Indicar, Controlar ou
Registrar.
As funes mais importantes dos instrumentos
so: O sensor, a transmisso, a converso, a
indicao, o registro, o controle, o alarme, a
computao analgica e a atuao manual.
A grande maioria da instrumentao se
concentra em quatro variveis: Presso,
Temperatura, Nvel e Vazo. Uma pequena
parte se preocupa com outras variveis,
especialmente as analticas (PH, umidade,
condutividade, densidade, posio, movimento,
anlise, etc.).
Em geral, no possvel conhecer a varivel a
ser medida, que no atravs de algum fenmeno
fsico ou qumico associado. Da o conceito de
Sensores, transdutores e transmissores.
Sensores so elementos bsicos de interface
entre o processo e a medio, tambm
chamados de elementos primrios.
Transdutores e Transmissores so conceitos
semelhantes. Transdutores so elementos
capazes de transformar uma determinada
varivel em outra, de outra natureza. Os
transmissores so casos especiais de
transdutores cuja natureza e forma do sinal
gerado padronizada.
Quanto funo dos instrumentos podemos
classific-los como:
Indicadores, so instrumentos que sentem a
varivel do processo apresentam seu valor
instantneo. Um manmetro um indicador
local. Temos indicadores de painel, analgicos
ou digitais.
Registradores so instrumentos que sentem
uma ou vrias variveis de processo e
armazenam seus valores em papel ou em
memria mecnica ou eletrnica, ao longo do
tempo. Os totalizadores so considerados
registradores.
Transmissores que sentem as variveis de
processo atravs de elementos primrios e
enviam sinais padronizados para outros
instrumentos como controladores e
registradores.
Computadores analgicos, que executam
funes de clculo com as variveis, tais como
extratores de raiz quadrada, linearizadores,
integradores, etc.
Elementos finais de controle, que manipulam
variveis, tais como vlvulas de controle,
vlvulas solenide, variadores de velocidade,
etc.
Controladores so instrumentos que, baseados
num set-point (valor desejado), enviam sinais a
elementos finais de controle com objetivo de
fazer com que a varivel se iguale ou aproxime
dele. No necessariamente de forma automtica:
estaes manuais so tambm controladores.
Comparadores so um grupo de instrumentos
que emitem sinais digitais (tudo ou nada)
quando suas variveis medidas estiverem acima
ou abaixo de valores pr-determinados. Como
exemplo, os pressostatos, as chaves de nvel, as
chaves de fluxo e os termostatos.
Os sinais eltricos enviados pelos elementos de
campo obedecem uma determinada
padronizao, que tem as suas vantagens.
Campo
Painel
4-20 mA
Fonte 24V
Transmissor a
2 fios Instrumento
Receptor
Fig. 1.2
Instrumentao e Controle pag. 6

Os sinais analgicos (presso, vazo, nvel, etc.)
so transmitidos do campo sob a forma de
corrente. O padro dos sinais de corrente 4-20
mA, isto , quando a varivel est no seu limite
inferior, a corrente vale 4 mA, e quando est no
seu limite superior, 20 mA.
O uso da corrente ao invs da tenso
proporciona maior imunidade a rudos.
O valor inferior no zero por alguns motivos:
A informao de zero de sinal no pode ser
confundida com a condio de condutores
partidos ou ausncia de energia eltrica no
transmissor.
Os transmissores a 2 fios necessitam de uma
corrente mnima para aliment-los, mesmo
com a varivel igual a zero.
Transmissores a 2 fios utilizam os mesmos
condutores que os alimentam para enviar o sinal
ao painel ou sistema de controle. Ou seja, so
instrumentos eltricos que se comportam como
carga: consomem corrente que varia de 4 a 20
mA, em funo do valor da varivel medida.
Os transmissores a 4 fios recebem alimentao
externa (por exemplo, 110 Volts) e enviam o
sinal da varivel atravs de outro par de fios.
Os transmissores que necessitam de grande
potncia eltrica para funcionar so sempre a 4
fios. Como por exemplo, os transmissores de
vazo magnticos e os transmissores de PH e
condutividade.
Os sinais enviados pelos transmissores no tem
seu valor alterado quando h variao de tenso
de alimentao dentro de limites pr-definidos.
Em geral, os transmissores a 2 fios so
alimentados com tenso que pode variar de 12 a
36 Volts. Da tenso da fonte, deve ser
descontada a queda de tenso nos cabos e na
impedncia de entrada do receptor.
Atualmente esto em desuso os instrumentos
chamados de painel ou discretos. Para
executar as funes dos instrumentos citadas
so utilizados equipamentos eletrnicos de
processamento de dados como Controladores
Programveis e computadores de processo, onde
as funes so implementadas como programas
(software) e no fisicamente.
Tambm a comunicao entre os instrumentos e
o sistema de controle est evoluindo da forma
analgica para a forma de comunicao digital,
utilizando um protocolo (rede de campo) serial,
que permite a sua conexo em rede,
economizando cabos eltricos.
Mas o protocolo de comunicao ainda mais
usado ainda o analgico (em corrente 4-20
mA, mV, etc.), pois um sistema padronizado
que torna compatveis instrumentos e
equipamentos de diversos fabricantes.
A comunicao digital (redes de campo) ainda
est se iniciando e esbarrando exatamente no
problema da padronizao. Vrios fabricantes
tem seu prprio sistema, o que torna difcil
interligar equipamentos de diversos fabricantes
sem gastar tempo e dinheiro na integrao e
compatibilizao, ou seja faz-los conversar
entre si.
Uma soluo intermediria ainda a mais
usada: Uma unidade remota de aquisio de
dados instalada no campo, prximo aos grupos
de instrumentos, recebem seus sinais analgicos
convencionais e transmitem ao sistema de
controle longnquo atravs de um nico par de
fios ou fibra tica em protocolo serial.


Campo
Painel
4-20 mA
Transmissor
a 4 fios
Instrumento
Receptor
110 Vac
Fig. 1.3
Instrumentao e Controle pag. 7

I
P
- +
- +
- +
IN
OUT
- +
Fonte de
Alimentao
4 - 20 mA
Controlador
PROCESSO
PAINEL
Figura 1.4 Interligao de Instrumentos
Instrumentao e Controle pag. 8


Controladores Lgicos Programveis
PLC

Um dos equipamentos mais difundidos hoje
para realizar as tarefas relacionadas com o
controle automtico so os PLC (Controladores
Lgicos Programveis)
Os PLC so microcomputadores de propsitos
especficos dedicados inicialmente para o
controle de sistemas com entradas e sadas
binrias (de dois estados apenas: ligado -
desligado, alto - baixo, etc.); porm, hoje,
devido a seu sucesso em todas as indstrias, tm
adquirido muita mais fora para tratar de outras
funes com alta confiabilidade, como o caso
de tratamento de sinais analgicas, controle
continuo multi-variveis, controle de posio de
alta preciso, etc.
O carter modular dos PLC permite adequar o
controlador para qualquer aplicao, j que o
projetista especifica s o nmero de mdulos e
acessrios que precisa de acordo com o nmero
de entradas e sadas , e funes especificas, que
requer o processo a ser controlado, tendo que
pagar o preo justo para cada aplicao.
Outra caracterstica importante dos PLC
consiste na flexibilidade dada pela
programao, que permite ser aplicado em
qualquer tipo de processo e mudar rapidamente
as funes atravs do programa, sem mexer na
instalao.
figura 1.5
PLC no Controle e Processos
As linguagens de programao desenvolvidas
para os PLC so fundamentalmente
representados de trs formas: redes de contatos
(similar aos esquemas eltricos de reles e
contatores), blocos funcionais (similares aos
esquemas de circuitos digitais: AND, OR, XOR,
etc.) e em lista de instrues mnemnicas
(similares aos programas escritos em
assembler); sendo assim foram bem aceitos por
tcnicos em manuteno no envolvidos nem
treinados com tcnicas de programao
avanada de computadores.
Cabe destacar a vantagem que introduzem os
PLCs com a reduo do tamanho dos armrios
de controle e a diminuio de falhas, permitindo
mudar os sistemas de controle a reles e
contatores com um menor custo de instalao e
manuteno.
O uso de Sistemas de Controle Distribudo com
Superviso Digital Centralizada ( SCADA) ,
hoje constitui a tcnica mais atraente para a
maioria dos sistemas de controle industrial.
Sistemas SCADA
Os sistemas do tipo SCADA possuem vrios
nveis para o tratamento da informao do
processo, cujo nmero e complexidade da
estrutura depende da aplicao e grau de
automao desejada para cada caso.
A estrutura dos Sistemas SCADA concebida
em forma piramidal, como se mostra na figura
1.6.
No Primeiro nvel (mais prximo do processo)
aparecem os dispositivos de campo
(transmissores, vlvulas automticas, etc.). Eles
tem a misso de elaborar os sinais
representativos das medies de diversas
variveis do processo, para ser enviadas a
distncia, ou atuam sobre os mecanismos e
equipamentos do processo, segundo os sinais de
controle recebidos .
Os PLCs ou controladores digitais, situados no
segundo nvel de automao, so encarregados
de efetuar o controle das variveis do processo e
trocar informaes, atravs de redes de
comunicao, entre eles e com o computador.
O computador monitora o comportamento do
sistema usando um software de superviso e
controle, dedicado a atualizar em tempo real as
Informaes na tela, emitir relatrios peridicos
para a operao, modificar parmetros dos
controladores, avisar da existncia de falhas e
recomendar o que fazer. Desta maneira, o
computador realiza a funo de supervisor
assessor.
MQUINA OU
PROCESSO INDUSTRIAL
SENSORES,
CHAVES,
BOTOEIRAS,
ETC.
ATUADORES
CP
Instrumentao e Controle pag. 9



fig. 1.6 SISTEMA DE CONTROLE DISTRIBUIDO TIPO SCADA

Em indstrias de grande porte precisa-se de
nveis superiores para o gerenciamento total do
processo, onde se enlaam atravs de redes de
alta velocidade de comunicao os supervisores
das diferentes reas do processo (exemplo:
caldeiras, compressores, geradores, etc.),
levando as Informaes vitais at os diversos
setores de gesto, enlaando-se com as reas de
projetos, compras, vendas,etc; no novo conceito
de Sistemas de Gesto Empresarial Integrados.
Na atualidade est sendo muito aplicado o
conceito de fieldbus, que consiste na utilizao
de dispositivos inteligentes enlaados atravs de
um meio fsico (fios, fibra tica ou rdio
comunicao) que conduzem a informao
digitalizada formando uma verdadeira rede de
campo.
A utilizao da tecnologia Fieldbus permite
diminuir os custos de fiao, instalao e
manuteno.
Existem duas variantes de sistemas na
implantao de redes de campo, que podem ser
distinguidas como: comunicao entre unidades
remotas e de comunicao direta entre
dispositivos.
Na figura 1.7 aparecem representadas as
diferencias entre a fiao paralela tradicional (4
a 20 mA ), onde precisa de um par de fios para
unir cada dispositivo de campo com o
controlador (a), e a comunicao atravs de uma
rede de campo com comunicao direta entre
dispositivos (b).
Observe que, no caso da tecnologia tradicional,
preciso a utilizao de um par de fios para
ligar cada dispositivo de campo ( vlvulas,
conversores, transmissor, etc) com o painel de
controle; sendo o painel de controle
centralizado, instalado normalmente prximo da
sala de controle, pode-se encontrar a algumas
centenas de metros de muitos dispositivos de
campo, o que implica em um emaranhado
sistema de galerias, bandejas, eletrocalhas e
eletrodutos para acomodar a fiao .
No caso da tecnologia de comunicao direta
com os dispositivos podemos encontrar vrios
dispositivos ( transmissores, conversores,
vlvulas de controle proporcional, inversores de
freqncia, etc) ligados atravs de um nico par
de fios tranado, se comunicando, atravs de um
protocolo de comunicao digital preparado
para esta finalidade, entre eles e com a CPU do
PLC. Neste ltimo caso, encontramos cartes de
comunicao no rack do PLC, no lugar de
cartes de entradas e sadas analgicas. Os
sinais digitais podem ser ligados atravs de
cartes de entrada e sada digital instalados no
rack do PLC, em unidades remotas de
comunicao de I/O ( entradas e sadas) ou em
PLCs instalados em outros painis prximos dos
equipamentos de campo.
Instrumentao e Controle pag. 10


fig. 1.7 Field-bus e tradicional

Existem vrios protocolos de comunicao
utilizados em aplicaes deste tipo. Os mais
utilizados so: FIELDBUS FUNDATION e o
PROFIBUS. Cada um deles com as suas
particularidades.
Essas particularidades, aliadas dificuldade de
padronizao tem levado muitos usurios a no
optarem por redes de campo.
O nmero de dispositivos que pode ser ligado a
cada rede ( dada por um par de fios) fica
limitado pela distncia fsica, velocidade de
transmisso e nmero de blocos de programas
necessrios, que determinam a freqncia de
refrescamento dos dados na rede.
Esse nmero, normalmente, inferior a 30
dispositivos analgicos. Varias redes podem ser
ligadas a cada rack de PLC. Alguns cartes
possuem mais de um canal de comunicao.
Distncias de, at 2.000 m podem ser
alcanadas por estas redes sem dificuldades.
Uma tcnica mais utilizada atualmente nos
sistemas de controle baseada na utilizao de
estaes remotas de comunicao para entradas
e sadas, analgicas e digitais.
Utilizam-se vrias unidades remotas de
comunicao serial, muitas vezes conhecidas
como cabeas de remotas, acopladas com
alguns mdulos de entradas e sadas, instaladas
em painis prximos aos dispositivos de
campo.
Em muitos casos, as cabeas de remotas, a pesar
de inteligentes, apenas processam e controlam a
comunicao de dados; ficando o
processamento dos mesmos a cargo da CPU do
PLC.
Vrias estaes de comunicao remota podem
ser ligadas atravs de um mesmo par de cabos,
trocando continuamente dados com a CPU do
PLC. Na figura 1.8 se mostra a arquitetura tpica
deste tipo de sistema.
Muitas CPUs de PLC suportam a instalao de
vrios cartes de comunicao no rack, de tal
forma que possvel distribuir todas as entradas
e sadas no campo. Outros cartes de entrada
e/ou sada podem ser instalados no rack
principal, se for necessrio.
O nmero de estaes de entradas e sadas (
I/O) remotas que podem ser ligadas em cada
trecho de rede, a velocidade de comunicao
digital e as distncias mximas para
comunicao depende das particularidades do
modelo dos cartes utilizados para
comunicao, I/O, rack e CPU; tanto quanto da
capacidade dos cartes de I/O utilizados.

Instrumentao e Controle pag. 11




















C
P
U
Dispositivos de Entrada / sada Dispositivos de Entrada / sada Dispositivos de Entrada / sada
Remota 1 Remota 2 Remota n
Rede 1
PLC
Figura1.8 Interligao em rede
Instrumentao e Controle pag. 12


2. Presso
A presso resultado da energia potencial
aplicada em, ou contida por um fluido. a
medida da fora por unidade de rea exercida
sobre a superfcie em contato com o fluido.
A presso P de uma fora F distribuda sobre
uma rea A definida como:
A
F
P =

A unidade elementar de presso oficialmente
aceita pelo Sistema Internacional o Newton
por metro quadrado (N/m
2
), denominada Pascal
(Pa).
Por exemplo, uma pessoa de massa 80 kg,
apoiada sobre uma superfcie de 1 metro
quadrado far com que essa superfcie provoque
uma presso, se a fora estiver igualmente
distribuda sobre a rea, de:
Pa
m
s m kg
A
mg
P 5 , 784
1
/ 80665 , 9 80
2
2
=

= =

Considerada a acelerao da gravidade de
9,80665 m/s
2
.
Precisamos medir a presso para:
Proteger o equipamento
Proteger as pessoas
medir outra varivel por inferncia (vazo,
nvel, etc.)
Determinar a qualidade do produto (ar
comprimido, vapor, etc.).
Presso Absoluta
Presso medida a partir do vcuo ou zero
absoluto.
Zero absoluto representa a total ausncia de
presso ou total ausncia de qualquer fluido
confinado.
Como no h possibilidade de existir
quantidade de fluido no meio inferior a zero,
no existe portanto presso absoluta negativa ou
inferior a zero.
Presso Atmosfrica
a presso exercida pela atmosfera da terra.
o resultado do peso da coluna de gases que
compem a atmosfera do planeta, na qual
estamos mergulhados, exercida em todas em
todas as direes.
A presso atmosfrica padro vale 101.325 Pa
absoluto. Essa a presso aproximada ao nvel
do mar. A presso atmosfrica portanto uma
medida de presso absoluta.
O valor da presso atmosfrica diminui com o
aumento da altitude.
Na famosa experincia de Torricelli, ele encheu
totalmente um tubo com mercrio e o embocou
num recipiente cheio com mercrio no
permitindo que nenhuma quantidade de ar
penetrasse pelo tubo na sua manobra.
Foi observado que o lquido desceu at uma
altura de 760 mm. Na regio vazia no topo do
tubo foi formado um vcuo absoluto, j que
nenhum ar penetrou pelo tubo.
O peso da coluna de mercrio no desceu
porque permaneceu sustentada pela presso
atmosfrica exercida sobre a superfcie do
lquido no recipiente.
Ficou ento definido que a presso atmosfrica
aquela necessria para sustentar o peso de uma
coluna lquida de mercrio altura de 760 mm.
Se a medida do comprimento foi perfeita ou
760 mm
Presso
atmosfrica
Fig. 2.1
15 metros
Retirando gua de um reservatrio alto pelo mtodo
do sifo. Ser possvel retirar toda a gua do
reservatrio?
Fig. 2.2
Instrumentao e Controle pag. 13

no, a presso atmosfrica padro passou a ter a
medida de 760 mmHg e no depende da rea ou
formato do tubo ou do recipiente.
Se a experincia tivesse sido feita com gua, a
altura da coluna seria de 760 x 13,59508 =
10332 mm, ou seja mais de dez metros.
13,59508 a densidade do mercrio em relao
gua (a 4
o
C).
Se a experincia tivesse sido feita na Lua, por
exemplo, todo o mercrio do tubo desceria at o
nvel zero.
Por esse motivo nenhuma bomba no planeta
terra pode puxar gua de um reservatrio
baixo, a uma altura superior a 10 metros da sua
superfcie: mesmo que a bomba promovesse um
vcuo absoluto na tubulao, a gua no subiria
mais que cerca de 10 metros. Nesses casos
devemos usar bombas submersas ou no mesmo
nvel da gua.
Presso Baromtrica
a presso atmosfrica medida num
determinado local de interesse. O barmetro
um instrumento de medir a presso atmosfrica
local. A presso baromtrica tambm uma
presso absoluta.
O tubo da experincia de Torricelli um
barmetro.
Presso Manomtrica
A parcela da presso acima da presso
atmosfrica. Representa a diferena positiva
entre a presso medida e a presso atmosfrica
no local. Pode ser convertida em presso
absoluta, apenas somando o valor da presso
atmosfrica local:
Absoluta a atmosfric a manomtric = +

A presso manomtrica tomada ao ar livre
sempre zero. Portanto, em altitudes diferentes,
um mesmo valor de presso manomtrica
representar condies fsicas diferentes.
Presso Diferencial
a diferena de magnitude entre duas presses
quaisquer.
Consequentemente, a presso absoluta pode ser
considerada como uma presso diferencial onde
a presso de referncia o vcuo absoluto. Da
mesma forma, a presso manomtrica pode ser
considerada como uma presso diferencial que
toma a presso atmosfrica como referncia.
Presso Hidrosttica
A presso abaixo da superfcie de um lquido,
resultante do peso da coluna do lquido que se
encontra acima.
A presso hidrosttica
particularmente til
na medio de nvel.
Num reservatrio
qualquer (regular) cuja
rea da base vale S,
cheio com um nvel h
de um lquido cuja massa especfica ,
podemos afirmar que:
O volume do lquido a rea da base
multiplicada pela altura:
V=Sh
A massa do lquido o volume multiplicado
pelo sua massa especfica:
m = Sh
Presso atmosfrica
Zero absoluto
Presso absoluta
Presso Manomtrica
Presso atmosfrica
Presso diferencial
Vcuo
Fig. 2.3
h
Fig. 2.4
Instrumentao e Controle pag. 14

O peso da massa do lquido corresponde ao
produto da massa pela acelerao da gravidade:
P = Shg
E a presso resultante, chamada de hidrosttica
ser esse peso dividido pela rea :
S
gSh
P

=

Eliminando a rea S, obtemos:
P=gh
Ou seja, a presso hidrosttica no depende da
rea do reservatrio, e sim somente da altura da
coluna do lquido.
Intuitivamente podemos afirmar tambm que a
presso no depende da forma do reservatrio:
Dois reservatrios de formatos diferentes,
quando interligados pela sua base mantm o
mesmo nvel pelo princpio de vasos
comunicantes (fig. 2.5).
razovel supor que a presso na base de
ambos, ou em qualquer ponto de mesma altura
seja a mesma. Caso no o fosse haveria
escoamento do lquido de um para o outro e os
nveis resultariam diferentes.
Utilizando a coerncia do Sistema Internacional,
se tomamos o comprimento em metros, a massa
especfica em kg/m
3
e a acelerao da gravidade
em m/s
2
, obteremos a presso hidrosttica em
N/m
2
ou Pascal.
P = gh = [kg/m
3
] x [m/s
2
] x [m] Pa
Presso Esttica
A fora por unidade de rea exercida
perpendicularmente parede de uma tubulao
por um fluido que escoa na direo paralela
sua parede.
Corresponde presso, isenta de influncias da
velocidade, se nas mesmas condies o fluido
estivesse em repouso, j que no h vetores de
velocidade perpendiculares parede.
Por esse motivo devemos tomar uma amostra do
fluido com objetivo de medir-lhe a presso,
perpendicular parede e rente superfcie (fig.
2.6).

A velocidade junto parede, no seu limite,
nula, j que a parede no se move, e cresce com
a aproximao do centro da tubulao.
Vcuo
Presso abaixo do valor da presso atmosfrica.
A medida de vcuo referenciada presso
atmosfrica e inferior a ela. Corresponderia a
grosso modo, a uma presso manomtrica
negativa.
Por exemplo, se a presso atmosfrica de
100.000 Pa, uma presso de 80.000 Pa
corresponde a um vvuo de 20.000 Pa.
No existe vcuo de magnitude superior
presso atmosfrica no local, j que no existe
presso absoluta negativa.
Se a presso atmosfrica local de 720 mmHg,
ento o maior vcuo que pode ser obtido de
720 mmHg


figura 2.5
tomada
correta
tomada
incorreta
Fig. 2.6
Instrumentao e Controle pag. 15


Unidades de Medida de Presso
Pascal
a unidade fundamental aceita
internacionalmente como unidade oficial de
presso. Como j foi dito corresponde a 1 N/m
2

(Newton por metro quadrado).
O Pascal uma unidade muito pequena.
costume utilizar o KPa (quilopascal = 1 000 Pa)
ou o MPa (megapascal = 1 000 000 Pa).
Bar
Um bar corresponde a 100 000 Pa ou 100 kPa.
aceita (tolerada) pelo SI, mas no
recomendada. muito comum o uso do milibar
(mbar) que corresponde a um milsimo de bar.
Psi
Corresponde a uma libra-fora por polegada
quadrada. Muito utilizada em pases de lngua
inglesa. No sequer tolerada pelo SI.
Corresponde a 6 894,757 Pa.
Kgf/cm
2

Corresponde fora de 1 kgf distribuda sobre
uma rea de 1 cm
2
. Corresponde a 98.066,50 Pa.
Observe a relao com a acelerao da
gravidade normal de 9,80665 m/s
2
, o que no
por acaso.
mmHg
Milmetro de mercrio. Apesar de ser uma
unidade de comprimento, podemos dizer que a
presso necessria para sustentar a coluna de
mercrio correspondente.
1 mmHg corresponde a 133,3222 Pa. A massa
especfica do mercrio considerada a 0
o
C e
presso atmosfrica de 101.325 Pa como sendo
igual a 13.595,08 kg/m
3
.
Como est-se referindo ao peso da coluna,
considera-se a acelerao da gravidade padro
de 9,80665 m/s
2
.
mmH
2
O
Milmetro de coluna de gua. Corresponde
presso necessria para sustentar a coluna de
gua correspondente.
1 mmH
2
O (ou mmca) equivale a 9,806650 Pa.
A massa especfica da gua considerada a 4
o
C
e presso atmosfrica de 101.325 Pa como
sendo igual a 1.000,000 kg/m
3
.
possvel encontrar o metro de coluna de
gua (mca). Naturalmente corresponde a 1000
mmca.
Como est-se referindo ao peso da coluna,
considera-se a acelerao da gravidade padro
de 9,80665 m/s
2
.
Em alguns casos utiliza-se o mmH
2
O a 20
o
C, ou
seja, utilizando a massa especfica da gua a
20
o
C. Existe uma pequena diferena entre o
mmH
2
O a 4
o
C e o mmH
2
O a 20
o
C.
atm
Uma atmosfera corresponde a 101.325 Pa.
Outras Unidades:
Outras unidades derivadas como a polegada de
gua, a polegada de mercrio, o metro de gua,
o p (ft) de gua, libra por p quadrado, o Torr e
outras devem ser evitadas. As suas correlaes
podem ser deduzidas ou pesquisadas na
literatura.

Instrumentao e Controle pag. 16


Correspondncias entre as unidades de medida de Presso
1 Pa = 1 0,000 010 0000 0 0,000 145 037 7 0,000 010 197 16 0,007 500 627 0,101 971 6
1 bar = 100.000,0 1 14,503 77 1,019 716 750,062 7 10.197,16
1 psi = 6.894,757 0,068 947 57 1 0,070 306 96 51,715 00 703,069 6
1 kgf/cm
2
= 98.066,50 0,980 665 0 14,223 34 1 735,506 2 10.000,00
1 mmHg = 133,3222 0,001 333 222 0,019 336 75 0,001 359 508 1 13,595 08
1 mmH
2
O = 9,806 650 0,000 098 066 50 0,001 422 334 0,000 100 000 00 0,073 556 02 1
1 atm = 101.325,0 1,013 250 14,695 95 1,033 227 760,000 0 10.332,27
Pa bar psi kgf/cm
2
mmHg mmH
2
O
Obs.: Gravidade terrestre normal: 9,80665 m/s
2

Massa especfica do mercrio a 0
o
C e presso atmosfrica de 101.325 Pa: 13.595,08 kg/m
3

Massa especfica da gua a 4
o
C e presso atmosfrica de 101.325Pa: 1.000,000 kg/m
3

Fatores de Converso para Unidades de Medida de Presso
0,000 01 bar
0,000 145 037 7 psi
Multiplicar Pa por 0,000 010 197 16 Para Obter kgf/cm
2

0,007 500 627 mmHg
0,101 971 6 mmH
2
O
100.000 Pa
14,503 77 psi
Multiplicar bar por 1,019 716 Para Obter kgf/cm
2
51,715 mmHg
10.197,16 mmH
2
O
6.894,757 Pa
0,068 947 57 bar
Multiplicar psi por 0,070 306 96 Para Obter kgf/cm
2
51,715 mmHg
703,069 6 mmH
2
O
98.066,5 Pa
0,980 665 bar
Multiplicar kfg/cm
2
por 14,223 34 Para Obter psi
735,506 2 mmHg
10.000 mmH
2
O
133,3222 Pa
0,001 333 222 bar
Multiplicar mmHg por 0,019 336 75 Para Obter psi
0,001 359 508 kgf/cm
2
13,595 08 mmH
2
O
9,806 65 Pa
0,000 098 066 5 bar
Multiplicar mmH
2
O por 0,001 422 334 Para Obter psi
0,000 1 kgf/cm
2
0,073 556 02 mmHg
Obs.: Gravidade terrestre normal: 9,80665 m/s
2

Massa especfica do mercrio a 0
o
C e presso atmosfrica de 101.325 Pa: 13.595,08 kg/m
3

Massa especfica da gua a 4
o
C e presso atmosfrica de 101.325Pa: 1.000,000 kg/m
3

Instrumentao e Controle pag. 17


Manmetros
Manmetro a denominao genrica para
instrumentos de medir e indicar a presso
manomtrica.
Os mais simples so os manmetros de coluna
lquida, que se prestam, essencialmente,
medida de presses baixas.
O manmetro de coluna em U consiste num
tubo transparente dobrado nesse formato, e
cheio com o lquido de referncia, usualmente
gua ou mercrio.
O fluido sob presso conectado em uma das
extremidades do U como na figura 2.7. Se a
outra extremidade estiver aberta para atmosfera,
a presso ser manomtrica. Para medio de
presso diferencial a segunda extremidade
dever estar conectada na presso de referncia.
Se o fluido for gua, podemos ler a presso em
mmH
2
O diretamente medindo o comprimento
da diferena entre as duas superfcies. Se for
mercrio, a presso ser dada em mmHg.
Qualquer lquido pode ser usado, sendo o
resultado calculado com a equao P=gh.
A rigor deveremos corrigir a massa especfica
do lquido em funo da temperatura ambiente e
da acelerao da gravidade local.
Uma variao para medirmos baixas presses
a coluna inclinada (fig. 2.8), que nos permite
melhor resoluo na graduao gravada na
rgua graduada.
Uma outra configurao da coluna lquida a
coluna vertical com poo (fig. 2.9).
Nesse caso, um reservatrio contendo o lquido
tem volume muito superior ao volume que a
coluna pode conter. A presso aplicada no
reservatrio e o lquido empurrado no sentido
de subir na coluna.
Podemos medir o comprimento da coluna e
obter a presso, da mesma forma, em mmH
2
O
ou mmHg, dependendo do lquido utilizado.
Porm, se a medida de comprimento feita
metricamente, devemos corrigir o valor lido em
funo da relao entre dimetros do tubo e do
reservatrio.
O volume de lquido que abandonou o
reservatrio o
mesmo que
ocupou a coluna,
ento o nvel no
reservatrio deve
descer
ligeiramente.
Como o
comprimento a
ser medido deve
ser tomado como
a diferena entre
as duas
superfcies e,
sendo o
reservatrio
opaco, no
conhecemos o
seu nvel interno, podemos concluir que a
medida do comprimento em relao presso
zero (sem presso) est ligeiramente inferior ao
correspondente verdadeira presso.
O fator de correo pode ser facilmente
deduzido como sendo
|
|
.
|

\
|
+ =
2
2
1
D
d
F
c

que deve multiplicar o comprimento lido para
obtermos o valor correto (d o dimetro do
tubo transparente e D o dimetro do
reservatrio).
Quando o equipamento fabricado podemos a
priori, corrigir a rgua calibrada, dividindo toda
a sua escala pelo mesmo fator.
Num instrumento adquirido de um fabricante,
poderemos verificar se a escala est corrigida
medindo-a com uma boa trena.
Presso
Presso tomada em unidade
de comprimento de coluna
do lquido utilizado
Fig. 2.7
figura 2.8
Presso
Fig. 2.9
Instrumentao e Controle pag. 18

Por exemplo, se o reservatrio tem um dimetro
de 80 mm e o tubo visor 5 mm, o fator valer:
1,0039
80
5
1
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+ =
c
F
que, em dois metros, por exemplo, provocar
uma diferena de cerca de 8 mm, perfeitamente
detectvel.
Podemos medir vcuo com uma coluna desse
tipo.
Para isso, bastar aplicar a presso no topo da
coluna e abrir para a atmosfera a entrada do
reservatrio.
As mesmas correes que consideram a massa
especfica em funo da temperatura e a
acelerao da gravidade local devem ser feitas.
Para sermos rigorosos deveremos tambm
compensar a diferena de coeficientes de
dilatao do reservatrio e do vidro do visor.
Seria vivel uma coluna de gua para medir
uma presso prxima de 1 kgf/cm
2
? E se for
usado o mercrio? Calcule os comprimentos
necessrios.
O Manmetro de Bourdon o mais utilizado
na indstria. Consiste num tubo elstico em
forma de C que a presso, quando aplicada,
tende a retificar. Atravs de braos, mancais,
engrenagens e mola, o movimento transmitido
a um ponteiro sobre uma escala.
A seleo do manmetro adequado ao processo
comea pelos parmetros bsicos:
A faixa de trabalho e sua unidade de presso
que deve considerar tambm a presso mxima
do processo e tambm a sobrecarga possvel de
ocorrer.
O Dimetro do mostrador (mais comuns em 50,
100 e 200 mm) e o nmero de divises ou o
valor da menor diviso, em funo da adequada
visualizao, exatido e resoluo da medida de
presso.
O tipo de conexo que pode ser reta inferior ou
pode ser posterior (na traseira). Tambm a
dimenso e rosca da conexo (mais comum
1/2NPT).
O material do tubo de Bourdon visando
basicamente a sua resistncia corroso. Os
materiais
mais comuns
so:
O Bronze
fosforoso, o
ao inox 316,
uma liga
chamada
monel e
outros. Veja
a adequao
de cada um
desses materiais na tabela de resistncia dos
materiais corroso.
Para aplicao em gases corrosivos, lquidos
muito viscosos, quentes e incrustantes
aconselhvel a utilizao de um selo diafragma,
com enchimento (fig. 2.10). O mais adequado
consultar o fabricante sobre esses acessrios
disponveis.
Para instalao em vapor de gua a proteo do
manmetro deve ser feita por um sifo ou rabo
de porco que consiste num trecho de tubo
enrolado em uma volta na forma de espiral.
Fig. 2.10
Fig. 2.11
Instrumentao e Controle pag. 19

Para processos que apresentam forte pulsao
ou vibrao, recomenda-se o enchimento da
cmara do manmetro com glicerina ou
halocarbono.
Para calibrao de manmetros podem ser
utilizadas colunas lquidas para baixas presses,
ou bombas de comparao ou balanas de peso
morto para altas presses.
A bomba de comparao consiste num sistema
cilindro e pisto com um volante para
pressurizar o leo no cilindro. Um manmetro
de referncia de boa qualidade, calibrado e
controlado instalado em um dos lados da
bomba.
O manmetro sob calibrao instalado na
outra extremidade. O movimento de rotao do
volante pressurizar o leo no interior do
sistema, aplicando a mesma presso nos dois
manmetros que podem ser suas leituras
comparadas.
A balana de peso morto consiste num sistema
muito semelhante, onde o manmetro de
referncia substitudo por um cilindro que
contm um pisto que suporta pesos de
diferentes valores. Nesse caso, o volante ser
movido de forma a pressurizar o sistema e
levantar o peso at uma altura intermediria
(esquema do desenho).

Como a rea do cilindro conhecida e os pesos
so corretos e certificados, a presso ser dada
pelo valor dos pesos dividido pelo valor da rea.
Tambm para sermos rigorosos necessitamos
levar em consideraes todas as influncias ou
incertezas relativas acelerao da gravidade
local, a rea do cilindro e sua variao com a
temperatura, o empuxo do ar em funo de sua
massa especfica, a incerteza dos valores dos
pesos que devem ser certificados e os critrios e
procedimentos adotados.

fig. 2.13 Bomba de comparao
mbolo
Cilindro
Volante
Barra roscada
Reservatrio
de leo
Manmetro
sob teste
Pisto
Pesos
Fig. 2.12
Instrumentao e Controle pag. 20

Folha de Dados para manmetros (tpica)



TAG PI-101 PI-102 PI-103

SERVIO

Presso de Ar de Diluio
Geral
Presso BFG Geral Presso GLP Geral
Linha Nmero
Classificao da rea no classificada no classificada no classificada

Invlucro Nema 4 Nema 4 Nema 4

Material do Corpo
Conexes de Entrada 1/2NPT reta 1/2NPT reta 1/2NPT reta



Presso difer./manom. Manomtrica Manomtrica manomtrica
Tipo do sensor Bourdon Bourdon bourdon
Material do sensor Ao Inox Ao Inox Ao Inox
Range 0-1000 mmca 0-2000 mmca 0-5 kgf/cm
2

Nmero de divises 50 40 50
Dimetro do Mostrador 100 mm 100 mm 100 mm







Acessrios de fixao No no no
Dispositivo de Selagem No no no



Fluido Ar de Diluio Gs de Alto Forno GLP
Temperatura 30
o
C 30
o
C 30
o
C
Presso Nominal 500 mmca 900 mmca 150 kPa

Dimetro tubulao 8 8 1.1/2
Peso Especfico 1,3 Kg/Nm
3
1,3 Kg/Nm
3
1,99 Kg/Nm
3




Modelo/Fabricante:
Willy, Aschroft, Wika ou similar
Obs.


Instrumentao e Controle pag. 21


Pressostatos
Pressostatos so chaves acionadas por presso
cujo objetivo fornecer um contato eltrico ao
sistema de controle que ser usado como alarme
ou deciso pelo intertravamento e segurana.
O elemento sensor transforma a presso em um
movimento que aciona um contato eltrico. O
elemento sensor pode ser um bourdon, como os
manmetros, para altas presses, ou diafragmas
ou foles para baixas presses.
O contato eltrico pode ser um micro-switch ou
uma ampola de mercrio, ou mesmo agulhas
deslocadas pelo elemento sensor.
Os pressostatos podem ser usados para alarmes
de alta presso, ou de baixa presso. Para os
alarmes de alta presso utilizamos
habitualmente o contato normalmente fechado
(fechado quando no h presso) e para os de
baixa presso utilizamos o contato normalmente
aberto (aberto quando no h presso).
Esse procedimento permite que a condio de
falha (alarme) ocorra sempre quando o contato
se abre. A ruptura dos condutores eltricos, por
segurana, interpretada como falha.
Os pressostatos podem ser construdos para
detectar presso absoluta, manomtrica ou
diferencial. Os pressostatos diferenciais,
naturalmente possuem duas entradas de presso,
e a atuao do contato se d em funo da
diferena de presso entre as duas entradas.
O ponto de ajuste a presso que atua a chave.
A faixa ajustvel a faixa de presso dentro da
qual pode estar localizado o ponto de ajuste.
Na presso ascendente o ponto de atuao de
um pressostato diferente do ponto de rearme
quando a presso descendente, ou seja, do
ponto em que o contato retorna condio
anterior. A diferena entre o ponto de atuao e
o ponto de retorno chamada de faixa morta,
banda morta ou histerese.
A calibrao ou ajuste de pressostatos se faz da
mesma maneira que a dos manmetros. Em
geral existem parafusos ou porcas a serem
utilizados para alterar o ponto de atuao.
Para especificar o pressostatos, de forma geral
necessitamos informar ao fabricante o fluido, a
presso de trabalho, a presso mxima em
sobrecarga, a histerese, a conexo com o
processo (rosca), o contato eltrico (1 ou 2
contatos SPDT), a conexo eltrica (1/2 ou
3/4 NPT p.ex.), a capacidade do contato
(tenso mxima e corrente mxima) e o tipo de
invlucro (uso geral, prova de tempo, prova
de exploso com Classe, grupo e diviso,
prova dgua, proteo conforme IP, etc.).
A instalao dos pressostatos exige os mesmos
cuidados dedicados aos manmetros.


Fig. 2.14
figura 2.15
Instrumentao e Controle pag. 22

Folha de Dados para Pressostatos (tpica)
TAG PSL-103 PSL-104 PSH-106

SERVIO

Baixa Presso GLP Geral Baixa Presso Ar de
Combusto Geral
Alta Presso GLP para
piloto Geral
Linha Nmero
Classificao da rea no classificada no classificada no classificada

Invlucro Nema 4 Nema 4 Nema 4
Material do Flange
Material do Corpo
Conexes de Entrada 1/2NPT 1/2NPT 1/2NPT
Conexo Eltrica 1/2NPT 1/2NPT 1/2NPT


Presso difer./manom. manomtrica manomtrica Manomtrica
Tipo do sensor diafragma diafragma Diafragma
Material do sensor Inox Inox Inox
Range 0-5 kgf/cm
2
2-20 kPa 2-20 kPa

Atuao 1 kgf/cm
2
300 mmca 1000 mmca

Retorno 1,20 kgf/cm
2
350 mmca 1100 mmca



Contato 1 SPDT 1 SPDT 1 SPDT
Capacidade do contato 250V 10
A
250V 10A 250 V 10
A




Acessrios de fixao No no No
Dispositivo de Selagem No no No



Fluido GLP Ar de Combusto GLP
Temperatura 30
o
C 30
o
C 30
o
C
Presso Nominal 150 kPa 500 mmca 300 mmca

Dimetro tubulao 1 8 1/2
Peso Especfico 1,99 kg/Nm
2
1,3 Kg/Nm
3
1,99 kg/Nm
3



Modelo/Fabricante: Dresser, Aschroft, Krom Schroder ou similar
Obs.



Instrumentao e Controle pag. 23


Transmissores de Presso

Transmissores de Presso so elementos que
sentem a presso e geram um sinal padronizado
a ser transmitido aos sistemas de controle,
registro e indicao.
Em geral os transmissores de presso utilizam
clulas capacitivas onde a presso altera a
capacitncia de uma cpsula inserida entre duas
cmaras preenchidas de lquido de selagem.
Outro tipo de sensor o strain-gauge que um
elemento mecnico que varia o valor de sua
resistncia eltrica em funo da presso
exercida sobre sua rea.
Sensores piezoeltricos tambm so utilizados.
A sada desses sensores so tratadas e
amplificadas por circuitos eletrnicos para gerar
o sinal padronizado.
Os transmissores de presso diferencial
possuem duas tomadas de processo e o seu sinal
proporcional diferena das presses
aplicadas.
So muito usado em medio de vazo e nvel.
Tipos Capacitivos
A principal caracterstica dos sensores
capacitivos a completa eliminao dos
sistemas de alavancas na transferncia da
fora/deslocamento entre o processo e o sensor.
Este tipo de sensor resume-se na deformao,
diretamente pelo processo de uma das
armaduras do capacitor. Tal deformao altera o
valor da capacitncia total que medida por um
circuito eletrnico.
Esta montagem, se por um lado, elimina os
problemas mecnicos das partes mveis, expe
a clula capacitiva s rudes condies do
processo, principalmente a temperatura do
processo. Este inconveniente pode ser superado
atravs de circuitos sensveis a temperatura
montados juntos ao sensor .
Outra caracterstica inerente a montagem, a
falta de linearidade entre a capacitncia e a
distncia das armaduras devido deformao
no linear, sendo necessrio portanto, uma
Fig. 2.16
Fig. 2.18
Fig. 2.17
Instrumentao e Controle pag. 24

compensao (linearizao) cargo do circuito
eletrnico .
O sensor formado pelos seguintes
componentes :
Armaduras fixas metalizadas sobre um isolante
de vidro fundido
Dieltrico formado pelo leo de enchimento (
silicone ou fluorube )
Armadura mvel ( Diafragma sensor )
Uma diferena de presso entre as cmaras de
alta (High) e de baixa (Low) produz uma fora
no diafragma isolador que transmitida pelo
lquido de enchimento .
A fora atinge a armadura flexvel (diafragma
sensor) provocando sua deformao, alterando
portanto, o valor das capacitncias formadas
pelas armaduras fixas e a armadura mvel . Esta
alterao medida pelo circuito eletrnico que
gera um sinal proporcional variao de presso
aplicada cmara da cpsula de presso
diferencial capacitiva .
Tipo Piezoeltrico
Os elementos piezoeltricos so cristais, como o
quartzo, a turmalina e o titanato que acumulam
cargas eltricas em certas reas da estrutura
cristalina, quando sofrem uma deformao
fsica, por ao de uma presso. So elementos
pequenos e de construo robusta. Seu sinal de
resposta linear com a variao de presso, e
implementado como parte de um circuito
oscilador em alta frequncia.
Especificao do Transmissor
Primeiramente devemos determinar a natureza
da presso a ser transmitida: Presso absoluta,
presso manomtrica ou diferencial.
A faixa de operao do transmissor o segundo
passo: So disponveis ranges desde cerca de
7 kPa at 40 MPa. A rangeabilidade (regio
dentro da qual ele pode ser calibrado) em
geral de 5 a 15 vezes enor que o range.
Por exemplo, um transmissor de 37 Kpa pode
ser calibrado num range de 2,5 at 37 kPa.
Nesse caso o valor do range corresponde
diferena entre o valor inferior e o valor
superior: podemos calibrar, no exemplo, 0 a 2,5
kPa, 0 a 37 KPa, 10 a 25 kPa ou 2 a +2 kPa.
A natureza do sinal de sada uma informao
que depender do sistema de controle. So
disponveis, em geral, 4-20 mA, 10-50 mA ou
1-5V. A primeira (4-20 mA) a mais comum.
Uma capacidade de comunicao serial por
protocolo chamado hart normalmente
desejvel. Essa caracterstica permite que sejam
usados configuradores, que so pequenos
computadores de mo, que, quando conectados
ao instrumento permite, atravs de uma
interface amigvel, configurar os vrios
parmetros do transmissor.
Esses parmetros so a faixa de trabalho, a
calibrao (zero e span), a unidade de presso, a
linearizao do sinal (extrator de raiz quadrada
ou outra), a forma da indicao local, etc.
Os materiais utilizados na construo do
transmissor, especialmente das partes molhadas
devem ser objeto de ateno em funo do
fluido e sua agressividade.
Os flanges e os adaptadores so, comumente,
em ao carbono niquelado ou cadmiado. Podem
ser fornecidos opcionalmente em ao inox AISI
316 ou em Hastelloy C (uma liga resistente
corroso).
A vlvula de dreno/vent que permite abrir a
cmara para uma purga ou por algum outro
motivo, fornecida em geral em Ao inox AISI
316, podendo tambm ser solicitada em
Hastelloy C.
O diafragma um ponto crtico, pois alm de
ser sensvel mecanicamente permanece em
contato direto com o fluido. Para fluidos
convencionais (gua, ar, gases no corrosivos)
utilizado o diafragma em ao inox 316. Pode ser
tambm fornecido em Hastelloy, Monel ou
Tntalo.
Os anis O so especificados
preferencialmente em Viton. Buna-N ou
fluorocarbono so outras opes.
O fluido de enchimento da clula , em geral, o
silicone que deve ser incompressvel e de baixo
coeficiente de dilatao com a temperatura.
A necessidade de alguns opcionais deve ser
analisada:
Fig. 2.19
Instrumentao e Controle pag. 25

A placa de fixao (mounting brackets) que
permite a fixao do instrumento em painel ou
em tubo de 2.
Parafusos adicionais, manifold e selos remotos
so outros acessrios que podem ser necessrios
instalao.
Instalao de Transmissores
Alguns cuidados devem ser tomados na
instalao dos transmissores, em funo,
principalmente, do fluido cuja presso ser
medida.
Gases
Em tubulaes de gs a principal preocupao
com a presena de lquidos condensados que
podem preencher o tubo da tomada de presso
produzindo efeitos indesejveis na exatido da
medio.
Para gases, preferencialmente, o transmissor
deve ser instalado acima do ponto de medio,
para que o lquido eventualmente no se
acumule na tomada. A tomada de presso deve
estar na parte superior da tubulao.
Mas nem sempre possvel tal configurao:
em tubulaes elevadas, ou mesmo quando
desejamos instalar o transmissor em um local
afastado (devido temperatura ambiente por
exemplo). Nesses casos devemos caminhar com
o tubo de sinal evitando sempre curvas que
sejam capazes de reter lquido e utilizar potes de
condensao.
O pote de condensao um trecho de tubo
soldado na forma de um pote selado que pode
conter um volume maior de condensado e
armazen-lo. Durante intervenes de
manuteno preventiva deve ser drenado pela
vlvula de bloqueio instalada na sua sada.
Outras vlvulas de bloqueio podem existir na
entrada do transmissor para facilitar a
manuteno ou retirada do instrumento.
Lquidos
A tomada de presso para lquidos, ao
contrrio, deve ser instalada na parte inferior da
tubulao para que seja evitado o acmulo de
gases no tubo de sinal, que pode provocar
instabilidade da medio. O transmissor deve
estar abaixo da tomada.
O tubo de sinal no deve fazer caminhos
tortuosos que permitam o acmulo de bolhas de
gs.
Da mesma forma, pode no ser possvel em
tubulaes baixas (rente ao cho) ou instalao
em local afastado.
Nesses casos, inclusive em funo de facilidade
de acesso, podemos instalar o transmissor acima
da tubulao e utilizar potes de dreno ou respiro
para retirar eventualmente o acmulo de gases
possvel. fig 2.21 -Instalao alternativa para gases
Pote de condensao
fig 2 22 Instalao preferencial para lquidos
fig 2.20 Instalao preferencial para gases
Instrumentao e Controle pag. 26

O pote de dreno ou respiro idntico ao pote de
condensao. A denominao apenas uma
questo de funo.
Vapor
A instalao em linha de vapor necessita de
cuidados especiais pois devemos evitar que o
vapor atinja o transmissor devido sua
temperatura.
Nesse caso, as tomadas devem ser
preferencialmente laterais e o transmissor deve
ser instalado em um ponto abaixo da tubulao.
Devem ser usados potes de selagem em
distncia suficiente para baixar a temperatura do
lquido de selagem.
O lquido de selagem sempre a gua que ser
mantida pela condensao do vapor.
Essa configurao produz um indesejvel fator:
a coluna de gua desde o nvel do pote at
altura do transmissor produz uma presso
hidrosttica que se soma presso do fluido.
Mesmo que o vapor contido na tubulao esteja
em presso nula (zero), o transmissor
enxergar uma presso diferente de zero,
equivalente ao peso da coluna lquida.
necessrio ajustar o transmissor para um valor
de zero elevado. Para as presses convencionais
de vapor esse valor pode ser desprezvel.
Entretanto, uma coluna de 5 metros de gua
produz uma presso falsa de cerca de 0,5
kgf/cm
2
. um bom procedimento zerar o
transmissor na condio de pote de selagem
cheio.
Na instalao ou partida da planta, o
instrumentista deve fechar a vlvula de
bloqueio, retirar o tampo no topo do pote de
selagem, preencher todo o tubo de sinal com
gua at o nvel da tomada ou at o limite.
Durante esse processo, utilizando-se da vlvula
de dreno existente no transmissor, escoar
alguma quantidade de gua por ele com objetivo
de extrair bolhas de ar.
Em seguida completar o nvel de gua, fechar o
bujo, em geral roscado, e s a ento, abrir a
vlvula de bloqueio da tomada de processo.
Durante a operao normal, e mesmo em
paradas curtas da linha, no h necessidade de
verificar o nvel de gua: o prprio vapor da
tubulao ser condensado formando a coluna
de selagem.
Vlvulas de bloqueio ou alvio junto ao
transmissor no so aconselhveis, pois a
operao incorreta pode fazer com que o vapor
expulse toda a gua do sistema, colocando em
fig. 2.24 Instalao preferencial para vapor
Pote de selagem
Nvel da
gua
Fig 2.25 Instalao alternativa para vapor
Pote de selagem
Nvel da
gua
fig. 2.23 Instalao alternativa para lquidos
Pote de respiro
Instrumentao e Controle pag. 27

risco a integridade do instrumento. Se for
retirado para manuteno, o procedimento de
encher o sistema de selagem precisa ser
repetido.
Uma coluna de pelo menos 2,5 metros de gua
de selagem recomendada para garantir a
reduo da temperatura no instrumento.
Em todos os casos de instalao de
transmissores, o fcil e seguro acesso aos
instrumentos, vlvulas e potes deve ser
privilegiado.
















Instrumentao e Controle pag. 28

Folha de Dados de Transmissores de presso (tpica)





Tag: PT-1011 Sada: 4-20 mA
Servio: Presso de GLP Flanges e adaptadores: ao carbono
Local: Linha de gs Diafragma de isolao: AISI 316
Fabricanter: Rosemount or similar Acessrio de montagem: plano p/tubo 2
Modelo: 1151GP 6S 52 B3 W2 Invlucro: AISI 316
Range: 0-0,46..6,89 bar Manifold 3 vias : no
Calibrao: 0 to 4 bar Conexes de processo: flange 1/2 NPT
Outras Caractersticas:
Conexes eltricas: 1/2 NPT
Anel O: Viton
Presso esttica mxima: 1500 psi
Comunicao: Hart
Proteo: prova de exploso Cl.I Gr.D Div.2



































VER. POR APROV. DATA: REV.
FOLHA DE DADOS
TRANSMISSORES DE PRESSO
DOC. N.

REV.

Instrumentao e Controle pag. 29

3. Temperatura
A temperatura a medida da energia na forma
de calor existente nos materiais. a varivel,
certamente, mais intimamente ligada energia.
As unidades utilizadas para a medida de
temperatura so o grau Celsius, o grau
Farenheith e o Kelvin (K).
Celsius atribuiu o valor de zero grau para o
ponto de congelamento da gua, e 100 graus
para o ponto de ebulio da gua ( presso
atmosfrica padro).
Kelvin determinou a partir de equaes da
termodinmica o valor de zero grau absoluto
como sendo ausncia total de calor (-273,15
o
C)
e tornou a escala coerente com a quantidade de
energia necessria para passar de uma
temperatura a outra, tomando como base a
diviso da unidade de Celsius.
Farenheit atribuiu 32 graus para a temperatura
do ponto de fuso do gelo e 100 graus para a
temperatura do corpo humano.
recomendada a utilizao do Celsius e do
Kelvin. A escala Farenheit no recomendada.
A equivalncia entre essas unidades est
apresentada no quadro.
15 , 273 = K C
( ) 32
9
5
= F C

15 , 273 + = C K

( ) 67 , 459
9
5
+ = F K

32
5
9
+ = C F

67 , 459
5
9
= K F

Instrumentao e Controle pag. 30


Termmetros
Os termmetros so instrumentos dedicados
medio e indicao da temperatura.
O tipo mais comum o termmetro de
mercrio. Esse termmetro possui um bulbo,
que o sensor, ligado a um tubo capilar
transparente colocado sobre uma escala
graduada.
A dilatao provoca o aumento do volume do
lquido que ocupa o espao dentro do tubo
capilar.
Esse tipo de termmetro
apresenta muito boa exatido,
porm a sua fragilidade
restringe seu uso
principalmente aos laboratrios
e oficinas.
O termmetro bimetlico um
instrumento mais adequado s
nossas condies de processo.
Baseia-se na unio rgida de
dois metais de diferentes
coeficientes de dilatao, que,
quando submetida ao calor,
deforma-se produzindo um
movimento mecnico capaz de
acionar um ponteiro ou um
contato eltrico.
O termmetro bimetlico helicoidal consiste em
executar uma mola desse material, que, pela
construo mecnica tende a produzir um
movimento de toro que transmitido atravs
de um fio at o eixo de um ponteiro que se
move sobre uma escala graduada circular.
Fig. 3.1
Fig. 3.2
Fig. 3.3
Instrumentao e Controle pag. 31


Termopares
Para transmitir as informaes de processo at
os sistemas de controle ou superviso muito
comum o uso de termopares.
O termopar constitudo por dois condutores de
natureza termo-eltrica diferente que so unidos
na sua extremidade, onde se situa o ponto de
sensoramento.
A extremidade unida dos condutores chamada
de junta quente, e a outra extremidade dos
condutores, ligada ao instrumento receptor
(indicador, controlador, registrador ou carto de
entrada do PLC) chamada junta fria ou junta
de referncia.
Quando a juno dos dois metais entra em
contato com o calor produzida uma diferena
de potencial de alguns milivolts, cuja magnitude
proporcional diferena de temperatura entre
a junta quente e a junta fria.
Se conectarmos um milivoltmetro
extremidade dos condutores podemos medir
essa tenso. Entretanto, se o termopar e o
milivoltmetro estiverem na mesma temperatura
(ambiente) ser medido sempre zero.
Por esse motivo o instrumento que recebe o
sinal de um termopar deve ter prximo aos seus
bornes um sensor local de temperatura
ambiente, e, ao sinal de tenso proveniente do
termopar deve ser somada a tenso
(milivoltagem) correspondente temperatura
ambiente daquele termopar.
Esse processo chama-se compensao da junta
fria ou compensao da temperatura
ambiente e se deve ao fato de que a tenso
gerada proporcional diferena de
temperatura entre as juntas, e no temperatura
do processo.
Os tipos mais comuns de termopares so:
Tipo J: Ferro/Constant
Tipo K: Cromel/Alumel
Tipo T: Cobre/Constant
Tipo E: Nquel-Cromo/Cobre-Nquel
Tipo S: Platina-Rdio10%/Platina
Tipo R: Platina-Rdio13%/Platina
Tipo B: Platina-Rdio30%/Platina-Rdio6%

As tabelas de tenso versus temperatura dos
diversos termopares apresentadas a seguir
referem-se temperatura de junta fria de 0
o
C.
Ao se medir a tenso nos terminais do termopar
para avaliar a temperatura, consultando a tabela,
necessrio acrescentar ao nmero encontrado
o valor da temperatura ambiente.
Para conectarmos os termopares aos
instrumentos receptores ou a transmissores
devemos utilizar cabos especiais. Isso se deve
ao fato de que cada conexo em que muda-se a
natureza do condutor formado um termopar.
Nesse contexto, diferentes temperaturas
ambiente ao longo do encaminhamento do cabo
representariam erros de medio.
Tipo + - Temperatura Obs.
T Cobre Constant -184 a 370
o
C
Oxidao do cobre acima de
310
o
C
J Ferro Constant 0 a 760
o
C
Oxidao do ferro acima de
760
o
C. Acima de 480
o
C
utilizar tubo de proteo
E Nquel-Cromo Cobre-Nquel 0 a 870
o
C
Baixa estabilidade em
atmosfera redutora
K Cromel Alumel 0 a 1200
o
C
Vulnervel em atmosfera
sulfurosa como SO
2
e H
2
S
S Platina-Rdio 10% Platina 0 a 1600
o
C
Para altas temperaturas e
chama presente usar
proteo em alumina
R Platina-Rdio 13% Platina 0-1600
o
C
Para altas temperaturas e
chama presente usar
proteo em alumina
B Platina-Rdio 30% Platina-Rdio 6% 870 a 1795
o
C
Utilizar isoladores e proteo
em alumina
Junta fria ou de referncia Junta quente
Fig. 3.4
Instrumentao e Controle pag. 32

Devemos utilizar os cabos do mesmo material
do termopar, nesse caso chamamos de cabo de
extenso.
Por outro lado, caso no seja possvel por uma
questo econmica, poderemos utilizar material
diferente do termopar, porm de caractersticas
termo-eltricas semelhantes. Esses so os cabos
de compensao.
So usados principalmente para termopares tipo
R, S e B cujo material original contm Platina,
material suficientemente caro para inviabilizar
os cabos de extenso.
Fio ou cabo de extenso
Termopar Material dos condutores Faixa de Limite de erro (
o
C)
Tipo Positivo Negativo Utilizao Padro Especial
T TX Cobre Constantan 0-60 a 100
o
C 1,0
o
C 0,5
o
C
J JX Ferro Constantan 0 a 200
o
C 2,2
o
C 1,1
o
C
E EX Cromel Constantan 0 a 200
o
C 1,7
o
C
K KX Cromel Alumel 0 a 200
o
C 2,2
o
C

Fio ou cabo de compensao
Termopar Material dos condutores Faixa de Limite de erro (
o
C)
Tipo Positivo Negativo utilizao Padro Especial
S SX Cobre Cobre-Nquel 0 a 200
o
C 5
o
C
R RX Cobre Cobre-Nquel 0 a 200
o
C 5
o
C
B BX Cobre Cobre 0 a 100
o
C 3,7
o
C
Fig. 3.5
Fig. 3.6
Instrumentao e Controle pag. 33


Temperatura Tipo J Tipo K Tipo S Tipo R Tipo T Tipo B Tipo E
-270 -6,258 -9,835
-260 -6,232 -9,797
-250 -6,181 -9,718
-240 -6,105 -9,604
-230 -6,007 -9,455
-220 -5,889 -9,274
-210 -5,753 -9,063
-200 -7,890 -5,891 -5,603 -8,825
-190 -7,659 -5,730 -5,439 -8,561
-180 -7,402 -5,550 -5,261 -8,273
-170 -7,122 -5,354 -5,069 -7,963
-160 -6,821 -5,141 -4,865 -7,632
-150 -6,499 -4,912 -4,648 -7,279
-140 -6,159 -4,669 -4,419 -6,907
-130 -5,801 -4,410 -4,177 -6,516
-120 -5,426 -4,138 -3,923 -6,107
-110 -5,036 -3,852 -3,656 -5,681
-100 -4,632 -3,553 -3,378 -5,237
-90 -4,215 -3,242 -3,089 -4,777
-80 -3,785 -2,920 -2,788 -4,302
-70 -3,344 -2,586 -2,475 -3,811
-60 -2,892 -2,243 -2,152 -3,306
-50 -2,431 -1,889 -1,819 -2,787
-40 -1,960 -1,527 -1,475 -2,255
-30 -1,481 -1,156 -1,121 -1,709
-20 -0,995 -0,777 -0,757 -1,152
-10 -0,501 -0,392 -0,383 -0,582
0 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000
10 0,507 0,397 0,055 0,054 0,391 -0,002 0,591
20 1,019 0,798 0,113 0,111 0,789 -0,003 1,192
30 1,536 1,203 0,173 0,171 1,196 -0,002 1,801
40 2,058 1,611 0,235 0,232 1,611 0,000 2,420
50 2,585 2,022 0,299 0,296 2,035 0,002 3,048
60 3,115 2,436 0,365 0,363 2,467 0,006 3,685
70 3,649 2,850 0,432 0,431 2,908 0,011 4,330
80 4,186 3,266 0,502 0,501 3,357 0,017 4,985
90 4,725 3,681 0,573 0,573 3,813 0,025 5,648
100 5,268 4,095 0,645 0,647 4,277 0,033 6,319
110 5,812 4,508 0,719 0,723 4,749 0,043 6,998
120 6,359 4,919 0,795 0,800 5,227 0,053 7,685
130 6,907 5,327 0,872 0,879 5,712 0,065 8,379
140 7,457 5,730 0,950 0,959 6,204 0,078 9,081
150 8,008 6,137 1,029 1,041 6,702 0,092 9,789
160 8,560 6,539 1,109 1,124 7,207 0,107 10,503
170 9,113 6,939 1,190 1,208 7,718 0,123 11,224
180 9,667 7,338 1,273 1,294 8,235 0,140 11,951
190 10,222 7,737 1,356 1,380 8,757 0,159 12,684
200 10,777 8,137 1,440 1,468 9,286 0,178 13,421
210 11,332 8,537 1,525 1,557 9,820 0,199 14,164
220 11,887 8,938 1,641 1,647 10,360 0,220 14,912
230 12,442 9,341 1,698 1,738 10,905 0,243 15,664
240 12,998 9,745 1,785 1,830 11,456 0,266 16,420
250 13,553 10,151 1,873 1,923 12,011 0,291 17,181
260 14,108 10,560 1,962 2,017 12,572 0,317 17,945
270 14,663 10,969 2,051 2,111 13,137 0,344 18,713
280 15,217 11,381 2,141 2,207 13,707 0,372 19,484
290 15,771 11,793 2,232 2,303 14,281 0,401 20,259
Instrumentao e Controle pag. 34



Temperatura Tipo J Tipo K Tipo S Tipo R Tipo T Tipo B Tipo E
300 16,325 12,207 2,323 2,400 14,860 0,431 21,036
310 16,879 12,623 2,414 2,498 15,443 0,462 21,817
320 17,432 13,039 2,506 2,596 16,030 0,494 22,600
330 17,984 13,456 2,599 2,695 16,621 0,527 23,386
340 18,537 13,874 2,692 2,795 17,217 0,561 24,174
350 19,089 14,292 2,786 2,896 17,816 0,596 24,964
360 19,640 14,712 2,880 2,997 18,420 0,632 25,757
370 20,192 15,132 2,974 3,099 19,027 0,669 26,552
380 20,743 15,552 3,069 3,201 19,638 0,707 27,348
390 21,295 15,974 3,164 3,304 20,252 0,746 28,146
400 21,846 16,395 3,260 3,407 0,786 28,946
410 22,397 16,818 3,356 3,511 0,827 29,747
420 22,949 17,241 3,452 3,616 0,870 30,550
430 23,501 17,664 3,549 3,721 0,913 31,354
440 24,054 18,088 3,645 3,826 0,957 32,159
450 24,607 18,513 3,743 3,933 1,002 32,965
460 25,161 18,938 3,840 4,039 1,048 33,772
470 25,716 19,363 3,938 4,146 1,095 34,579
480 26,272 19,788 4,036 4,254 1,143 35,387
490 26,829 20,214 4,135 4,362 1,192 36,196
500 27,388 20,640 4,234 4,471 1,241 37,005
510 27,949 21,066 4,333 4,580 1,292 37,815
520 28,511 21,493 4,432 4,689 1,344 38,624
530 29,075 21,919 4,532 4,799 1,397 39,434
540 29,642 22,346 4,632 4,910 1,450 40,243
550 30,210 22,772 4,732 5,021 1,505 41,053
560 30,782 23,198 4,832 5,132 1,560 41,862
570 31,356 23,624 4,933 5,244 1,617 42,671
580 31,933 24,050 5,034 5,356 1,674 43,479
590 32,513 24,476 5,136 5,469 1,732 44,286
600 33,096 24,902 5,237 5,582 1,791 45,093
610 33,683 25,327 5,339 5,696 1,851 45,900
620 34,273 25,751 5,442 5,810 1,912 46,705
630 34,867 26,176 5,544 5,925 1,974 47,509
640 35,464 26,599 5,648 6,040 2,036 48,313
650 36,066 27,022 5,751 6,155 2,100 49,116
660 36,671 27,445 5,855 6,272 2,164 49,917
670 37,280 27,867 5,960 6,388 2,230 50,718
680 37,893 28,288 6,064 6,505 2,296 51,517
690 38,510 28,709 6,169 6,623 2,363 52,315
700 39,130 29,128 6,274 6,741 2,430 53,112
710 39,754 29,547 6,380 6,860 2,499 53,908
720 40,382 29,965 6,486 6,979 2,569 54,703
730 41,013 30,383 6,592 7,098 2,639 55,497
740 41,647 30,799 6,699 7,218 2,710 56,289
750 42,283 31,214 6,805 7,339 2,782 57,080
760 42,922 31,629 6,913 7,460 2,855 57,870
770 43,563 32,042 7,020 7,582 2,928 58,659
780 44,207 32,455 7,128 7,703 3,003 59,446
790 44,852 32,866 7,236 7,829 3,078 60,232
Instrumentao e Controle pag. 35



Temperatura Tipo J Tipo K Tipo S Tipo R Tipo T Tipo B Tipo E
800 45,498 33,277 7,345 7,949 3,154 61,017
810 46,144 33,686 7,454 8,072 3,231 61,801
820 46,790 34,095 7,563 8,196 3,308 62,583
830 47,434 34,502 7,672 8,320 3,387 63,364
840 48,076 34,909 7,782 8,445 3,466 64,144
850 48,716 35,314 7,892 8,570 3,546 64,922
860 49,354 35,718 8,003 8,696 3,626 65,698
870 49,989 36,121 8,114 8,822 3,708 66,473
880 50,621 36,524 8,225 8,949 3,790 67,246
890 51,249 36,925 8,336 9,076 3,873 68,017
900 51,875 37,325 8,448 9,203 3,957 68,787
910 52,496 37,724 8,560 9,331 4,041 69,554
920 53,115 38,122 8,673 9,460 4,126 70,319
930 53,729 38,519 8,786 9,589 4,212 71,082
940 54,341 38,915 8,899 9,718 4,298 71,844
950 54,948 39,310 9,012 9,848 4,386 72,603
960 55,553 39,703 9,126 9,978 4,474 73,360
970 56,155 40,096 9,240 10,109 4,562 74,115
980 56,753 40,488 9,355 10,240 4,652 74,869
990 57,349 40,879 9,470 10,371 4,742 75,621
1000 41,269 9,585 10,503 4,833 76,373
1010 41,657 9,700 10,636 4,924
1020 42,045 9,816 10,768 5,016
1030 42,432 9,932 10,902 5,109
1040 42,817 10,048 11,035 5,202
1050 43,202 10,165 11,170 5,297
1060 43,585 10,282 11,304 5,391
1070 43,968 10,400 11,439 5,487
1080 44,349 10,517 11,574 5,583
1090 44,729 10,635 11,710 5,680
1100 45,108 10,754 11,846 5,777
1110 45,486 10,872 11,983 5,875
1120 45,863 10,991 12,119 5,973
1130 46,238 11,110 12,257 6,073
1140 46,612 11,229 12,394 6,172
1150 46,985 11,348 12,532 6,273
1160 47,356 11,467 12,669 6,374
1170 47,726 11,587 12,808 6,475
1180 48,095 11,707 12,946 6,577
1190 48,462 11,827 13,085 6,680
1200 48,828 11,947 13,224 6,783
1210 49,192 12,067 13,363 6,887
1220 49,555 12,188 13,502 6,991
1230 49,916 12,308 13,642 7,096
1240 50,276 12,429 13,782 7,202
1250 50,633 12,550 13,922 7,308
1260 50,990 12,671 14,062 7,414
1270 51,344 12,792 14,202 7,521
1280 51,697 12,913 14,343 7,628
1290 52,049 13,034 14,483 7,736
Instrumentao e Controle pag. 36







Temperatura Tipo J Tipo K Tipo S Tipo R Tipo T Tipo B Tipo E
1300 52,398 13,155 14,624 7,845
1310 52,747 13,276 14,756 7,953
1320 53,093 13,397 14,906 8,063
1330 53,439 13,519 15,047 8,172
1340 53,782 13,640 15,188 8,283
1350 54,125 13,761 15,329 8,393
1360 54,466 13,883 15,470 8,504
1370 54,807 14,004 15,611 8,616
1380 14,125 15,752 8,727
1390 14,247 15,893 8,839
1400 14,368 16,035 8,952
1410 14,489 16,176 9,065
1420 14,610 16,317 9,178
1430 14,731 16,458 9,291
1440 14,852 16,599 9,405
1450 14,973 16,741 9,510
1460 15,094 16,882 9,634
1470 15,215 17,022 9,748
1480 15,336 17,163 9,863
1490 15,456 17,304 9,979
1500 15,576 17,445 10,094
1510 15,697 17,585 10,210
1520 15,817 17,726 10,325
1530 15,937 17,866 10,441
1540 16,057 18,006 10,558
1550 16,176 18,146 10,674
1560 16,296 18,286 10,790
1570 16,415 18,425 10,907
1580 16,534 18,564 11,024
1590 16,653 18,703 11,141
1600 16,771 18,842 11,257
1610 16,890 11,374
1620 17,008 11,491
1630 17,125 11,608
1640 17,243 11,725
1650 17,360 11,842
1660 17,477 11,959
1670 17,594 12,076
1680 17,711 12,193
1690 17,826 12,310
1700 17,942 12,426
1710 18,056 12,543
1720 18,170 12,659
1730 18,282 12,776
1740 18,394 12,892
1750 18,504 13,008
1760 18,612 13,124
1770 13,239
1780 13,354
1790 13,470
1800 13,585
Instrumentao e Controle pag. 37


Termo-Resistncias
Outro sensor de temperatura utilizado na
indstria a termo-resistncia. constituda de
um bulbo de resistncia de platina cujo valor de
resistncia varia em funo da temperatura.
Sua principal vantagem a exatido da
medio, a linearidade e aplicao em
temperatura baixas.
Sua montagem e instalao semelhante do
termopar.
A topologia de ligao pode ser a dois, trs ou
quatro fios.
A utilizao dos fios suplementares permitem
ao instrumento receptor cancelar o efeito da
resistncia dos cabos. Se utilizados s dois fios,
devemos limitar a distncia de transmisso de
sinal a cerca de 3 a 5 metros.
A forma construtiva das termo-resistncias e
dos termopares bastante semelhante. Em
ambos os casos pode ser conveniente a
utilizao de poos metlicos para proteger o
elemento sensor contra a agressividade do
fluido ou mesmo para facilitar a sua retirada
para manuteno sem expor o processo.

PT-100
o
C
o
C
o
C
-200 18.49 0 100.00 320 219.12
-190 22.80 10 103.90 330 222.65
-180 27.08 20 107.79 340 226.17
-170 31.32 30 111.67 350 229.67
-160 35.53 40 115.54 360 233.17
-150 39.71 50 119.40 370 236.65
-140 43.87 60 123.24 380 240.13
-130 48.00 70 127.07 390 243.59
-120 52.11 80 130.89 400 247.04
-110 56.19 90 134.70 410 250.48
-100 60.25 100 138.50 420 253.90
-90 64.30 110 142.29 430 257.32
-80 68.33 120 146.06 440 260.72
-70 72.33 130 149.82 450 264.11
-60 76.33 140 153.58 460 267.49
-50 80.31 150 157.31 470 270.86
-40 84.27 160 161.04 480 274.22
-30 88.22 170 164.76 490 277.56
-20 92.16 180 168.46 500 280.90
-10 96.09 190 172.16 510 284.22
200 175.84 520 287.53
210 179.51 530 290.83
220 183.17 540 294.11
230 186.82 550 297.39
240 190.45 560 300.65
250 194.07 570 303.91
260 197.69 580 307.15
270 201.29 590 310.38
280 204.88 600 313.59
290 208.45 610 316.80
300 212.02 620 319.99
300 212.02 630 323.18
310 215.57 640 326.35

Topologia a 3 fios Topologia a 4 fios
Fig. 3.7
Termo-Resistncia
Res. do cabo
Res. do cabo
Res. do cabo
Fig. 3.8
Poo Roscado
Fig. 3.9
Termo-resistncia
Instrumentao e Controle pag. 38

4. Nvel
O nvel a medio indireta do volume ou
quantidade de material lquido (eventualmente
slido) contido em um reservatrio ou vaso
qualquer.
A medida do nvel a do comprimento linear, e
pode, s vezes, ser convertido em volume de
forma direta em casos de reservatrios
regulares, ou linearizado para outros casos.
Os medidores de nvel mais simples so os
visores de nvel que apresentam uma
visualizao do seu valor para uso local.
Os visores mais comuns so:
Bia ou flutuador, onde uma bia traciona um
cabo com um contrapeso que se move sobre
uma rgua graduada externa.
Tipo vasos comunicantes, onde um tubo
transparente conectado base do reservatrio se
eleva ao longo de sua altura permitindo
visualizar a posio da superfcie do lquido.
O inconveniente pode ser impurezas no lquido,
que ao longo do tempo podem escurecer o visor
transparente. Por outro lado a construo do
elemento transparente pode ser problema em
altas presses.
Existem alguimas variaes nesse tipo de visor
de nvel objetivando superar esses problemas.
Mas para os sistemas de controle avanados a
telemetria se torna necessria. A forma mais
comum consiste em transmissores de presso
hidrosttiva.
Em um tanque despressurizado um transmissor
de presso manomtrica instalado na sua base
envia informao direta do valor do nvel, desde
que a massa especfica do lquido seja constante
e conhecida:
gh P =

Em tanques pressurizados contendo lquido
no sujeito condensao, podemos, da
mesma forma, utilizar um transmissor de
presso diferencial, cuja tomada de baixa
presso estar se comunicando com o topo do
reservatrio. Nesse caso necessrio cuidar
para que no haja lquido nessa tomada de
baixa presso, o que introduziria uma coluna
de lquido e consequente erro do sinal.
No caso de tanques contendo fase lquida e
vapor (tanques de condensado ou tubulo de
caldeiras) a existncia de condensado torna-se
inevitvel. o caso de utilizarmos o pote de
selagem e gua como lquido selante para
proteger o transmissor.
Nesse caso, como a tomada de alta presso
necessita estar ligada base do reservatrio
(para que o sinal cresa com o aumento do
nvel) e a tomada de baixa presso est com
uma coluna de gua permanente teremos uma
presso maior no lado de baixa presso.
Quando o nvel mnimo teremos uma presso
diferencial negativa; quando mximo, ela
estar prxima de zero: A calibrao do
transmissor deve observar a supresso do zero.
Ser calibrado ento de um valor negativo a
zero (por exemplo: -1500 a 0 mmca,
correspondente a 4-20 mA respectivamente).
Bia
Rgua
graduada
Zero
Mximo
Fig. 4.1
Reservatrio no
pressurizado
Reservatrio
pressurizado
Fig. 4.2
Nvel da gua
de selagem
Tomada de
baixa presso
Tomada de alta
presso
vapor


gua
Fig. 4.3
Instrumentao e Controle pag. 39

Uma variao do medidor de nvel por presso
hidrosttica quando o transmissor no deve
entrar em contato com o lquido (agressivo) o
tipo borbulhamento.
Consiste em introduzir um tubo de material
adequado no lquido, e, atravs de uma pequena
vazo de ar ou nitrognio, expulsar o lquido do
interior do tubo. A presso no interior do tubo
aquela necessria para sustentar a coluna lquida
e, portanto, proporcional ao nvel.
Uma pequena vlvula agulha permite ajustar a
vazo de ar.
Nessa instalao, devemos ajustar a vazo para
um valor mnimo suficiente para gerar algumas
bolhas por unidade de tempo, uma ou duas por
segundo.
Um regulador de presso de ar ou nitrognio
deve ser regulada montante da restrio, com
um valor muito superior ao necessrio para
vencer o nvel mximo: de duas a dez vezes; em
caso de tanques muito elevados, pode ser at
dispensvel a reguladora.
A instalao deve ser estanque (sem
vazamentos). fcil testar a estanqueidade
apenas fechando a entrada de ar completamente
e observando durante algum tempo se a
indicao de nvel cai. No deve cair
significativamente.
pouco provvel que o tubo medidor venha a
ser obstrudo, posto que h uma constante vazo
de ar pelo tubo e, caso venha a ser obstrudo, a
presso no seu interior ir tender para a presso
mxima disponvel na reguladora de presso.
Da a importncia de uma boa presso de ar na
fonte.
Em caso de suspeita de obstruo podemos abrir
temporariamente a vazo de ar provocando um
turbilho que denunciar a sua desobstruo.
Outros tipos de transmissores de nvel so
disponveis no mercado.
O Transmissor de nvel por sonda capacitiva
utiliza-se de uma haste longa introduzida no
lquido, que na verdade constitui-se num
capacitor com sua armadura interna e externa
isoladas. A capacitncia do sistema ser
varivel em funo do lquido que o envolve j
que a constante dieltrica do lquido alterar o
meio.
Um circuito eletrnico em alta frequncia
capaz de detectar a alterao da capacitncia e
convert-la em sinal de corrente 4-20 mA.
Esse tipo de medidor apresenta o inconveniente
de estar sujeito variao da constante
dieltrica do meio e necessitar de calibrao em
bancada.
Outra tecnologia para medio de nvel o uso
de ultra-som ou radar. Um emissor/receptor de
ondas sonoras ou eletromagnticas avalia o
tempo de trnsito do sinal enviado e refletido
pela superfcie e gera a informao de nvel.
Esse tipo de transmissor muito sensvel
irregularidades da superfcie (ondas, material
slido flutuante, espuma) e presena de nvoa
na regio gasosa do
reservatrio. Alm
disso, tem-se
constatado uma
excessiva sensibilidade
a rudo eltrico
irradiado ou
conduzido, exigindo
cuidados muito
especiais ao
aterramento e
blindagem do sistema.
Chaves de Nvel por
condutividade so
usadas quando se
deseja um sinal digital
(contato) acionado pelo
nvel. Consiste em duas
ou trs hastes metlicas
introduzidas no
lquido, nesse caso,
condutivo. A presena
do lquido banhando
mais de uma das hastes
permite detectar a
passagem de corrente e acionar um rel para ser
enviado ao sistema de controle.
figura 4.4
Fig. 4.5
Instrumentao e Controle pag. 40


fig. 4.6 Transmissor de presso adequado
medio de nvel com flange e diafragma especial
Instrumentao e Controle pag. 41

5. Vazo
A medio de vazo extremamente importante
no processo industrial, porm a varivel mais
difcil de ser medida com preciso, devido ao
fato que os padres no so simples, nem fceis,
e muito menos portteis ou transportveis.
A vazo a taxa de transferncia de um fluido,
tomada em unidades de volume no tempo. a
velocidade com que se transporta um volume.
Eventualmente pode-se converter o volume em
massa, quando ento temos a chamada vazo
mssica. A Unidade de vazo ser sempre
volume por unidade de tempo (ou massa por
unidade de tempo): m
3
/h, litros/minuto,
Gales/minuto, Barris/dia, etc.
Uma equao bsica que relaciona vazo (em
m
3
/s), velocidade (em m/s) e rea da tubulao
(em m
2
):
Av Q =

Os medidores chamados deprimognitos
(geradores de presso diferencial) so muito
comuns. Consistem em introduzir na tubulao
uma restrio, que diminui o dimetro da
tubulao.
A vazo do fluido provoca uma diferena de
presso entre um ponto a montante e outro a
jusante. Essa diferena de presso
proporcional ao quadrado da vazo volumtrica.
Usamos transmissores de presso diferencial
para transmitir a vazo aos outros sistemas de
controle.
Podemos equacionar o relacionamento de trs
formas de energia contidas num fluido:
A energia de presso, a energia cintica e a
energia potencial.
K h
g
v P
= + +
2
2


A soma dessas trs energias constante num
sistema incompressvel, de viscosidade nula e
sem atrito, pelo princpio da conservao da
energia, desde que no haja fontes (bombas ou
compressores) ou sorvedouros (perda de carga,
gerao de trabalho ou vazamentos) de energia.
O primeiro termo a energia de presso. Ele
deriva expresso E=P.V, ou seja, o produto da
presso pelo volume do fluido, resulta num
valor de energia.
O segundo, a energia cintica, provm da
conhecida frmula E=
1
/
2
mv
2
(m a massa e v a
velocidade).
O terceiro a energia potencial derivada da
tambm conhecida equao E=mgh (m a
massa do fluido, g a acelerao da gravidade e h
a altura em que se encontra).
Todos os termos esto tratados para terem a
forma da unidade de comprimento. Isso pode
ser compreendido como a energia na forma de
altura manomtrica do fluido.
Como a soma dos termos constante, de se
esperar que, havendo aumento de um dos
termos, h necessariamente diminuio
correspondente em um dos outros.
P a presso esttica. o peso especfico do
fluido. v a velocidade do fluido, g a
acelerao da gravidade, H a altura em que se
encontra a massa do fluido, e a equao uma
sntese do teorema de Bernoulli.

figura 5.1
Pelo exemplo da figura, temos um ponto 1 onde
existe uma vazo de um lquido incompressvel,
e uma presso inicial. A vazo constante em
todo o trecho da tubulao, posto que o volume
ou a massa que entra no tubo tem
necessariamente que sair na outra extremidade
(supe-se que no h vazamento).
No ponto 2, houve uma diminuio do dimetro
da tubulao. Como a vazo corresponde ao
produto da rea pela velocidade, e houve uma
reduo na rea, deve haver um aumento de
velocidade e portanto de energia cintica.
A esse aumento de energia cintica, como
estamos na mesma altura, corresponde portanto
uma diminuio da energia de presso, na
mesma proporo.
No ponto 3 da tubulao houve uma subida, ou
seja, aumentamos a energia potencial do fluido.
Como a tubulao manteve o mesmo dimetro e
a vazo est invarivel, no podemos perder
velocidade. Logo, h nesse ponto uma nova
Instrumentao e Controle pag. 42

perda da presso do fluido. Essa presso perdida
corresponde exatamente ao peso da coluna do
lquido.
Quando colocamos a restrio na tubulao,
montante h uma pequena perda de velocidade
(o fluido se comprime, se amontoa), logo um
ligeiro aumento de presso ocorre.
Para passar num orifcio de dimetro
notadamente inferior ao da tubulao h um
expressivo aumento de velocidade que
compensado com uma queda da presso.
figura 5.2
Nesse processo h uma troca de energia de
presso e cintica (de velocidade).
J que a vazo proporcional velocidade, e a
diferena de presso proporcional ao quadrado
da velocidade, de se esperar que a diferena de
presso gerada seja proporcional ao quadrado da
vazo.
Colocando-se um transmissor de presso
diferencial entre um ponto montante e outro
jusante, temos um sistema de medir vazo. Caso
esse transmissor seja capaz de calcular a raiz
quadrada do sinal de presso, temos um
medidor de vazo linear.
Esse exemplo simplificado pode ser
compreendido pela equao de Bernoulli. No
entanto, quando tratamos de casos reais, uma
srie de fatores devem ser considerados (Fator
de Compressibilidade, atrito com variaes de
energia pela variao de temperatura,
viscosidade, posio das tomadas de presso,
etc.).
Na medio de vazo de gases, que so fluidos
compressveis (o peso especfico varia com a
presso e temperatura) muitas outras
consideraes devem ser levadas em conta.
Vamos considerar um gs ideal, para o qual
podemos afirmar, pela combinao da Lei de
Charles e da lei de Boyle, que o produto da
Presso pelo volume dividido pela temperatura
uma constante.
2
2 2
1
1 1
T
V P
T
V P
=

Ou seja, numa condio isolada, sem troca de
energia com o ambiente:
Se aumentamos a presso de um gs
mantendo a temperatura constante, o seu
volume diminui na mesma proporo.
Parece bvio: quando falamos em 1 m
3
de
ar, se no soubermos a que presso estamos
nos referindo, nada poderemos afirmar sobre
a massa de ar contida nesse volume.
Se aumentarmos a temperatura do gs
confinado num volume constante, a sua
presso deve aumentar.
Evidentemente essa troca de energia combina as
trs formas: Se diminumos o volume de um gs
(como numa seringa obstruda), a sua presso
aumenta, mas tambm aumenta a sua
temperatura. Se um gs comprimido, atravs de
um vazamento, tem sua presso bruscamente
diminuda, seu volume aumenta da mesma
forma, e a sua temperatura tambm cai, o que
explica parcialmente o congelamento nos
vazamentos ou nos extintores de incndio
gasosos.
Considerando tudo isso, a vazo de gases
tomada em unidades de volume por unidade de
tempo, p.exemplo, em m
3
/h no ter muita
utilidade no que se refere quantidade em
massa do gs.
Para que a informao seja completa precisamos
saber a que presso e a que temperatura estamos
fornecendo o gs comprimido ou estamos nos
referindo.
Deveramos ento expressar a produo de ar
comprimido em toneladas por hora, como
feito com o vapor.
Porm mais adequado expressar a vazo de
gases como o volume equivalente ao volume
que ele ocuparia se estivesse numa determinada
temperatura e presso.
Escolhemos como padro a temperatura de 0
o
C
e a presso atmosfrica ao nvel do mar, ou seja,
cerca de 1,033 Kgf/cm
2
absoluta, ou zero de
presso manomtrica. Parece-nos uma boa
referncia.
A quantidade de ar, nessas condies, que
ocupa o volume de 1 m
3
, chamado de 1 Nm
3
(leia-se um Normal-metro-cbico).
O ar atmosfrico tem um densidade aproximada
de 1,293 Kg/Nm
3
. Ou seja, um metro cbico de
ar (um cubo de 1 metro de lado), pesa quase
um quilo e trezentos gramas. Isso ao nvel do
mar e a zero grau centgrado.
Instrumentao e Controle pag. 43

No entanto, nas nossas condies de operao,
dificilmente estaremos nessa condio padro.
Por isso devemos saber converter a vazo
atual na vazo normal e vice-versa para que
possamos conhecer a velocidade do ar dentro da
tubulao.
A vazo normal (Nm
3
/h) deve ser dividida pela
presso e multiplicada pela temperatura para
obtermos a vazo atual. Presso em Kgf/cm
2
e
temperatura em
o
C.
033 , 1
033 , 1
273
273
+

+
=
P
T
Q Q
n a
A vazo atual (m
3
/h) deve ser multiplicada pela
presso e dividida pela temperatura para
obtermos a vazo normal. Presso em Kgf/cm
2
e
temperatura em
o
C.
033 , 1
033 , 1
273
273 +

+
=
P
T
Q Q
a n
Outras unidades de presso podem ser
utilizadas. Nesse caso a presso atmosfrica
(1,033 kgf/cm
2
) deve ser expressa na mesma
unidade.
Essas consideraes se referem aos gases
perfeitos. Os gases reais no so perfeitos, e,
devemos utilizar fatores de correo que so
chamados fatores de super-compressibilidade.
Porm, para pequenas variaes de presso em
torno do valor de projeto e presses muito
distantes daquelas que determinam a mudana
de estado do fluido essas considerao nos
levam a resultados muito prximos da realidade.
Um elemento de medio de vazo, por
exemplo, uma placa de orifcio, instalada na
tubulao de ar comprimido est medindo
diretamente a vazo atual ou vazo volumtrica.
Considerando que a presso constante, assim
como a temperatura, poderemos, multiplicando
por simples constantes, indicar a vazo em
Nm
3
/h. Se a presso ou a temperatura variar, ou
seja, estiver com valores diferentes daqueles
considerados no projeto da placa, estaremos
medindo com erro.
Um conceito importante o regime do fluxo.
Ele est relacionado ao chamado nmero de
Reynolds.

vD
= Re
um nmero adimensional
que relaciona a velocidade (em m/s
)
, o dimetro
da tubulao (em m) e a viscosidade do fluido
(em m
2
/s).
A viscosidade a medida das foras de
cisalhamento exercidas entre as molculas do
fluido. Um fluido de alta viscosidade tem
dificuldade em se espalhar ou fluir, como um
leo pesado por exemplo. Um fluido de baixa
viscosidade se comporta ao contrrio, como a
gua ou lcool.
Em princpio fluidos de diferentes
viscosidades, em diferentes velocidades e
dimetros podem ter o mesmo nmero de
Reynolds. Nesse caso, o comportamento
dinmico do fluxo deve ser semelhante.
O regime laminar ocorre em nmeros de
Reynolds inferiores a cerca de 2.000. O regime
chamado turbulento ocorre em nmeros de
Reynolds acima de 3.000.
A medio de vazo quase sempre
implementado em regime turbulento, de
preferncia em nmero de Reynolds superiores
a cerca de 30.000 at alguns milhes.
Em baixo nmero de Reynolds a energia
cintica contida no fluido insuficiente para
gerar os fenmenos de que necessitamos para
medio da vazo.
O perfil dos vetores de velocidade na tubulao
tem um formato de um parabolide, com
velocidade mxima no centro e zero no limite
da parede da tubulao.
No regime turbulento o parabolide achatado
variando pouco a velocidade medida que se
aproxima do centro.
No regime laminar a velocidade no centro
notavelmente maior que prximo da parede da
tubulao, formando uma parbola oblonga.
Fig. 5.3
Instrumentao e Controle pag. 44


Placas de Orifcio
A maneira mais simples e econmica de se
medir vazo a placa de orifcio.












Alm da simplicidade, da robustez e da ausncia
de peas mveis, a placa de orifcio tem a
vantagem de ser normalizada.
Isto significa que no necessrio calibrar ou
testar a medio com a placa. Basta
calcularmos, construirmos e instalarmos em
conformidade com as normas que a placa de
orifcio nos dar o resultado esperado com as
incertezas conhecidas.
Consiste numa placa circular na forma de uma
raquete com um orifcio de restrio que pode
estar centrado ou excntrico, podendo s vezes
ser segmental, ou seja, um segmento de crculo
ao invs de um furo circular completo.
Ao passar pelo orifcio, notadamente menor que
o dimetro da tubulao, o fluido aumenta a sua
velocidade produzindo uma queda de presso
que proporcional ao quadrado da vazo.
A presso esttica ao longo da tubulao perfaz
uma ligeira elevao na p8oximidade da placa e
uma brusca queda de presso logo aps a placa
de orifcio.
A presso retornar ao seu valor final de pois de
uma razovel distncia aps a placa. Uma parte
da perda de presso permanente (no se
recupera) pois corresponde perda de energia
na forma de calor e rudo.
Dimetro do Orifcio
O parmetro da placa a ser determinada no seu
clculo o dimetro do orifcio. A relao entre
o dimetro do orifcio e o dimetro interno da
tubulao representada pela letra grega
(beta):
D
d
=
. Este valor, naturalmente,
sempre menor que a unidade, e, por
recomendao deve estar situado entre 0,25 e
0,75 (o dimetro do orifcio deve estar entre 25
e 75% do dimetro da tubulao). Porm, o
mais adequado situ-lo entre 0,5 e 0,7.
Dimetro Externo
Este definido pelas dimenses do flange que a
prender na tubulao.
necessrio consultar as dimenses dos flanges
mecnicos e calcular o dimetro externo de
maneira que a placa repouse com o mnimo de
folga entre os parafusos que prendem o flange.
Dimetro externo da placa para flanges ANSI B-16.5
Dimetro nominal 150# (mm) 300# (mm)
1 63 70
1.1/4 73 79
1.1/2 82 92
2 102 108
2.1/2 121 121
3 133 145
3.1/2 159 161
4 171 177
6 218 247
8 275 304
10 336 358
12 406 419
14 447 482
16 511 537
18 546 594
20 603 651
24 714 771
figura 5.4
Tomada de
alta presso
Tomada de
baixa presso
Fig. 5.5
Instrumentao e Controle pag. 45

O dimetro de furao do flange menos o
dimetro dos furos, em geral, deve ser o
dimetro externo da placa de orifcio.
Espessura da Placa
A espessura da placa deve ser menor que 2% do
dimetro interno da tubulao. Entretanto h
que se considerar a resistncia mecnica da
placa frente ao fluxo. Por outro lado as placas
so construdas a partir de chapas de ao
inoxidvel de espessuras padronizadas em 1/8,
3/16, 1/4, 3/8 e 1/2.
Em tubulaes de dimetro at 250mm,
recomenda-se a espessura de 3 mm.
Em tubulaes de dimetro entre 250mm e 750
mm, recomenda-se a espessura de 5 ou 6 mm.
Acima de 750 mm de dimetro, utilizar 10 ou
12mm de espessura.
Chanfro
Se a espessura da placa
resultar maior que 2% do
dimetro da tubulao
necessrio fazer um chanfro
com ngulo de 30 a 45
o
do
lado jusante da placa de
modo a obter a espessura do
orifcio de cerca de 1% a
1,5% do dimetro da
tubulao.
O fabricante da placa no
apenas um fornecedor de
peas mecnicas: ele deve
executar os clculos e
apresent-los. A aquisio da
placa atravs de fornecedores
idneos garante as suas dimenses, detalhes e
tolerncias conforme as normas.
Furos de dreno e de respiro
Para utilizao em gases que possam conter
lquido pode-se utilizar um furo de dreno
localizado na parte inferior da placa.
Para utilizao em lquidos que possam conter
gases pode-se utilizar um furo de respiro
localizado na parte superior da placa.
Tanto o furo de dreno quanto o de respiro no
devem ter dimetro superior a 3% do dimetro
do orifcio e esto localizados de forma a
tangenciar o dimetro interno da tubulao.
Plaqueta de Identificao
A plaqueta de identificao serve para facilitar o
manuseio e armazenamento da placa, alm de
constar gravado (em baixo relevo) os dados da
placa como o tag, o , o dimetro do orifcio, o
dimetro interno da tubulao e outras
informaes conforme necessidade do usurio.
Sua largura deve ser tal que permita essa
gravao de forma legvel, limitada distncia
entre dois parafusos adjacentes do flange. Sua
altura deve ser tal que sobressaia do flange
permitindo a leitura.


Dimetro 150 # Ansi B-16.5 300 # Ansi B-16.5
Nominal h L h L
1 90 10 100 10
1.1/4 90 10 100 10
1.1/2 90 15 100 10
2 95 15 100 10
2.1/2 100 15 100 10
3 100 25 100 25
3.1/2 100 25 105 25
4 100 25 105 25
6 100 25 105 25
8 105 25 110 25
10 105 35 110 25
12 110 35 120 25
14 110 35 120 25
16 115 50 125 25
18 115 50 130 25
20 120 50 130 25
24 120 50 140 25
Manifold de 3 vias
As recomendaes para instalao dos
transmissores de presso diferencial so as
mesmas j discutidas para transmissores de
Dimetro de
furao
Dimetro do
furo
Placa de
Orifcio
Flange
Fig. 5.6
Fluxo
Fig. 5.7
L
h
figura 5.8
Instrumentao e Controle pag. 46

presso. Porm um acessrio chamado
manifold de 3 vias recomendado.











O manifold de 3 vias um conjunto de 3
vlvulas: duas que permitem isolar o
transmissor de presso diferencial do processo,
e uma terceira que coloca em contato as duas
cmaras.
Esse conjunto prov facilidade em testar o
zero do instrumento, alm de isol-lo do
processo para eventual manuteno.
Posio das Tomadas
Quanto posio das tomadas, as mais
utilizadas so:
Tomadas no flange: a presso medida atravs
de um orifcio feito diretamente na borda do
flange at a face da placa de orifcio, a uma
distncia padronizada de 1 (uma polegada) da
face da placa.
As placas de orifcio com tomadas no flange so
mais comumente utilizadas em tubulaes de
pequenos dimetros, em geral de uma a quatro
polegadas. As tomadas so executadas no flange
em rosca 1/2 NPT ou BSP usualmente.
Os tubos das tomadas de presso so, em geral,
de 6 ou 12 mm de dimetro, dificultando a sua
execuo em tubulaes de dimetro pequeno.
Por isso, o conjunto flanges mais placa deve ser
adquirido do completo e montado do fabricante
da placa. Com isso asseguramos as corretas
dimenses, clculos e garantias.
Tomadas de raio consiste na tomada de alta
presso a um dimetro interno da tubulao a
montante da placa, e a tomada de baixa presso
est a 0,5 dimetro interno da tubulao depois
da placa.
Esse tipo de tomada preferencial para grandes
dimetros de tubulao. Ela oferece ainda a
vantagem de no ser necessrio reposicionar as
tomadas caso a placa venha a ser substituda.
As distncias de 1,0 dimetro e 0,50 dimetro
devem ser tomadas a partir da face montante da
placa, e devem ser consideradas com as juntas.
Tomadas em Vena Contracta, cuja presso
alta localizada a 1 dimetro da tubulao
montante, e a tomada de baixa est a uma
distncia da placa calculada em funo do da
placa de orifcio (ver tabela).
Esse tipo de tomadas procura obter o mximo
de presso diferencial e utilizada, em geral,
Fig. 5.9
1 1
Fig. 5.10
D 0,5D
Fig. 5.11
fi 55
D f()

Distncia da
tomada a jusante
0,25 0,78D
0,30 0,76D
0,35 0,73D
0,40 0,70D
0,45 0,67D
0,50 0,63D
0,55 0,59D
0,60 0,55D
0,65 0,50D
0,70 0,45D
0,75 0,40D
Fig. 5.12
Instrumentao e Controle pag. 47

em fluidos cuja presso baixa a
ponto de ser crtico o P. A preciso
da medio, principalmente para
extrapolao, privilegiada.
Tomadas de Canto: Existe tambm a
chamada Corner Taps (tomadas de
canto) onde as tomadas so executadas
junto placa (distncia zero).
As tomadas de canto so feitas no
flange, como as flange taps, porm o
canal que busca o fluido desviado de
forma a tom-lo rente placa. So
tambm, em geral, adquiridas juntos a
placa e o flange.
Tomadas no tubo ou Pipe Taps
cuja tomada de alta presso est a
2,5D e a de baixa a 8D.
As tomadas 2D-8D so tipicamente
para a medio da presso diferencial
permanente. So pouco utilizadas.
Instalao
A instalao da placa de orifcio e seu
transmissor de presso diferencial
devem seguir critrios e exigncias
que lhe garantam a performance
adequada da medio. Alm do rigor
da posio das tomadas devemos nos
atentar quanto existncia de
suficiente comprimento de trecho reto
tanto montante quanto jusante.
O trecho reto de tubulao aquele no
qual no h acidentes como curvas, vlvulas,
reduo ou aumento do dimetro da tubulao
ou qualquer elemento capaz de alterar o perfil
de velocidade do fluido.
O perfil de velocidade adequado tem o formato
de um parabolide com velocidade mxima no
centro do tubo e zero na sua parede.
Em consequncia de um obstculo esse perfil se
torna irregular ou aparecem vetores de
velocidade no paralelos parede da tubulao
afetando de sobremaneira a incerteza da
medio.
O comprimento mnimo do trecho reto
montante, principalmente, e jusante depende
do tipo de obstculo e do da placa.
A tabela da figura 57 mostra as distncias
mnimas montante da placa, em dimetros da
tubulao, a serem respeitadas em funo do
beta da placa e do tipo de obstculo ou acidente
existente.
A distncia mnima jusante depende
fundamentalmente do da placa, e pouco do
tipo de acidente, conforme tabela adiante, onde
a distncia dada em dimetros da tubulao.
As distncias apresentadas nas tabelas referem-
se a instalaes industriais onde no
necessria preciso acurada da medio
conforme norma ISO.
A mesma norma apresenta um segundo par de
valores para serem usados onde a incerteza da
medio deve ser mnima, como nos casos de
uso da medio para venda de produtos por
tubulao (contabilidade ou transferncia de
custdia).
Nesses casos, devido responsabilidade da
metrologia legal, todos os valores indicados
devem ser multiplicados por dois,
aproximadamente.
Fig. 5.13
Distncias Mnimas montante da placa em dimetros da tubulao



Curva
Simples
Duas
curvas no
mesmo
plano

Reduo
Vlvula de
passagem plena
completamente
aberta
0,25 6 7 8 6
0,30 6 8 8 6
0,35 6 8 8 6
0,40 7 9 8 6
0,45 7 9 9 6
0,50 7 10 10 6
0,55 8 11 10 7
0,60 9 13 11 7
0,65 11 16 12 8
0,70 14 18 13 10
0,75 18 21 14 12

Distncia jusante
0,25 2
0,30 2,5
0,35 2,5
0,40 3
0,45 3
0,50 3
0,55 3
0,60 3.5
0,65 3.5
0,70 3,5
0,75 4

Trecho Reto montante
Trecho Reto jusante
Fig. 5.14
Instrumentao e Controle pag. 48

Quando no existe a possibilidade fsica de
obedecer as recomendaes de trechos retos,
teremos que conviver essencialmente com
incertezas maiores na medio com placa de
orifcio.
Um artifcio que tambm pode ser utilizado so
os chamados retificadores de fluxo. Um tipo
comum de retificador de fluxo o retificador
tubular que consiste numa grande quantidade de
tubos de dimetro, pelo menos, um quarto do
dimetro da tubulao, e comprimento no
inferior a oito vezes o prprio dimetro.
Esse feixe de tubos, quando inserido montante
da placa permite utilizar um comprimento de
trecho reto cerca de dois teros ou menos do
determinado nas tabelas. Recomenda-se recorrer
literatura especializada para aprofundar no
assunto.
Quanto instalao do transmissor de presso
diferencial, as recomendaes so as mesmas j
discutidas para transmissores de presso. Como
existiro duas tomadas de presso, no caso do
uso de lquido de selagem (vapor), ateno deve
ser dada altura das duas tomadas, que devem
ser idnticas.
Fig. 5.15
Instrumentao e Controle pag. 49


Folha de Dados Tpica para Placas de Orifcio

Tag: FE-411 Rel. Cal. espec. c
p
/c
v
: 1,36
Servio: Vazo de Gs Misto Umidade: 0%
Local: Forno de Entrada Tomadas: D-D/2
Fabricante: DIGIMAT Presso atmosfrica local: 98 kPa
Fluido: Gs Misto Temperatura de Referncia: 0
o
C
Vazo Mxima: 2000 Nm
3
/h Presso de Referncia: 101,325 kPa abs
Vazo Nominal: 1350 Nm
3
/h Material da placa: AISI 316
Presso diferencial (vazo mxima): 100 mmH
2
O Espessura da placa: 5,0 mm
Presso de Operao: 700 mmH
2
O Furo de dreno: 7,9 mm
Temperatura de Operao: 30
o
C Dimetro Externo da placa: 336 mm
Massa especfica: 1,454 kg/Nm
3
Dimetro Interno da Tubulao (D): 263,5 mm
Viscosidade: 0,0146 cP Flanges: 10 150# ANSI B-16.5
DADOS CALCULADOS:
(d/D): 0,64852
Dimetro interno da tubulao na temperatura de operao (D): 263,50 mm
Dimetro do orifcio @ 20
o
C: 170,857 mm
Dimetro do orifcio @ Temperatura de Operao (d): 170,886 mm
Nmero de Reynolds: 180.456
Perda de Carga Permanente na vazo mxima: 56 mmH
2
O
Mtodo de Clculo: ISO 5167



VER. POR: Paulo APROV. DATA: 03/01/00 REV. A
Obs: Os dados de clculo e dimenses so preliminares. O fabricante deve executar e apresentar os clculos e folhas de
dados para aprovao. Do lado montante da plaqueta de identificao gravar de forma indelvel: Tag, , d, D e material
da placa
35
7,9
336
170,86
128
5,0
105
FLUXO
FLUXO
264 132
362
12 x 25,4
Instrumentao e Controle pag. 50

A folha de dados de placa de orifcio um
documento de projeto com objetivo inicial de
passar as informaes ao fabricante que ir
calcul-la, ou a outros interessados.
Porm, a partir do momento em que adquirida,
devemos atualizar os seus dados para faz-los
coincidentes com a placa fisicamente. Quando
assim o fazemos, a folha de dados se torna um
documento final que ser til em futuras
manutenes ou substituio.
A seguir comentrios sobre as principais
informaes contidas na folha de dados.
Tag, Servio e Local so informaes que
objetivam identificar a placa de orifcio de
forma que no haja dvidas.
Fabricante uma informao que, inicialmente
no deve constar, j que, por questo de tica, a
licitao ou tomada de preos para sua compra
deve ser imparcial. Efetuada a compra, a
atualizao da folha de dados importante.
A vazo mxima o valor de fim-de-escala do
instrumento ou sistema supervisrio que ir
receber a informao de vazo. Por uma questo
de facilidade de leitura da informao sobre
grficos esse valor deve ser arredondado para
cima. Um valor inteiro torna mais fcil avaliar
um valor qualquer, por exemplo, em um
registrador cuja escala de 0-100%.
A vazo nominal o valor de trabalho mais
frequente. Essa informao visa a otimizao
dos clculos nessa vazo.
A presso diferencial aquela a ser gerada
quando ocorre a vazo mxima. Com esse valor
devemos calibrar o transmissor de presso
diferencial. Esse valor deve estar prximo de 5
a 10% da presso disponvel na linha, porm
no rigidamente.
Por uma questo de padronizao, a indstria
costuma determinar valores preferenciais para
presso diferencial, por exemplo, 100, 150, 250,
500, 1000 e 2500 mmH
2
O. Essa padronizao
permite manter estoques de instrumentos
calibrados ou permitir a intercambiabilidade
entre instrumentos.
A presso de operao a presso do fluido.
Em gases esse valor crtico e influencia
fortemente no clculo.
A temperatura de operao, alm de ser
crtico como a presso em caso de gases,
tambm vai permitir calcular os efeitos da
dilatao da tubulao e da placa.
A massa especfica uma propriedade do
fluido. Caso o fluido seja convencional (gua,
ar, Nitrognio, vapor saturado) pode ser
suprimida. O fabricante tem condies de
determin-la. Caso no seja conhecida,
podemos informar a composio do gs para
que seja avaliada.
A viscosidade o mesmo caso da massa
especfica. Ela ser utilizada para clculo do
Nmero de Reynolds que um dado importante
no clculo e na avaliao das condies de
operao.
A relao dos calores especficos ou constante
isentrpica (c
p
/c
v
) um nmero que se
relaciona com a capacidade do fluido de trocar
energia com o meio. Esse nmero est, em
geral, entre 1,1 e 1,4 e depende natureza ou
composio do fluido.
A umidade relativa, no caso de gases, informa
a influncia da presena de vapor de gua no
fluido, que influi na sua massa especfica.
A posio das tomadas uma informao
construtiva fundamental que depende do
projetista. Os algoritmos de clculo para
diversos tipos de tomadas so diferentes.
A presso atmosfrica local se relaciona com a
presso do fluido, que manomtrica, portanto
a condio fsica do fluido depende dela.
A temperatura de referncia e a presso de
referncia so importantes para o caso de
gases. Ela informa que o volume normal (Nm
3
)
considerado nessa temperatura e presso.
Alguns utilizam o Standard (ao invs do
normal) que no se referencia a 0
o
C e sim a
15
o
C.
O material da placa deve ser definido em
funo do fluido. Em geral feita em ao
inoxidvel. Essa informao permitir
determinar o coeficiente de dilatao da placa
com a temperatura. O AISI-316 por exemplo,
tem o coeficiente de dilatao 0,0000173
o
C
-1
.
A espessura da placa, dimetro do furo de
dreno (ou de respiro) e o dimetro externo da
placa so caractersticas que o projetista precisa
definir conforme critrios j mencionados. O
dimetro do furo de dreno deve,
preferencialmente, ser o que se obtm com uma
broca padro.
O dimetro interno da tubulao,
naturalmente um dado imprescindvel. Deve
ser o mais preciso possvel. Entretanto, se a
tubulao for padronizada, suficiente informar
o dimetro nominal e espessura de parede (p.
ex. 14 sch 80).
O flange a ser utilizado para fixar a placa deve
ser informado se disponvel. Caso seja
especificado conforme normas padro, torna-se
Instrumentao e Controle pag. 51

desnecessrio informar o dimetro externo da
placa e outras dimenses.
Dentre os dados calculados esto:
O que relaciona o dimetro do orifcio e o
dimetro interno da tubulao, ambos na
temperatura de operao.
O dimetro interno da tubulao na
temperatura de operao considera o
coeficiente de dilatao do material.
O dimetro do orifcio a 20
o
C calculado para
que a placa seja construda e inspecionada nessa
temperatura.
O dimetro do orifcio na temperatura de
operao calculado diretamente por d=D.
O Nmero de Reynolds apresentado na vazo
nominal. Esse nmero informa as condies do
processo e a adequao quanto ao mtodo de
clculo.
A perda de carga permanente uma
informao que servir ao clculo das perdas de
presso ao longo da linha.
O Mtodo de clculo explicita a norma
utilizada para calcular a placa. Existem a ISO
5167, a AGA-3, Spink, etc. Em cada norma,
existem restries que podem exigir que seja
seguida outra norma.
O desenho fsico da placa de orifcio uma
informao complementar muito til. A
presena do desenho dimensional torna mais til
o documento no seu uso futuro.
O mximo de informaes devem constar na
folha de dados, mesmo que sejam redundantes.
Inconsistncias ou maus resultados podem
exigir que se consultem essas informaes.
O resultado do clculo da placa de orifcio um
indicador bastante sensvel das condies de
operao e dimensionamento de tubulao.
Sempre que encontramos valores extremos
podemos questionar o dimensionamento.
Valores de muito altos sugerem que a
velocidade do fluido est muito alta, a tubulao
tem dimetro muito pequeno para aquela vazo,
ou o diferencial de presso est inadequado.
Valores de muito baixos sugerem o inverso.
Um prximo de 0,65 uma excelente
condio.
O nmero de Reynolds tambm nos informa
sobre o regime de escoamento do fluido.
Valores muito altos ou muito baixos sugerem
problemas.
As equaes, bacos e mtodos de clculo esto
disponveis na literatura especializada para
quem quiser se aprofundar no assunto.
O clculo complexo e as equaes, por serem
experimentais, s permitem soluo
transcendental, ou por aproximaes repetitivas
utilizando grficos, tabelas e bacos.
Existem programas de computador para clculo
de placas de orifcio e outros elementos
deprimognitos bastante eficientes e precisos. A
ISA, uma organizao internacional em
instrumentao, disponibiliza programas
reconhecidos e certificados.
Existem tambm programas simplificados que
permitem uma excelente aproximao. Esses
programas nos permitem avaliar previamente o
resultado ou mesmo aplic-lo em instalaes
onde a responsabilidade da exatido no seja
relevante.
Porm, se a placa ser adquirida de um
fabricante idneo, melhor deixar para ele esse
trabalho de clculo final.


Instrumentao e Controle pag. 52


Tubo de Venturi
Outro elemento deprimognito, idealizado pelo
Sr. G. B. Venturi no final do sculo XVIII e
desenvolvido para aplicao industrial no final
do sculo XIX, o tubo de Venturi clssico.
Consiste numa restrio a ser introduzida na
tubulao, porm de forma suave, ao contrrio
da placa de orifcio.
Em relao placa de orifcio apresenta as
seguintes vantagens:
Permite a utilizao em lquidos com
slidos em suspenso, j que no possui
cantos vivos que possam amontoar o slido.
Produz uma perda de carga inferior placa
de orifcio.
Exige menores trechos retos para sua
instalao.
E a desvantagem do seu alto custo,
principalmente em tubulaes de grande
dimetro.
As dimenses tpicas para o tubo de Venturi
clssico so apresentadas na figura adiante.
Existem outros tipos de construo.
Na figura o comprimento do cilindro de entrada
igual ao dimetro interno da tubulao D. O
comprimento do cilindro da garganta igual ao
dimetro interno da garganta d.
As tomadas so feitas a 0,5D ou 0,5d da
extremidade dos cilindros, ou seja, esto no
centro do comprimento do cilindro.
O comprimento do cone de entrada deve ser
calculado em funo de D, d e o ngulo
indicado de 21
o
. um clculo apenas
geomtrico. O mesmo ocorre com o cone de
sada.
A especificao e clculo do Venturi utiliza
semelhantes equaes e mtodos de clculo da
placa de orifcio. A relao entre o dimetro
interno da tubulao (D) e o dimetro interno da
garganta (d) tambm dada por:
D
d
=

Da mesma forma que a placa de orifcio,
utilizaremos transmissores de presso
diferencial com as mesmas
recomendaes de instalao.
A tomada de presso composta,
geralmente, de vrios pontos (pelo menos
quatro) ao longo da circunferncia do
cilindro, sendo todos esses pontos
interligados ao um anel de tubo chamado
anel piezomtrico. duvidoso e pouco
documentado o efeito ou vantagem da
utilizao de tal anel.
Apesar do tubo de Venturi ter sido desenvolvido
para lquidos (especificamente para gua) h
aplicaes tambm em gases.
O tubo de Venturi deve ser construdo de forma
a ser instalado entre flanges da tubulao.
usado, geralmente, em tubulaes de grandes
dimetros, o que o torna caro e pesado.
fig. 5.18 Anel Piezomtrico
Tubo (Cilindro)
Para o Transmissor
Tomada de
Alta Presso
Tomada de
Baixa Presso
Cilindro de
Entrada
Cone
convergente
Garganta
Cilndrica
Cone
Divergente
Fluxo
Fig. 5.16
Tomadas no centro
dos cilindros
21
o

d D
7
o
a 15
o

Fig. 5.17
Instrumentao e Controle pag. 53


Cone em V
V-cone um medidor de vazo tipo presso
diferencial desenvolvido recentemente.
Ao invs de um orifcio, introduzido um
obstculo em forma de um cone. O desvio do
fluido sobre o contorno suave do cone produz
uma depresso no centro da base onde se
encontra a tomada de baixa presso.
O clculo do cone semelhante aos mtodos da
placa de orifcio e Venturi. O , mesmo para
placa de orifcio e Venturi, a raiz quadrada da
relao entre rea livre e rea obstruda, e para o
Cone valer:
D
d D
2 2

=
onde D o dimetro interno da tubulao e d
o dimetro do cone na sua base (maior
dimetro).
As vantagens do medidor tipo Cone em V a
necessidade de pouco trecho reto e a
possibilidade de utilizao em fluidos com
slidos em suspenso ou incrustantes: A
velocidade do fluido em torno do cone promove
uma limpeza, ou seja, impede que haja acmulo
de materiais nessa regio.
Como desvantagem, o seu alto custo,
notavelmente para tubulaes de grande
dimetro, e o fato de no haver normas e
documentao oficial aceitvel para o uso desse
tipo de medidor.
As recomendaes para instalao do
transmissor de presso diferencial so as
mesmas para os casos anteriores.

Tomada de
alta presso
Tomada de
baixa presso
Fig. 5.19
Fig. 5.20
Instrumentao e Controle pag. 54


Medidores Magnticos

Para medio de vazo, especialmente em
fluidos abrasivos, sujos e com slidos em
suspenso, uma boa soluo desenvolvida foi o
medidor magntico.
Numa tubulao aplicado um campo
magntico no sentido transversal, ou seja,
perpendicular ao sentido do fluxo.
Dois eletrodos so introduzidos tambm
perpendicularmente ao campo magntico e
direo de fluxo.
O fluido se movimenta portanto
perpendicularmente ao campo magntico.
Sendo condutor de eletricidade, e estando se
movendo em relao ao campo magntico,
consequentemente gerado um campo eltrico
perpendicular a ambos, que pode ser detectado
pelos eletrodos na forma de tenso.
Ou seja, uma poro do fluido se comporta
como um condutor, que, cortando o campo
magntico, recebe uma tenso induzida,
conforme a lei de Faraday-Lenz.

E=kBDv
A amplitude da tenso induzida E
diretamente proporcional
velocidade v, do comprimento do
condutor D e magnitude do
campo magntico B.
Bobinas para gerao do campo
magntico so colocadas nos
lados opostos da tubulao.
Consequentemente, a tenso
gerada e medida sobre os
eletrodos proporcional
velocidade do fluido, e portanto
proporcional sua vazo.
Algumas restries podem ser facilmente
deduzidas:
A aplicao se restringe apenas a lquidos
condutores de eletricidade.
A tubulao deve ser de material isolante, ou
pelo menos, revestida internamento com
material isolante para que no ocorra um curto-
circuito entre os eletrodos.
A tubulao, se metlica, no deve ser de
material magntico, como o ferro ou ao
comum, para que no seja influenciada a
orientao do campo magntico.
H que se tomar cuidado com tenses parasitas
que podem se formar entre os eletrodos por
efeitos eletrolticos. Para solucionar esse
problema, o campo magntico aplicado
alternado, e no contnuo. Consequentemente, a
tenso induzida alternada na mesma forma.
Apesar de ser necessrio que o fluido seja
condutor de eletricidade, a sua condutividade
tem pouca ou nenhuma influncia, desde seja
que respeitado um limite inferior de
condutividade, e no seja drenada nenhuma
corrente dos eletrodos (alta impedncia de
entrada do circuito eletrnico).
Por no impor nenhuma restrio significativa
passagem do fluido, esse medidor apresenta a
vantagem de produzir baixa perda de carga.
Como desvantagem, alm de se aplicar apenas a
lquidos condutivos, h o seu custo,
notavelmente para grandes dimetros, e alto
N
S
Eletrodos
Campo
Magntico
Fig. 5.21
Fig. 5.22
Fig. 5.23
Instrumentao e Controle pag. 55

consumo de energia eltrica.
Os materiais de fabricao do revestimento do
tubo , em geral, o Teflon, o Poliuretano ou
Neoprene, e deve ser escolhido em funo da
agressividade e temperatura do fluido.
Os eletrodos podem ser em ao inoxidvel,
hasteloy, tntalo, platina ou outros.

Um terceiro eletrodo ou anel de aterramento
pode ser necessrio principalmente para fluidos
de baixa condutividade, e feito do mesmo
material dos eletrodos sensores.
O dimetro do medidor, em geral o mesmo da
tubulao. Entretanto, h que se respeitar os
limites de velocidade do lquido, normalmente
entre 0,6 e 6 m/s, o que pode resultar em
dimetro diferente do dimetro da tubulao.
O circuito eletrnico pode ou no estar solidrio
ao tubo medidor. A sua funo produzir e
controlar a corrente responsvel pela formao
do campo magntico, e processar o sinal de
tenso dos eletrodos, convertendo-o num sinal
padronizado de 4-20 mA.
No aspecto de manuteno, cuidado especial
deve ser tomado na limpeza dos eletrodos e do
tubo isolante, retirando-se incrustaes.
A calibrao do instrumento deve ser feita em
laboratrio devidamente equipado.
Uma aplicao tpica dos medidores magnticos
em polpa de minrio e efluentes em geral.

Instrumentao e Controle pag. 56


Medidores Vrtex

Esse medidor de vazo se baseia na formao de
vrtices quando o fluido encontra um obstculo.
O sensor piezoeltrico ou magntico e detecta
vibraes na faixa audvel.
A frequncia das vibraes produzidas pela
passagem dos vrtices pelo sensor
proporcional velocidade do fluido.
Um circuito eletrnico converte o sinal para 4-
20 mA.
Com grande vantagem tambm no que se refere
baixa perda de carga, o medidor de vazo tipo
Vrtex se limita a aplicaes em altos nmeros
de Reynolds (acima de 30000), ou seja,
inadequado para baixas velocidades e altas
viscosidades.
Sua aplicao mais comum em tubulaes de
pequeno dimetro, em gases pressurizados que
atingem altas velocidades.
A sua limitao, alm de altos nmeros de
Reynolds a necessidade de trechos retos igual
ou maior que a placa de orifcio.

Obstculo
Sensor
Fig. 5.24
Fig. 5.25
Instrumentao e Controle pag. 57


Medidores de Turbina
O medidor tipo turbina consiste numa hlice
inserida na direo do fluxo, que gira em
velocidade angular proporcional velocidade
do fluido, e portanto vazo.
Um sensor de proximidade ou magntico
localizado na parte externa, e emite um pulso
cada vez que a p da turbina se move sob seu
alcance.
um medidor extremamente preciso e
repetitivo. Porm frgil e sensvel, pelas suas
peas mveis.
A sua utilizao mais adequada a laboratrios.
Na rea industrial cuidados especiais devem ser
tomados, principalmente quando h purga ou
limpeza da tubulao com vapor ou gs em alta
presso.
Sua aplicao boa em lquidos e gases, mas
no em vapor, devido sua abrasividade.
O sinal de frequncia gerado pelo sensor
convertido em 4-20 mA para transmisso
distncia por circuitos eletrnicos.
Outra desvantagem o seu custo e sua
inadequao a fluidos muito viscosos.
A calibrao da turbina deve ser feita em
laboratrio devidamente equipado, e consiste na
determinao do seu fator K, que expressa a
relao entre a frequncia e a vazo ou
velocidade.
Esse fator dado em pulsos por unidade de
volume.


Fig. 5.26
Fig. 5.27
Instrumentao e Controle pag. 58


Medidores Mssico ou Coriolis
O medidor se baseia no fenmeno descrito por
Coriolis.
Um tubo perfaz uma curva, em geral, na forma
de um crculo.
Esse tubo colocado para vibrar, atravs dos
magnetos. Essa vibrao, na forma senoidal
monitorada por sensores de posio ou
proximidade em posies opostas.
Quando no h vazo do lquido os dois
sensores apresentam sinais senoidais em fase.
Ao se estabelecer o fluxo, a inrcia da massa em
movimento provoca uma defasagem entre os
sinais detectados pelos sensores.
O ngulo de fase desses sinais proporcional
vazo em massa, ou seja, em unidade de massa
por unidade de tempo.
Na prtica, o tubo que vibrava de maneira
regular, passa a se torcer em funo da massa se
movimenta em seu interior.
A sua vantagem a medio em massa, ou seja,
considerando a densidade ou massa especfica
do fluido.
A sua desvantagem o custo, e a inviabilidade
de aplicao em tubulaes de grande dimetro,
por uma questo construtiva: seria necessria
muito energia para fazer vibrar um tubo de
grande dimetro.

Fig. 5.28
Fig. 5.29
Fig. 5.30
Fig. 5.31
Instrumentao e Controle pag. 59


Medidores de Rodas Ovais
Para vazo de lquidos viscosos como leos
pesados o medidor volumtrico de rodas ovais
pode ser uma soluo adequada.
Consiste de duas engrenagens elpticas que
durante o seu movimento rotativo forado pelo
fluxo, confinam volumes constantes,
transportando-os da entrada para a sada.
Sua vantagem, por ser volumtrico, no
depender da viscosidade e densidade do fluido.
Atravs de um sensor de proximidade so
gerados pulsos a cada rotao das engrenagens.
O movimento mecnico pode tambm ser
transmitido at um mecanismo de relojoaria que
registra e/ou indica a vazo.
Sua desvantagem principal , por ter peas
mveis, estar sujeito a desgastes. Tambm, em
caso de travamento das engrenagens, o fluxo
interrompido.

Fig. 5.32
Fig. 5.23
Fig. 5.24
Fig. 5.25
Instrumentao e Controle pag. 60

Fig. 6.2
6. Vlvulas de Controle
O elemento final mais comum e utilizado nos
nossos processos a vlvula de controle com
atuador pneumtico. Ela responsvel pela
manipulao das variveis de controle
automtico do processo.
A funo da vlvula de controle
provocar e absorver uma queda de presso
ajustvel numa linha de fluido, variando a rea
de passagem do fluido pela alterao de sua
abertura.
Existem inmeros tipos de vlvulas de
controle dependendo do formato do seu
obturador. As mais conhecidas so a vlvula
Globo e vlvula Borboleta.

A principal caracterstica da vlvula,
utilizada para seu dimensionamento o
chamado CV. O CV de uma vlvula a medida
da sua capacidade de vazo, e corresponde
vazo em GPM (gales por minuto) que lhe
provoca uma queda de presso de 1 PSI.
O CV normalmente medido com a
vlvula totalmente aberta. Em alguns casos,
notadamente para vlvulas borboleta, podemos
ter o CV definido para a abertura de 70
o
.
Uma vlvula com um grande CV tem
uma grande rea de passagem, e uma grande
capacidade de vazo.
O atuador pneumtico o elemento
mecnico capaz de converter uma presso
(normalmente na faixa de 15 a 30 psi) numa
fora que age em contraposio da mola, de
forma a atuar sobre a haste que atua sobre o
obturador da vlvula.
O posicionador um equipamento de
controle capaz de receber um sinal pneumtico

Fig. 6.1
Instrumentao e Controle pag. 61

de 3 a 15 PSI (essa a padronizao dos sinais
pneumticos) e enviar presso de ar ao atuador
de forma a posicionar a vlvula num valor
desejado. Para tal, o posicionador recebe
mecanicamente a informao da posio atual
da vlvula atravs de uma barra presa haste do
obturador. O posicionador atua como um
controlador de posio.
O conversor I/P ou transdutor
eletropneumtico converte os sinais eltricos de
corrente (4-20mA) provenientes do controlador,
em um sinal pneumtico padronizado e
proporcional de 3 a 15 PSI. Os posicionadores
chamados de eletro-pneumticos j contm
incorporado o conversor I/P.
O transdutor eletropneumtico, assim
como os posicionadores eletro-pneumticos
utilizam o mais antigo e eficiente sistema de
manipular presso existente: o bico-palheta.
Esse mesmo sistema o elemento bsico da
maioria dos instrumentos pneumticos,
inclusive o transmissor de vazo de leo tipo
target, que um transmissor pneumtico, no
nosso caso. O objetivo do bico-palheta
transformar uma fora ou um movimento numa
variao de presso proporcional. No caso do
transdutor eletropneumtico, o sinal de 4-20 mA
encaminhado a um eletrom, que, atravs do
campo magntico gerado, produz uma fora
sobre a palheta de material magntico.
O bico um tubo terminado em uma
ponta vazada, precedida de uma restrio. O
bico recebe uma presso de alimentao de 20
PSI. Quando a palheta se aproxima do bico, a
presso no seu interior tende a crescer. Se a
palheta obstruir a sada do bico, a presso ser
igual presso de alimentao. Da mesma
forma, se a palheta se afasta do bico, abre-lhe a
sada de ar para a atmosfera e a presso no seu
interior tende a zero.
A presso no bico, naturalmente no
tem capacidade de vazo, e levada a um rel
amplificador (booster), que atravs de
diafragmas, obturadores e orifcios amplifica o
sinal de presso no que se refere sua
capacidade de vazo, ou seja, repete o sinal de
entrada na sua sada, porm utilizando o ar da
alimentao.
A presso de sada do booster levada
sada do instrumento, e tambm a um fole que
empurra a palheta na direo contrria do bico,
ou seja, age em contraposio ao eletrom,
perfazendo uma realimentao negativa: o
sistema se estabiliza, gerando uma sada de 3-15
PSI, proporcional entrada de 4-20mA.
No transmissor target, o eletrom
substitudo pela barra que est ligada ao alvo. A
fora exercida pelo fluido tende a aproximar a
palheta do bico.
Existem vrias tecnologias de
implementao desse sistema. Em alguns casos,
o bico o elemento mvel contra uma palheta
fixa.

figura 6.3
figura 6.4
Fig. 6.5
Instrumentao e Controle pag. 62

Tag: FCV-905 P= 100 mmH
2
O
Servio: Controle Vazo Gs Alto Forno Cv Calculado: 2055
Local: Estao de Mistura Cv da Vlvula: 2910 @ 70
o

Fabricante: Hiter Dimetro da tubulao: 16
Modelo: 87-02 Corpo: Ao Carbono WCB
Dimetro Nominal: 10 Sede: ASTM A-240
Atuador: Pneumtico ar para abrir DCL-009 Disco: ASTM A-351
Posicionador: Eletropneumtico 4-20 mA Eixo: ASTM A-564
Alimentao: 500 kPa disponvel Mancais: TM-33
Posio de Falha: Fechada Mola: ASTM 6150
Fluido: Gs de Alto forno 1,4 kg/Nm
3
Gaxeta: PTFE
Temperatura: 30
o
C Juntas: PTFE
Presso: 900 mmH
2
O Vedao: Classe II
Vazo: 4841 Nm
3
/h Conexo: wafer 10 150# ANSI B-16.5
Outras Informaes:
Caractersticas do gs: Densidade: 1,08 (Ar=1,0); C
p
/C
v
=1,39; Viscosidade: 0,017 cP
Acessrios: Filtro regulador c/ manmetro


362
12 x 25,4
68 mm
10 16
178 352
Fluxo
498
410
Instrumentao e Controle pag. 63


Dimensionamento de Vlvulas de
Controle

O correto clculo e dimensionamento das
vlvulas de controle fundamental para a
performance do sistema.
Uma vlvula mal dimensionada pode resultar
num controle em que a vlvula permanece
muito fechada em condies normais de
processo (vlvula muito grande) ou muito aberta
(vlvula muito pequena).
Em ambos os casos o resultado do controle
ruim, pois nos limites extremos, o controlador
no ter muita liberdade na variao do seu
sinal de sada.
Dimensionar e especificar uma vlvula de
controle consiste basicamente em calcular o Cv
(coeficiente de vazo) necessrio ao processo e
escolher a vlvula que apresente um Cv
imediatamente superior ao calculado, conforme
disponibilidade de modelos e dimetros do
fabricante.
A escolha da vlvula deve ser feita buscando
aquela que tenha um Cv maior que o calculado,
porm nunca maior que o dobro do calculado,
como regra prtica.
Necessitamos do dado de vazo mxima e do
Delta-P (perda de presso) que a vlvula
proporcionar nessa condio, quando aberta.
Outras informaes como presso, peso
especfico, viscosidade, temperatura, presso
crtica e temperatura crticas do fluido so
importantes e devem ser mencionadas.
A determinao do P deve-se basear nas
necessidades do processo, principalmente na
perda de presso admissvel. Isso passa por
avaliar a disponibilidade de presso do fluido,
considerando as perdas de carga em toda a linha
e a presso com que o fluido deve atingir o seu
ponto final de consumo.
De qualquer forma, o P no deve ser superior
metade da presso disponvel na linha, nem
inferior a cerca de 10 ou 5% da presso
disponvel.
Quando o P maior que 50% da presso de
entrada, dizemos que o escoamento crtico.
Nesses casos outras equaes, que no as
apresentadas, devem ser buscadas na literatura.
Para vlvulas reguladoras de presso, por
exemplo, muitos casos podem resultar em P
muito grandes em relao presso disponvel.
bom consultar o fabricante ou atribuir-lhe a
funo de dimensionar a vlvula.
Outros fatores que devem ser considerados so
os materiais da vlvula (corpo, internos,
gaxetas, molas) em funo da agressividade do
fluido ou do ambiente. O fabricante, certamente,
pode oferecer as suas recomendaes.
O formato genrico da frmula de clculo
P
Q
k Cv

=

Gases
Para aplicaes em gases podemos utilizar a
equao simplificada, cujos fatores podem,
eventualmente, divergir conforme a literatura ou
o fabricante:
P P P
T Q
Cv
+
+
=
) (
) 273 (
293 , 1 271
2 1


onde:
Q - vazo em Nm
3
/h
- massa especfica em kg/Nm
3

T temperatura em
o
C
P
1
e P
2
Presso de entrada e de sada
respectivamente
em kgf/cm
2
absoluta. P
2
corresponde a
P1-P.
P Perda de presso sobre a vlvula em
kgf/cm
2

Essa equao simplificada porque no
considera o fator de super-compressibilidade, a
presso e a temperatura crtica do gs, a relao
de calores especficos e dos efeitos de
viscosidade, que podem ser importantes para
verificao das condies de cavitao e rudo.
O fabricante deve fazer os clculos de forma
completa.
Exemplo:
Numa tubulao onde a vazo de 18000
Nm
3
/h, de um gs cuja massa especfica de
1,371 kg/Nm
3
, sob uma presso de 900
mmH
2
O, temperatura de 30
o
C, admitindo-se um
P de 90 mmH
2
O, obtemos:
P
1
=900 mmH
2
O = 0,09 kgf/cm
2
manomtrica.
P
1
= 0,09 + 1,03 =1,12 kgf/cm
2
absoluta
(1,03=presso atmosfrica)
P
2
=900-90=810 mmH
2
O = 1,111 kgf/cm
2

absoluta
P = 90 mmH
2
O = 0,009 kgf/cm
2

Instrumentao e Controle pag. 64

009 , 0 ) 111 , 1 12 , 1 (
273 30
293 , 1
371 , 1
271
18000
+
+
= Cv

Cv= 8402
Consultando a tabela do fabricante escolhido
para vlvulas borboleta abaixo, podemos
escolher a vlvula de 16 que tem um Cv de
9415.
A escolha se baseia numa posio de 70
o
de
ngulo de abertura (mximo de 90
o
) o que um
procedimento comum na especificao de
vlvulas de controle, que prov uma margem de
segurana.

(polegadas) Cv @70
o
2 75
3 206
4 425
6 936
8 1780
10 2910
12 5770
14 7090
16 9415
18 12150
20 14100
24 21980
28 32440
Fonte: Hiter Srie 87
Para uma mesma vlvula borboleta, podemos
relacionar graficamente o Cv com o ngulo de
abertura, como no desenho abaixo que se refere
vlvula escolhida no exemplo. Podemos
observar a no linearidade da vlvula, pela sua
prpria caracterstica construtiva, e a fraca
variao de Cv no incio de seu curso.
Isso pode ser uma vantagem, pois favorece o
controle em caso de super-dimensionamento da
vlvula.
Alm do mais, um clvulo extremamente
preciso ou criterioso pode ter pouca utilidade, j
que somos obrigados a optar por uma vlvula
standard dentro da linha que o fabricante
oferece.
Uma importante observao pode ser feita:
Se a vlvula especificada para o controle
resultar maior ou igual ao dimetro da
tubulao, certamente alguma coisa est errada,
ou com o dimensionamento da tubulao ou
com os dados utilizados para o clculo da
vlvula.
Normalmente a vlvula resulta num dimetro
ligeiramente inferior ao dimetro da tubulao:
entre 0,5 e 1 vez o dimetro da tubulao. Para
vlvulas de controle de grande dimetro, o
comum que ela seja menor que a tubulao.
Uma reduo no dimetro da tubulao para
instalao da vlvula correto.
Lquidos
Para lquidos podemos observar a
independncia da presso do fluido (por ser o
lquido incompressvel) na equao
simplificada:
P
Q
Cv

=

27

onde:
Q vazo em m
3
/h
- massa especfica em kg/m
3

P Perda de presso em kgf/cm
2


Exemplo:
Deseja-se dimensionar uma vlvula globo para
leo nas seguintes condies:
Vazo: 10000 kg/h
Massa especfica: 840 kg/m
3

Presso de entrada: 2,5 kgf/cm
2

P: 0,2 kgf/cm
2

A vazo deve ser convertida para m
3
/h:
Q = 10000 840 = 11,9 m
3
/h
28
2 , 0
840
27
9 , 11
= = Cv


Na tabela do fabricante encontramos:

(polegadas)
Cv
(rea integral)

Cv
(rea reduzida)
1 19 -
1 38 23
2 63 30
3 130 88
4 215 105
Fonte: Hiter Srie 85
Poderamos escolher a vlvula de 1 com rea
integral, ou a vlvula de 2 com rea reduzida.
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Fig. 6.6
Instrumentao e Controle pag. 65

Nesse caso de vlvulas globo interessante
buscarmos uma vlvula de dimetro nominal
idntico ao dimetro da tubulao, pois pode
no ser muito confortvel ou adequado
fazermos reduo da tubulao quando o seu
dimetro j pequeno.
Por isso os fabricantes oferecem muitas opes
de vlvulas com dimetros nominais padro,
porm com interno reduzido, ou seja, a sede tem
um anel que lhe reduz a rea de passagem.
Vapor
Para o vapor dgua temos dois casos: vapor
saturado e vapor super-aquecido.
O vapor saturado tem uma relao bem definida
entre a temperatura e a presso. Ou seja, s
precisamos citar uma dessas duas variveis para
definir a condio fsica (massa especfica) do
vapor. Isso ocorre porque, se abaixarmos a
temperatura do vapor saturado, parte dele se
condensa e a presso cai proporcionalmente.
O vapor super-aquecido passou por um processo
de aquecimento depois de evaporada a gua.
Nesse caso, precisamos saber a sua presso e
temperatura para determinarmos a sua massa
especfica.
Para vapor saturado vale a frmula:
) (
72
2 1
P P P
W
Cv
+

=

onde:
W Vazo de vapor em toneladas/hora
P Perda de presso em bar
P
1
Presso montante em bar absoluto
P
2
Presso jusante em bar absoluto
corresponde a P
1
- P
Para vapor superaquecido vale a frmula:
|
.
|

\
|
+
+

=
790
1
) (
72
2 1
sh
T
P P P
W
Cv

O fator que multiplica o resultado o fator de
super-aquecimento.
T
sh
corresponde ao aumento de temperatura, em
o
C, em relao temperatura de saturao.
Por exemplo, um vapor super-aquecido a 3 bar
absoluto, temperatura de 170
o
C, tem um T
sh

igual a 170-133,5 = 36,5
o
C, j que 133,5
o
C a
temperatura do vapor saturado nessa mesma
presso.
Nas equaes no encontramos a massa
especfica, devido ao fato de que a vazo est
dada em valores mssicos, toneladas/hora. Se
assim no for, devemos converter a vazo para
toneladas/hora.
As vlvulas de controle de vapor devem ser
cuidadosamente especificadas quanto
temperatura de operao e quanto ao material
dos internos, j que o vapor um fluido muito
abrasivo.
Podem ser facilmente encontradas na literatura
de termodinmica tabelas completas e mais
precisas de temperatura, presso, massa
especfica e entalpia do vapor.
Vapor Saturado
Presso
(bar abs)
Temperatura
(
o
C)

(kg/m
3
)
1 99,63 0,606
1,5 111,37 0,863
2 120,33 1,13
3 133,54 1,65
4 143,63 2,16
5 151,85 2,67
6 158,84 3,17
7 164,96 3,68
8 170,41 4,17
9 175,36 4,67
10 179,88 5,15
12 187,96 6,13
15 198,28 7,63
20 212,37 10,1
30 233,84 15,2
40 250,33 20,4
50 263,92 22,2
100 310,96 55,6

0
50
100
150
200
250
300
350
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fig. 6.7
Instrumentao e Controle pag. 66


7. Simbologia
Nos diagramas de engenharia envolvendo a
instrumentao, chamados de P&I (Process and
Instruments) utilizamos smbolos para
identificar cada tipo de instrumento, dentro de
uma estratgia de controle.
Os smbolos variam conforme normas.
H normas americanas, brasileiras, europias,
em particular as alems.
Os instrumentos so identificados pelos seus
TAGs. O tag formado por algumas letras (2 a
4) seguidas de um nmero sequencial, que, a
critrio do projetista, poder representar as
malhas de controle.
A primeira letra corresponde varivel
manipulada:
Letra Varivel
P Presso
F Vazo
L Nvel
T Temperatura
D Densidade
E Tenso
A Varivel de anlise(PH, %O
2
)
B Chama
H Estao manual
I Corrente
J Potncia
S Velocidade
X Outras variveis
Z Posio
Evidentemente alguns projetistas costumam
diferir em alguns casos.
A segunda e a terceira letra se refere funo
do instrumento, podendo haver combinao
entre elas:

Letra Funo
C Controlador
D Diferencial
E Elemento sensor
G Visor de vidro (Glass)
H Alto (para alarmes - Hi)
I Indicador
L Baixo (para alarmes - Low)
Q Totalizador
R Registrador
S Chave (switch) ou Segurana
T Transmissor
V Vlvulas
Y Transdutor ou clculo
No h um consenso geral uniforme sobre o uso
dessa simbologia. No entanto, pelo menos na
primeira letra, quase todos concordam.
Num fluxograma os instrumentos so
representados por crculos funcionais com o seu
tag. A interligao entre os instrumentos uma
linha pontilhada quando o sinal eltrico, e uma
linha entrecortada quando o sinal pneumtico.
Para tubos de enchimento, usa-se o smbolo de
figura 7.1
Instrumentao e Controle pag. 67

tubo capilar, que uma linha superpostas com
vrios x.
Quando h um interfaceamento com o
intertravamento, (rels, PLC) indica-se com um
losango contendo um I internamente. Quando
o instrumento aciona alarmes visuais, costuma-
se indicar um smbolo de lmpada.
A circunferncia funcional poder ter um trao
horizontal indicando que se trata de um
instrumento instalado no frontal do painel. Um
trao pontilhado indica instrumento montado na
traseira do painel (sem acesso ao operador).
Sem nenhum trao, um instrumento de campo.
Quando houver dois traos no instrumento
significa instrumento montado em painel local
(quando h outro painel na sala de controle).
Quando o crculo est inscrito num quadrado
significa que o instrumento uma funo
interna a um equipamento, como por exemplo,
num painel de controle microprocessado ou
num software supervisrio implementamos um
indicador ou controlador (o instrumento no
uma individualidade fsica).
No h um rigor na simbologia da
instrumentao. Outros smbolos podem ser
importados na simbologia mecnica, eltrica,
qumica, etc, dependendo da natureza do
processo. O bom senso e o conhecimento do
processo, certamente dirimir todas as dvidas.
I
n
s
t
r
u
m
e
n
t
a

o

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8

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J
S
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Instrumentao e Controle pag. 69

8. Controle
As teorias de controle so to antigas quanto a
prpria instrumentao.
Do ponto de vista da produo, o processo
geralmente tomado como o lugar onde materiais
e energia se juntam para produzir um produto
desejado.
Do ponto de vista de controle, o processo
identificado como tendo uma ou mais variveis
importantes o suficiente para que seus valores
seja conhecidos e controlados.
Os instrumentos se prestam principalmente ao
controle de processo. As variveis so
porquanto medidas com objetivo de controlar
manual ou automaticamente o processo.
Interessa-nos o processo contnuo
automaticamente controlado, onde entra de um
lado a matria prima e sai, do outro lado o
produto final, continuamente.
Do ponto de vista do controle as variveis de
processo so classificadas como varivel
controlada e varivel manipulada.
A varivel controlada aquela cujo valor se
deseja manter dentro de determinados
parmetros.
A varivel manipulada a escolhida para sofrer
a atuao do controle.
Uma terceira varivel so os distrbios do
processo, provocados por variao de carga,
energia, da operao, e outros.
Controlar um processo significa obter os
resultados desejados dentro dos limites de
tolerncia estabelecidos.
Quando houver um distrbio, a varivel deve
retornar ao ponto de ajuste dentro de um tempo
prescrito e um erro tolervel.
Tambm funo do controle a proteo das
mquinas e das pessoas.
Um controlador um dispositivo que, de posse
de um set-point (valor desejado) e de um valor
lido (varivel de processo), processa essas
informaes e atua sobre uma varivel de
controle (sada).
Podemos imaginar um controle simples e
implement-lo como Manual utilizando o
homem como tomador de decises, e, em
paralelo, imaginar o mesmo controle porm
automtico, atribuindo, por analogia com o ser
humano, capacidade de deciso ao instrumento.

Controle Tudo-ou-Nada (On-Off)
Nosso pequeno processo pode ser, por exemplo,
um trocador de calor a vapor, na forma de um
reservatrio, onde existe uma entrada de matria
prima, por exemplo gua, uma sada do produto,
no caso gua quente e uma serpentina interna
com vapor (energia).
A varivel controlada a temperatura da gua.
desejvel que ela esteja, admitamos, em 50
o
C.
Esse o chamado Set-Point.
A varivel manipulada a vazo de vapor cujo
valor alterado pela ao da vlvula de controle
que o elemento final de controle.
Existe tambm um termmetro na sada da gua
para que o operador saiba o valor da
temperatura. Essa a varivel de processo (PV).
O nosso controlador um indivduo que fica
perto da vlvula, a uma distncia suficiente para
ler o termmetro.
A instruo dada ao controlador simples: Se a
temperatura estiver acima der 50
o
C, feche
totalmente a vlvula. Caso contrrio, abra
totalmente a vlvula.
No possvel faz-lo entender o objetivo final,
nem tampouco qualquer estratgia mais
avanada.
O set-point est, portanto na cabea do
controlador. A varivel de processo lida no
termmetro.
Internamente o controlador calcula o erro, que
a diferena entre o set-point e a varivel e
decide entre as duas aes possveis de serem
executadas.
pv sp erro =
Se o erro positivo (SP>PV) ento ele abre a
vlvula. Caso contrrio, fecha.
Varivel
Set-Point
Sada
Fig. 8.1
gua fria
gua quente
vapor
termmetro
Fig. 8.2
Instrumentao e Controle pag. 70

Temos ento um controle que se costuma
chamar de Tudo-ou-nada, ou controle on-off.
Para implementarmos esse controle em
automtico, bastaria instalar um termostato no
lugar do termmetro e lig-lo a um circuito
eltrico capaz de abrir e fechar uma vlvula de
controle colocada na linha de vapor. Ou, num
PLC programarmos um comparador que atua
sobre uma sada conectada vlvula.
Alguns problemas tpicos de processo ocorrem:
Tempo morto, ou seja, o processo demora a
reagir a partir da ao da vlvula. Mesmo
fechando a vlvula rapidamente, temperatura
continua a subir um pouco, depois declina e
passa novamente pelo set-point. Nesse
momento, outra deciso.
Isso provoca uma variao ou oscilao da
varivel em torno do set-point, variao esta que
pode ser inadmissvel frente s exigncias de
qualidade.
Alm disso distrbios na presso de vapor
devido a manobras bruscas e desgaste da
vlvula de controle podem ser problemas.
Naturalmente, em muitos processos industriais
possvel implementar controles tudo-ou-nada.
Tudo depender somente do processo, sua
tolerncia a erros e descontinuidade.

Fig. 8.3
Instrumentao e Controle pag. 71


Controlador Proporcional (P)
Um controle mais suave o controle
proporcional.
Nele o controlador pode posicionar a vlvula de
controle em posies intermedirias,
continuamente, de modo a obter uma correo
mais suave, proporcional ao resultado que se
deseja obter.
Para melhor compreenso suponhamos um
controle simples de nvel de um reservatrio de
gua que deve permanecer constante.
O controlador tem a informao do nvel atual
(Varivel de processo ou varivel controlada), e,
a partir de um set-point determina a posio
(sada) do elemento final de controle (vlvula de
controle) instalada na entrada do reservatrio.
Ao suposto controlador humano foi dada a
instruo seguinte: Como a vlvula manual
permite posies intermedirias continuamente
entre 0 (fechada) e 100% (aberta), que sua
posio seja proporcional ao erro.
Ou seja, para cada valor de erro deveria ser
aberta ou fechada a vlvula com magnitude
proporcional ao erro.
Por exemplo, se o set-point for 60% e o nvel
estiver de fato em 50%, significa um erro de
10% positivos (erro=sp-pv), nesse caso a
vlvula deve ser aberta digamos, mais 10% em
relao sua posio original.
Se o nvel for de 70%, o erro ser de 10% e a
vlvula dever ser fechada 10%.
Se o erro for zero (sp=pv) ento definimos um
valor inicial qualquer para a posio da vlvula,
por exemplo, 50% (chamado Bias).
A equao do comportamento do controlador
pode ento ser escrita como:
) (erro K Bias S
p
+ =
A constante proporcional K
p
, s vezes chamada
de ganho, relaciona a amplitude da correo
com o erro. Por exemplo, se o ganho for igual a
1,00 ento cada 10% de erro significa 10% de
variao da posio da vlvula.
Se K
p
for igual a 2,00 a vlvula sofrer um
alterao de posio de 20% para cada 10%
de erro.
A implementao fsica eletrnica ou no,
do controlador proporcional teria o seguinte
diagrama de blocos:
Esse controlador tem uma boa performance e
pode ser aplicado em muitos processos
contnuos.
O valor do ganho K
p
ajustvel permite adaptar o
controlador aos mais diversos processos. Um
ganho alto significa um controlador que
responde fortemente, adequados a controlar
variveis de resposta rpida, por exemplo.
Porm, um ganho excessivo pode produzir uma
oscilao do processo: o controlador corrige
excessivamente, e, em consequncia de um
gua
(entrada)
gua
(consumidor)
Fig. 8.4
+
Varivel
Set-Point
erro
Sada
Ganho
Fig. 8.5
Fig. 8.6
Instrumentao e Controle pag. 72

atraso ou tempo morto, a varivel pode oscilar
em torno do set-point.
No grfico da figura o comportamento do
controle no tempo. Inicialmente o nvel
(varivel) e o set-point estavam em 60%, com
erro zero e a sada permanecia em 50%, pois
assim est definido o Bias.
O ganho K
p
do controlador foi ajustado para ser
igual unidade (1,00).
Repentinamente o Set-point foi mudado para
30%. O erro resultante se tornou imediatamente
igual a 30%. A sada, instantaneamente se
posicionou em 20%, segundo a equao:
% 30 % 60 % 30 = = = pv sp erro
% 20 % 30 % 50 ) ( 00 , 1 % 50 = = + = erro Sada

O nvel foi ento reagindo e subindo. Como o
processo contnuo, o erro foi diminuindo at
zerar , levando novamente a sada ao valor de
50%.
Num momento posterior, o set-point foi levado
para 65%, e a reao foi equivalente.
Como o objetivo do controlador fazer com que
o set-point se iguale varivel, ele foi atingido.
No segundo registro grfico acima, a mesma
manobra foi repetida com ganho K
p
=2,00.
Observe a resposta mais agressiva do
controlador.
Nessa mesma figura, na parte direita do grfico,
o ganho do controlador foi ajustado para
K
p
=15,0. Um ganho alto. Nesse caso, observe
que, com o retorno do set-point para o valor
inicial, a sada do controlador saturou em zero
por algum tempo voltando de forma oscilante,
amortecida, at que a varivel atingisse o valor
do set-point.
O resultado foi mais rpido, sem dvida, mas a
oscilao pode no ser desejvel.
Um ganho desproporcionalmente grande
certamente colocaria o sistema para oscilar de
forma no amortecida, ou seja, oscilar
indefinidamente, levando a sada de 0 a 100% e
novamente para 0%.
O modelo do controle de nvel que est sendo
analisado e mostrado nos grficos tem o
fluxograma abaixo:
Nesse modelo simples possvel supor que o
nvel do tanque somente se estabiliza se a vazo
de entrada for exatamente igual vazo de sada
determinada pelo consumidor. Pois se no
forem iguais, o nvel iria subir ou descer.
Como os grficos mostram, o nvel sempre est
se estabilizando, qualquer que seja o set-point
solicitado pelo operador.
E nessa condio final estvel., a sada
permanece em 50%!!
Ento, com a sada em 50% a vazo de entrada
exatamente igual vazo de Sada.
Ambos os grficos simularam uma mudana do
valor do set-point.
Como se comportaria o sistema, se, ao invs de
alterarmos o set-point, fosse alterada a vazo de
sada?
Essa situao mais comum do que a primeira.
LT
101
LIC
101 LCV
101
CONSUMIDOR
Fig. 8.7
Fig. 8.8
Instrumentao e Controle pag. 73

mais provvel que o consumidor altere o valor
de seu consumo de gua de acordo com sua
necessidade.
Por outro lado, a vlvula posicionada em 50%
produz uma determinada vazo que coincide
com a vazo de sada. Se houver uma variao
das condies do processo, como por exemplo,
mudana na presso da gua de entrada?
Nesses casos, a vlvula posicionada em 50% ir
produzir um valor de vazo no
necessariamente igual vazo de sada!!
Vamos supor que o consumidor aumentou seu
prprio consumo.
Nesse caso, a vlvula de entrada, quando
posicionada em 50% no suficiente para
estabelecer a vazo necessria para estabilizar o
nvel.
Suponhamos que, para igualar vazo de sada,
essa vlvula necessitasse de se posicionar em
70%.
Isso significa que o nvel do tanque somente
ser estvel se a sada do controlador for de
70%, e no mais 50%.
70% significa nvel estvel, no
necessariamente igual ao set-point.
Ento a equao do controlador, (K
p
=1,00)
) ( 00 , 1 % 50 erro S + =
somente produzir um nvel estvel se houver
um erro de 20%:
% 70 %) 20 ( 00 , 1 % 50 = + = S
O nvel se estabiliza com um determinado valor
de erro, ou seja, set-point diferente da varivel.
Quanto maior o ganho (K
p
), menor ser esse
erro. Com um ganho igual a 2,00 o erro
necessrio para estabilizar o processo passa a
ser de 10%.
% 70 %) 10 ( 00 , 2 % 50 = + = S
Conclui-se facilmente que, um controlador
proporcional pode produzir um erro chamado
erro de regime ou erro de off-set.
O controlador proporcional produz sempre um
erro de regime. Esse erro pode ser zero, porm
numa situao nica e especial.
Qualquer que seja o processo, nvel, presso,
temperatura, vazo ou qualquer tipo de varivel,
estar presente o erro de regime.
Uma soluo aparente seria alterar o valor do
Bias. No exemplo dado, se alterssemos o bias
para 70%, ento eliminaramos o erro de
regime.
Mas no possvel ajustar ou configurar o
controlador todas as vezes em que o regime do
processo alterar... Isso precisa ser feito
automaticamente.
Nem possvel, em muitos casos, colocar um
ganho K
p
to alto que torne o erro de regime
desprezvel: um ganho alto pode fazer o
controle oscilar. Um ganho que tende a infinito
nos retorna ao controlador Tudo-ou-Nada!
Observe ao lado no grfico:
Inicialmente o set-point era igual varivel e
iguais a 60% (incio do grfico esquerda) e o
consumidor estava a consumir 50%.
Repentinamente o consumidor passa a consumir
70%, o que leva a uma necessidade de abrir a
vlvula de entrada para 70%.
O nvel comea a cair. O controlador reage, mas
no consegue evitar o erro de regime de 20%: O
nvel se estabiliza em 40%, mesmo sendo o set-
point igual a 60%.
Aproximadamente na parte central do grfico, o
consumidor caiu seu consumo de gua de 70%
para 40%. Nesse momento, o nvel sobe e se
estabiliza em 70%: erro de regime de 10%
agora.

Instrumentao e Controle pag. 74


fig. 8.9
Instrumentao e Controle pag. 75


Controlador Integral (PI)

Para resolver o problema do erro de regime ou
erro de off-set resultante do controle puramente
proporcional, podemos afirmar que se fosse
possvel alterar constantemente o Bias do
controlador estaria resolvido o problema.
Mas isso deve ser feito automaticamente.
O controlador deveria, enquanto persistisse o
erro, alterar continuamente sua sada na busca
do ponto de equilbrio, isento de erro, qualquer
que fosse ele.
Um indivduo pensante, no seu lugar, com
certeza iria aprender a faz-lo: bastaria seguir
uma nova instruo:
- Enquanto o erro for diferente de zero,
alterar o valor de sada na direo de
corrigi-lo;
- A velocidade da variao da sada deve ser
proporcional ao erro, ou seja, erros muito
grandes, variao de sada rpida.
Bastaria a segunda instruo, j que um erro
zero significaria velocidade zero na variao da
sada, ou seja, interrompe o processo de busca
quando no houver mais erro, e permanece no
valor que estiver.
Para automatizar esse comportamento, valeria a
inferncia:
erro K
t
S
i
=


ou a velocidade de variao da sada seria
proporcional, por um fator K
i
, amplitude do
erro.
No limite infinitesimal,
erro K
dt
dS
i
=
isolando o termo dS,
dt erro K dS
i
). .( =
ou

= dt erro K S
i
). (
O controlador passaria a conter um termo a mais
no seu algoritmo, resultando na equao do
controlador PI:

+ + = dt erro K erro K Bias S


i p
). ( ) (
O integrador do segundo termo um
componente naturalmente instvel: seu valor s
estvel na condio nica e especial de erro
nulo.
Um integrador como um totalizador bi-
direcional. Como um hidrmetro, por exemplo,
cujo valor indicado permanece variando
enquanto a vazo de gua diferente de zero. E
mais, sua velocidade de variao proporcional
ao valor de vazo.
Outra analogia o hodmetro do automvel que
faz a integral da velocidade no tempo: Seu valor
indicado est variando enquanto a velocidade
diferente de zero. S estabiliza com velocidade
nula, e a taxa de variao dos seus nmeros
proporcional velocidade do automvel.
Evidentemente, teremos que supor o hodmetro
do automvel como um totalizador bi-
direcional, ou seja, que diminui o seu valor se a
velocidade for negativa (marcha r).
Esse o comportamento que desejamos ao
controlador. Seu diagrama de blocos seria como
o desenho abaixo.
O termo proporcional , naturalmente,
instantneo, ou seja, no depende do tempo:
+
Varivel
Set-Point
erro
Bias
p
K
+
+

dt Ki
+
+
Sada
Fig. 8.10
erro
Proporcional
Integral
Sada
Fig. 8.11
Instrumentao e Controle pag. 76

assim que ocorre o erro estabelece-se na sada
uma parcela proporcional ao erro.
O termo integral lento, depende do tempo: a
partir do momento em que aparece o erro o
integrador inicia uma variao contnua da
sada.
O diagrama acima refer-se naturalmente a um
caso em que o processo no reage. Como se, de
alguma forma, o elemento final de controle no
respondesse. Chamamos essa tcnica de anlise
em malha aberta.
Em malha fechada, o processo reage variao
de sada, o erro se altera em funo do valor de
sada.
O valor do termo integral se estabiliza somente
quando o erro igual a zero.
Observe nos dois primeiros grfico da primeira
figura. O processo o mesmo do exemplo
anterior (nvel do tanque).
Inicialmente o nvel estava em 60% e o set-
point tambm. A sada estava em 30% (deduz-
se ento que a vazo de sada era de 30% pela
hiptese anterior).
Repentinamente, o set-point mudou para 50%.
A parcela proporcional repetiu esse valor
instantaneamente (K
p
=1). A parcela integral
comeou a agir e conseguiu retornar com a
varivel ao valor do set-point.
Entretanto, podemos dizer que o sistema est
muito lento para controlar a varivel. O valor da
constante integral K
i
determina
fundamentalmente a velocidade da resposta do
controlador. O valor do ganho K
p
determina, por
outro lado, a agressividade do controlador para
responder a um erro.
Aumentanto em 5 vezes o ganho K
p
e a
constante integral K
i
, apenas para uma
observao do novo comportamento, obtemos a
figura do terceiro e quarto grficos.
No quinto e ltimo grfico, a constante
proporcional K
p
foi ajustada novamente para
1,00, porm, o integral foi ajustado
excessivamente, para um valor muito alto.
Nesse caso, foi provocada uma brusca alterao
da vazo de sada de 30% para 40%, como
distrbio. O resultado foi que a correo se
tornou excessiva, e o processo comeou a
oscilar.
Instrumentao e Controle pag. 77



Fig. 8.12
Instrumentao e Controle pag. 78


Controlador Proporcional, Integral e
Derivativo (PID)

Uma terceira ao do controlador a chamada
Derivativa (D).
Se baseia no fato de que uma variao da
varivel que ocorre de forma muito rpida exige
uma correo adicional preventiva.
natural que o nosso indivduo hipottico, ao
perceber que a varivel est se desviando em
velocidade muito alta, vai concluir que em
pouco tempo o desvio chegar a valores
intolerveis.
A ao derivativa ser uma correo adicional a
ser criada, cuja amplitude depender da taxa de
variao do erro:
t
erro
Kd S

=
que no limite assume a conotao da derivada:
dt
erro d
K S
d d
) (
=
Essa parcela derivativa, naturalmente ser nula
sempre que o erro estiver estvel (constante no
tempo). E ter um valor proporcional
inclinao da variao do desvio, ou seja, sua
derivada.
A nova equao a ser obedecida pelo
controlador ser:

+ + + =
dt
erro d
K dt erro K erro K Bias S
d i p
) (
) ( ) (
uma nova parcela que tambm depende do
tempo, porm ela rpida!
Naturalmente trata-se de um filtro passa-alta.
Rudos no sinal ou variaes de erro bruscas
podem produzir variaes de sada igualmente
bruscas.
Cabe analisar ento, no controlador em malha
aberta, o comportamento da ao derivativa
quando h uma variao do erro em rampa. No
convm analisar uma variao em degrau, tal
qual o caso do integral, porque a derivada de um
degrau um pulso de amplitude infinita (t=0).
Quando ocorre uma rampa no valor do erro, o
proporcional executa uma rampa proporcional.
O integral executa uma parbola e o derivativo
produz um degrau.
O resultado da sada a soma das trs aes.

A grande maioria dos processos no necessita
da ao derivativa. Ela se torna til apenas em
processos que tem um significativo tempo
morto.
Particularmente em variveis rpidas (vazo e
presso na maioria dos casos) no devemos
utilizar a ao derivativa.
Em variveis notavelmente lentas, como
temperatura, nvel e analticas, pode ser vivel
utilizar a ao derivativa. Porm somente se
houver um tempo morto no processo (atraso
entre o estmulo e a resposta).
Tempo morto diferente de constante de tempo
longa. A temperatura de um forno de grandes
dimenses pode ter tempos envolvidos da
ordem de horas. E no necessariamente um
tempo morto.
Diz-se eventualmente que a ao derivativa
antecipatria. Na verdade no possvel
antecipar o futuro. A correo s ocorre aps ter
ocorrido o erro. Essa conotao apenas
intuitiva j que a ao derivativa permite uma
correo mais rpida em funo de uma
tendncia do erro.
No grfico apresenta-se o controlador
com ao derivativa.
A aplicao da derivada sobre o erro
produz um efeito que pode ser
indesejvel quando o set-point
alterado pela ao do operador.
+
Varivel
Set-Point
erro
Bias
p
K
+
+
+

dt Ki +
+
Sada
dt
d
Kd
Fig. 8.13
erro
Proporcional
Integral
derivativo
Fig. 8.14
Instrumentao e Controle pag. 79

Em geral, no desejamos que a ao brusca do
operador sobre o set-point produza uma resposta
do derivativo. melhor que a derivada se
aplicada somente sobre a varivel de processo e
no sobre o erro.
Em casos de set-point remoto (proveniente de
sinal externo), pode ser admissvel ou desejvel
que a derivada se aplique sobre o erro. Porm,
pouco frequente.
No grfico adiante foi definido uma constante
derivativa diferente de zero.
Observe o comportamento do derivativo quando
o set-point foi alterado de 40% para 60%.
E o resultado no foi sensivelmente melhor que
o caso PI. De qualquer forma, a sintonia do
controlador fundamental para uma boa
performance.
Sintonizar o Controlador determinar-lhe as
constantes P, I e D de forma a obter o melhor
resultado possvel:
Varivel retornando ao valor do set-point
perante um distrbio, de forma precisa, rpida e
sem oscilao.



Fig. 8.15
Instrumentao e Controle pag. 80


Estrutura de Controladores
A implementao fsica ou lgica de um
controlador pode adquirir estruturas diferentes
no que se refere ao algoritmo de clculo, porm
o resultado final ser sempre o mesmo, sendo
impossvel distinguir entre elas apenas com a
observao do seu comportamento.
Estrutura PID Paralelo

+ + + =
dt
erro d
K dt erro K erro K Bias S
d i p
) (
) ( ) (

Estrutura PID ISA
(

+ + + =

dt
erro d
K dt erro K erro K Bias S
d i p
) (
) ( ) (

Estrutura PID Srie
(

+ + + + =

dt
erro d
K dt erro K erro K K erro K Bias S
d i d i p
) (
) ( ) ( ) (

sendo as duas primeiras as mais frequentemente
encontradas na indstria.
A estrutura PID paralelo frequentemente
preferida na pelos usurios pela sua
simplicidade na compreenso e independncia
entre os ajustes, e a PID misto recomendada
pela ISA (Instruments Society of America).
Na utilizao e operao do controlador
podemos distinguir as seguintes situaes:
Quanto origem da sada, o controlador pode
estar em Automtico ou Manual.
Na condio de automtico, o valor da sada
calculado e continuamente
atualizado pelo algoritmo PID.
Na condio de Manual, o valor da
sada determinado pelo operador
atravs de comandos frontais no
controlador. O algoritmo de clculo
inibido.
Na condio de manual, alm de
inibir o clculo, o controlador deve
forar e redefinir continuamente o
integrador, de modo que a sada calculada seja
exatamente o valor da sada manual.
O objetivo disso evitar um distrbio na
passagem de manual para automtico: a sada
deve, nesse instante, ter o mesmo valor quando
em manual.
Para isso, enquanto
estiver em manual, o valor
do integrador (parcela
integral) recalculado,
forando a zero a parcela
derivativa:
) (erro K Bias S I
p
=

onde S o valor da sada determinada
manualmente pelo operador.
Da mesma forma, enquanto estiver em
automtico, o controlador fora o valor
ajustvel de sada que seria
utilizado se em manual, de
forma a coincidi-lo com o
valor de sada em
automtico.
Com isso, a passagem de
automtico para manual
ser feita de maneira suave
e sem distrbios. Essa
caracterstica chamada
bumpless.
Quanto origem do Set-Point, o controlador
pode estar em Local ou Remoto.
Na condio de SP local o valor do set-point
determinado pelo operador no frontal do painel.
+
Varivel
Set-Point
erro
Bias
p
K
+
+
+

dt Ki +
+
Sada
dt
d
Kd

Fig. 8.16 PID paralelo
+
Varivel
Set-Point
erro
Bias
K
+
+
+

dt Ki

+
+
Sada
dt
d
Kd
Fig. 8.17 PID ISA
+
Varivel
Set-Point
erro
Bias
p
K

+
+
+

dt Ki

+
+
Sada
Fig. 8.18 PID Srie
dt
d
Kd
) 1 (
d i
K K +
Instrumentao e Controle pag. 81

Quando em Remoto, o set-point proveniente
de um sinal externo, o que permitir estratgias
de controle em cascata.
Da mesma forma o controlador deve garantir
ausncia de distrbios na passagem local-
remoto.
Para isso, enquanto estiver em Remoto, o valor
do set-point ajustvel pelo operador, que seria
utilizado se em local, reajustado e forado
para o mesmo valor do sinal do SP remoto.
Entretanto, quanto est em Local, o controlador
no pode forar o valor de um sinal externo.
Nesse caso, quando da passagem do controlador
para Remoto, o operador deve tomar o cuidado
de observar se haver distrbio e evit-lo.
Quanto aplicao da derivada, o derivativo
pode ser aplicado sobre o erro ou sobre a
varivel.
Como o erro definido como a diferena PV-
SP, a derivada do erro resultaria:
dt
SP d
dt
PV d
dt
SP PV d
dt
erro d ) ( ) ( ) ( ) (
=

=
A ltima parcela corresponderia a produzir um
resultado proporcional taxa de variao do set-
point. Como o set-point muitas vezes definido
pelo operador, ou sempre poder s-lo quando
em Local, a sada do controlador produzir
reao pela ao do operador.
Essa reao, em geral, no desejvel, pois
dependeria da maneira (brusca ou suave) com
que o operador altera o set-point.
Nesse caso, optamos por derivar a varivel e
no o erro.
Quanto direo da ao do Controlador, ele
poder estar configurado para Ao direta ou
Ao Reversa.
Quando em ao direta, com um acrscimo da
varivel, haver um acrscimo na sada. Nesse
caso, o erro calculado como:
SP PV erro =
Ao contrrio, quando desejamos que a correo
ocorra na direo inversa, a ao reversa
implementada calculando o erro como:
PV SP erro =
Essa definio fundamental para o
funcionamento do controle. Caso esteja
incorreta, a sada se mover no sentido contrrio
ao necessrio para corrigir o erro. O
controlador, com o tempo, levar a sua sada
para valores extremos (saturao) em 0 ou
100%.
Se a derivada aplicada sobre a varivel,
quando em ao reversa, devemos inverter o
sinal da PV antes de deriv-lo, pois no
depender do clculo do erro.
Uma outra estratgia que precisa ser
implementada no controlador a limitao do
integrador.
Como a parcela integral instvel, devemos
evitar que ela sature com valores alm dos
limites do necessrio. Para isso, sempre que a
sada calculada resulte menor que zero ou maior
que 100%, o integrador forado para um valor
tal que a faa igual a zero ou igual a 100%.
Esse procedimento impede que, numa situao
de perda momentnea do controle, a parcela
integral no tenha que retornar lentamente a
valores dentro da faixa. Esse retorno pode
demorar tempo desnecessrio. Essa tcnica
chamada de anti-reset-windup.
Na figura, uma representao em blocos da
estrutura completa de um controlador paralelo.
A determinao dos fatores K
p
, K
i
e K
d
fazem
parte de um processo chamado sintonia do
controlador.
A direo da ao (direto/reverso) e a aplicao
da derivada (erro ou PV) so condies
previamente definidas e no devem mudar ao
longo do tempo, a no ser que haja alterao do
processo.
O Bias uma parcela constante. Em geral
atribumos a ela o valor de 50%, que o centro
da faixa de atuao da sada.
Quando existe a ao integral, o valor do Bias
passa a ter pouca importncia, pois o integral
achar a posio correta da sada.
O Bias definido como o valor de sada do
controlador puramente proporcional (K
i
=K
d
=0)
quando o erro nulo.
Portanto ele muito importante quando o
controlador apenas proporcional (P).
Em algumas situaes, como ajustes de sintonia,
levamos o controlador para essa situao de s
proporcional. Nesse caso, para no perturbar o
processo, antes de zerar K
i
e K
d
, devemos
determinar o Bias como sendo o valor de sada
do controlador PID, quando em automtico com
SP=PV.O parmetro K
p
tambm chamado de
Ganho um nmero adimensional pois
multiplica o erro em % resultando num valor %
de sada.
s vezes utilizada a chamada Banda
Proporcional que corresponde ao inverso do
ganho, e dada em percentual.
Instrumentao e Controle pag. 82

p
K
BP
100
=
Um ganho de 1,00 corresponde a uma banda
proporcional de 100%. Um ganho de 2,00,
BP=50%. Um banho de 0,50 corresponde a uma
BP=200%.
A Banda Proporcional corresponde ao valor
percentual do erro que provoca uma variao de
100% na sada pela ao proporcional.
O parmetro K
i
, tambm chamada de constante
integral dada em minuto
-1

(inverso do minuto
ou 1/minuto). raro, mas pode ser dado
tambm em segundos
-1
.
comum se referir a essa unidade como
repeties por minuto. Corresponde a quantas
vezes por minuto a amplitude do erro repetida
na sada pela ao do integral.
comum encontrar o Tempo Integral T
i
. Esse
dado em minutos, ou minutos por repetio
e corresponde ao inverso do K
i
. Seria como
quantos minutos devem se passar para que o
erro seja repetido uma vez na sada:
i
i
K
T
1
=
muito importante saber que unidade deve ser
usada quando entramos com esse parmetro no
controlador, pois um K
i
=0,05 min
-1
corresponde
a um T
i
=20 min.
A utilizao do K
i
pode ser mais interessante
quando se deseja inibir a ao integral: fazemos
K
i
=0. Utilizando T
i
deveramos faz-lo igual a
infinito para obter o mesmo resultado.
O parmetro K
d
dado em unidade de tempo:
minutos. comum tambm encontrar o termo
T
d
ou tempo derivativo. No h diferena entre
o T
d
e o K
d
.
d d
K T =
O diagrama em blocos da figura abaixo
apresenta o que seria a implementao completa
de um controlador.
No fluxograma da prxima pgina apresentada
uma forma de implementao atravs de um
programa de computador ou micro-controlador.
Dentre os vrios registros (posies de
memria) dedicados a variveis auxiliares (PV,
SP,SP remoto, K
p
, K
i
, K
d
, Bias, etc) deve haver
um destinado ao Integral (I), um destinado ao
valor do erro anterior (ErroAnt) e outro ao valor
da PV anterior (PVAnt).
Cada vez que a rotina for executada o sistema
deve ler um relgio e determinar o T, que
corresponde ao intervalo de tempo decorrido
desde a ltima vez que foi executada (tempo de
varredura ou scan). No clculo do integral e
do derivativo, esse tempo deve ser convertido
em minutos, caso as constantes K
i
e K
d

estiverem nessa unidade.
Sempre que a rotina for terminada devemos
atualizar os valores de erro Anterior, fazendo-o
igual ao erro atual, e da PV anterior fazendo-a
igual PV atual.
A rotina se inicia calculando o erro, a parcela
proporcional (P), a parcela integral (I), a parcela
derivativa (D) e a sada que a soma das trs
parcelas com o Bias.
A verificao dos limites de sada evitam a
saturao do termo integral redefinindo-o.
Com o controlador em manual, o acumulador do
Integral reajustado de forma a evitar o
distrbio na passagem de manual para
automtico.
Apesar de no estar indicado o mesmo deve
ocorrer com o valor ajustado de sada em
p
K

dt K
i
dt
d
K
d
+/-
PV
SP
Ajuste de
SP Local
Ajuste de
Sada manual
Bias
Sada
R
D
R
D
R
D
dpv
der
A
M
R
L
Fig. 8.19
Instrumentao e Controle pag. 83

manual, para que no haja distrbio na
passagem para manual. Quanto ao set-point,
quando em remoto, o valor de ajuste do SP local
deve ser forado para o mesmo valor do SP
remoto de forma a evitar o distrbio na
passagem para Local.
Observe que o valor do Acumulador Integral
instvel: enquanto houver erro diferente de zero,
ele sempre incrementado ou decrementado de
uma parcela.
O Derivativo ser sempre nulo se o erro anterior
for igual ao erro atual (estvel).
Instrumentao e Controle pag. 84



PID
Ao SIM NO
PV SP erro =
) (erro K P
p
=

T
ErroAnt erro
K D
d

=
SP PV erro =
T ) erro ( Ki I I + =
Derivativo
SIM NO
T
PVAnt PV
K D
d

=
Ao
Direta?
SIM NO
T
PV PVAnt
K D
d


=
D I P Bias Sada + + + =
Sada
>100%?
SIM
NO
Sada
<0?
SIM
NO
% 100 = Sada
D P Bias Sada I =
% 0 = Sada
FIM
SIM
Ajuste Sada =
Automtico?
NO
PROPORCIONAL
INTEGRAL
ERRO
DERIVATIVO
SADA
BUMPLESS E ANTI-
RESET-WIND-UP
Fig. 8.20
Instrumentao e Controle pag. 85

9. Estratgias de Controle
A estratgia de controle a definio da funo,
quantidade e topologia de interligao de
diversos instrumentos determinada com o
objetivo de atender necessidade do processo.
Na tecnologia atual somente os instrumentos de
campo so discretos, constituindo uma entidade
fsica (hardware). Os demais instrumentos, em
geral, so funes de programa de PLC, SDCD
ou supervisrio (software).
importante representar todas essas funes no
fluxograma de instrumentao, de modo a
tornar claros os objetivos, a forma de
programao ou implementao e o
funcionamento do controle.
As estratgias descritas a seguir so aplicaes
clssicas. O projetista deve analisar cada caso
de processo, suas implicaes e seu
comportamento para determinar a estratgia
mais adequada. De qualquer forma vale a
recomendao: quanto mais simples a estratgia
maior a probabilidade de um bom resultado, por
ser melhor compreendida e dominada.
Instrumentao e Controle pag. 86


Controle em Feed-back
a estratgia mais simples,
constituda de um
sensor/transmissor, o
controlador e seu elemento final
de controle, todos ligados em
um nico loop de controle.
A figura representa uma
estratgia simples em feed-back
para controle de vazo.
O elemento final de controle
deve estar posicionado a
montante do medidor. Apesar
da vazo ser a mesma em
qualquer ponto da tubulao, a
turbulncia produzida pela
vlvula pode influenciar na medio alterando a
presso ou o perfil de velocidade do fluido.
A prxima figura representa um controle de
presso. Nesse caso, a vlvula de controle
colocada antes do sensor, pois o resultado final
(presso) ocorre aps a vlvula de controle.
Um controle de nvel onde a atuao se d sobre
a vazo de entrada de um reservatrio
representado abaixo.
De uma forma geral, a varivel controlada
medida e a informao encaminhada ao
controlador. Esse por sua vez atua sobre a
varivel manipulada.
Em todos os casos h que se observar o
comportamento do processo e da concluir sobre
a melhor estratgia a adotar.
O sistema de controle deve ser linear, ou seja, a
atuao do controlador deve ser capaz de
corrigir o erro.

LCV
101
LT
101
LIC
101
Fig. 9.1
FT
101
FIC
101
FY
101
FCV
101
Fig. 9.2
PT
101
PIC
101
PCV
101
Fig. 9.3
Instrumentao e Controle pag. 87


Controle em Cascata
Essa estratgia se caracteriza pelo uso do set-
point remoto do controlador.
Nesse caso, sempre sero usados mais de um
controlador, sendo que um escravo recebe o set-
point proveniente da sada do controlador
mestre.
Essa estratgia permite uma maior flexibilidade
de operao.
A figura representa uma estratgia de controle
de nvel, onde o controlador mestre (controlador
de nvel) dirige sua sada entrada de set-point
remoto do controlador de vazo.
Esta configurao permite que o operador,
durante a partida ou em qualquer outra situao,
coloque o controlador de vazo em SP local e
trabalhe apenas sobre a vazo.
Essa condio comum, por exemplo, em nvel
de caldeiras que, durante a partida deve ser
colocado em um determinado valor inicial.
A estratgia em cascata apresenta essa
vantagem, mas tem uma desvantagem que
devemos considerar: O seu bom funcionamento
s ocorre quando a varivel principal (nvel no
caso) muito mais lenta em resposta do que a
varivel manipulada (vazo). Pois, utilizando
dois controladores, so dois algoritmos PID a
serem sintonizados, dois elementos dependentes
do tempo, maior dificuldade portanto, de
sintonizar.

LT
101
LIC
101
FT
101
FIC
101
FY
101

FCV
101
SP
Fig. 9.4 Controle em Cascata
Instrumentao e Controle pag. 88


Razo ou Proporo
Nessa estratgia o objetivo manter constante a
proporo entre duas variveis.
Na figura do exemplo o controlador mestre o
da temperatura da fornalha. Numa estratgia em
cascata ele envia o set-point ao controlador de
vazo de ar para produzir a combusto no
queimador.
Atravs de um bloco de proporo o valor da
vazo de ar modificado atravs da
multiplicao por uma constante de forma a
estabelecer uma relao adequada de ar e
combustvel para uma queima perfeita.
Da mesma forma que o controle em cascata, o
operador tem a flexibilidade de acender a sua
fornalha atuando manualmente ou localmente
nos controladores de vazo dos gases.
Uma boa regra geral deve ser seguida: o sistema
deve permitir total flexibilidade para a deciso
do operador. As estratgias de controle no
devem conter parmetros ou intertravamentos
que impeam o operador de tomar decises e
manobras manualmente, a no ser quando for
uma questo de segurana.
Em resumo, a estratgia de controle no pode
ter como objetivo evitar ou prevenir erros de
operao. Se assim for, as consequncias podem
ser desastrosas.
FT
102
FIC
102
FY
102

FCV
102
SP
FT
103
FIC
103
FY
103
FCV
103
SP
TE
101
TIC
101
FY
101
k
Ar
Gs
Forno
Fig. 9.5 Controle em Proporo
Instrumentao e Controle pag. 89


Limites Cruzados
Uma evoluo em relao ao controle de
proporo a estratgia de limites cruzados.
usada quando a proporo entre duas variveis
deve ser mantida e, em caso de distrbios,
queremos garantir o privilgio de uma delas.
como o caso anterior de controle da mistura
de gs e combustvel.
Numa situao dessas interessante observar
que o desequilbrio entre ar e combustvel
muito mais danoso quando falta ar do que
quando falta o combustvel. Devemos
privilegiar o excesso de ar nos distrbios.
Na estratgia anterior, quando h um aumento
de demanda, o ar solicitado primeiro e o gs o
segue. Quando h um decrscimo na demanda,
o ar diminui primeiro o seu valor e o gs
acompanha. Essa situao pode significar falta
de ar por algum momento.
Na estratgia de limites cruzados o controlador
de vazo de ar recebe como set-point a vazo de
gs. O controlador de vazo de gs recebe como
set-point a vazo de ar. Da o nome da
FT
102
FIC
102
FY
102A

FCV
102
FT
103
FIC
103
FY
103

FCV
103
TE
101
TIC
101
FY
101A
>
FY
101B
<
SP
SP
GS AR
FY
102B
FY
102C
k
k
Fig. 9.6 Limites Cruzados
Instrumentao e Controle pag. 90

estratgia.
Dois seletores de sinal (maior e menor) so
introduzidos, de forma que:
O set-point para vazo de ar o maior sinal
escolhido entre a demanda proveniente do
controlador de temperatura e a necessidade de
ar proveniente da medio de vazo de gs.
O set-point para vazo de gs o menor sinal
escolhido entre a demanda proveniente do
controlador de temperatura e a necessidade de
gs proveniente da medio de vazo de ar.
Na demanda ascendente a vazo de ar
chamada a subir primeiro. Na demanda
decrescente, a vazo de gs solicitada a descer
primeiro, garantindo o excesso de ar nas
manobras ou distrbios do sistema.
Observe que, nessa estratgia, o fator de
proporo k representa a relao Ar/Gs. Ela
multiplica o sinal proveniente de vazo de gs
para obter a vazo de ar.
gs ar
Q k Q . =
Em contra-partida o fator k divide a vazo de ar
para obter a vazo de gs.
k
Q
Q
ar
gs
=
Essa diviso e multiplicao devem ser exatas.
A aproximao aritmtica ou existncia de off-
set pode colocar o sistema deriva.
Observe que a proporo, em caso de falha, no
priorizada:
Na falha de ar (vlvula de controle emperrada,
por exemplo), o gs ter liberdade de
movimento para valores abaixo do exigido pelo
ar, mas no para cima, se o controlador assim o
solicitar.
Na falha de gs (falta de presso, por exemplo),
o ar ter liberdade de movimento para valores
acima do exigido pelo gs, mas no para baixo,
se o assim o controlador solicitar.
Se o controlador solicitar aumento da demanda
e o ar no responder, o gs ter um limite
superior no valor solicitado pelo ar. Se o
controlador solicitar uma diminuio da
demanda e o gs no corresponder, o ar ter um
limite inferior no valor exigido pelo gs.
Uma variao do limite cruzado o chamado s
vezes de duplo limite-cruzado, est
representado na prxima figura, e pode resolver
esse problema.
A sua utilizao pressupe que a proporo da
mistura fundamental em detrimento da
varivel mestre.
Instrumentao e Controle pag. 91

Aos sinais de vazo de ar e vazo de gs
somada e diminuda uma parcela k
1
e
adicionado um seletor inverso de maneira a
limitar a ao de um sobre o outro dentro de um
limite de k
1
.
Observe que, nesse caso, o sinal de sada do
controlador mestre ir passar pelos seletores
se ele estiver num valor situado entre os limites
vazo+k
1
e vazo-k
1
. Ou seja, numa situao
estvel os dois controladores de vazo esto
em paralelo obedecendo ao controlador de
temperatura.
No caso de distrbios em que a demanda do
controlador de temperatura alterada para mais,
FT
102
FIC
102
FY
102A

FCV
102
FT
103
FIC
103
FY
103

FCV
103
TE
101
TIC
101
FY
101A
<
FY
101B
>
SP
SP
GS
FY
102B
FY
102C
k
k
Fig. 9.7 Duplo Limite cruzado
FY
101C
>
FY
101D
<
FY
101E
FY
101F
FY
101G
FY
101H
1
k +
1
k
1
k
1
k +
AR
Instrumentao e Controle pag. 92

saindo fora desses limites, a vazo de gs ser
Q
ar
+k
1
e a vazo de ar ser Q
gs
+k
1
, e os dois
controladores se acompanharo mutuamente, no
sentido de subir, respeitando a velocidade e a
limitao do outro, at que seja atingido o limite
onde a demanda est entre vazesk
1
, quando
assume o controlador de temperatura.
Nos casos de distrbios em que a demanda do
controlador de temperatura alterada para
menos, saindo fora desses limites, a vazo de
gs ser Q
ar
-k
1
e a vazo de ar ser Q
gs
-k
1
, e os
dois controladores se acompanharo
mutuamente, no sentido de descer, respeitando a
velocidade e a limitao do outro, da mesma
forma.
No caso de falha de qualquer um dos gases, o
outro respeitar o limite do primeiro dentro de
k
1
.
Essa estratgia garante que, tanto numa falta de
ar quanto numa falta de gs a proporo seja
mantida.
Quanto ao valor de k
1,
se muito baixo significa
um processo lento demais nas suas variaes. Se
for igual a zero, os controladores de vazo
estacionam e no respeitam a demanda da
temperatura.
Um k
1
muito grande significa muita liberdade, o
que elimina a vantagem da garantia da
proporo.
Em geral se usa um valor entre 3 e 5%.
recomendvel estabelecer um limite mnimo
de vazo de ar. Esse limite no deve se refletir
na vazo de gs. Faa como exerccio a
implementao desse batente inferior para o
set-point do controlador de vazo de ar.
Essa estratgia, como j foi dito, adequada
quando a prioridade a relao.
Nos casos de mistura de dois gases, por
exemplo, numa estao de mistura onde o
controlador mestre um controlador de presso,
se a presso prioritria no devemos utilizar
essa estratgia.
Pode ser prefervel perder o controle da
proporo da mistura, em caso de distrbio ou
falta de um dos gases, do que perder o controle
da presso.
Esses aspectos devem ser analisados sempre que
se decide por uma estratgia de controle.
Instrumentao e Controle pag. 93


Feed-Forward
A estratgia chamada feed-forward consiste em
utilizar um modelo matemtico aplicado sobre
variveis de influncia de forma a determinar
um valor de sada que concorda com esse
modelo, deixando para o controlador principal a
liberdade de influir com algum grau de
liberdade sobre a malha.
A definio genrica, porm somente a anlise
do processo poder determinar-lhe a
composio.
Essa estratgia deve ser muito bem estudada e
simulada. Tem a caracterstica de fazer refletir
na sada, imediatamente, as variaes das
variveis de influncia, levando a uma correo
antes que o erro se estabelea.
O controlador principal poder, utilizando seu
algoritmo PID, efetuar correes ao longo do
tempo de maneira a fazer com que a varivel se
iguale ao SP sobrepondo eventuais erros de
medio ou de modelo.
O principal motivo para optarmos pela
estratgia Feed-forward a presena de tempo
morto relevante: a atuao sobre a varivel
manipulada no se reflete imediatamente sobre
a varivel controlada e sim aps um perodo de
tempo significativo.
Um exemplo simples de feed-forward o
controle de nvel a 3 elementos, utilizado em
caldeiras.
Num controle de nvel como este, o modelo
matemtico a ser utilizado bastante simples:
para manter o nvel num valor estvel a vazo
de gua de entrada deve ser o mesmo da vazo
de vapor da sada. Pois cada tonelada de vapor
produzido consome uma tonelada de gua.
Essa condio de coincidncia das vazes
garante a estabilidade do nvel, mas no o seu
valor.
O sinal de vazo de vapor enviado ao set-point
do controlador de vazo de gua. Com isso, em
condio estvel garantimos a igualdade.
Interceptando esse sinal de vazo de vapor
colocamos um bloco de clculo somador. Nele
somamos a vazo de vapor com a sada do
controlador de nvel.
O controlador de nvel capaz, ento, de
modificar a vazo de entrada para faz-lo igual
ao valor desejado de seu set-point.
Para que o controlador de nvel mantenha a sua
sada dentro de uma faixa de operao adequada
e tenha liberdade tanto de aumentar quanto
diminuir a vazo de gua, introduzido um off-
set, ou seja, um valor constante, subtraindo uma
parcela de 50%.
Quando o controlador de nvel tem na sua sada
o valor de 50% exatos, o somador
transparente: o sinal de vazo de vapor
transferido intacto para o set-point da vazo de
gua.
Estando o nvel fora do valor desejado o
controlador de nvel tem a possibilidade de
alterar a vazo de gua de entrada para corrigi-
lo.
O valor do off-set de 50% poderia ser um outro
qualquer, desde que maior que zero e menor que
100%. Esse fator determinar o ponto de
operao da sada do controlador de nvel.
Como desejvel que o mesmo tenha alguma
liberdade de ao em ambos os sentidos, parece
mais adequado o valor de 50%.

Processo
modelo
matemtico
XT
XIC XY
Variveis de
influncia
Fig. 9.8
Instrumentao e Controle pag. 94

Quando h uma brusca variao do valor de
vazo de vapor, em consequncia da
necessidade do consumidor, esse variao
transmitida instantaneamente vazo de gua,
prevenindo-se contra uma futura e provvel
alterao do nvel do tubulo.
O controlador de nvel pode estabilizar a sua
sada eventualmente em um valor no igual,
mas prximo de 50% para corrigir erros da
medio de vazo.
Por outro lado, o controlador de nvel pode ser
sintonizado fortemente proporcional (K
i
muito
pequeno, integral muito lento), pois a parcela
integral vai atuar como um ajuste fino da vazo
de entrada. Isso favorece a estabilidade do
controle.
Poderia mesmo ser um controlador apenas
proporcional, com um ganho adequado, em
geral alto, e um Bias obrigatoriamente igual a
50%.
Essa estratgia quase obrigatria em caso de
caldeiras devido a um fenmeno que ocorre
quando h brusca variao de presso de vapor
em consequncia de um brusco aumento de
consumo: o nvel, ao invs de cair,
momentaneamente se eleva devido formao
de bolhas na fase lquida. A queda do nvel
ocorre em um momento posterior.
Essa elevao momentnea do nvel , de fato,
falsa do ponto de vista do volume de gua
contido dentro do tubulo, e essa estranha
reao pode provocar, na estratgia simples em
feed-back, uma reao do controlador de nvel
na direo indesejvel.
A estratgia de feed-forward pode ser utilizada
em processos cujos modelos matemticos sejam
muito mais complexos do que esse caso simples
apresentado. Num processo que envolve reaes
qumicas, por exemplo, pode ser uma boa
opo, e certamente, diversas variveis de
influncia sero utilizadas no modelo.
Um sistema de tratamento de gua, por
exemplo, pode incentivar a imaginao do
projetista na implementao de uma estratgia
feed-forward bastante complexa. um processo
que tipicamente envolve atrasos razoveis.
Por exemplo, de posse da vazo do efluente, seu
PH, volume (nvel) do reservatrio e o PH da
sada da gua tratada, pode-se determinar um
modelo matemtico que calcule o valor terico
da vazo de reagente a ser introduzida na
mistura (e seu comportamento no tempo) para
obteno do resultado final desejado. Esse valor
terico deve determinar em primeira instncia o
set-point da vazo do reagente.
fig. 9.10
Implantado esse modelo matemtico, um
controlador de PH instalado na sada do efluente
medindo o resultado final dever ter
GUA
VAPOR
LT
101
LIC
101
FT
102
FIC
102
FT
103
FY
102
SP
50%

+
+
_
Fig. 9.9 CONTROLE DE NVEL A 3 ELEMENTOS
Instrumentao e Controle pag. 95

possibilidade de atuar na vazo do cido/cal de
forma mais ou menos limitada para obteno do
valor desejado.
Uma perturbao na vazo de efluente ou no seu
PH provocar uma correo da vazo de
reagentes mesmo antes que isso se reflita na
qualidade final da gua tratada.
Instrumentao e Controle pag. 96


Controle em Split-Range (faixa
dividida)
Quando se tem problemas de rangeabilidade da
medio ou do controle pode-se usar essa
tcnica de faixa dividida.
Essa estratgia caracterizada pelo fato de que
um nico controlador atua sobre mais de um
elemento final de controle, direta ou
indiretamente.
Apesar de utilizada com alguma frequncia,
muitas vezes os resultados no so satisfatrios
devido forte descontinuidade introduzida no
ponto de comutao.

fig. 9.11
No exemplo da figura, por insuficiente
rangeabilidade da vlvula de controle
(dificuldade de controlar eficientemente em
valores baixos de vazo), optou-se pela
utilizao de um ramal de menor dimetro.
A sada do controlador poderia, por exemplo,
ser dividida em duas faixas 0 a 30% e 30 a
100% (veja o primeiro grfico).
Uma opo suplementar seria compartilhar a
faixa de 30 a 40%, como no segundo grfico da
figura, para minimizar a descontinuidade na
transio. Isso pode ser adequado ou no,
dependendo da curva caracterstica das vlvulas.
De qualquer forma, na transio haver uma
inflexo, uma descontinuidade na curva de
vazo (terceiro grfico), onde o controlador
costuma ficar indeciso ou oscilante: h uma
mudana brusca no comportamento dinmico
do processo.
difcil conciliar ou obter uma estratgia no
sistema que neutralize esses inconvenientes,
principalmente pelo fato desses valores se
alterarem ao longo do tempo em funo de
condies de processo ou deteriorao das
vlvulas.
Aconselha-se buscar outras solues como, por
exemplo, adquirir vlvulas de controle e/ou
medidores e transmissores de maior
rangeabilidade.
Dentre as variaes possveis deste exemplo,
podemos encontrar uma ramificao que
contm, no apenas a segunda vlvula, mas
tambm um segundo conjunto de medio
(placa de orifcio e transmissor de vazo).
Nesse caso, a estratgia do sistema ir
manipular, certamente set-points dos
controladores.

fig. 9.12
Instrumentao e Controle pag. 97


Controle Preferencial
Quando mais de um controlador atua sobre um
nico elemento final de controle, certamente, de
alguma forma, deve ser definida a preferncia
evitando o conflito, em cada situao especfica.
fig. 9.13
No caso da figura, certamente h uma presso
mnima admissvel montante da medio de
vazo.
Isso pode ocorrer se, por exemplo, a baixa
presso de um gs significa sua
indisponibilidade: podemos consumir uma
vazo de gs necessria ao sistema desde que a
sua presso no desa abaixo de um valor
mnimo que significa a sua falta.
Nesse exemplo dois controladores atuaro sobre
a mesma vlvula de controle, sendo o de
presso de forma direta (aumento da presso
manda abrir a vlvula), e o de vazo inversa
(aumento da vazo manda fechar a vlvula). O
menor sinal ser encaminhado vlvula. O
resultado um limite superior para a vazo de
gs.
Naturalmente um dos controladores estar
sendo ignorado, tendendo saturao de sua
sada no valor de 100%, que pode ser evitada
com alguma tcnica adequada.
Se a presso na fonte suficientemente alta para
o consumo desejado de gs, o controlador de
presso estar saturado com sada em 100%.
Esta deve ser a condio normal ou desejvel.
Inmeras variaes podem existir, em funo da
necessidade do processo, naturalmente.
Instrumentao e Controle pag. 98


10. Sintonia de Controladores
A interveno mais frequente na manuteno de
uma planta industrial, no que se refere a
sistemas de controle, a sintonia de
controladores.
Sintonizar um controlador determinar-lhe os
parmetros de modo a obter um controle de
processo que corrija rapidamente um erro,
produzindo o mnimo de distrbio na varivel
controlada, na varivel manipulada e nos
sistemas ou processos correlacionados, de forma
suave, eficaz e sem oscilao ou indeciso.
Num controlador PID temos trs parmetros K
p
,
K
i
e K
d
cujos valores precisamos determinar
para atingir o objetivo.
So trs parmetros, mas no temos um sistema
de trs equaes lineares para calcul-los.
O mtodo de determinao desses parmetros
exige uma anlise do comportamento dinmico
do processo, bom senso, experincia do
instrumentista e principalmente o conhecimento
do algoritmo de controle (PID).
Numa analogia temperamental diramos que:
A ao proporcional determina a
agressividade do controlador com o
aparecimento do erro. Est relacionada com a
amplitude da sua reao perante a magnitude do
erro.
A ao integral est relacionada com a rapidez
com que o controlador reage perante a
persistncia ou recorrncia do erro.
A ao derivativa est relacionada com a
agilidade, a fria ou nervosismo do
controlador perante a indisciplina do erro.
Costuma-se dizer que o controlador est bobo
ou esperto, rpido ou lento e nervoso ou
calmo, mas no fcil nem exato relacionar
essas analogias emocionais com os parmetros
matemticos do controlador, enquanto mquina.
A tentativa de sintonizar o controlador de forma
desordenada e pouco sistemtica, em geral no
leva a resultados animadores.

Processos estveis e instveis -
Identificao
Os processos, de uma forma geral mas no
rgida, podem ser classificados como estveis
ou instveis.
Os processos estveis, perante uma variao em
degrau do valor de sada, tendem a estabilizar a
varivel em algum valor qualquer. Existe uma
correlao qualquer entre o valor de sada do
controlador e o valor da varivel.
Essa correlao no a mesma ao longo do
tempo ou em diversas condies de regime do
processo. Mas existe.
Num controle simples de vazo, por exemplo,
poderamos levantar uma correlao entre
posio da vlvula e vazo, para uma
determinada condio de processo.
No uma correlao fixa: alterando-se as
presses a montante e a jusante da vlvula essa
correlao vai variar. Ao longo do tempo, com o
envelhecimento da vlvula e da tubulao, a
correlao no ser a mesma.
Mas esse um processo estvel. Ou seja, existe
um valor qualquer, diferente de zero (incio de
escala) e diferente de infinito (fim de escala),
para o qual a varivel tender esgotado o tempo
necessrio para estabilizar.
O controle de presso de um fluido no interior
da tubulao um processo tambm estvel,
desde que a vazo no fluido seja diferente de
zero. Seno, pode se tornar instvel em baixas
vazes.
O controle de temperatura de uma fornalha
tambm um processo estvel: medida que
fornecemos uma quantidade constante de
energia, a temperatura se elevar at atingir um
valor tal que se igualem as perdas (pelas
paredes, pela chamin, pelas portas, etc.) com a
quantidade de energia fornecida.
Os processos instveis no se estabilizam em
resposta ao um degrau de sada: ao contrrio, a
varivel tende para infinito (fim de escala) ou
para zero.
No possvel estabelecer uma correlao
esttica entre o valor da sada e a varivel.
valor inicial
valor final
degrau na sada
Fig. 10.1 Resposta em degrau de um processo estvel
varivel
Instrumentao e Controle pag. 99

Podemos estabelecer uma correlao entre o
valor de sada e a velocidade com que a varivel
altera o seu valor no tempo.
Um controle de nvel de um reservatrio,
atuando sobre a vazo de entrada, sendo a vazo
de sada independente do nvel, instvel.
Se provocamos um degrau na sada,
estabeleceremos uma vazo de entrada diferente
da vazo de sada. Ento o nvel ir subir ou
descer, em rampa, at atingir o seu limite fsico
(nvel zero ou transbordamento).
Por outro lado, esse mesmo processo de nvel,
quando a vazo de sada depende do valor do
nvel (tubulao de sada aberta ou com
restrio fixa, por exemplo) se tornar estvel.
Um controle de presso de gs em uma
tubulao que confina um volume significativo
no seu interior e onde a vazo no depende da
presso por estar controlada frente, um
controle instvel. Porm, se o controlador de
vazo for colocado em manual (sada fixa), a
vazo depender da presso e o processo se
torna estvel.
O controle de presso de vapor numa caldeira ,
em condies normais, instvel: se aumentamos
em degrau o fornecimento de combustvel,
estaremos fornecendo energia contnua e
desnecessariamente ao sistema e a presso
subir indefinidamente. E como uma panela de
presso sem escape, explodir se os dispositivos
de segurana no atuarem.
No podemos dizer necessariamente que um
processo estvel mais difcil ou mais fcil de
se controlar ou sintonizar que o instvel.
Se por um lado, o processo estvel tende para
um valor finito no caso de descontrole, por
outro lado, o processo instvel garante que
sempre atingiremos o set-point, por ser um
processo integrador.

Determinao da ordem de grandeza
dos Parmetros
Esse procedimento emprico, e podemos
cham-lo de determinao da ordem de
grandeza desses parmetros.
Uma boa dose de bom senso desejvel.
Ordem de grandeza significa um valor prximo
do qual o valor ideal deve estar. Ele pode valer
o dobro ou a metade, mas no ser, certamente,
dez vezes maior ou dez vezes menor...
A avaliao da ordem de grandeza dos
parmetros podem ser feitas off-line, ou seja,
de forma emprica sem necessidade de
observao do processo em funcionamento; at
mesmo antes da planta ser colocada em
operao.
Um controlador sintonizado tomando-se como
base essas ordens de grandeza vai funcionar!
Pode no ser um funcionamento ideal, mas vai
permitir uma operao pelo menos vivel, para
comear.
Constante Proporcional K
p
- processo estvel
Num processo estvel, a constante proporcional
est relacionada com o ganho do seu processo.
Se, para alterarmos em 10% o valor da
varivel, for necessrio produzir 20% de
variao da sada do controlador, ento
necessitamos de um ganho com valor prximo
de 2 (dois), pois um erro qualquer precisa ser
reproduzido em dobro na sada para uma
correo prxima do suficiente.
Num caso inverso, se para alterarmos em 20%
o valor da varivel for suficiente produzir 10%
de variao da sada do controlador, ento
necessitamos de um ganho com valor prximo
de 0,5.
Num controle simples de vazo, por exemplo,
sabemos que, com sada zero, a vazo deve ser
prxima de zero (vlvula totalmente fechada).
Com a sada mxima (vlvula totalmente
aberta), devemos ter uma vazo prxima de
100%, se o sistema estiver bem dimensionado.
Podemos avaliar a ordem de grandeza da
constante proporcional como valendo 1 (um),
para esse caso.
A ordem de grandeza da constante proporcional
ser avaliada como a relao entre a variao da
sada do controlador e a correspondente
variao do valor da varivel:
PV
S
K
p


valor inicial
degrau na sada
Fig. 10.2 Resposta em degrau de um processo instvel
varivel
Instrumentao e Controle pag. 100

E essas variaes consideradas devem ocorrer
prximo do ponto de trabalho do controlador
em condio normal ou mais frequente.
Isso devido ao fato de que a varivel no tem,
na maioria dos casos, uma relao linear (reta)
com o valor de sada: dependendo do ponto de
operao o K
p
ser avaliado diferentemente.
Constante Proporcional K
p
- processo instvel.
Como o processo instvel, no existe uma
relao esttica entre variaes de sada e
mudanas do valor da varivel controlada.
O valor de sada que mantm o processo estvel
sempre determinada por outras variveis que
no as envolvidas na malha de controle em
questo.
Podemos avaliar a constante proporcional
atravs de um raciocnio emprico.
Podemos relacionar um erro hipottico com a
variao desejvel na posio da vlvula.
Se, por exemplo, um erro de 20% deve provocar
na vlvula uma variao de 50% na sua posio,
o ganho do controlador dever ser cerca de
50/20 = 2,5.
Porm, se o controle no crtico e podemos
admitir um erro maior, o ganho de 1,0 ou
menor, pode ser determinado.
No se recomenda determinar um ganho muito
alto a priori, sem observar o comportamento do
processo. A tendncia oscilao pode ser
desastrosa.
Se um tempo morto (atraso entre estmulo e
resposta) previsvel ento bom no escolher
um ganho alto.
Agir da mesma forma, se a constante de tempo
do processo muito longa.
A temperatura de uma fornalha de grandes
dimenses, ou o nvel de um tanque de grande
volume podem ter respostas muito lentas ou
seja, constante de tempo grande.
Da mesma forma o controle de variveis
analticas (pH, concentrao de oxignio, etc.)
podem ter tempo morto e constante de tempo
longos simultaneamente.
Melhor ter cuidado com o ganho. Mesmo
porque, o processo instvel nos garante que
sempre, em condies normais, se atingir o
valor desejado mais cedo ou mais tarde, j que
um processo integrador.
Melhor ouvir o operador solicitar providncias
porque o controlador est tmido do que por
estar oscilando freneticamente!

Constante Integral K
i
processo estvel
A constante integral est relacionada com o
tempo de reao do processo.
Um processo lento ter uma constante integral
pequena, ou tempo integral longo
Um processo rpido, ao contrrio deve ter K
i

alto.
O controlador deve ser to rpido ou to lento
quanto o processo. Um processo lento e um
controlador rpido deve ficar instvel. Um
processo rpido e um controlador lento no
atingir o objetivo no tempo.
Num processo tipicamente exponencial, que a
maioria dos casos, devemos avaliar o tempo
necessrio para que a varivel atinja cerca de
60% do seu valor final na resposta ao degrau.
Esse tempo, mesmo que no possa ser medido
na prtica, perfeitamente avalivel. Pelo
menos quanto sua ordem de grandeza.
A temperatura de um forno de grandes
dimenses pode demorar dezenas de minutos ou
horas para estabilizar. Um controle de vazo
levar alguns segundos ou dezenas de segundos
para estabilizar.
A ordem de grandeza da constante integral deve
valer o inverso desse tempo.
T
K
i

1
ou T T
i

Se a estrutura do controlador for ISA (misto),
ento divida o valor de K
i
pelo ganho K
p
ou
multiplique T
i
pelo ganho K
p
. Isso bvio pela
simples anlise da diferena entre as estruturas.
Devido possibilidade de oscilao do
processo, recomenda-se um ajuste num valor
inferior ao K
i
estimado (ou T
i
num valor
superior).
Por outro lado se o ganho (j determinado)
elevado, maiores so as chances do processo
oscilar. Reduzir K
i
razovel.
Como no fcil determinar com preciso o
tempo necessrio para atingir 63% do valor e
estamos tratando de ordem de grandeza, pode-
se admitir uma incerteza razovel nesse
procedimento.
Constante Integral K
i
processo instvel
A avaliao emprica da ordem de grandeza da
constante integral para o processo instvel deve
ser bastante conservadora, pois o desempenho
do sistema est relacionado tambm com a
magnitude do tempo morto e aqui o
relacionaremos apenas com a velocidade da
resposta do processo.
Instrumentao e Controle pag. 101

Se o tempo morto do sistema no muito
relevante, podemos avaliar o limite inferior para
o K
i
avaliando a velocidade do processo.
Diante de um estmulo em degrau (que pode ser
hipottico) avaliar qual seria a velocidade do
processo
t
PV

.
A constante integral pode ser avaliada como a
relao entre a velocidade e o valor do degrau:
t S
PV
K
i

=
.

Tanto o PV quanto o S devem ser tomados
em percentual, e o t em minutos. Se o
parmetro for T
i
, basta tomarmos o inverso:
PV
t S
T
i


=
.

Essa avaliao faz com que a velocidade do
termo integral do controlador seja semelhante
velocidade de resposta do processo.
Essa avaliao vale para a estrutura PID
paralelo. Para a estrutura ISA, dividir o valor de
K
i
pelo ganho K
p,
ou multiplicar o valor de T
i

pelo ganho K
p
.
Constante Derivativa K
d
No recomendvel trabalhar com um valor de
derivativo enquanto no puder ser analisado o
processo em tempo real. Isso porque a ao
derivativa tem respostas muito rpidas no
tempo.
Ou seja, num procedimento preliminar de
avaliao de ordens de grandeza, recomenda-se
ajust-lo como zero. Quando for possvel obter
um controle estvel em operao real ento
aplic-lo.
Para processos de resposta rpida (vazo,
presso ou nvel em reservatrio de pequenas
dimenses) prefervel utilizar o controlador PI
e no PID.
A ao derivativa s vai ser til, ou inofensiva,
quando houver um tempo morto ou atraso do
processo mensurvel.
Se possvel avaliar o valor desse tempo morto,
podemos fazer a constante derivativa igual
metade ou um tero do valor desse tempo
morto, pois a sua ordem de grandeza prxima
desse valor.
Da mesma forma, para estrutura ISA dividir K
d

pelo valor do ganho K
p
.
O tempo morto corresponde ao tempo
necessrio para se iniciar uma reao da
varivel perante o estmulo em degrau.

valor inicial
valor final
degrau na sada
Fig. 10.3 Resposta em degrau de um processo estvel
varivel
T
valor inicial
degrau na sada
Fig. 10.4 Resposta em degrau de um processo instvel
varivel
S
T
Instrumentao e Controle pag. 102


Escolha da estrutura do controlador
Em geral, quando o valor do tempo morto
comparvel com o valor da constante de tempo
pode-se dizer que a malha particularmente
difcil de ser sintonizada.
Podemos relacionar o valor da constante de
tempo e do tempo morto (tempo necessrio
para incio da reao do processo).
Nos processos estveis, a constante de tempo
o tempo necessrio para a varivel atingir 63%
do valor final.
Para processos instveis vamos definir aqui a
constante de tempo como sendo a relao entre
o degrau de sada e a velocidade da varivel:
PV
t S


=
.

Se o tempo morto for inferior a 20% da
constante de tempo, podemos utilizar o
controlador PI, levando a zero a constante
derivativa:
< 2 , 0

Controlador PI
Se o tempo morto estiver entre 20% e 50% da
constante de tempo, devemos utilizar o controle
PID:
> > 2 , 0 5 , 0

Controlador PID
Se o tempo morto superior metade da
constante de tempo, porm ainda inferior a ela,
temos um processo difcil de ser controlado:
> > 5 , 0 1

Processo de difcil controle


PID
Finalmente, para tempo morto superior
constante de tempo, temos um problema srio e
devemos buscar outras estratgias de controle
como feed-forward, corretores e modelos:
>1

utilizar estratgia mais elaborada


Esses critrios, evidentemente, so apenas
referenciais, e justificam a larga utilizao de
controles PI em detrimento do PID.

Instrumentao e Controle pag. 103


Mtodos de Sintonia de
Controladores
Mtodos mais sistemticos de sintonia de
controladores so apresentados adiante.
Esses mtodos partem da identificao do
processo e s podem ser aplicados a partir da
interveno no controle com o processo
funcionando, ou seja, on-line.
Na maioria dos casos no possvel,
impunemente, provocar distrbios no processo
para observar-lhe o comportamento,
particularmente em processos que envolvam
alguma segurana operacional.
Por outro lado, esses mtodos so baseados em
modelos tericos e no podem ser tomados
como regra rgida (deve prevalecer algum bom
senso), pelos seguintes motivos:
- Os modelos tericos nem sempre
coincidem com a realidade. No podemos
acreditar que os processos reagem com uma
perfeita resposta exponencial ou como
perfeitos integradores. Estamos sujeitos a
no linearidade de elementos finais de
controle, tanto na sua resposta esttica,
quanto no tempo.
- Outras influncias sobre o processo podem
no ser contempladas, e podemos deparar
com comportamentos estranhos aos
modelos matemticos utilizados.
- Esses mtodos procuram a resposta ideal do
controlador olhando somente do ponto de
vista da varivel controlada. O resultante
comportamento da varivel manipulada
(estresse da vlvula de controle, fortes
distrbios sobre o processo perifrico e
outras consequncias operacionais) no so
consideradas. Por exemplo, no controle da
presso de vapor de uma caldeira, um
controlador muito agressivo, mesmo
resultando num bom comportamento da
presso (resposta rpida e precisa), pode
apagar a chama perante um distrbio
razovel. Isso pode no ser desejvel.

Instrumentao e Controle pag. 104

Mtodo da identificao do processo
atravs da resposta a um degrau
Consiste em produzir uma variao em degrau
na sada do controlador e determinar os tempos
envolvidos no processo.
Processo Estvel
No registro grfico (figura 10.5) estando estvel
a varivel, com sada do controlador em 50%,
foi provocado um degrau levando
instantaneamente a sada para 70%.
Condio inicial:
PV=37,5%
MV=50%
Condio final:
PV=73,5%
MV=70%
O ganho do sistema pode ser calculado
como a relao entre a variao da sada e
a variao da varivel:
56 , 0
36
20
5 , 37 5 , 73
50 70
= =

=
PV
S
G
s

O tempo morto o tempo necessrio para
incio da reao do processo. O exemplo ilustra
uma simulao de controle de vazo.
Nesse caso pode ser avaliado em cerca de 3
segundos (cada diviso corresponde a 10
segundos).
=3 segundos
A constante de tempo corresponde ao tempo
necessrio para a varivel atingir 63% do seu
valor final.
Como a variao foi de 37,5 para 73,5%
correspondente a
73,5-37,5=36%,
ento 63% dessa variao ser
0,63 x 36 = 22,7%
Ento o ponto de 63% corresponde a
37,5+22,7=60,2%.
O tempo necessrio para atingir 60,2% foi
estimado em cerca de 5 segundos.
=5 segundos.
De posse desses dados podemos determinar as
constantes para as diversas estruturas de
controlador:
Tomando como exemplo o controlador ISA
(misto) lembrando que os tempos esto em
segundos:
96 , 0 4 , 0
3
5
56 , 0 83 , 0 4 , 0 83 , 0 = |
.
|

\
|
+ = |
.
|

\
|
+ =

s p
G K

161 , 0
3 4 , 0 5
1
4 , 0
1
=
+
=
+
=

i
K

repeties por segundo que equivale a:
0,161 x 60 = 9,7 repeties/minuto.
97 , 0
5 5 , 2 3
3 5
5 , 2
.
=
+

=
+
=


d
K

segundos, que corresponde a:
figura 10.5
P
PI
paralelo
PI
ISA
PID
paralelo
PID
ISA
K
p

s
G 8 , 0

s
G 8 , 0

s
G 8 , 0

|
.
|

\
|
+ 4 , 0 83 , 0

s
G

|
.
|

\
|
+ 4 , 0 83 , 0

s
G

K
i
0

s
G 8 , 0

s
G 85 , 0

4 , 0
1
+

K
d
0 0 0
s
G . 35 , 0


5 , 2
.
+

Instrumentao e Controle pag. 105

0,016
60
97 , 0
=
minutos.
Para as demais estruturas valem os clculos
abaixo:
P
PI
paralelo
PI
ISA
PID
paralelo
PID
ISA
K
p
0,75 0,75 0,75 0,96 0,96
K
i
0 9 12 9,5 9,7
K
d
0 0 0 0,016 0,016
Observe que pelo critrio da avaliao das
ordens de grandeza para um controlador PI,
teramos partido com K
p
=0,56 e K
i
=12min
-1
,
que, mesmo com um ganho menor e um integral
mais rpido, certamente teria tornado vivel a
operao.
No registro grfico da figura 10.6 adiante,
observamos o comportamento do controle
quando passamos para automtico com os
parmetros calculados. O set-point coincidia
inicialmente com a varivel em 40%. No
primeiro momento o SP foi bruscamente
ajustado para 70%, e posteriormente foi levado
para 50%.
A varivel tende a uma leve oscilao
fortemente amortecida, sendo o seu segundo
ciclo em amplitude muito inferior ao primeiro.
Isso desejvel para esse modelo. O
controlador deve ser sintonizado para produzir
um leve over-shoot.
Em muitos casos pode ocorrer de no se
detectar tempo morto. Ou, pelo menos, ele ser
muito pequeno quando comparado constante
de tempo.
Um tempo morto nulo levaria a um ganho muito
alto, e K
i
muito rpido. Nesse caso a malha
admite um ganho muito alto, sem oscilar.
Tempo morto nulo significa um processo
facilmente controlvel.
Caso ocorram valores muito altos de K
p
e K
i

vale a anlise do comportamento do processo
perifrico e varivel manipulada. Sugere-se que
K
p
no ultrapasse cerca de 2 a 3 vezes o ganho
do processo G
s
e que K
i
no ultrapasse 2 a 3
vezes o inverso de .
figura 10.6
Instrumentao e Controle pag. 106


Processo Instvel
Analisaremos a resposta ao degrau de um
processo instvel. O modelo o controle de
nvel exemplificado na figura 20.7.
Nesse caso aplicamos um degrau na sada do
controlador de nvel e observamos o movimento
da varivel.
Determinamos o tempo morto como sendo o
tempo necessrio para incio da reao do
processo. Deve ser avaliado atravs da extenso
da reta de resposta no tempo.
Determinamos o tempo do processo que o
inverso da velocidade do processo (ver obs.):
PV
T S


=
.

De posse desses dados calculamos os
parmetros do controlador:
P
PI
paralelo
PI
ISA
PID
paralelo
PID
ISA
K
p

8 , 0

8 , 0

8 , 0

9 , 0

9 , 0

K
i
0
2
. 15 , 0

19 , 0

2
. 15 , 0

19 , 0

K
d
0 0 0 35 , 0 4 , 0
No registro grfico da figura 10.8 foi provocado
um degrau na sada de 40% para 60%.
S=20%
O tempo morto foi avaliado em 10 segundos
(uma diviso equivale a 10 segundos).
= 10 segundos
Para determinao da
constante de tempo
medimos:
PV=14%
T=15 segundos
Ento a constante de
tempo vale:
21,4
14
15 20 .
=


=
PV
T S

segundos.
Note que, pelo critrio
estabelecido antes, a
relao
7 , 0
4 , 21
15
= =


caracteriza um processo
bastante difcil de ser
controlado.
Para o PID ISA obtemos:
92 , 1
10
4 , 21
9 , 0 9 , 0 = = =

p
K

019 , 0
10
19 , 0 19 , 0
= = =

Ki

repeties por segundo que equivale a
0,019 x 60=1,14 rep/minuto.
4 10 4 , 0 4 , 0 = = = Kd segundos que equivale
a 07 , 0
60
4
= minutos.
Para os demais casos os clculos resultam em:
P
PI
paralelo
PI
ISA
PID
paralelo
PID
ISA
K
p
1,7 1,7 1,7 1,9 1,9
K
i
0 1,9 1,1 1,9 1,1
K
d
0 0 0 0,12 0,07
O grfico da figura 10.9 apresenta esse mesmo
processo ajustado com esses parmetros. O set-
point inicial em 30% foi modificado
bruscamente para 60%.
Podemos observar a leve oscilao do nvel ao
retornar ao valor do set-point. O valor final da
sada determinada pela vazo de sada
(consumidor) que no foi alterada.
LT
101
LIC
101
FT
101
FIC
101
FY
101
FCV
101
SP
Figura 10.7 Controle de Nvel (instvel)
Consumidor
Obs. A rigor a constante de tempo do processo instvel no
definida assim. Usam-se modelos matemticos como o
modelo de Broida e utiliza-se a letra k para esse valor. No
entanto, para melhor adequao analogia utilizaremos
aqui a letra greta teta.
Instrumentao e Controle pag. 107

Na figura 10.10 o comportamento das parcelas
Proporcional, Integral e Derivativa. A saturao
do proporcional se deve ao fato de que a escala
de 50% a +50%.





figura 10.8 Resposta em degrau
figura 10.9 Controlador sintonizado
figura 10.10 P, I e D
Instrumentao e Controle pag. 108

Mtodo de Ziegler e Nichols

Consiste em fazer com que o processo oscile de
forma no amortecida e medir-lhe o perodo da
oscilao. Aplica-se tanto a processos estveis
quanto instveis.
Com o controlador em automtico, sem parcela
integral (K
i
=0 ou T
i
=) e sem parcela derivativa
(K
d
=0), elevamos o ganho do controlador at
obter um controle oscilante no amortecido.
O mtodo deve procurar o ganho tal que o
processo oscile chamado ganho crtico K
pc
.
De posse desse valor de ganho crtico medimos
o perodo da oscilao T e aplicamos nas
equaes seguintes para determinao dos
parmetros do controlador.
P
PI
paralelo
PI
ISA
PID
paralelo
PID
ISA
K
p

2
pc
K

2 , 2
pc
K

2 , 2
pc
K

7 , 1
pc
K

7 , 1
pc
K

K
i
0
T
K
pc
2

T
1 , 1

T
K
pc
85 , 0

T
2

K
d
0 0 0
3 , 13
pc
TK

8
T

O exemplo utiliza o sistema da figura 10.11
abaixo.
O controlador de nvel foi ajustado para Ki=0 e
Kd=0. O ganho Kp foi elevado gradualmente
at que o processo comeasse a oscilar (ver
figura 10.12).
Com o ganho Kp=10 a oscilao no converge.
Com o ganho Kp=8 a oscilao amortece. O
ganho crtico encontrado foi Kp=9 que produziu
uma oscilao de amplitude constante.
K
pc
=9,0
O perodo da oscilao medido no grfico
correspondeu a 16,7 segundos.
T=16,7 s
Para o controlador em estrutura PID paralelo os
dados resultaram:
3 , 5
7 , 1
9
7 , 1
= = =
pc
K
Kp

63 , 0
7 , 16 85 , 0
9
85 , 0
=

= =
T
K
Ki
pc

repeties por segundo, que equivale a
0,63 x 60 = 38 repeties por minuto.
3 , 11
3 , 13
9 7 , 16
3 , 13
=

= =
pc
d
TK
K
segundos, que
equivale a
19 , 0
60
3 , 11
=
minutos.
O processo em questo foi ajustado com esses
parmetros e sua resposta a um degrau no set-
point apresentou o resultado do lado esquerdo
do grfico da figura 10.13 adiante. Do lado
direito foi provocada uma alterao da vazo do
consumidor de 40% para 55%.
Na figura 10.14 a correspondente reao da
parcela proporcional, integral e derivativa. O
pico negativo da integral se deve ao fato de ter
sido ajustado pela momentnea saturao da
sada.
Esse mtodo exige provocar um distrbio
considervel no processo, o que pode no ser
permissvel.
Para os demais casos o resultado o
apresentado abaixo:
LT
101
LIC
101
FT
101
FIC
101
FY
101
FCV
101
SP
Figura 10.11 Controle de Nvel (instvel)
Consumidor
P PI
paralelo
PI
ISA
PID
paralelo
PID
ISA
K
p
4,5 4 4 5,3 5,3
K
i
0 16 4 38 7,2
K
d
0
0 0 0,2 0,04
Instrumentao e Controle pag. 109





figura 10.12 Determinao do Ganho Crtico
figura 10.13 Resposta variao do SP e regime
figura 10.14 Parcelas P, I e D
Instrumentao e Controle pag. 110

Um Mtodo de Identificao
A utilizao de planilhas eletrnicas ou
programas dedicados podem simplificar o
trabalho de identificao e sintonia.
Processo Estvel
Um degrau aplicado na sada de valor inicial S
i

e valor final S
f
deve produzir uma resposta da
varivel controlada, na forma exponencial,
partindo de um valor V
i
at um valor final V
f
.
Nessa excurso podemos escolher dois pontos
quaisquer V
1
e V
2
com seus respectivos tempos
t
1
e t
2
a partir da aplicao do degrau.
fig. 10.15
A forma geral que descreve o comportamento
deve ser do tipo:
|
|
.
|

\
|
+ =

t
i f i
e V V V t V 1 ) ( ) (
onde corresponde constante de tempo e o
tempo morto do sistema.
Ento
|
|
.
|

\
|
+ =

1
1 ) (
1
t
i f i
e V V V V
|
|
.
|

\
|
+ =


2
1 ) (
2
t
i f i
e V V V V

donde, tirando o valor de de ambas as
equaes e igualando, obtemos:

|
|
.
|

\
|

=
2
1
1 2
ln
V V
V V
t t
f
f


e

|
|
.
|

\
|

=
2
2
ln
V V
V V
t
f
i f

O ganho do sistema G
s
conforme definido
anteriormente vale a relao entre o degrau e a
variao da varivel:
i f
i f
s
V V
S S
G

=
Baseado nessas equaes e na tabela
apresentada anteriormente podemos montar uma
planilha ou um programa dedicado que nos
auxiliar na sintonia ideal do processo:
A relao entre e determina a dificuldade
de controle do processo, porque est relacionada
com a ordem (nmero de integradores
envolvidos) da funo de transferncia do
processo:
Para 2

processo de segunda ordem


Para 1 2 >

processo quarta ordem


Para 5 , 0 1 >

processo oitava ordem.


Para valores inferiores a 0,5 bom estudar uma
estratgia com modelos ou corretores para uma
boa performance do controle.
A soma dos dois tempos + equivale
aproximadamente soma das constantes de
tempo de todos os integradores envolvidos.
P
PI
paralelo
PI
ISA
PID
paralelo
PID
ISA
K
p

s
G 8 , 0

s
G 8 , 0

s
G 8 , 0

|
.
|

\
|
+ 4 , 0 83 , 0

s
G

|
.
|

\
|
+ 4 , 0 83 , 0

s
G

K
i
0

s
G 8 , 0

s
G 85 , 0

4 , 0
1
+

K
d
0 0 0
s
G . 35 , 0


5 , 2
.
+

Instrumentao e Controle pag. 111

Processo Instvel
No processo instvel o degrau integrado ao
longo do tempo, resultando numa reta cuja
equao genrica pode ser do tipo
b at V + =
fig. 10.16
Como a a inclinao da reta e b sua interseo
com o eixo das abcissas, o valor da varivel ser
do tipo:
2
1 2
1 2
2
1 2
1 2
t
t t
V V
V t
t t
V V
V

=
definido aproximadamente como o valor do
degrau dividido pela inclinao da reta:
1 2
1 2
) (
V V
S S
t t
i f

=
Igualando V (na primeira equao) a V
i
,
podemos tirar o valor aproximado de :
i f
i
S S
V V
t

=
2
2

Essas aproximaes so vlidas para t
1
muito
maior que

. Caso no o seja melhor escolher
um ponto V
1
que esteja localizado a um tempo
t
1
superior a 3 vezes o valor de e fazer nova
observao. Isso porque estamos, nesse caso,
considerando o segmento entre (t
1
,V
1
) e (t
2
,V
2
)
como uma reta.
Em outras palavras, esse mtodo se aplica
quando 2 >

. Para relaes menores que


isso, recomenda-se a utilizao de uma
estratgia mais elaborada, como a Feed-Forward
por exemplo.
Baseado nessas equaes e na tabela
apresentada anteriormente podemos montar uma
planilha ou um programa dedicado que nos
auxiliar na sintonia ideal do processo:

P
PI
paralelo
PI
ISA
PID
paralelo
PID
ISA
K
p

8 , 0

8 , 0

8 , 0

9 , 0

9 , 0

K
i
0
2
. 15 , 0

19 , 0

2
. 15 , 0

19 , 0

K
d
0 0 0 35 , 0 4 , 0

O Programa
Um exemplo de um programa de computador
simples para executar rapidamente esses
clculos tem a seguinte aparncia:

fig. 10.17
O programa permite limitar o ganho do
controlador em um valor qualquer. Isso se deve
ao fato de que, muitas vezes, o tempo morto
igual ou muito prximo de zero, gerando uma
indeterminao.
O programa, por isso, limita o valor do tempo
morto em 1% da constante de tempo, em
primeira instncia.
Instrumentao e Controle pag. 112

Limitando o ganho, o programa determinar o
valor do tempo morto como o mnimo possvel
que permite esse ganho e permanecero os
demais parmetros recomendados.
Como j foi dito, esses mtodos de sintonia, em
geral, resultam em ajustes timos do ponto de
vista da malha. Pode ser que o resultado seja
agressivo a ponto de afetar processos perifricos
ou estressar o elemento final de controle. Esses
casos justificam tambm a limitao imposta ao
ganho do controlador.




Instrumentao e Controle pag. 113


11. Simulao de Processos
A sintonia de controladores PID consiste em
determinar-lhes os valores dos parmetos de
forma a se obter um controle suave e rpido, ou
seja, a varivel, perante um distrbio, deve
atingir o set-point rapidamente, sem oscilao
ou indeciso e sem perturbar significativamente
os processos perifricos, considerando inclusive
o desgaste ou stress do elemento final de
controle que deve ser mnimo.
A determinao de um modelo matemtico para
o processo tarefa, em geral, suficientemente
penosa para desencorajar os instrumentistas.
Por outro lado inmeras condies inerentes ao
processo tornam extremamente varivel esse
modelo, inclusive no tempo, o que pode gerar
um sentimento de incapacidade ou tempo
perdido.
Aos parmetros de ganho proporcional,
constante integral e constante derivativa do
controlador se combinam os parmetros
equivalentes do processo que so, em princpio,
desconhecidos ou no vale a pena se ater a
demoradas equaes diferenciais de segunda ou
terceira ordem para determin-los.
Os mtodos tradicionais de sintonia de
controladores se baseiam ou em observar o
comportamento do processo em modo manual
(degrau na sada) ou provocar-lhe uma condio
oscilante em automtico.
O primeiro caso torna-se difcil em processos
intrinsecamente instveis. Em ambos os casos
os distrbios produzidos no processo podem no
ser admissveis por motivos operacionais ou de
segurana.
A maioria absoluta dos casos tratada de forma
experimental pelo instrumentista, que,
considerando o resultado satisfatrio,
interrompe a sintonia com valores finais no
ideais. Ou pelo menos melhor resultado poderia
ser obtido.
Em geral, uma interveno de rotina nos ajustes
de controladores feita a quente, e sob presso
por parte da operao ou da administrao
insatisfeita com o comportamento do processo:
no h tempo, elementos suficientes nem
disponibilidade do equipamento para uma
anlise sistemtica.
"Um modelo matemtico de um sistema real
um anlogo matemtico que representa
algumas caractersticas observadas em tal
sistema. Evidentemente h outros tipos de
modelo alm dos modelos matemticos. Por
exemplo, a maquete de um edifcio tambm
um modelo, ainda que no seja matemtico.
importante perceber ue uma maquete possui
algumas das caractersticas da construo real,
mas no todas. A mesma observao vlida
para os modelos matemticos." (Aguirre, Luis
Antonio. Introduo Identificao de
Sistemas. UFMG. 2000)
Este trabalho visa introduzir uma ferramenta
simples que nos permita simular processos com
alguma semelhana, com objetivo de conhec-
los e sintoniz-los.
Instrumentao e Controle pag. 114


O Modelo


figura 11.1 - Modelo do processo
O modelo utilizado prope dois integradores e
duas funes de transferncia, com uma certa
redundncia, o primeiro com uma constante de
temo L e o segundo com C.
O atraso da resposta ao degrau o primeiro
integrador que move sua sada lentamente em
funo de sua entrada.
A constante de tempo ser outro integrador.
Uma funo de transferncia deve ser adotada
sobre os integradores.
O modelo do processo utilizado se assemelha
topologia da figura 11.1.
O primeiro integrador representa o atraso (L) do
processo. Ele integra no tempo o valor do
estmulo (sada do controlador) proveniente do
sistema.
Uma funo de transferncia chamada de
Interna aplicada sobre sua sada e representa o
comportamento do processo em funo do
estmulo.
O segundo integrador representa a constante de
tempo do processo (C) e a funo de
transferncia chamada de Externa.
Chamando a primeira funo de transferncia
que se aplica sobre a entrada e outras variveis
de f
i
(e,v), e a segundas que se aplica sobre a
sada de f
e
(s,v), a estabilizao final do valor de
sada acontecer, depois de decorrido um tempo
suficientemente longo (muito maior que L e C
juntos):
f
i
(e,v
1
)-f
e
(s,v
2
)=0 ou f
i
(e,v
1
)=f
e
(s,v
2
) donde
podemos inferir o valor da sada como uma
funo s=G(e,v
1
,v
2
,v
3
...,t) onde t representa o
tempo.
As variveis utilizadas nessas funes de
transferncia podem ser quaisquer disponveis
no sistema, incluindo ou no a entrada e sada
do prprio processo (e e s)
O grfico da figura 11.2 mostra, no tempo, o
comportamento do primeiro e segundo
integradores sendo L=5 segundos e C=10
segundos. A entrada do processo apresentou um
degrau instantneo de zero para 60%.

figura 11.2
O mesmo processo foi repetido porm com o
inverso dos tempos: L=10 segundos e C=5
segundos, mostrado na figura 11.3

figura 11.3
Podemos observar que a resposta final do
processo (segundo integrador) permanece a
mesma independentemente do tempo maior ser
aplicado ao primeiro ou ao segundo integrador.
Mas podemos observar tambm que o primeiro
integrador responde imediatamente com um
brusco movimento inicial. O segundo integrador
sai de zero de forma mais suave.
Num controle real o primeiro integrador poderia
representar o atraso do posicionamento da
vlvula de controle por exemplo (que no
instantneo, claro). O segundo integrador
representaria os demais tempos do processo e
at mesmo o tempo de resposta do transmissor.

figura 11.4
Instrumentao e Controle pag. 115

Enfim, veja na figura 11.4 efeito do tempo
morto introduzido pelo primeiro integrador.
A rigor ambos so integradores e irrelevante
chamar o primeiro ou o segundo de gerador de
tempo morto, a menos de suas funes de
trasferncia.
Nas figuras 11.2, 11.3 e 11.4 ambas as funes
de transferncia adotadas foi "y=x": a varivel
de processo se estabiliza em valor igual ao
estmulo (entrada).
Vamos entender primeiro o que faz o
integrador.

figura 11.5
A equao executada de forma analgica seria:

= dt Saida Entrada
L
Saida ) (
1

Na forma digital (programa de computador) o
algoritmo executa periodicamente a funo:
L
t
Saida Entrada Saida Saida

+ = ) (

Ou seja, sada somada uma frao do que
falta para igualar o valor de entrada. O resultado
uma tendncia assinttica para o valor de
entrada: a sada se estabiliza quando ela se torna
igual entrada depois de decorrido um tempo
suficientemente longo.
L a constante de tempo em segundos e t o
valor do intervalo de tempo do sistema.
Corresponde ao tempo de varredura do
programa ou de quanto em quanto tempo a
rotina repetida.
Na indeterminao gerada quando fazemos L=0
o algoritmo simplesmente faz Sada=Entrada.
A funo de transferncia Interna aplicada a
esse resultado.
O segundo integrador possui uma funo de
transferncia inserida na sua malha de
realimentao (figura 11.6).

figura 11.6

= dt v sada f Entrada
C
Saida
x
) , ( (
1

Isso significa que o valor final estvel do
integrador tal que sua entrada (depois da
subtrao) igual a zero.
Se a equao utilizasse somente o valor de
sada, por exemplo, ento
0 ) ( = saida f Entrada
ou a sada ter o valor final como a funo
inversa da entrada:
) (
1
entrada f Saida

=
Por exemplo: vamos adotar a funo de
transferncia y=x
2
. Ento a estabilizao do
integrador ocorrer quando
0 ) (
2
= saida Entrada
ou o valor final estvel da saida ser:
entrada Saida =
Essa equao chamada de Funo de
transferncia Externa.



Instrumentao e Controle pag. 116


O Programa
O programa ao ser inicializado disponibiliza os
seguintes objetos:
10 controladores PID
15 processos
10 registradores
01 registrador XY (coord. polares)
15 blocos de clculo
15 objetos de texto animados
Todos esses objetos permanecem invisveis at
que o usurio os disponibilize. Entretanto,
mesmo invisveis eles existem e so sempre
executados.
O programa realiza todo o processamento a
cada um tero de segundo. Portanto o t igual
a 0,33 segundos.
Todos os sinais internos tem seus valores entre
0.00 e 100.00% exceto aqueles gerados por
blocos de clculo, que resultam e nmeros reais.
O programa se inicia com uma tela toda em
branco. Para acessar o menu suspenso acione o
boto direito do mouse sobre qualquer regio da
tela.
A janela de configurao permite selecionar os
objetos e determinar uma figura de fundo no
formato padro do Windows

bit-map apenas
para ilustrao. Essa figura pode ser selecionada
dentre os arquivos existentes pressionando o
cone direita da linha do arquivo de
figura.

figura 11.7
Sempre for selecionado um objeto e for fechada
a janela de configurao, o boto que acessa
esse objeto se torna visvel na parte superior da
tela. Excesso se faz aos objetos de texto que
no tem botes associados e so acessados por
um duplo clique do mouse sobre eles.
Clique o item de configurao do menu e
selecione a figura "vazo.bmp" por exemplo.
Feche a janela e a aparncia do programa ser
semelhante figura 11.7.
Selecione a opo "Salvar Arquivo" e salve o
seu aplicativo por exemplo com o nome
"Exerccio 1". O programa acrescentar a
extenso ".smp" ao nome do arquivo, que a
extenso padro para acess-los.
Os objetos que possuem sada enviam-na para
uma tabela de memria para que possa ser
acessada por outros objetos. Essa memria
possui 60 posies de nmeros reais
organizados conforme tabela 1.
Posio Valor
01 Sada do Controlador nmero 1
02 Sada do Controlador nmero 2
03 Sada do Controlador nmero 3
04 Sada do Controlador nmero 4
05 Sada do Controlador nmero 5
06 Sada do Controlador nmero 6
07 Sada do Controlador nmero 7
08 Sada do Controlador nmero 8
09 Sada do Controlador nmero 9
10 Sada do Controlador nmero 10
21 Sada do Processo nmero 1
22 Sada do Processo nmero 2
23 Sada do Processo nmero 3
24 Sada do Processo nmero 4
25 Sada do Processo nmero 5
26 Sada do Processo nmero 6
27 Sada do Processo nmero 7
28 Sada do Processo nmero 8
29 Sada do Processo nmero 9
30 Sada do Processo nmero 10
31 Sada do Processo nmero 11
32 Sada do Processo nmero 12
33 Sada do Processo nmero 13
34 Sada do Processo nmero 14
35 Sada do Processo nmero 15
41 Sada do Bloco de clculo nmero 1
42 Sada do Bloco de clculo nmero 2
43 Sada do Bloco de clculo nmero 3
44 Sada do Bloco de clculo nmero 4
45 Sada do Bloco de clculo nmero 5
46 Sada do Bloco de clculo nmero 6
47 Sada do Bloco de clculo nmero 7
48 Sada do Bloco de clculo nmero 8
49 Sada do Bloco de clculo nmero 9
50 Sada do Bloco de clculo nmero 10
51 Sada do Bloco de clculo nmero 11
52 Sada do Bloco de clculo nmero 12
53 Sada do Bloco de clculo nmero 13
54 Sada do Bloco de clculo nmero 14
55 Sada do Bloco de clculo nmero 15
60 Rudo
Tabela 1 - Memrias do sistema
As posies de memrias omitidas no esto
sendo utilizada nessa verso do programa.
Instrumentao e Controle pag. 117

O Interpretador de Equaes
Vrios objetos utilizam uma equao ou funo
que digitada pelo usurio. Uma funo do
programa se encarrega de interpretar esses
textos.
Evidentemente algumas regras (rgidas) de
sintaxe tem que ser obedecidas principalmente
pelo fato de o programa executar uma
simulao em tempo real, utilizando o relgio
interno do computador.
Isso importante porque erros nas equaes,
inconsistncias, diviso por zero, argumentos
negativos da exponenciao e caracteres
estranhos tem que ser administrados pelo
interpretador, sem que haja parada total do
programa para sinalizar o erro.
Esses casos insolveis so tratados como
excesso pelo interpretador e so atribudos
valores arbitrtios como zero por exemplo.
Portanto diante de resultados inesperados
procure por falhas nas equaes.
So permitidos os seguintes smbolos:
+ adio
- subtrao
* multiplicao
/ diviso
^ Exponenciao
( Abre parntese
) Fecha Parntese
E+ e E- Para notao cientfica (p. ex.
3.000E+0003 = 3000).
. ponto decimal (ou vrgula)
0..9 Nmeros
M?? letra maiscula M seguida de dois
dgitos
significando buscar o valor na
memria, p. ex. M01, M21, etc. sempre
entre 01 e 60
Os caracteres especficos a seguir so utilizados
pelos objetos em particular, porm sua traduo
feita pelo prprio objeto antes de enviar o
texto ao interpretador da equao:
X Letra "X" maiscula. Esse formato
utilizado somente pelos blocos de
Processo e ganho adaptativo do
controlador, e substitudo por valores
do prprio processo (no primeiro caso)
ou pelo valor absoluto do erro (no
segundo caso) antes de ser enviado ao
interpretador.
S Letra "S" maiscula. Esse formato
utilizado somente pelo ganho
adaptativo dos controladores, e
substitudo pelo valor do Set Point do
prprio controlador antes de ser
enviado ao interpretador.
V Letra "V" maiscula. Esse formato
utilizado somente pelo ganho
adaptativo dos controladores, e
substitudo pelo valor da varivel (PV)
do prprio controlador antes de ser
enviado ao interpretador.
> < Sinais de "maior" e "menor". S podem
ser utilizados pelos Blocos de Clculo,
e uma s vez na equao. O bloco
interpreta o valor da expresso antes e
depois do sinal e escolhe o maior (ou
menor) resultado. P.ex. "125>35"
resultar em 125.00 que o maior
argumento.
A ordem de execuo ser, a partir do interior
dos parnteses, a exponenciao, a diviso, a
multiplicao, soma e a subtrao.
Exemplos vlidos:
M01/M02*100+0.2 equivale a
2 . 0 100
02
01
+
M
M

M21^0.5 equivale a 21 M .
(M23+M22)/((M21+1)^0.5) equivale a

1 21
22 23
+
+
M
M M

M21>(M41*M42/0.75): a sada ser o maior
resultado entre os dois argumentos.
Pode-se abusar dos parnteses por garantia.
A exponenciao deve ser evitada, pois ela no
admite argumentos negativos. Se for necessrio,
por exemplo, fazer uma elavao a nmero
inteiro, prefira a repetio da multiplicao:
Preferir M21*M21*M21 ao invs de M21^3
Isso porque, por exemplo, (-8)^2 interpretado
como -(8
2
)
uma interpretao incorreta, mas a
exponenciao feita por logaritmo e o
interpretador decide fazer assim, ao invs de
sinalizar erro e parar o programa.
Instrumentao e Controle pag. 118

Em geral, portanto, as equaes so
interpretadas de forma limitada pela
impossibilidade de emitir mensagens de erro.
Qualquer carter estranho que for encontrado
vai gerar um resultado nulo, zero.

Instrumentao e Controle pag. 119

O Controlador
Entre na janela de configurao e agora
selecione um controlador marcando na caixinha
do primeiro controlador. Feche a janela de
configurao.
Nesse momento um boto de acesso ao primeiro
controlador aparece na parte superior da tela.
Clique nesse boto e o controlador aparecer
aberto para ser acessado.
Nele existem os comandos normais do
controlador como indicao numrica e grfica
de set-point, varivel e sada, comandos de
Automtico/manual, Local/remoto, setas para
variar o set-point quando local e a sada quando
em manual.
possvel, quando em manual, digitar o valor
de sada no campo inferior, sempre seguido da
tecla "Enter". Da mesma forma, quando em SP
local, o valor do set-point pode ser digitado.
Acima, direita existe um boto de
configurao do controlador que abre a
parte direita da janela para acesso aos
parmetros de
configurao.

figura 11.8
Aproveite que a janela de configurao do
controlador est aberta e clique sobre a tela
principal (fora do controlador) para determinar a
posio do boto de acesso. Coloque-o prximo
do desenho do controlador (se isso no
funcionar feche e abra novamente o
controlador).
Todos os objetos tem essa mesma forma de
configurao.
Determine uma descrio como "Vazo de
gua" por exemplo, e o Tag "FIC-101.
As demais configuraes incluem:
Kp - Valor do ganho (adimensional)
Ki - Valor da constante integral (em rep/minuto)
Kd - Valor da constante derivativa (em minutos)
Bias - Em percentual
Incio, Fim de Escala e Unida de Engenharia
Ao: Direta ou reversa
Derivada: sobre o erro ou sobre a varivel
Algoritimo: estrutura paralela ou mista (ISA).
PV: Seleo da varivel de processo.
SPR: Set point remoto - se disponvel e de onde
vem o seu sinal.
GA - Ganho adaptativo - Funo para
determinao de ganho varivel.
Feche, por enquanto, a janela de configurao
do controlador e o controlador no boto .
Agora, para acessar o controlador use o boto
correspondente .
O Tag determinado para o controlador ir
aparecer sobre o boto a partir do primeiro
acesso.
Experimento operar o controlador, sua sada e
set-point. Por enquanto ele ainda no tem uma
varivel de processo.
Para analisar melhor o seu comportamento
selecione na janela de configurao (do
programa) um "Processo". A anlise do bloco
de processo ser feita adiante.
Clique no boto correspondente, e abra a
configurao do processo. Posicione o boto
prximo do desenho da placa de orifcio.
Determine uma descrio para o processo, por
exemplo "FT-101 - Vazo de gua".
Na linha da funo de transferncia interna
coloque a letra maiscula "X" e na funo de
transferncia externa coloque tambm a letra
"X".
Feche a janela do processo.
Abra novamente a janela do controlador e sua
configurao. Clique sobre a caixa de selao da
PV e selecione o processo (provavelmente "21
FT-101 - Vazo de gua").
Abra a janela do processo e sua configurao e
determine sobre a caixa de "Entrada" como
"FIC-101".
Voc ligou o processo ao controlador e o
controlador ao processo.
Agora podemos testar todas as funes do
controlador.
Instrumentao e Controle pag. 120

Quando voc determinou a PV do controlador e
a sada do Processo apareceram na caixa de
seleo os tags precedidos de um nmero de
dois algarismos.
Na verdade s vale o nmero para conhecer a
origem da varivel.
Para facilitar a localizao todos os blocos que
possuem sada tem na sua janela a anotao do
local de memria para onde enviado o valor.
Na determinao da origem da PV no nosso
controlador apareceu o texto "21 FT-101 -
Vazo de gua". O mesmo resultado seria
obtido se o usurio digitasse apenas o nmero
"21" como os primeiros dois caracteres do
campo.
Agora abra novamente o controlador e
configure seus valores de incio e fim de escala.
A unidade de engenharia um texto livre, por
exemplo, "m
3
/h",
o
C, etc.
Experimente vrios valores (inclusive negativos
e diferentes de zero) e observe a escala do
controlador se ajustar. Todas as modificaes
que so digitadas na configurao do
controlador somente so assumidas quando a
sua janela de configurao fechada.
O ganho adaptativo uma equao cujo
resultado multiplica o ganho (K
p
) do
controlador. Essa equao admite a letra "X"
correspondente ao valor absoluto do erro, "V" e
"S" que correspondem varivel e o Set-point
do controlador respectivamente. As variveis
externas tambm so admissveis.
Para desativar o ganho adaptativo basta no
marcar a caixa correspondente, ou, se marcada,
colocarmos na equao o nmero "1"
simplesmente.
Instrumentao e Controle pag. 121

O Processo
O bloco de processo, quando aberta a sua
configurao, tem a aparncia da figura 11.9.

figura 11.9
A Descrio um campo livre de texto para
identificao. importante digitar um texto
inconfundvel para facilitar a configurao de
uma simulao mais complexa, com vrios
processos.
A definio da entrada do processo pode ser
selecionada como a sada de qualquer
controlador, qualquer processo e qualquer bloco
de clculo.
Alm disso, pode ser definida como nula
(nenhuma) com valor constante igual a 0.
Funo de Transferncia interna
A funo de transferncia interna admite a letra
maiscula "X" que subsituda pelo valor de
sada do primeiro integrador.
A funo de transferncia interna utilizada
principalmente por processos intrinsecamente
estveis, cuja PV depende fundamentalmente da
sada do controlador. Mas no est limitada a
isso.
No exemplo implementado no incio desse
captulo "Exercicio 1.smp", colocamos uma
funo de transferncia "X". Isso significa que a
varivel de sada do primeiro integrador ter o
valor final igual sada do controlador.
Na funo de transferncia externa coloque
tambm a letra "X".
Verifique isso alterando a sada do controlador.
As vlvulas de controle no so lineares.
Suponhamos que seja quadrtica. Ento insira
no texto da funo de transferncia interna
"X*X/100". Isso significa que a varivel de
processo assumir o valor do quadrado da sada
do controlador. A diviso por 100 considera que
a informao de 0-100 e o produto dever
estar tambm no intervalo de 0-100.
Coloque a sada do controlador em vrios
valores e obtenha a tabela abaixo:


Saida Controlador Varivel de Processo
0 % 0 %
25 % 6,25 %
50 % 25 %
75 % 56,25 %
100 % 100 %
A varivel de processo igual ao quadrado da
sada (o quadrado de 50% 25%).
Vamos fazer o inverso: coloque na funo de
transferncia interna "X^0.5*10" e obtenha a
tabela (a varivel de processo a raiz quadrada
da sada):
Saida Controlador Varivel de Processo
0 % 0 %
25 % 50 %
50 % 70,7 %
75 % 86,6 %
100 % 100 %
Uma terceira hiptese: foram levantados dados
de um processo com os seguintes resultados:
Saida Controlador Varivel de Processo
5 % 0 %
50 % 30 %
90 % 100 %
Levando essas informaes ao Excel por
exemplo, obtemos o grfico da figura 11.10
com sua linha de tendncia e aproximao
polinomial de segundo grau.
figura 11.10
Vamos inserir essa equao para a funo de
transferncia do processo:
0.0127*X*X-0.0343*X-0.1471
Experimente com essa nova equao o
comportamento do processo.
Esses exemplos resultam em processos
intrinsecamente estveis.
A Funo de Transferncia Externa
A funo de transferncia externa admite uma
varivel "X" que substituda pela sada do
prprio processo.
Instrumentao e Controle pag. 122

Ambas as funes de transferncia so equaes
genricas.
Os processos puramente instveis iro utilizar a
funo de transferncia externa, pois eles so
integradores puros. Nesses casos a funo de
transferncia interna nula ("0") e a funo de
transferncia externa a varivel a ser integrada
(com sinal invertido pois ela subtrada).
Quando introduzimos o carter "X" na funo
interna e externa obtivemos no controle de
vazo do exerccio a varivel atingindo sempre
o mesmo valor da sada do controlador, e o
resultado o esquematizado na figura 11.11.

figura 11.11
Sero discutidos mais detalhes das funes de
transferncia durante os exerccios que viro.
Os campos dos tempos L e C do processo
tambm admitem equaes como nas funes
de transferncia, porm no admitem outras
variveis que no as de memria (MXX).
Instrumentao e Controle pag. 123

O Bloco de Clculo
O Bloco de clculo contm apenas uma equao
a ser executada. Sua sada o resultado da
equao.
O aspecto do bloco de clculo, quando aberto
para configurao, o da figura 11.12.

figura 11.12
Ele tem um Tag e uma Descrio para sua
identificao.
Uma funo matemtica e dois valores para
limites inferior e superior do sinal de sada. Se
no estiverem marcados os check-box que esto
esquerda, os limites no so respeitados.
A funo de transferncia dos blocos de clculo,
admitem o sinal ">" e "<". Quando um desses
sinais est presente na equao (somente uma
vez), o bloco calcula os valores da parte da
equao esquerda e direita do sinal e os
compara, selecionando o maior ou menor valor
para sua sada.
Instrumentao e Controle pag. 124


O Registrador
O registrador um objeto grfico que no
possui sada. Tem apenas o efeito visual.

figura 11.13
O aspecto se assemelha figura 11.13.
Quando abrimos a janela de configurao do
registrador podemos determinar-lhe as variveis
que sero registradas. So trs variveis
selecionadas na forma convencional.
Trs Descries correspondentes so utilizadas
para identific-las, inclusive nos textos no topo
do registrador, indicando a cor das penas.

figura 11.4
Um boto com o cone semelhante a um relgio
de sol, permite interromper o registro para sua
anlise. Somente a atualizao da janela grfica
interrompida. Os registros continuam sendo
armazenados.
Cada diviso horizontal do grfico coresponde a
10 segundos. O eixo das ordenadas sempre na
escala de 0 a 100%.
Os Textos Animados
Os objetos ilustrativos so os textos animados
em nmero de 15 (quinze).
Os textos no possuem botes associados. Para
acessar a sua janela de configurao
necessrio dar um duplo clique do mouse sobre
o texto desejado.

figura 11.15
O objeto possui uma descrio, uma funo de
transferncia e um seletor onde possvel
determinar o nmero de casas decimais com que
o resultado deve ser apresentado.
tambm apenas um elemento visual. No
possui sada.
O Rudo
A posio de memria n
o
60 resulta num valor
gerado aleatoriamente entre 0 e 100% destinado
eventual insero de rudo em sinais.
O Registrador X-Y
Um nico registrador com 3 penas que no
utiliza o tempo em sua abcissa disponvel.
As variveis a serem plotadas nos eixos podem
ser determinadas pelo usurio: X1, Y1
(vermelho); X2, Y2 (azul); X3, Y3 (verde).
A escala de cada eixo para cada uma das
variveis pode ser determinada
independentemente.

Instrumentao e Controle pag. 125


Exerccios
Exerccio 2
Vamos aproveitar o exerccio 1 que contm um
controle simples de vazo. Abra o "processo" e
retorne a funo de transferncia interna para:
0.0127*X*X-0.0343*X-0.1471, como na figura
11.16. Coloque "X" na funo externa.

figura 11.16
Abra a janela de configurao utilizando o
boto direito do mouse sobre a tela, opo
"Configurar".
Selecione uma nova figura de fundo chamada
"Exercicio 2.bmp".
Marque um novo processo e um novo
controlador. Feche-a.
Abra o controlador acionando seu boto e
preencha as suas identificaes: Tag: "PIC-
101"; Descrio: "Presso de gua".
Aproveite a janela de configurao do
controlador aberta e clique sobre a tela principal
para determinar a posio do boto. Posicione-o
prximo do desenho do controlador.
Determine tambm sua faixa, por exemplo, 0 a
3 kgf/cm
2
. Determine tambm a posio do
boto clicando sobre a janela principal.
Coloque-o prximo do desenho do transmissor
de presso.
Feche a configurao do controlador.
Abra o processo e sua configurao e
Determine-lhe a descrio "PT-101 Presso de
gua". Determine tambm a sua entrada "02
PIC-101...". Determine tambm a posio do
boto clicando sobre a janela principal.
Coloque-o prximo do desenho do transmissor
de presso. Coloque as mesmas funes de
transferncia do processo anterior: 0.0127*X*X-
0.0343*X-0.1471 na funo interna e"X" na
funo externa.
Abra novamente o controlador e determine-lhe a
PV como "22 PT-101 ...".
Abra tambm o controlador de vazo e
determine-lhe a faixa de trabalho p.ex. 0 a 300
Lpm (litros por minuto).
Vamos introduzir um registrador no exerccio.
Abra a janela de configurao geral e marque
que voc deseja um registrador. Feche-a.
Clique no novo boto do registrador e abra sua
configurao.
Preencha o tag do registrador "FR-101", e a
descrio "Vazo e Presso de gua". Determine
a sua varivel 1 como "21 FT-101 ..." e a
descrio "Vazo de gua". Determine sua
varivel 2 como "22 PT-101..." e sua descrio
como "Presso de gua".
Clique sobre a tela e posicione seu boto numa
regio superior direita. Feche a janela do
registrador.
Finalmente vamos introduzir dois textos
animados. Abra a ajanela de configurao e
marque dois textos. Feche a janela.
D um duplo clique sobre o texto (na parte
superior da tela). A janela do texto aparecer e
voc deve determinar a descrio "Presso de
gua" e a funo "M22/100*3", com duas casas
decimais.
Determine a posio do texto sobre a janela
principal prximo do desenho do transmissor de
presso.
A razo dessa funo que os sinais internos
so sempre de 0 a 100%. Dividir por 100 e
multiplicar por trs vai adequar a indicao com
a faixa de presso que escolhemos.

figura 11.17
Feche a janela e abra a do outro texto. Escreva
"Vazo de gua" no campo da descrio e
"M21/100*300" no campo da funo.
Instrumentao e Controle pag. 126

Determine somente uma casa decimal. Clique
na tela principal e determine a posio do texto
prximo do transmissor de vazo.
O aspecto da tela ser semelhante figura
11.17.
Feche as janelas e salve a aplicao como o
nome "Exercicio 2".
Se voc no quiser que os botes dos processos
permanam na tela s desmarc-los na
configurao geral. Eles continuam existindo,
porm os seus botes ficam invisveis. Por
enquanto deixe-os visveis.
Coloque os controladores em automtico e
determine set-points. Observe o comportamento
do processo.
Tanto no processo de presso quanto de vazo,
altere os tempos L e C de forma a torn-los mais
lentos ou mais rpidos.
Tente sintonizar os controladores para melhor
performance. Utilize o registrador para observar
os comportamentos.
O sistema porm no muito coerente. Com
presso nula, a vazo tambm deveria ser nula.
Com vazo nula, o controle de presso deve
ficar difcil, tendendo a subir.
Vamos fazer a vazo variar com a raiz quadrada
da presso, j que a perda de carga na vlvula
pode ser com o quadrado da vazo, por
exemplo.
Altere a funo de transferncia interna do
processo da vazo para:
(0.0127*X*X-0.0343*X-.1471)*0.12*M22^0.5
Nesse caso, a equao original ficou
multiplicada pela raiz quadrada da presso.
Observe como a vazo ficar dependente da
presso. Para presso nula no haver vazo.
Mas a presso deve variar com a vazo tambm.
Nesse caso, poderemos afirmar que ela deve
cair com o quadrado da vazo.
No bloco do processo de presso, altere a
funo de transferncia interna para:
66*X^2/M21^2
Coloque os dois controladores em automtico
com set-point aproximadamente em 50%.
Altere o set-point de presso. Observe que
quando a presso diminui, o controlador de
vazo abre mais a sua vlvula.
Agora aumente gradativamente a vazo. a vez
do controlador de presso abrir a sua vlvula a
ponto de no se conseguir mais controlar a
presso.
Evidentemente essas equaes de transferncia
ainda so bastante arbitrrias e no esto
obedecendo rigorosamente s leis da mecnica
dos fluidos.
Salve o seu exerccio 2.
Instrumentao e Controle pag. 127

Exerccio 3
Abra uma nova aplicao utilizando o comando
de "Novo Arquivo" do menu suspenso.
Abra a janela de configurao e selecione a
figura "forno.bmp" do diretrio.
A aparncia da tela deve ser semelhante figura
11.18.

figura 11.18
Configure novamente escolhendo um
controlador e um processo.
Vamos chamar o processo de "TE-101
Temperatura do Forno". Posicione-o dentro da
figura do forno prximo ao termopar.
Vamos chamar o controlador de "TIC-101" e
sua descrio "Temperatura". Posicione-o
prximo do desenho do controlador de
temperatura. Determine a sua PV como sendo
"21 TE-101 ...".
Selecione um novo controlador e um novo
processo.
O controlador ser o "FIC-102 - Vazo de Ar" e
o Processo ser "FT-102 Vazo de Ar".
Determine a PV do controlador como FT-102 e
a entrada do processo como sendo FIC-102.
Determine um Set-point remoto para o
controlador de vazo de ar como sendo "01
TIC-101...". Determine tambm sua escala
como 0 a 10000 Nm
3
/h.
Determine o tempo do processo como sendo
L=1 e C=3 segundos. Determine a funo de
transferncia interna do processo como sendo
"0.01*X*X", por exemplo. A funo externa
deve ser "X".
Selecione um novo controlador e um novo
processo:
Controlador:
Tag: FIC-103
Descrio: Vazo de Gs
Entrada: "23 FT-103..."
Set-Point Remoto: "01 TIC-101..."
Escala: 0 a 1000 Nm
3
/h
Processo:
Descrio: "FT-103 Vazo de Gs"
Entrada: "03 FIC-103 ..."
Funo de transf. int. : "0.01*X*X".
Funo de transf. ext.: "X"
L=1s, C=3s
Posicione os botes adequadamente. Agora
vamos voltar ao processo de temperatura:
Entrada: "23 FT-103 ...".
Funo de transfer. interna: "4*X^0.7".
Funo de transfer. externa: "X".
L=1s, C=20s
A temperatura vai depender da vazo de gs na
potncia de 0,7.
Coloque os controladores de vazo em
Automtico e Remoto, e o controlador de
temperatura em Automtico e determine um set-
point qualquer. Observe o comportamento do
processo.

figura 11.19
Introduza um registrador para visualizar as duas
vazes e a temperatura.
Da mesma forma que o exerccio anterior, no
estamos obedecendo s leis da termodinmica.
apenas um exemplo de uma varivel lenta
(temperatura) com set-points remotos (cascata).
O aspecto da tela dever ser semelhante figura
11.19.
Substitua o set-point remoto do controlador de
gs pela varivel vazo de ar.
Instrumentao e Controle pag. 128

Crie um bloco de clculo cuja sada ser a vazo
de Ar:
Tag: FY-102
Funo: "M23"
Altere o Set-point Remoto do controlador de
vazo de gs para:
SPR: "41 FY-102 ..."
Isso pode dar mais segurana caso haja
problemas com a vazo de ar.
Crie trs textos animados e posicione-os
prximos dos elementos primrios:
Temperatura: Funo: 10*M21
Vazo de Gs: Funo: 10*M23
Vazo de Ar: Funo: 100*M22
Desmarque os processos e os blocos de clculo
para despoluir a tela. Salve o seu exerccio
como "Exercicio 3" e sintonize os controladores
para melhor performance.
Instrumentao e Controle pag. 129

Exerccio 4
Vamos implementar uma estratgia de limites
cruzados utilizando o exerccio 3.
Abra o bloco de clculo ao qual demos o nome
de FY-102. e mude suas caractersticas.
Posicione-o numa regio central da tela:
Tag: ">"
Descrio: "SP para o Ar"
Funo: M23>M01
Abra um novo bloco de clculo e posicione-o ao
lado do bloco anterior:
Tag: "<"
Descrio: "SP para o Gs"
Funo: M22<M01
Redirecione o SP remoto do controlador de
vazo de ar para "41 >" e o SP remoto do
controlador de vazo de gs para "42 <".
Observe o novo comportamento e salve-o como
Exerccio 4.
Instrumentao e Controle pag. 130

Exerccio 5
Faa o exerccio 5 utilizando o exerciio 4,
porm implementando um duplo limite cruzado.
O esquema do limite o da figura 11.20.

figura 11.20
Para melhor organizao vamos abrir o bloco
"SP de Ar", sada em M41 e alterar sua
identificao para "FY-101A <".
Vamos abrir o bloco "SP de Gs", sada em
M42, e alterar sua identificao para "FY-101B
<"
Vamos criar um novo bloco com Tag "FY-101C
>" e descrio "SP de Ar" e posicion-lo sob o
bloco FY-101A. Sua sada em M43.
Vamos criar um novo bloco com Tag "FY-101D
>" e descrio "SP de Gas" e posicion-lo sob o
bloco FY-101B. Sua sada em M44.
Na figura 11.20 foram anotados os endereos de
memria apenas para facilitar a orientao.
Vamos modificar a estratgia ento de forma a
implementar o duplo limite cruzado (por
segurana salve a aplicao no arquivo
"Exercicio 5").
Abra o bloco "FY-101A <" e escreva na sua
funo:
"M01<M23+5" (adotamos um valor de k=5%).
Abra o bloco "FY-101C >" e escreva na sua
funo:
"M41>M23-5".
Abra o bloco "FY-101B <" e escreva na sua
funo:
"M01<M22+5" .
Abra o bloco "FY-101D >" e escreva na sua
funo:
"M42>M22-5".
O SP remoto do controlador de vazo de Ar
FIC-102 ser "M43...".
O SP remoto do controlador de vazo de Gs
FIC-103 ser "M44...".
Teste e observe o comportamento do processo.
Altere o fator "k" nos quatro blocos de clculo
para 2,0 ao invs de 5,0. Observe o resultado.
Salve o seu exerccio antes de passar para o
prximo.
Instrumentao e Controle pag. 131

Exerccio 6
Um processo intrinsecamente instvel o
exemplo deste exerccio.
Selecione "Novo Arquivo" no menu suspenso.
Entre na tela de configurao e selecione a
figura "TanqueFB.bmp", e selecione desde j
um controlador. Feche a janela.
Selecione o controlador e posicione-o prximo
ao desenho do controlador de nvel.
Tag LIC-101
Descrio Nvel
Incio de Escala 0
Fim de Escala 100
Unidade %
PV
SPR
Selecione outro controlador e posicione-o
prximo ao desenho do controlador de vazo.
Tag FIC-102
Descrio Vazo de Sada
Incio de Escala 0
Fim de Escala 100
Unidade LPM
PV
SPR
Introduza agora um novo Processo e posicione-
o prximo da vlvula de controle de entrada:
Descrio Vazo de Entrada
L 1
C 2
Entrada 01 LIC-101 Nvel
Funo interna 0.01*X*X
Funo externa X
Introduza um novo processo e posicione-o sobre
o tanque :
Descrio LT-101 Nvel
L
C
Entrada
Funo interna
Funo externa
Deixe para depois as demais configuraes.
Introduza um novo Processo e posicione
prximo vlvula de controle de sada:
Descrio FT-102 Vazo de Sada
L 1
C 2
Entrada 02 FIC-102 Vazo de Sada
Funo interna 0.01*X*X
Funo externa X
Retorne aos dois controladores e determine as
suas PV's :
Tag LIC-101
Descrio Nvel
Incio de Escala 0
Fim de Escala 100
Unidade %
PV 22 LT-101 Nvel
SPR

Tag FIC-102
Descrio Vazo de Sada
Incio de Escala 0
Fim de Escala 100
Unidade LPM
PV 23 FT-102 Vazo de Sada
SPR
Agora a questo de determinar a funo de
transferncia do processo "Nvel".
Vamos analisar o modelo matemtico
considerando que tanto a vazo de entrada
quanto a de sada variam de 0 a 100 Litros por
minuto e que o tanque tenha um determinado
volume, por exemplo, 100 litros.
O volume do lquido existente dentro do tanque
pode ser avaliado como o volume que entrou
(Q
E
) menos o volume que saiu (Q
S
) ao longo do
tempo.
Esse volume de lquido no interior do tanque
dividido pelo seu volume total (V
T
) o valor do
seu nvel.
Ento:

= dt Q Q
V
Nvel
S E
T
) (
1

Como o segundo integrador do processo, que
vamos usar, faz a funo (Sada S em funo da
entrada E):

= dt E
C
S .
1

podemos fazer a funo de transferncia interna
igual diferena das duas vazes "M21-M23".
No processo de nvel de lquido, no h atraso,
portanto L=0. Porm, como o primeiro
integrador no est sendo usado, isso
irrelevante.
O valor do tempo C, pela observao da
equao ser o o volume do tanque dividido
pelo valor mximo de vazo de entrada:
segundos
litros
litros
C 60 min 1
min / 100
100
= = =


Instrumentao e Controle pag. 132


Descrio LT-101 Nvel
L 0
C 60
Entrada Nenhuma
Funo interna M21-M23
Funo externa 0
Observe o que bastante razovel: se a vazo
de entrada mxima (100 lpm) e a vazo de
sada nula, o tanque ir se encher em 1
minuto.
Introduza um registrador que registre a vazo de
entrada, o nvel e a vazo de sada. Introduza
textos animados para o nvel e a vazo de sada.
Experimente e sintonize os controles. Se o
nvel estiver muito lento, altere o volume do
tanque para 50 litros, alterando o valor de C do
processo para 30 segundos, por exemplo.
Altere o processo "Vazo de Sada" para que ele
seja sensvel ao nvel:
0.01*X*X*0.12*M22^0.5
Salve o seu exerccio como "Exercicio 6". O
aspecto da tela se assemalha figura 11.21.

figura 11.21
Verifique que podemos implementar o mesmo
processo de Nvel utilizando a funo de
transferncia externa. Para isso, introduza na
funo externa "M23-M21" e na funo interna
"0" (zero). A inverso do sinal da funo de
transferncia se deve ao fato de que a externa
entra subtraindo no segundo integrador e a
interna somando.
Descrio LT-101 Nvel
L 0
C 30
Entrada Nenhuma
Funo interna 0
Funo externa M23-M21
O resultado exatamente o mesmo.
Instrumentao e Controle pag. 133

Exerccio 7
Utilize o exerccio 6 anterior e altere a figura de
fundo para "TanqueCas.bmp".
Introduza um novo controlador e posicione-o
prximo da figura do controlador de vazo de
entrada:

Tag FIC-101
Descrio Vazo de Entrada
Incio de Escala 0
Fim de Escala 100
Unidade LPM
PV 21 Vazo de Entrada
SPR 01 LIC-101 Nvel
Agora podemos controlar tambm a vazo de
entrada.
V at o processo de vazo de entrada e
detemine a sua entrada como "03 FIC-101
Vazo de Entrada".
Uma interessante variao pode ser introduzir
um rudo aleatrio no sinal de vazo de sada,
por exemplo.
Para isso, altere a funo de transferncia do
processo da vazo de sada, somando-lhe uma
parcela aleatria:
0.01*X*X*0.12*M22^0.5+0.2*(M60-50)
A amplitude admissvel para esse rudo de
20% (o fator de 0.2). O valor de 50% subtrado
do rudo para posicion-lo no centro da faixa.
Observe o comportamento do sistema. O rudo
no varia necessariamente numa faixa de 20%
devido ao amortecimento das constantes de
tempo C do processo e da reao do prprio
controlador.
Salve o sua aplicao como "Exerccio 7".
Instrumentao e Controle pag. 134

Exerccio 8
Utilize o mesmo exerccio 7 e altere a figura de
fundo para "TanqueFF.bmp".
Introduza um bloco de clculo e posicione-o
prximo do smbolo do somador.
Tag FY-101
Descrio Somador
Funo M01+M23-50
Determine um SP remoto para FIC-101 como
sendo:
"41 FY-101 Somador".
Apenas para introduzir um Tag, altere a
descrio do processo de vazo de entrada para:
"FT-101 Vazo de Entrada"
Temos ento um controle de nvel a 3
elementos.
Introduza um novo texto animado prximo do
transmissor de vazo de entrada:
Descrio Vazo de Entrada
Funo M21
Casas decimais 1

figura 11.22
A aparncia da tela deve ser semelhante figura
11.22. Salve como "Exerccio 8".
Inmeros outros exemplos de aplica o podem
ser gerados e implementados. Faa outros
exemplos a partir do seu conhecimento.

Instrumentao e Controle pag. 135


Importando Um Processo Real
Uma utilidade prtica do programa de
simulao a possibilidade de simular um
processo real para efeito de estudo, sintonia ou
determinao de estratgias de controle.
Isso exige um certo trabalho com uma boa dose
de intuio, bom senso e, principalmente,
conhecimento do processo.
A determinao das funes de transferncia
relativamente simples: observando o processo
em diversas situaes podemos levantar
algumas inferncias suficientemente
aproximadas para o nosso objetivo.
A determinao de influncias de variveis
externas exigir observao do processo em
diversas situaes.
Por exemplo, a simulao de um forno
siderrgico de reaquecimento deve partir de
uma situao estvel ou nominal de produo.
Numa segunda etapa, observ-lo em outras
condies. Com certeza o comportamento
diferente quando estamos produzindo poucas
toneladas por hora e quando estamos numa
produo alta.
Teremos que alterar as funes de transferncia
introduzindo a influncia da taxa de produo
em toneladas/hora por exemplo.
A determinao das constantes de tempo do
processo pode exigir um pouco mais de
observao.
Vamos, como exerccio, tentar reproduzir um
processo s cegas (caixa preta), ou seja, no
temos a mnima idia do que trata a realidade.
Instrumentao e Controle pag. 136

Exerccio 9
Vamos considerar a seguinte hiptese:
Por nossa solicitao o operador enviou alguns
resultados de teste diretamente no processo
depois de estabilizado:
Sada do
Controlador
Varivel
35% 51,2%
50% 64,8%
70% 81,2%
Podemos perguntar-lhe, como informao
adicional, qual seria o valor da varivel quando
a sada do controlador zero. Com a resposta de
3%, podemos complementar a tabela:

Sada do
Controlador
Varivel
0% 3%
35% 51,2%
50% 64,8%
70% 81,2%
Com o auxlio de uma ferramenta qualquer
podemos determinar uma funo de
transferncia o mais aproximada possivel, de
terceiro grau (y a varivel, x a sada do
controlador):
3 88 , 1
56 10096
2 3
+ + = x
x x
y
Inicie um novo aplicativo no simulador com o
nome de Exerccio 9, com a figura "Exercicio
9.bmp", e os procedimentos de praxe,
determinando um processo e um controlador.
Vamos introduzir a equao na funo de
transferncia interna do processo (coloque "X"
na funo externa):
X*X*X/10096-X*X/56+1.88*X+3
Testando os valores passados pela tabela
verificamos que o resultado do modelo bem
prximo da realidade.
Tambm a nosso pedido foi enviado o registro
grfico dos testes realizados representados na
figura 11.23, onde a linha vermelha a varivel
e alinha verde a sada do controlador. O tempo
de 10 segundos por diviso.
figura 11.23
Um critrio simples para uma aproximao
inicial, em processos fundamentalmente
estveis, determinar o tempo que a varivel
leva para percorrer a metade do seu caminho.
A varivel saiu de 51,2% para 81,2%. Para
chegar ao valor mdio de 66,2% (mdia entre
51,2 e 81,2) ela levou cerca de 10 segundos.
A soma dos tempos L e C do processo
prxima de 1,5 vezes esse tempo (1,44 que o
Ln 2):
15 5 , 1 = +
m
T C L segundos.
Se tentarmos L=0, C=15 obtemos o resultado da
figura 11.24.
L=15, C=0 vem o resultado da figura 11.25.
L=8 e C=7 resulta na figura 11.26.
figura 11.24 L=0 C=15
figura 11.25 L=15 C=0
Instrumentao e Controle pag. 137

figura 11.26 L=8 C=7
Observe que as diferenas so muito sutis. O
terceiro caso se parece mais com a realidade.
Observe a partida suave da varivel.
Ademais, pela informao do grfico original
(figura 11.23) parece que existe um atraso puro,
um tempo morto que no possvel simular
apenas com dois integradores. Observe na
figura 11.23, quando a sada muda bruscamente:
so necessrios quase 3 segundos para incio da
reao do processo.
No uma aproximao perfeita. Com certeza
outros elementos existem no processo que no
conhecemos, pela prpria hiptese do problema.
Mas pode ser uma aproximao bastante til
para sintonia de controladores, por exemplo.
O processo utilizado neste exemplo foi o do
exerccio 3 com apenas uma modificao no
processo de temperatura: A funo de
transferncia interna foi alterada para
"4*X^0.7+3" com L=6 e C=6.
Por qu no encontramos L=6 e C=6 na
simulao daquele processo? Simplesmente
porque h outro L e outro C no processo de
vazo de gs. Alm disso o controlador de
vazo de gs (que estava em automtico) reagia
rapidamente conforme seus parmetros PID.
Pode haver diferenas tambm na funo de
transferncia do processo real. A simulao foi
feita baseada em trs pontos levantados
experimentalmente e um quarto ponto estimado.
Vamos repetir o exerccio, agora com
informaes provenientes de um processo
instvel.
Instrumentao e Controle pag. 138

Exerccio 10
Por ser um processo instvel, o operador no
pode colocar o controlador em manual e
determinar arbitrariamente a sada. O teste foi
feito em automtico!

Sada do
Controlador
Varivel = SP
57,8% 80%
57,8% 60%
57,8% 40%
O grfico dos testes apresentado na figura
11.27 (varivel em azul e sada do controlador
em vermelho).
figura 11.27
A independncia do valor final da varivel em
relao sada nos sugere um processo instvel.
Mesmo que houvesse uma pequena
dependncia, o ganho do processo
S
PV

seria
muito alto, nesse caso, tendendo ao infinito. Ou
seja, o valor final da varivel depende
fundamentalmente de uma varivel externa que
no a sada do controlador.
As funes de transferncias so relativamente
fceis, porm os tempos do processo exigiro
alguma informao e tentativas extras.
A funo de transferncia interna pode ser
determinada como unitria: escrevemos "X" na
sua equao. A funo externa deve ser fixa e
seu valor ser 57,8 pois o valor final da sada
qualquer que seja a varivel.
Experimentemos aproveitando o exerccio 9.
O ganho do controlador usado no processo
prximo de 2,0 pela anlise do grfico. Um erro
instantneo de 20% gerou uma variao na
sada, tambm instantnea, de 40%.
Podemos perguntar ao operador os parmetros
PID do controlador do seu processo.
Por hiptese Kp=2,0 Ki=5,0 e Kd=0
Vamos sintonizar o nosso controlador com esses
valores e vamos repetir a mesma manobra do
operador.
O nosso processo est arbitrariamente com L=0
e C=3,0.
O teste simulado registrou o grfico da figura
11.28.

figura 11.28
Apesar da semelhana, os tempos do processo
realmente no so esses. No processo original a
varivel leva cerca de 10 segundos para cruzar o
seu valor final. Na nossa simulao podemos
avaliar cerca de 2 a 3 segundos, talvez.
Vamos elevar o tempo C do nosso processo
simulado para cerca de 12 segundos (quatro
vezes mais) e repetir o ensaio (figura 11.29).
Comparando a figura 11.27 com a figura 11.29,
parece que os tempos se aproximaram, porm
ainda h algum tempo de atraso no processo real
que no satisfaz. Mas no est muito longe.

figura 11.29
Vamos dividir esses 12 segundos em L=6 e
C=6. O resultado est na figura 11.30.
figura 11.30
No nos parece uma boa idia. O processo
original no oscila tanto assim. O atraso deve
ser bem menor.
Instrumentao e Controle pag. 139

Vamos tentar L=3 e C=9 segundos. O resultado
na figura 11.31.

figura 11.31
Parece uma boa aproximao. Vamos melhor-
la.
Observe que no processo original a varivel
cruza o seu valor final em cerca de 9 segundos.
Na nossa simulao isso ocorre em cerca de 7
segundos. Temos 2 segundos de diferena.
Vamos aumentar 2 segundos no valor de C,
tornando-o 11 segundos.
Novamente o resultado na figura 11.32.

figura 11.32
Compare com a figura 11.27 e verifique que o
resultado satisfatrio. Com mais algumas
tentativas podemos chegar a um resultado
melhor. necessrio avaliar se vale a pena.
Esse mtodo parece uma "tentativa-e-erro"
pouco sistemtica. Entretanto, considerando que
no conhecemos absolutamente nada da
natureza do processo, o que se pode fazer.
Como se trata de um processo instvel devemos
pesquisar qual seria a varivel de influncia
mais preponderante para adaptarmos as funes
de transferncia, considerando essa varivel.
O mtodo seria, com o set-point fixo em, por
exemplo, 60%, obtermos a informao do valor
de sada do controlador para alguns valores
dessa varivel.



Varivel de
Influncia
Sada do
Controlador
Varivel
Principal
40% 57,8% 60%
60% 70,7% 60%
80% 81,7% 60%
Ento, aquele valor fixo de 57,8 na funo de
transferncia externa dever se tornar uma
funo de uma varivel de influncia externa. A
sada do controlador (S) em funo da varivel
de influncia (x) pode ser levantada
aproximadamente como:
x S 13 , 9 =
Vamos introduzir um novo processo relativo
varivel de influncia e um novo controlador
para que possamos control-la:
Processo da varivel de influncia
Descrio YT Varivel de Influncia
L 1
C 2
Entrada 02 YIC Variavel de Influencia
Funo interna X
Funo
externa
X

Controlador para varivel de influncia (ajuste
K
p
=1, K
i
=50, K
d
=0):
Tag YIC
Descrio Varivel de Influncia
Incio de Escala 0
Fim de Escala 100
Unidade %
PV 22 YT Varivel de
Influncia
SPR
Agora, na funo de transferncia do processo
principal escreva:
9.13*M22^0.5
Processo da varivel principal:
Descrio Processo
L 3
C 13
Entrada 01 XIC-1 Controlador
Funo interna X
Funo
externa
9.13*M22^0.5
Outra opo utilizar a funo de transferncia
interna como funo inversa da anterior
"0.012*X*X" e a funo de transferncia
externa como sendo o prprio M22.



Instrumentao e Controle pag. 140

Processo da varivel principal:
Descrio Processo
L 3
C 13
Entrada 01 XIC-1 Controlador
Funo interna 0.012*X*X
Funo
externa
M22
Uma terceira possibilidade utilizar somente a
funo interna como:
"0.012*X*X-M22"
Processo da varivel principal:
Descrio Processo
L 3
C 13
Entrada 01 XIC-1 Controlador
Funo interna 0.012*X*X-M22
Funo
externa
0
necessrio rever os tempos do processo, pois
foi introduzida a varivel de influncia, o que
alterou a funo de transferncia.
Com L=2 e C=15 obtemos o resultado da figura
11.33, quando a varivel de influncia
mantinha-se em 40% (para repetir a primeira
condio).
figura 11.33
repetio da figura 11.27
Compare a figura 11.33 com a figura 11.27. Os
comportamentos sao bem prximos.
Verifique a consistncia alterando a varivel de
influncia para os valores de 40, 60 e 80% e
comparando o resultado com a tabela.
Salve o seu exerccio como "Exerccio 10".
Instrumentao e Controle pag. 141

Exerccio 11
Naturalmente que uma simulao totalmente s
cegas, como nos exemplos, deve ser pouco
frequente.
Vamos simular uma estao de mistura de gases
siderrgicos baseado numa planta
supostamente existente.
O melhor mtodo analisar o fluxograma, obter
as informaes bsicas e implementar uma
simulao baseada apenas nessas informaes
(faixa das medies, parmetros do processo,
valores de set-point mais usados, detalhes de
operao, interface homem-mquina, etc.).
De uma forma mais ou menos
descompromissada, ou seja, levantando
hipteses apenas razoveis na falta de dados,
implementamos um processo que funciona.
Esse mtodo nos fora a questionar cada item
do processo todas as vezes que determinamos
uma funo de transferncia ou tempo de forma
arbitrria. Num momento posterior, com a
simulao montada, poderemos observar o
processo real e levantar dados e informaes
que permitam aprimorar o modelo.
Montar o processo simulado sem muitas
informaes concretas nos far conhecer as
dvidas de forma consistente.
Vamos montar um processo de uma estao de
mistura de 3 gases:
BFG (gs de alto forno):
vazo: 0-10000 Nm
3
/h
Poder calorfico: 900 Kcal/Nm
3

Presso disponvel: 1200 mmca

COG (gs de coqueria):
vazo: 0-5000 Nm
3
/h
Poder calorfico: 4500 Kcal/Nm
3

Presso disponvel: 1200 mmca
(varivel)
GLP (gs liquefeito de petrleo)
vazo: 0-600 Nm
3
/h
Poder calorfico: 25000 Kcal/Nm
3

Presso disponvel: 1500 mmca
A mistura dos trs gases deve resultar em um
gs misto:
vazo: 0-12000 Nm
3
/h
Poder calorfico: 1000 a 2000
Kcal/Nm
3

Presso controlada: 600 mmca
Um detalhe importante que o COG pode
faltar. Quando isso ocorre sua presso cai. Um
controlador de presso, numa estratgia de
controle preferencial deve limitar sua vazo de
forma a manter sua presso num determinado
valor.
A vazo de GLP deve complementar a falta de
COG de forma a manter constante o valor do
PCI da mistura determinado pelo operador num
bloco de clculo.
Abra uma nova aplicao e selecione a figura
"Exercicio 11.bmp". A tela ter uma aparncia
semelhante figura 11.34.
figura 11.34
Observe a estratgia montada para controle de
vazo de COG.
Um bloco WK-102 permitir determinar o PCI
da mistura entre 1000 e 2000 Kcal/Nm
3
.
Utilize um outro bloco para determinar a
presso de COG na fonte.
Controlador 1:
Tag: FIC-102
Descrio: Vazo de Gs Misto
Faixa: 0 a 12000
Unidade: Nm3/h
PV: 21 FT-102 Vazo de Gas Misto
Sada em: M01
Controlador 2:
Tag: PIC-102
Descrio: Presso de Gs Misto
Faixa: 0 a 1000
Unidade: mmca
PV: 22 PT-102 Presso de Gs
Misto
Sada em: M02
Controlador 3:
Tag: FIC-103
Descrio: Vazo de BFG
Faixa: 0 a 10000
Unidade: Nm3/h
PV: 23 FT-103 Vazo de BFG
SPR 47 fy-102 Somador
Sada em: M03




Instrumentao e Controle pag. 142

Controlador 4:
Tag: PIC-103
Descrio: Presso de BFG
Faixa: 0 a 1500
Unidade: mmca
PV: 24 PT-103 Presso de BFG
Sada em: M04
Controlador 5:
Tag: FIC-104
Descrio: Vazo de COG
Faixa: 0 a 5000
Nm3/h Nm3/h
PV: 26 FT-104 Vazo de COG
SPR 43 FY-104 SP de COG
Sada em: M05
Controlador 6:
Tag: PIC-104
Descrio: Presso de COG
Faixa: 0 a 2000
Nm3/h mmca
PV: 25 PT-104 Presso de COG
SPR 43 FY-104 SP de COG
Sada em: M06
Sada em: M05
Controlador 7:
Tag: FIC-105
Descrio: Vazo de GLP
Faixa: 0 a 600
Nm3/h Nm3/h
PV: 27 FT-105 Vazo de GLP
SPR 44 FY-105 SP da vazo de GLP
Sada em: M07

Processo 1
Descrio: FT-102 Vazo de Gas Misto
Entrada: 01 FIC-102 Vazo de Gs Misto
L: 1
C: 3
Funo Int. X*0.12*M22^0.5
Funo Ext. X
Sada em: M21
Esse processo 1 representa a vazo de gs
misto. Foi utilizada uma equao linear, porm
multiplicada pela raiz quadrada da presso de
gs misto (M22).
Processo 2
Descrio: PT-102 Presso de Gs Misto
Entrada: (Nenhuma) =0
L: 1
C: 3
Funo Int. 0.8333*M23+0.4167*M26+0.05*
M27-M21
Funo Ext. 0
Sada em: M22
O processo 2 representa a presso de gs misto.
um processo instvel, j que a presso do gs
no trecho confinado entre as vlvulas de
controle de gases e esse transmissor depende da
quantidade de gs existente dentro dele.
Essa quantidade de gs no trecho confinado
corresponde integral da vazo de gs que entra
menos a vazo que sai. Na entrada esto BFG
(M23), COG (M26) e GLP (M27) cuja soma
feita de forma ponderada em funo da escala
de cada um deles.
subtrada ento a vazo de sada M21. feita
a integrao com funo externa nula.
Processo 3
Descrio: FT-103 Vazo de BFG
Entrada: 03 FIC-103 Vazo de BFG
L: 1
C: 3
Funo Int. 0.004*X*X*(M24-0.667*M22-
0.001*X*X)^0.5
Funo Ext. X
Sada em: M23
A vazo de BFG est variando com o quadrado
da posio da vlvula, porm multiplicada pela
raiz quadrada da diferena de presso sobre a
vlvula.
M24 a presso de BFG na fonte. M22 a
presso de gs misto. O fator 0,001X
2

representa alguma perda de carga adicional ao
longo da tubulao.
Processo 4
Descrio: PT-103 Presso de BFG
Entrada: 04 PIC-103 Presso de BFG
L: 1
C: 3
Funo Int. X*(1.5-0.01*M23)
Funo Ext. X
Sada em: M24
A presso de BFG uma funo linear da
posio da vlvula, porm multiplicada por um
fator de perda de carga ao longo da tubulao
montante, desconhecida.
O fator (1,5 - 0,01M23) representar o modelo
do comportamento da presso de BFG: com
vazo nula (M23=0) temos um fator de 1.5
vezes a posio da vlvula. Esse fator ir
diminuir medida em que aumenta a vazo.
Provavelmente, um levantamento de dados reais
deve resultar em uma queda de presso
proporcional ao quadrado da vazo.




Processo 5
Instrumentao e Controle pag. 143

Descrio: PT-104 Presso de COG
Entrada: (Nenhuma) =0
L: 1
C: 2
Funo Int. M46/20-0.012*M26*M26
Funo Ext. X
Sada em: M25
Essa a presso de COG. resultante da
presso na fonte (M46/20) dimudo de uma
parcela proporcional ao quadrado da vazo.
Processo 6
Descrio: FT-104 Vazo de COG
Entrada: 05 FIC-104 Vazo de COG
L: 1
C: 3
Funo Int. 0.004*X*X*(M25-0.667*M22-
0.001*X*X)^0.5
Funo Ext. X
Sada em: M26
A vazo de COG tem a forma semelhante
vazo de BFG: depende do quadrado da posio
da vlvula vezes a raiz quadrada de um fator
calculado como a diferena das presso.
Processo 7
Descrio: FT-105 Vazo de GLP
Entrada: 07 FIC-105 Vazo de GLP
L: 1
C: 3
Funo Int. 0.02*X*X*(1-M22/100)^0.5
Funo Ext. X
Sada em: M27
A vazo de GLP depende do quadrado da
posio de sua vlvula multiplicado pela raiz
quadrada de uma hipottica diferena de
presso. A presso montante foi considerada
fixa.
Bloco de Clculo 1
Tag: WY-102
Descrio: Vazo de COG
Funo 2*M23*(M42-900)/(4500-M42)
Sada em: M41
Esse bloco calcula a vazo de COG (set-point a
ser enviado ao controlador de COG) em funo
da vazo de BFG e do PCI desejado para a
mistura.
Se o PCI da mistura funo das vazes e dos
PCI's dos componentes (PCI
BFG
=900,
PCI
COG
=4500)
COG BFG
COG BFG
M
Q Q
Q Q
PCI
+
+
=
4500 900

ento a vazo de COG dever ser:
M
M
BFG COG
PCI
PCI
Q Q


=
4500
900

e o fator de 2 que multiplica o resultado serve
para adequar as escalas de 0-100% (Vazo de
BFG 0-10000 e COG 0-5000).
Bloco de Clculo 2
Tag: WK-102
Descrio: PCI da Mistura
Funo 2000
Limite Inf. 1000
Limite Sup. 2000
Sada em: M42
Bloco de Clculo 3
Tag: FY-104
Descrio: SP de COG
Funo M06<M41
Sada em: M43
Bloco de Clculo 4
Tag: FY-105
Descrio: SP da vazo de GLP
Funo (M41-M26)*0.9
Sada em: M44
Nesse bloco, o set-point de vazo de GLP
gerado pela subtrao do SP de COG e a vazo
real de COG, de forma a complementar com
GLP.
O fator de 0,9 faz a adequao da escala,
transformando COG em GLP respeitando os
PCI's e as diferentes escalas de vazo.
Bloco de Clculo 5
Tag: WY-1
Descrio: Clculo do PCI
Funo (M23*900+M26*2250+M27*1500)
/(M23+M26*0.5+M27*0.06)/40
Sada em: M45
Esse bloco de clculo refaz o clculo do PCI da
mistura, agora considerando os trs gases
componentes:
GLP COG BFG
GLP COG BFG
M
Q Q Q
Q Q Q
PCI
+ +
+ +
=
25000 4500 900
Os fatores que aparecem na equao do bloco
so resultantes das simplificaes e adequaes
das escalas de vazo de cada componente.
Bloco de Clculo 6
Tag: Presso
Descrio: de COG mxima na fonte
Funo 2000
Sada em: M46



Instrumentao e Controle pag. 144

Bloco de Clculo 7
Tag: FY-102
Descrio: Somador
Funo M21+M02-50
Sada em: M47
Texto Animado 1
Descrio Presso de Gs Misto
Funo M22*10
Casas Decim. 0
Texto Animado 2
Descrio Vazo de GLP
Funo M27*6
Casas Decim. 1
Texto Animado 3
Descrio Vazo de COG
Funo M26*50
Casas Decim. 0
Texto Animado 4
Descrio Presso de COG
Funo M25*20
Casas Decim. 0
Texto Animado 5
Descrio Presso de BFG
Funo M24*15
Casas Decim. 0

Texto Animado 6
Descrio Vazo de BFG
Funo M23*100
Casas Decim. 0
Texto Animado 7
Descrio Vazo de Gs Misto
Funo M21*120
Casas Decim. 0
Texto Animado 8
Descrio PCI da Mistura
Funo M45*40
Casas Decim. 0
medida em que for configurando posicione os
elementos nos locais prximos dos elementos.
Introduza registradores para visualizar as
variveis.Esconda os botes dos processos para
despoluir a tela.
A tela final se parecer com a figura 11.35.
O passo seguinte seria observar as funes de
transferncia das vlvulas e os tempos
envolvidos em cada um dos sub-processos para
aproximar do real ao mximo.
Com dados reais levantados no campo, isolando
cada um dos processos que foram
implementados, poderemos chegar com algum
esforo a resultados muito semelhantes
realidade.





fig. 11.35
Instrumentao e Controle pag. 145


Exercicio 12
Uma curiosidade interessante um oscilador
senoidal. Dois processos integradores puros
ligados em anel produzem esse efeito.
Inicie uma nova aplicao e introduza dois
processos:
Processo 1
Descrio:
Entrada: (Nenhuma) =0
L: 0
C: 15
Funo Int. 50-M22
Funo Ext. 0
Sada em: M21
Processo 2
Descrio:
Entrada: (Nenhuma) =0
L: 0
C: 15
Funo Int. M21-50
Funo Ext. 0
Sada em: M22
Introduza um registrador para visualizar as
variveis M21 e M22.
Verifique que a frequncia do sistema ser:
2 1
2
1
C C
f

= ou
2 1
2 C C T = onde
C
1
e C
2
so os tempos C dos processos. Nesse
caso de C
1
=C
2
=15 segundos, o perodo ser 94
segundos.
Entretanto, a amplitude do sinal depende de
condies iniciais.
Experimente utilizar o registrador X-Y com
M21 e M22 em X e Y.



















fig. 11.36
Instrumentao e Controle pag. 146


12. Metrologia
Sistema Internacional
Muito longo e tortuoso foi o processo de
padronizao de um sistema internacional de
medidas, que, ainda hoje, convive com outros
sistemas de medidas regionais.
O Sistema Internacional de Unidades SI
compreende:
Sete unidades de base, mostradas na tabela 1.
Unidades derivadas, deduzidas direta ou
indiretamente das unidades de base e
suplementares, mostradas nas tabelas 3 a 8.
Os mltiplos e sub - mltiplos decimais das
unidades acima, cujos nomes so formados pelo
emprego dos prefixos usados no SI e mostrados
na tabela 9.
Tabela 1 Sete unidades bsicas
Grandeza Nome Smbolo
Comprimento Metro m
Massa Quilograma kg
Tempo Segundo s
Corrente eltrica Ampere A
Temperatura
termodinmica
Kelvin K
Quantidade de matria Mol mol
Intensidade luminosa Candela cd















Tabela 4 - Unidades geomtricas e mecnicas
Grandeza Nome Smbolo
rea Metro quadrado m
2
Volume Metro cbico m
3

ngulo plano radiano rad
ngulo slido esterradiano sr
Tempo segundo s
Freqncia hertz Hz
Velocidade
Metro por
segundo
m/s
Velocidade
angular
Radiano por
segundo
rad/s
Acelerao
Metro por
segundo, por
segundo
m/s
2
Acelerao
angular
Radiano por
segundo, por
segundo
rad/ s
2

Massa
especfica
Kilograma por
metro cbico
Kg/m
3
Vazo
Metro cbico
por segundo
m
3
/s
Fluxo de massa
Quilograma por
segundo
Kg/s
Momento de
inrcia
Quilograma
metro quadrado
Kg. m
2

Momento linear
Quilograma-
metro por
segundo
Kg.m/s
Momento
angular
Quilograma-
metro quadrado
por segundo
Kg. m
2
/s
Fora Newton N
Momento de
uma fora,
torque
Newton-metro N.m
Presso pascal Pa
Viscosidade
dinmica
Pascal-segundo Pa.s
Trabalho,
energia,
quantidade de
calor
joule J
Potncia, fluxo
de energia
watt W
Densidade de
fluxo de energia
Watt por metro
quadrado
W/ m
2







Instrumentao e Controle pag. 147


Tabela 5 - Unidades eltricas e magnticas
Grandeza Nome Smbolo
Carga eltrica
(quantidade de
eletricidade)
coulomb C
Tenso eltri-ca,
diferencia de
potencial, fora
eletromotriz)
volt V
Gradiente de
potencial,
intensidade de
campo eltrico
Volt por metro V/m
Resistncia
eltrica
ohm
Resistividade Ohm-metro .m
Condutncia siemens S
Condutividade
Siemens por
metro
S/m
Capacitncia farad F
Indutncia henry H
Potncia
aparente
Volt-ampre VA
Potncia reativa var var
Induo
magntica
tesla T
Fluxo
magntico
weber Wb
Intensidade de
campo eltrico
Ampre por
metro
A/m
Relutncia
Ampre por
weber
A/Wb

Tabela 6 - Unidades trmicas
Temperatura
Celsius
Graus Celsius C
Capacidade
trmica
Joule por kelvin J/K
Calor especfico
Joule por
kilogrma e por
Kelvin
J/(kg.K)
Gradiente de
temperatura
Kelvin por
metro
K/m
Condutividade
trmica
Watt por metro
e por kelvin
W/(m.K)





Tabela 7 - Unidades pticas
Grandeza Nome Smbolo
Fluxo luminoso lmen lm
Iluminamento lux lx
Luminncia
Candela por
metro quadrado
cd/m
2
Excitncia
luminosa
Lmen por
metro quadrado
lm/ m
2

Exposio lu-
minosa, excita-
o luminosa
Lmen-
segundo
lm.s
Eficincia
luminosa
Lmen por watt lm/W
Nmero de onda 1 por metro m
-1
Intensidade
energtica
Watt por
esterradiano
W/sr
Luminncia
energtica
Watt por
esterradiano e
por metro
W(sr.m
2
)
Convergncia dioptria di

Tabela 8 - Unidade de radioatividade
Atividade becquerel Bq
Exposio
Coulomb por
kilograma
C/kg
Dose absorvida gray Gy
Equivalente de
dose
sievert Sv

Tabela 9 Prefixos e fatores de multiplicao
Nome Smbolo Fator de multiplicao
exa E
10
18
=
1.000.000.000.000.000.000
peta P 10
15
=1.000.000.000.000.000
tera T 10
12
=1.000.000.000.000
giga G 10
9
=1.000.000.000
mega M 10
6
=1.000.000
quilo k 10
3
=1.000
hecto h 10
2
=100
deca da 10
1
=10
deci d 10
-1
=0,1
centi c 10
-2
=0,01
mili m 10
-3
=0,001
micro 10
-6
=0,000 001
nano n 10
-9
=0,000 000 001
pico p 10
-12
=0,000 000 000 001
femto f 10
-15
=0,000 000 000 000 001
atto a
10
-18
=
0,000 000 000 000 000 001

Instrumentao e Controle pag. 148


Nomenclatura Oficial

Apesar de utilizarmos diariamente termos como
preciso, calibrao, erros e outras
palavras do nosso vocabulrio tcnico,
necessrio atentar para o fato de que existe uma
padronizao.
No Brasil o INMETRO publica o Vocabulrio
Internacional de Termos Fundamentais e Gerais
de Metrologia (VIM) que busca a padronizao
da terminologia, adequado ao vocabulrio
internacional.
Seguem-se alguns termos mais importantes
para a instrumentao, com suas definies e
comentrios. Os textos em itlico correspondem
a transcries fiis do VIM (2
a
edio 2000).
Foram organizados em ordem alfabtica para
facilidade de consulta. Outras definies que
no so registradas aqui podem ser observadas
diretamente no documento original do
INMETRO.

Ajuste de um instrumento
Operao destinada a fazer com que um
instrumento de medio tenha desempenho
compatvel com o seu uso.
Observe que o termo calibrao, definido
adiante, inclui to somente o levantamento dos
erros do instrumento. Calibrar um
instrumento no ajust-lo.

Amplitude nominal (span)
Diferena, em mdulo, entre os dois limites de
uma faixa nominal.
Exemplo: Para uma faixa nominal de -10V a
+10V a amplitude da faixa nominal 20V.
Observao: Em algumas reas, a diferena
entre o maior e o menor valor denominada
faixa.
O VIM sugere que amplitude nominal,
amplitude da faixa e span so a mesma
coisa.

Calibrao (aferio)
Conjunto de operaes que estabelece, sob
condies especificadas, a relao entre os
valores indicados por um instrumento de
medio ou sistema de medio ou valores
representados por uma medida materializada
ou um material de referncia, e os valores
correspondentes das grandezas estabelecidos
por padres.
Observaes:
1) O resultado de uma calibrao permite tanto
o estabelecimento dos valores do mensurando
para as indicaes como a determinao das
correes a serem aplicadas.
2) Uma calibrao pode, tambm, determinar
outras propriedades metrolgicas como o efeito
das grandezas de influncia.
3) O resultado de uma calibrao pode ser
registrado em um documento, algumas vezes
denominado certificado de calibrao ou
relatrio de calibrao.
A calibrao no pressupe, portanto, nenhuma
interveno no instrumento (ajustes,
manuteno, limpeza, etc.): apenas uma
verificao sistemtica que gera um relatrio.
Um instrumento calibrado no significa
necessariamente confivel e isento de erros:
apenas foi verificado e existe um relatrio!... A
sua adequao ao uso deve obedecer critrios
especficos.

Classe de exatido
Classe de instrumentos de medio que
satisfazem a certas exigncias metrolgicas
destinadas a conservar os erros dentro de
limites especificados.
Observao: Uma classe de exatido
usualmente indicada por um nmero ou smbolo
adotado por conveno e denominado ndice de
classe.
Observe que a classe de exatido um smbolo
definido em alguma conveno ou norma. Por
exemplo: classe 2 se refere a um ndice (0, 1,
2, 3, A, B...) convencionado na norma que
descreve os limites das exigncias relacionadas.

Desvio Padro Experimental
Para uma srie de n medies de um mesmo
mensurando, a grandeza s, que caracteriza a
disperso dos resultados, dada pela frmula:
( )
1
1
2

=

=
n
x x
s
n
i
i
onde x
i
representa o
resultado da isima medio e x representa
a mdia aritmtica dos n resultados
considerados.
Instrumentao e Controle pag. 149

Observaes:
1) Considerando uma srie de n valores
como uma amostra de uma distribuio, x
uma estimativa no tendenciosa da mdia e
s
2
uma estimativa no tendenciosa da
varincia desta distribuio.
2) A expresso
n
s
uma estimativa do desvio
padro da distribuio de x e denominada
desvio padro experimental da mdia.
3) Desvio padro experimental da mdia ,
algumas vezes, denominado incorretamente
erro padro da mdia.
Aqui o VIM apenas definiu, em concordncia
com a estatstica, os termos desvio padro,
varincia e desvio padro da mdia.

Erro aleatrio
Resultado de uma medio menos a mdia que
resultaria de um infinito nmero de medies
do mesmo mensurando efetuadas sob condies
de repetitividade.
Observaes:
1) Erro aleatrio igual ao erro menos o erro
sistemtico.
2) Em razo de que apenas um finito nmero de
medies pode ser feito, possvel apenas
determinar uma estimativa do erro aleatrio.
Os erros aleatrios no tem comportamento
determinstico.

Erro de zero
Erro no ponto de controle de um instrumento de
medio para o valor zero do mensurando.

Erro fiducial
Erro de um instrumento de medio dividido
por um valor especificado para o instrumento.
Observao:
O valor especificado geralmente denominado
de valor fiducial, e pode ser, por exemplo, a
amplitude da faixa nominal ou o limite superior
da faixa nominal do instrumento de medio.
O erro fiducial o mais usado para exprimi-lo
nos instrumentos de aplicao em controle de
processo industrial. Refere-se ao erro em
valores percentuais da faixa (ou do fim da
escala se ela se inicia em zero), por exemplo,
0,25%FS.

Erro relativo
Erro da medio dividido por um valor
verdadeiro do objeto da medio.
Observao:
Uma vez que o valor verdadeiro no pode ser
determinado, utiliza-se, na prtica, um valor
verdadeiro convencional (...)
Os instrumentos industriais para controle de
processo, em geral, tem sada padronizada (p.ex.
4-20 mA) e o erro relativo tem pouca utilidade.

Erro sistemtico
Mdia que resultaria de um infinito nmero de
medies do mesmo mensurando, efetuadas sob
condies de repetitividade, menos o valor
verdadeiro do mensurando.
Observaes:
1) Erro sistemtico igual ao erro menos o
erro aleatrio.
2) Analogamente ao valor verdadeiro, o erro
sistemtico e suas causas no podem ser
completamente conhecidos.
(...)
O erro sistemtico um erro recorrente que
pode ser eliminado por fatores de correo ou
ajustes do instrumento.

Erro (de uma medio)
Resultado de uma medio menos o valor
verdadeiro do mensurando.
Observaes:
1) Uma vez que o valor verdadeiro no pode ser
determinado, utiliza-se, na prtica, um valor
verdadeiro convencional (...)
2) Quando for necessrio distinguir erro de
erro relativo, o primeiro , algumas vezes,
denominado erro absoluto da medio. Este
termo no deve ser confundido com valor
absoluto do erro, que o mdulo do erro

Erro (de um instrumento)
Indicao de um instrumento de medio menos
um valor verdadeiro da grandeza de entrada
correspondente.
Observaes:
Instrumentao e Controle pag. 150

1) Uma vez que um valor verdadeiro no pode
ser determinado, na prtica utilizado um
verdadeiro convencional (...)
2) Este conceito aplica-se principalmente
quando o instrumento comparado a um
padro de referncia.

Exatido (de uma medio)
Grau de concordncia entre o resultado de uma
medio e um valor verdadeiro do mensurando.
Observaes:
1) Exatido um conceito qualitativo.
2) O termo preciso no deve ser utilizado
como exatido.

Exatido (de um instrumento)
Aptido de um instrumento de medio para
dar respostas prximas a um valor verdadeiro.
Observao: Exatido um conceito
qualitativo.
Nos procedimentos da instrumentao
industrial, a exatido, apesar de qualitativa,
pode ser entendida como o maior erro fiducial
encontrado no processo de calibrao,
declarando-se tambm a incerteza da medio.
O VIM abomina o uso do termo preciso mas
no o define. Logo, argumentos do tipo o
instrumento pode ser preciso e no ser exato
carecem de definio. Em geral argumenta-se
que um instrumento preciso pode apresentar
erros, evidenciados no relatrio de calibrao,
porm mantendo boa repetitividade e demais
qualidades.
Ao invs de abolir o termo preciso do
vocabulrio tcnico consuetudinrio, mais
razovel defini-la (nos procedimentos escritos)
como sendo o mesmo que exatido.

Faixa de indicao
Conjunto de valores limitados pelas indicaes
extremas.
Observaes:
1) Para um mostrador analgico, pode ser
chamado de faixa de escala;
2) A faixa de indicao expressa nas unidades
marcadas no mostrador, independentemente da
unidade do mensurando e normalmente
estabelecida em termos dos seus limites inferior
e superior, por exemplo: 100
o
C a 200
o
C;
(...)

Faixa de medio, faixa de trabalho
(measuring range)
Conjunto de valores de um mensurando para o
qual se admite que o erro de um instrumento de
medio mantm-se dentro dos limites
especificados.
(...)

Faixa nominal (range)
Faixa de indicao que se pode obter em uma
posio especfica dos controles de um
instrumento de medio.
Observaes:
1) Faixa nominal normalmente definida em
termos de seus limites inferior e superior, por
exemplo: 100
o
C a 200
o
C. Quando o limite
inferior zero, a faixa nominal definida
unicamente em termos do limite superior, por
exemplo: a faixa nominal de 0V a 100V
expressa como 100V.
(...)
Esses termos (faixa, range e span) so,
geralmente, fonte de alguma confuso. Para
especificar um transmissor de presso, por
exemplo, o projetista deve determinar como
faixa de medio os limites dentro dos quais
o instrumento pode ser ajustado, e faixa
nominal, faixa ajustada ou ajuste, os
valores em que ele deve trabalhar quando
instalado:
Faixa de medio: 0-2..20 Kgf/cm
2
.
Ajuste: 0-10 Kgf/cm
2
.
Isso significa que o instrumento pode ser
ajustado desde 0 a 2 at 0 a 20, inclusive 3 a 15
ou 15 a 17, mas no 0 a 1, nem mesmo 10 a
10,5 Kgf/cm
2
, pois 2 a mnima e 20 a
mxima amplitude da faixa; 20 tambm o
limite superior de trabalho ditado pela
construo do instrumento.

Incerteza da medio
Parmetro, associado ao resultado de uma
medio, que caracteriza a disperso dos
valores que podem ser fundamentadamente
atribudos a um mensurando.
Observaes:
1) O parmetro pode ser, por exemplo, um
desvio padro (ou um mltiplo dele), ou a
Instrumentao e Controle pag. 151

metade de um intervalo correspondente a um
nvel de confiana estabelecido.
2) A incerteza de medio compreende, em
geral, muitos componentes. Alguns destes
componentes podem ser estimados com base na
distribuio estatstica dos resultados das sries
de medies e podem ser caracterizados por
desvios padro experimentais. Os outros
componentes, que tambm podem ser
caracterizados por desvios padro, so
avaliados por meio de distribuio de
probabilidades assumidas, baseadas na
experincia ou em outras informaes.
3) Entende-se que o resultado da medio a
melhor estimativa do valor do mensurando, e
que todos os componentes da incerteza,
incluindo aqueles resultantes dos efeitos
sistemticos, como os componentes associados
com correes e padres de referncia,
contribuem para a disperso.
A incerteza da medio resulta do processo de
medio e no somente ao instrumento a ser
calibrado. Inclui as incertezas do padro, das
condies ambientais, dos erros aleatrios, e
tudo o que leva a alguma dvida sobre o valor
verdadeiro. Como um conceito subjetivo
(dvida) que depende inclusive do
conhecimento e da honestidade intelectual das
pessoas, o mais importante a forma de
express-la Esta obedece a padres
internacionais. Explanaremos sobre ela em
tpico especfico adiante.

Padro
Medida materializada, instrumento de medio,
material de referncia ou sistema de medio
destinado a definir, realizar, conservar ou
reproduzir uma unidade ou um ou mais valores
de uma grandeza para servir como referncia.
Exemplos:
a) Massa padro de 1 kg;
b) Resistor padro de 100;
c) Ampermetro padro;
d) Padro de freqncia de csio;
e) Eletrodo padro de hidrognio;
f) Soluo de referncia de cortisol no soro
humano, tendo uma concentrao certificada.
Observaes:
1) Um conjunto de medidas materializadas
similares ou instrumentos de medio que,
utilizados em conjunto, constituem um padro
coletivo.
2) Um conjunto de padres de valores
escolhidos que, individualmente ou combinados,
formam uma srie de valores de grandezas de
uma mesma natureza denominado coleo
padro.

Padro de referencia
Padro, geralmente tendo a mais alta qualidade
metrolgica disponvel em um dado local ou em
uma dada organizao, a partir do qual as
medies l executadas so derivadas.

Padro de trabalho
Padro utilizado rotineiramente para calibrar
ou controlar medidas materializadas,
instrumentos de medio ou materiais de
referncia.
Observaes:
1) Um padro de trabalho geralmente
calibrado por comparao a um padro de
referncia.
2) Um padro de trabalho utilizado
rotineiramente para assegurar que as medies
esto sendo executadas corretamente
chamado padro de controle.
Numa planta industrial a definio de padres
de referncia e de trabalho deve constar nos
procedimentos do sistema de qualidade e seu
uso e perodo de calibrao regulamentados. Os
padres de referncia devem, quase sempre, ser
calibrados em laboratrios credenciados na rede
metrolgica, e utilizados somente para calibrar
os padres de trabalho.
Nessa linha, o Valor Verdadeiro Convencional
o obtido pelos padres de referncia.

Padro de transferncia
Padro utilizado como intermedirio para
comparar padres.
Observao:
A expresso dispositivo de transferncia deve
ser utilizada quando o intermedirio no um
padro.

Padro internacional
Padro reconhecido por um acordo
internacional para servir, internacionalmente,
como base para estabelecer valores de outros
padres da grandeza a que se refere.

Instrumentao e Controle pag. 152

Padro primrio
Padro que designado ou amplamente
reconhecido como tendo as mais altas
qualidades metrolgicas e cujo valor aceito
sem referncia a outros padres de mesma
grandeza.
Observao:
O conceito de padro primrio igualmente
vlido para grandezas de base e para
grandezas derivadas.

Padro secundrio
Padro cujo valor estabelecido por
comparao a um padro primrio da mesma
grandeza.

Regulagem
Ajuste, empregando somente os recursos
disponveis no instrumento para o usurio.
Nesse caso, o ajuste utilizando ferramentas e
dispositivos disponveis estranhos ao
instrumento, no uma regulagem.

Rastreabilidade
Propriedade do resultado de uma medio ou
do valor de um padro estar relacionado a
referncias estabelecidas, geralmente a padres
nacionais ou internacionais, atravs de uma
cadeia contnua de comparaes, todas tendo
incertezas estabelecidas.
Observaes:
1) O conceito geralmente expresso pelo
adjetivo rastrevel;
2) Uma cadeia contnua de comparaes
denominada de cadeia de rastreabilidade.
Num sistema de qualidade documentado, a
rastreabilidade se refere possibilidade de
apresentar evidncias de que todos os
dispositivos utilizados na calibrao esto sob
controle metrolgico, permitindo identificar as
incertezas propagadas em toda a cadeia.

Repetitividade (de uma medio)
Grau de concordncia entre os resultados de
medies sucessivas de um mesmo mensurando
efetuadas sob as mesmas condies de medio.
Observaes:
1) Estas condies so denominadas condies
de repetitividade.
2) Condies de repetitividade incluem:
- mesmo procedimento de medio;
- mesmo observador;
- mesmo instrumento de medio, utilizado nas
mesmas condies;
- mesmo local;
- repetio em curto perodo de tempo.
3) Repetitividade pode ser expressa,
quantitativamente, em funo das
caractersticas da disperso dos resultados.

Repetitividade (de um instrumento)
Aptido de um instrumento de medio em
fornecer indicaes muito prximas, em
repetidas aplicaes do mesmo mensurando,
sob as mesmas condies de medio.
Observaes:
1) Estas condies incluem:
- reduo ao mnimo das variaes devidas ao
observador;
- mesmo procedimento de medio;
- mesmo observador;
- mesmo equipamento de medio, utilizado nas
mesmas condies;
- mesmo local;
- repeties em um curto perodo de tempo.
2) Repetitividade pode ser expressa
quantitativamente em termos das caractersticas
da disperso das indicaes.
Na prtica, a repetitividade do instrumento pode
ser expressa pela maior diferena entre dois
resultados de um conjunto obtido em sucessivas
verificaes em um mesmo ponto. Pode ser
levantada em diversos pontos de interesse
durante o processo de calibrao.

Reprodutibilidade
Grau de concordncia entre os resultados das
medies de um mesmo mensurando efetuadas
sob condies variadas de medio.
Observaes:
1) Para que uma expresso da
reprodutibilidade seja vlida, necessrio que
sejam especificadas as condies alteradas.
2) As condies alteradas podem incluir:
- princpio de medio;
Instrumentao e Controle pag. 153

- mtodo de medio;
- observador;
- instrumento de medio;
- padro de referncia;
- local;
- condies de utilizao;
- tempo.
3) Reprodutibilidade pode ser expressa,
quantitativamente, em funo das
caractersticas da disperso dos resultados.
4) Os resultados aqui mencionados referem-se,
usualmente, a resultados corrigidos.
Reprodutibilidade um parmetro raramente
utilizado na instrumentao de processos
industriais.

Resoluo
Menor diferena entre indicaes de um
dispositivo mostrador que pode ser
significativamente percebida.
Observaes:
1) Para dispositivo mostrador digital, a
variao na indicao quando o dgito menos
significativo varia de uma unidade.
2) Este conceito tambm se aplica a um
dispositivo registrador.
Pode ser entendida como a menor diviso da
escala analgica, a melhor interpolao
aceitvel, ou o valor do dgito menos
significativo para instrumentos digitais. A
exatido e a incerteza sero sempre piores que a
resoluo.

Valor Verdadeiro Convencional (de uma
grandeza)

Valor atribudo a uma grandeza especfica e
aceito, s vezes por conveno, como tendo uma
incerteza apropriada para uma dada finalidade.
Exemplos:
a) Em um determinado local, o valor atribudo
a uma grandeza, por meio de um padro de
referncia, pode ser tomado como um valor
verdadeiro convencional; ()
Observaes:
1) Valor verdadeiro convencional s vezes
denominado valor designado, melhor estimativa
do valor, valor convencional ou valor de
referncia. ()
2) Freqentemente, um grande nmero de
resultados de medies de uma grandeza
utilizado para estabelecer um valor verdadeiro
convencional.
Pode ser entendido como a melhor estimativa
ou resultado obtido, disponvel no local, na
empresa ou na organizao, como os padres
primrios ou de referncia, por exemplo.

Zona morta (dead band)
Intervalo mximo no qual um estmulo pode
variar em ambos os sentidos, sem produzir
variao na resposta de um instrumento de
medio.
Observaes:
1) A zona morta pode depender da taxa de
variao.
2) A zona morta, algumas vezes, pode ser
deliberadamente ampliada, de modo a prevenir
variaes na resposta para pequenas variaes
no estmulo.
mais usado o termo histerese que, na
prtica, se incorpora exatido. Corresponde
maior diferena entre os resultados tomados no
sentido ascendente e descendente da excurso
do valor verdadeiro convencional.
A expresso linearidade no citada no VIM,
mas muito utilizada. Corresponde ao maior
desvio obtido em relao a uma reta de
regresso sobre os resultados.


A Rastreabilidade Metrolgica
Os instrumentos de medio crticos dentro do
processo produtivo, devem possuir uma
periodicidade e procedimentos definidos para
verificao de acordo com as suas
caractersticas tcnicas, recomendaes do
fabricante e condies de trabalho.
Para selecionar quais so os instrumentos
crticos dentro do processo so utilizados
diversos critrios, tais como:
garantem a qualidade do produto,
garantem a segurana da operao e
garantem a proteo do meio ambiente;
Os padres de trabalho devem ser submetidos a
comparaes peridicas contra os padres de
referncia. Por sua vez, os padres de referncia
Instrumentao e Controle pag. 154

devem passar por calibraes peridicas junto a
laboratrios credenciados regionais, que por sua
vez, so comparados a padres nacionais (ex:
INMETRO, IPT, etc).
Estas instituies, tambm enviam
periodicamente seus padres para ser calibrados
junto a padres internacionais.
Finalmente, estes rgos internacionais mantm
programas de comparao inter-laboratorial
para garantir a rastreabilidade metrolgica de
seus padres, conhecendo em todo momento a
incerteza das medies de cada instrumento e
em cada ponto de sua faixa de medio.
A avaliao da incerteza da medio necessita
de um estudo detalhado de todas as condies
que atuam para afetar o resultado da medio,
para poder express-la matematicamente e se
propagar adequadamente ao longo da cadeia
metrolgica.

Figura 12.1 Exemplo de cadeia metrolgica


A Incerteza da Medio
Como o nome indica refere-se ao nvel de
dvida no processo de medio. O texto a seguir
bastante simplificado, e o aluno dever, caso
deseje se aprofundar, consultar o Guia Para
Expresso da Incerteza da Medio (Guide to
the Expression of Uncertainty in
Measurement).
A incerteza da medio deve ser expressa na
forma de um desvio padro multiplicado por um
fator de cobertura (normalmente igual a 2,0).
figura 12.2 distribuio normal
O desvio padro da distribuio nos indica que
existe uma probabilidade definida de que os
resultados estejam certos. Determina um nvel
de confiana dos resultados.
O desvio padro nos d um nvel de confiana
de 68,27%. O dobro do desvio padro (que
vamos utilizar) eleva o nvel de confiana para
95,45%. O triplo do desvio padro eleva esse
nvel para 99,73%. Esses nmeros encontram
sua justificativa no estudo da estatstica e
probabilidades.
Todas as influncias conhecidas devem ser
compensadas, tais como a temperatura
ambiente, a presso atmosfrica, a acelerao da
gravidade local.
Por exemplo, a influncia da temperatura
ambiente sobre a massa especfica da gua de
uma coluna utilizada como padro deve ser
compensada e corrigida no valor verdadeiro
considerado. Da mesma forma, a dilatao do
tubo da coluna, o valor da acelerao da
gravidade, a dilatao da rgua, etc.
Incerteza tipo A
Chamamos de incerteza tipo A aquela que s
podem ser conhecida por meios estatsticos. So
os erros aleatrios do sistema de medio.
A avaliao da incerteza tipo A deve ser feita
pelo clculo do desvio padro de uma srie de
Instrumentao e Controle pag. 155

medidas feitas nas mesmas condies
(condies de repetitividade).
Por exemplo, na calibrao de um manmetro
de 0 a 10 Kgf/cm
2
, obtiveram-se os seguintes
dados:
Indicao do
Manmetro
Valor
Verdadeiro
0 0,10
1 1,05
2 2,05
3 3,00
4 3,95
5 4,92
6 5,95
7 7,00
8 8,05
9 9,05
10 10,00
Os valores verdadeiros da segunda coluna j
devem ter sido corrigidos eliminando os erros
sistemticos do padro evidenciados no seu
relatrio de calibrao e demais influncias
avaliveis.
Observe que a presso estabelecida a partir da
leitura do manmetro sob teste (que tem
certamente resoluo pior que o padro) e a
leitura feita no manmetro padro, que o valor
verdadeiro.
Para avaliao da incerteza tipo A, foram
repetidas as medidas no valor de 7,00 nas
mesmas condies e obteve-se:
Indicao do
Manmetro
Valor
Verdadeiro
7,0 7,03
7,0 7,03
7,0 6,98
7,0 7,02
7,0 7,01
Calculando-se a mdia do valor verdadeiro x ,
obtemos:
7,014
5
01 , 7 02 , 7 98 , 6 03 , 7 03 , 7
=
+ + + +
= x

Essa mdia a melhor estimativa para o valor
verdadeiro. Interessante que a disperso dos
resultados pode eventualmente ser atribuda ao
instrumento sob teste e no ao mensurando
conforme definio.
A equao do desvio padro :
( )
1
1
2

=

=
n
x x
s
n
i
i

O termo no numerador da equao diz que
devemos somar os quadrados das diferenas
entre os valores e a mdia 7,014 :
Valor
Verdadeiro
x
x x ( )
2
x x
7,03 0,016 0,000256
7,03 0,016 0,000256
6,98 -0,034 0,001156
7,02 0,006 0,000036
7,01 -0,004 0,000016
Total 0,001720
Devemos agora dividir essa soma pelo nmero
de amostras menos um e tirar a raiz quadrada:
021 , 0
4
001720 , 0
= = s Kgf/cm
2
.
Uma segunda possibilidade para o clculo da
incerteza tipo A a obtida pela distribuio dos
erros ao longo de toda a escala, considerando
que o erro, e no o valor verdadeiro, o objeto
da anlise estatstica.
Considero esta mais adequada para a
instrumentao industrial, apesar de no se
adequar aos critrios do INMETRO para
credenciamento de laboratrios da rede, que
precisam de critrios padronizados por todos.
A argumentao do auditor do INMETRO ser,
certamente, que esses dados no atendem
condio de repetitividade por no serem
medies efetuadas num mesmo ponto.
Entretanto aceitvel e adequada, quando
devidamente documentada no sistema de
qualidade, porque no necessita da repetio de
medies sobre um mesmo ponto (como no
exemplo anterior) e abrange de forma mais
consistente toda a escala do instrumento.
Lembre-se que o objetivo avaliar a disperso
estatstica aleatria de origem desconhecida,
presente no processo de medio. Portanto,
qualquer critrio ou procedimento consistente
com as definies oficiais, estatisticamente
coerente, e que carregue uma boa argumentao
vlido!
Nesse caso, tomaramos a primeira tabela de
calibrao e calcularamos os erros e o seu
desvio padro:
Indicao
do
Manmetro
Valor
Verdadeiro
Erro
x
( )
2
x x
0 0,10 0,10 0,000001
1 1,05 0,05 0,001521
2 2,05 0,05 0,001521
3 3,00 0,00 0,000121
4 3,95 -0,05 0,003721
5 4,92 -0,08 0,008281
6 5,95 -0,05 0,003721
7 7,00 0,00 0,000121
8 8,05 0,05 0,001521
9 9,05 0,05 0,001521
10 10,00 0,00 0,000121

x =0,011
=0,022171
Instrumentao e Controle pag. 156

047 , 0
10
022171 , 0
= = s Kgf/cm
2

Um bom critrio pode ser adotar esse segundo
procedimento para instrumentos de campo
(manmetros, transmissores, termopares, etc
que no sero utilizados como padres e
portanto no propagaro a incerteza) e o
primeiro procedimento para calibrao de
padres.
Vamos analisar um outro exemplo, com
objetivo de aproximarmos de um possvel
procedimento normalizado para instrumentos de
processo industrial.
Suponhamos um transmissor de temperatura na
faixa de 0 a 500
o
C e sada de 4-20 mA. Os
resultados hipotticos esto na tabela abaixo:

Valor verdadeiro (
o
C) Instrumento (mA)
0 4,00
50 5,61
100 7,21
150 8,82
200 10,42
250 12,02
300 13,63
350 15,22
400 16,82
450 18,41
500 20,00
Para padronizao do mtodo referente a
transmissores de qualquer grandeza, vamos
adotar os valores em percentuais da faixa e
calcular os erros em percentual da amplitude da
faixa (erro fiducial):

Padro
(%)
Instrumento
(%)
erro (%)
x
( )
2
x x
0 0,0000 0,0000 0,008264
10 10,0625 0,0625 0,000807
20 20,0625 0,0625 0,000807
30 30,1250 0,1250 0,001162
40 40,1250 0,1250 0,001162
50 50,1250 0,1250 0,001162
60 60,1875 0,1875 0,009330
70 70,1250 0,1250 0,001162
80 80,1250 0,1250 0,001162
90 90,0625 0,0625 0,000807
100 100,0000 0,0000 0,008264

= x 0,0909
=0,034091
0,058%FS
10
034091 , 0
= = s

Quanto ao nmero de algarismos significativos,
observamos que o resultado da primeira tabela
oferecia o valor de corrente at a segunda casa
decimal, ou centsimos de miliampre.
Considerando que esse ltimo algarismo est
afetado de erro, ele corresponderia a 0,01 mA,
numa faixa de 16 mA, equivalente a 0,0625%.
Estamos em dvida j na segunda casa decimal
do erro (essa incerteza ser considerada como
tipo B).
Podemos utilizar na planilha, ou no clculo,
um nmero to grande quanto quisermos de
casas decimais, porm o resultado deve ser
apresentado com dois algarismos significativos,
ou apenas um: s=0,058% ou s=0,06% so
apresentaes corretas.
Como regra geral podemos adotar a incerteza
com, no mximo, dois algarismos significativos.
O Nmero de amostras menos 1 (quatro no
primeiro caso e 10 nos demais) corresponde,
nessa etapa, ao nmero de graus de liberdade
Se no houvesse mais incertezas (tipo B) ento
consultaramos a tabela do fator de cobertura e
multiplicaramos o desvio padro por ele,
obtendo a incerteza expandida ou incerteza da
medio.
Como h outras incertezas a serem combinadas,
no faremos isso, por enquanto, e o nmero de
graus de liberdade ser redefinido adiante.
Incertezas tipo B
As incertezas do tipo B so avaliadas por
mtodos determinsticos. Seus valores so
conhecidos ou so avaliveis no
estatisticamente.
A avaliao da incerteza tipo B contm alguns
ingredientes subjetivos. Devemos considerar
sempre uma boa dose de bom-senso e
honestidade intelectual.
Uma medio com incerteza mal avaliada um
resultado pouco confivel. Devemos resistir
tentao de subestimar a incerteza por um falso
sentimento de que pequenas incertezas
significam um trabalho mais competente ou
criterioso.
Incerteza Instrumental
Vamos chamar assim as dvidas relativas
performance dos instrumentos que utilizamos,
ou seja, no caso, os nossos padres.
Todo padro deve ter sido calibrado e seu
relatrio de calibrao deve estar disponvel.
Se houver padres primrios que no tenham
sido oficialmente calibrados e/ou sejam aceitos
como adequados ao uso dentro da organizao,
algum precisa estud-los e avaliar de forma
fundamentada (e por escrito) as suas incertezas.
Esse estudo substituir ou constituir o
relatrio.
Instrumentao e Controle pag. 157

Suponhamos que o padro seja uma ponte
geradora de sinais de termopar utilizada no
ltimo exemplo. Analisando o relatrio de
calibrao do padro, devemos encontrar os
dados resultantes da sua calibrao: uma tabela.
Os erros sistemticos desse padro j devero
ter sido eliminados por fatores obtidos por
interpolao, sobre essa tabela. Eles foram
considerados na elaborao dos dados da
calibrao e no nos interessam nesta etapa.
Deve constar do relatrio uma declarao da
incerteza da medio, do tipo:
Incerteza da medio: 2,5
o
C para um fator
de cobertura k=2,0 com um nvel de confiana
de 95,45%.
Ou coisa semelhante.
Nesse caso, devemos incorporar nossa
incerteza esse valor, certamente propagado ao
longo de toda a cadeia metrolgica.
Como as incertezas so expressas na forma de
um desvio padro, e o laboratrio executante
multiplicou-o pelo fator k=2,0 devemos
expurgar esse fator para que ele no se
propague, obtendo apenas o desvio padro.
No final multiplicaremos novamente por um
fator. No justo propagar o fator de cobertura
considerado na cadeia: cada elemento da cadeia
estaria dobrando a estimativa do desvio padro!
Consideramos C s
o
25 , 1
2
5 , 2
1
= = .
Para adequar nossa metodologia do ltimo
exemplo, sabemos que essa incerteza
corresponde a:
25 , 0 100
500
25 , 1
1
= = s % da faixa (que 0-
500
o
C no nosso exemplo). Se nossos resultados
fossem apresentados na forma da unidade do
mensurando, como no exemplo anterior
(manmetro), ento no faramos essa operao.
importante, para evitar clculos mais
complexos envolvendo derivadas parciais,
utilizarmos todos as incertezas em grandezas
coerentes.
Um segundo padro utilizado no processo o
miliampermetro que nos forneceu os valores de
corrente de sada do transmissor.
Esse tambm deve ter um relatrio de
calibrao, e, da mesma forma, corrigidos os
seus erros sistemticos, tem tambm uma
incerteza.
Digamos que seja coisa do tipo: 0,03 mA
k=2,0. O mesmo procedimento para dividi-lo
por dois obtendo 0,015 mA. Esse valor
corresponde, numa faixa de 4-20 mA, a:
% 094 , 0 100
16
015 , 0
2
= = s da faixa (16
a amplitude da faixa).
Se fosse em valores absolutos deveramos
converter esse percentual para
o
C ou outra
unidade utilizada.
Incerteza Observacional
Aqui consideremos as dvidas relacionadas com
a capacidade ou limitao visual do operador,
por exemplo (no que ele seja mope, porm,
em algum momento ele pode ter estimado ou
interpolado valores).
Se o padro um instrumento analgico,
digamos, um manmetro padro com um
ponteiro sobre a escala, devemos avaliar a nossa
capacidade de interpolar a leitura.
Um manmetro de 0 a 10 Kgf/cm
2
do primeiro
exemplo, se tiver 100 divises na sua escala,
cada diviso corresponder a 0,1 Kgf/cm
2
.
Na avaliao do usurio, quando o ponteiro se
encontra entre duas divises subseqentes, 7,1 e
7,2 podemos aceitar com segurana o valor de
7,1683 ? Certamente no. Mas 7,17 talvez...
Podemos dizer que meia diviso (0,05)
confivel para interpolao, considerando que
pode haver um erro de paralaxe. Tudo depende
da avaliao (honesta) do usurio.
razovel supor que o valor de 7,17 esteja
afetado por uma incerteza de 0,05 (meia
diviso) distribuda para ambos os lados: 7,17
0,025. Chamamos essa amplitude de a=0,05.
Devemos encontrar o desvio padro em funo
desse valor de a, que equivale a dividi-lo por
um fator.
Esse fator depende da distribuio da
probabilidade desses resultados, ou seja, como o
provvel erro de leitura se distribui.
Se a distribuio normal (a probabilidade
decresce quando nos afastamos do valor de
7,17) ento podemos dividir o valor de 0,05 por
trs, para obter a o desvio padro.
Mas a observao nos sugere que no h
probabilidade razovel do valor estar fora
desses limites: haveria alguma probabilidade
no nula do valor interpolado entre 7,1 e 7,2 ter
valor de 7,3? Uma distribuio triangular mais
provvel (ver figura 12.3). O fator mais
adequado 6 :
Instrumentao e Controle pag. 158

020 , 0
45 , 2
05 , 0
3
= = s Kgf/cm
2

figura 12.3 algumas possveis distribuies
No ltimo exemplo (calibrao do transmissor
de temperatura) temos dois instrumentos-
padro: o gerador de sinal que simula o
termopar e o miliampermetro digital.
O gerador de sinal pode ter indicao analgica,
suponhamos, onde a menor diviso seria 1
o
C. A
interpolao, nesse critrio, pressupe ento
a=0,5
o
C que dividido por raiz de seis gera
0,20
o
C:
% 04 , 0 % 100
500
20 , 0
3
= = s da faixa.
No caso do miliampermetro digital, que
provavelmente utilizamos no ltimo exemplo, o
ltimo dgito oscilante como uma incerteza
observacional. pouco recomendvel a
interpolao a partir dos tempos da oscilao.
mais razovel admitir 1 dgito como incerteza.
1 dgito na segunda casa decimal equivale a
0,01 mA, que uma amplitude de 0,02mA.
Essa uma distribuio retangular: dividiremos
por raiz de 3 obtendo 0,012 mA:
0,072% 100
16
012 , 0
3
= = s da faixa.
Se a oscilao envolve mais do que 0,01
(oscilando entre 0,01 e 0,03 p. ex.) podemos
considerar essa faixa e dividir por 1,73 (raiz de
trs).
Incertezas Ambientais
Essas so incertezas com relao ao no
conhecimento ou domnio das condies
ambientais.
Se houver alguma relao conhecida entre a
temperatura ambiente, presso atmosfrica,
acelerao da gravidade local e a nossa medio
ela deve ser compensada ou considerada na
avaliao do valor verdadeiro.
Vejamos alguns exemplos:
1) No catlogo ou manual do fabricante do
padro de temperatura h uma evidncia de
variao de 10 ppm por
o
C por influncia da
temperatura ambiente. Mas ele no determina a
forma da variao, portanto uma incerteza.
Se a calibrao desse padro foi executada na
temperatura de 20
o
C e estamos com 25
o
C no
nosso laboratrio, ento temos uma incerteza
de: 25 , 0 500
1000000
5 10
=

o
C ou 0,05%
da faixa. a amplitude 0,10. Essa deve ser uma
distribuio retangular. Pode haver
controvrsias.
2) Se temos uma acelerao da gravidade local
declarada de 9,7964 0,0005 m/s
2
e estamos
utilizando uma balana de peso morto, ou
coluna lquida, a influncia direta: estamos
duvidando de % 005 , 0 100
7964 , 9
0005 , 0
= no
valor da presso, numa amplitude total de
0,010%. Esse valor de acelerao j deve ter
sido considerado atravs de fatores de correo
na determinao do valor verdadeiro, mas sua
incerteza no!
Essa distribuio Normal, pois, certamente
essa incerteza foi obtida por mtodos fortemente
estatsticos.
3) Um transmissor de presso de vapor de uma
caldeira est sendo calibrado na bancada
utilizando uma bomba de comparao e um
manmetro padro, porm ele ir trabalhar com
o fluido (gua de selagem) a 50 10
o
C.
Nesse caso devemos pesquisar junto literatura
do fabricante a influncia da temperatura de
Instrumentao e Controle pag. 159

suas partes molhadas, compens-la e avaliar
essa incerteza para incorpor-la medio. Essa
pode ser uma distribuio normal, retangular ou
triangular.
Enfim, a avaliao de influncias ambientais
deve ser feita criteriosamente, porm no
seremos to prolixos de considerar influncias
sabidamente desprezveis.
Incerteza Combinada
Precisamos combinar essas incertezas e obter
um valor que expresse a dvida final.
A regra mais utilizada a raiz quadrada da
soma dos quadrados das incertezas.
...
2
3
2
2
2
1
2
s s s s u
C
+ + + =
Vamos tomar o exemplo da calibrao do
transmissor de temperatura:
Incerteza tipo A 0,058%
Instrumental (do gerador) 0,25%
Instrumental (do miliampermetro) 0,094%
Observacional (do gerador) 0,04%
Observacional (do miliampermetro) 0,07%
Ambiental (do gerador) 0,05%
A incerteza combinada valer ento:
2 2 2 2 2 2
05 , 0 07 , 0 04 , 0 094 , 0 25 , 0 058 , 0 + + + + +
= 0,29% da faixa.
Observe que, dentre as contribuies, as
incertezas dos padres (instrumental) foram
preponderantes. Isso o mais comum, mas no
necessariamente obrigatrio.
Incerteza Expandida
Agora devemos multiplicar esse desvio padro
de 0,29% da amplitude da faixa (ou o valor
obtido em unidades da grandeza) por um fator
de cobertura, antes de declararmos a incerteza
da medio.
Abaixo, a tabela para o Fator de cobertura para
frao de distribuio ou nvel de confiana
igual a 95,45%:
Esse nmero, numa distribuio estatstica,
reflete fundamentalmente o tamanho da minha
amostra.
Uma nica amostra no permite o clculo da
incerteza, naturalmente. Duas amostras
significam 1 grau de liberdade e deveremos
multiplic-lo por 14 praticamente, pois pouco se
pode afirmar sobre probabilidades.


Graus de
Liberdade
Fator de Cobertura
1 13,97
2 4,53
3 3,31
4 2,87
5 2,65
6 2,52
7 2,43
8 2,37
9 2,32
10 2,28
15 2,18
20 2,13
50 2,05
2,00
Na prtica utiliza-se o fator de 2,00 (infinitos
graus de liberdade), pois, na maioria das vezes,
esse nmero superior a 15.
O valor de 95% do nvel de confiana significa,
a grosso modo, que a incerteza resultante
abrange uma distribuio provvel de 95% das
medies.
Resta-nos estimar, apenas, o nmero de graus
de liberdade.
Entretanto combinamos vrias incertezas, sendo
que somente uma foi obtida por meios
estatsticos. Quais seriam os graus de liberdade
de cada uma das incertezas tipo B? O que eles
representam em relao aos da incerteza tipo A
que foi obtida com um nmero de amostras
determinado?
A relao entre os valores da incerteza tipo A e
as demais nos d uma pista.
A formula de Welch-Satterthwaite nos orienta
para estimar o grau de liberdade efetivo:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
...
1
3
4
3
2
4
2
1
4
1
4
4
B
B
B
B
B
B A
c
ef
v
u
v
u
v
u
n
u
u
v
+ + +

=

onde u
C
a incerteza combinada, u
A
a tipo A
e n o nmero de suas amostras; u
B1
, u
B2
, u
B3
...
so as incertezas tipo B e seus graus de
liberdade v
B1
, v
B2
, v
B3
,...
Se fizermos a razovel considerao que as
incertezas tipo B foram estimadas com um grau
de liberdade muito grande podemos reduzir a
equao para:
4
) 1 (
|
|
.
|

\
|
=
A
C
ef
u
u
n v
Essa simplificao razovel porque as
incertezas dos padres (evidenciadas em
relatrio) so em geral com k=2, portanto v=.
Instrumentao e Controle pag. 160

As nossas estimativas de distribuio nas
demais tipo B consideramos tambm k=3, 2,45
ou 1,73. Ademais, se admitimos no h
possibilidade da incerteza observacional ou
ambiental estar fora dos limites que
estabelecemos (distribuio retangular ou
triangular) ento v= efetivamente.
Quando a incerteza tipo A preponderante (u
C

u
A
), o grau de liberdade tende para n-1, como
citamos anteriormente.
Ento, como fizemos o exemplo com 11
amostras, n-1 vale 10; u
C
=0,29% e u
A
=0,058%:
6250
058 , 0
29 , 0
10
4
= |
.
|

\
|
=
ef
v , ou seja,
infinito! Qualquer valor acima de 15 pode ser
considerado infinito.
Entretanto, podem acontecer (raras) situaes
em que o nmero de graus de liberdade seja
baixo. Nesses casos devemos aumentar o
nmero de amostras na avaliao da incerteza
tipo A.
Se a incerteza combinada , pelo menos 1,5
vezes a incerteza tipo A, e tendo nessa pelo
menos 4 amostras, ento v=.
Obtemos finalmente a incerteza da medio que
valer 2,0 x 0,29 = 0,58% da amplitude da
faixa.
Vamos analisar os resultados luz da incerteza
da medio:
Padro
(%)
Instrumento
(%)
erro (%)
x
( )
2
x x
0 0,0000 0,0000 0,008264
10 10,0625 0,0625 0,000807
20 20,0625 0,0625 0,000807
30 30,1250 0,1250 0,001162
40 40,1250 0,1250 0,001162
50 50,1250 0,1250 0,001162
60 60,1875 0,1875 0,009330
70 70,1250 0,1250 0,001162
80 80,1250 0,1250 0,001162
90 90,0625 0,0625 0,000807
100 100,0000 0,0000 0,008264
Observe que o maior erro do instrumento
cerca de 0,2% (em 60% da faixa) e a incerteza
foi avaliada em 0,58%!
Isso sugere que estamos utilizando um padro
inadequado (o que no inadmissvel): s ele
tem incerteza de 0,50%, portanto superior ao
erro do instrumento... No podemos afirmar que
o instrumento confivel em 0,2% da faixa
devido a essa incerteza.
Expresso da Incerteza da Medio
J vimos, aproximadamente, como deve ser
expressa a incerteza da medio. Devemos citar
a incerteza expandida, o fator de cobertura, os
graus de liberdade e o nvel de confiana.
Por exemplo:
Incerteza da Medio: 0,58% da faixa para
um fator de cobertura k=2,0 (nvel de confiana
de 95%) com infinitos graus de liberdade.
Ou
Incerteza da Medio: 2,9
o
C para um fator de
cobertura k=2,0 com infinitos graus de
liberdade e nvel de confiana de 95%.
Expressar a incerteza com apenas um nmero
significativo tambm aceitvel e recomendado
por alguns:
Incerteza da Medio: 0,6% da faixa para um
fator de cobertura k=2,0 (nvel de confiana de
95%) com infinitos graus de liberdade.
Ou
Incerteza da Medio: 3
o
C para um fator de
cobertura k=2,0 com infinitos graus de
liberdade e nvel de confiana de 95%.
Significa, finalmente que a medio (no o
instrumento) utilizada para calibrar est, com
95% de confiabilidade, dentro dos limites de
3
o
C, e que o desvio padro foi multiplicado por
2,0 por utilizar um universo estatstico
suficiente.





Instrumentao e Controle pag. 161

13. Uso de Instrumentos Eltricos em reas Perigosas
As indstrias que fabricam, manipulam,
armazenam ou transportam produtos que
possuem gases, vapores ou fibras inflamveis
ou explosivas necessitam de critrios de
segurana que orientem o uso de equipamentos
eltricos.

Classificao de rea
As reas onde existe possibilidade de ocorrerem
incndios ou exploses so as chamadas reas
Classificadas. Os instrumentos eltricos devem
atender s necessidades para aplicao em reas
classificadas.
Para isso eles so testados e aprovados para
determinadas condies, e custam mais caro.
So atribudos, por normas, aos instrumentos
para uso em reas classificadas:
A Classe relacionada com o estado fsico das
substncias inflamveis:
Classe I para gases e vapores inflamveis
Classe II para ps combustveis
Classe III para fibras inflamveis.
O Grupo, relacionado com a natureza do
elemento inflamvel:
Grupos para Classe I
Grupo A para acetileno;
Grupo B para hidrognio, xido de
etileno, etc.;
Grupo C para etileno, ciclopropano,
ter, etc.;
Grupo D para gasolina, pentano,
benzeno, butano, propano, gs natural,
etc.
Grupos para a Classe II
Grupo E para ps metlicos, Al, Mg,
etc.
Grupo F para ps carbnicos, carbono
coloidal, negro de fumo, etc.
Grupo G para ps agrcolas
A classe III no possui grupos
A Diviso se relaciona com a probabilidade da
presena do elemento explosivo no local.
Diviso 0 quando a probabilidade de haver
material inflamvel de 100% (interior de
tanques de armazenamento). A diviso 0 no
aceita na maioria das normas.
Diviso 1 quando a probabilidade de haver
material explosivo e inflamvel ocorre em
condies normais de operao e em condies
normais de falha do processo.
Diviso 2 quando pequena a probabilidade da
presena de material explosivo ou inflamvel,
ocorrendo somente em condies anormais,
por exemplo falhas, vazamento em flanges e
conexes.
Quando a rea no classificada (no se
enquadra em nenhuma das divises) ela
considerada rea segura.
A classificao de uma rea responsabilidade
exclusiva do usurio e se refere somente ao uso
de instrumentos eltricos nessa rea. No se
aplica presena de extintores ou proibies de
chama ou fumantes.
Se a presena do instrumento eltrico na rea
no a torna mais perigosa, no precisamos
classific-la. Por exemplo, prximo ao
queimador de uma caldeira, onde a chama est
presente, mesmo que haja probabilidade de
vazamento de gases, o instrumento eltrico no
aumenta o perigo. Podemos desclassificar a
rea.
Por isso as cozinhas domsticas no so reas
classificadas, mesmo com presena provvel de
gs de cozinha. Afortunadamente, pois,
eletrodomsticos prova de exploso seriam
extremamente caros.
Os instrumentos mais comuns no nosso meio
so de Classe I, Grupo D, Diviso 2.

Prova de Exploso
O mais comum utilizar instrumentos prova
de exploso. prova de exploso no significa
que o instrumento sobrevive a uma exploso, o
que certamente no seria muito til.
prova de exploso significa que admissvel
a exploso dentro do instrumento, porm ela
no se propaga para o exterior, e ele deve
continuar funcionando.
Podemos reconhecer um instrumentos a prova
de exploso atravs de algumas aparncias: Ele
no , e no pode ser vedado; Ele possui
paredes resistentes; Ele tem meios de extinguir
a chama interior, atravs de roscas longas e de
formato especial, ou aberturas calculadas e
distanciadas (no podemos pintar os
instrumentos prova de exploso pois
estaremos prejudicando essa caracterstica); Ele
Instrumentao e Controle pag. 162

possui uma inscrio parecida com No abrir
quando energizado em rea perigosa.

Segurana Intrnseca
Os instrumentos intrinsecamente seguros esto
sujeitos e manipulam nveis de energia
insuficientes para iniciar uma combusto.
Portanto, o conceito de intrinsecamente seguro
se refere a uma instalao e no a um
instrumento em particular.
A segurana intrnseca uma tcnica alternativa
de proteo, aplicada a instrumentos de controle
e de comunicao, que manipulam baixo nvel
de energia eltrica e trmica, que evita a
exploso ou incndio, pelo cuidado especial da
fonte de ignio. um conceito intimamente
associado limitao da energia fornecida e
armazenada na rea perigosa.
Por definio, um sistema intrinsecamente
seguro quando seu equipamento e incapaz de
liberar energia eltrica ou trmica e sua
respectiva fasca incapaz de provocar a
ignio de uma mistura especfica de gs
inflamvel, em condies normais e duas
condies anormais especficas.
A segurana intrnseca evita exploses causadas
por fascas eltricas e superfcies quentes
cuidando da fonte de energia. Essa definio se
refere a sistema completo, porem, aplicvel
tambm a instrumentos e equipamentos
individuais, se estendendo fasca do campo.
O conceito genrico de segurana intrnseca
extremamente simples, porem os detalhes de
aplicao so complicados. Para a aplicao
prtica do conceito devem ser atendidas trs
questes:
1. qual a energia necessria para causar a
ignio,
2. como definida a atmosfera perigosa,
3. o que condio anormal de operao.
Atualmente, o enfoque mais econmico e usado
para realizar o conceito de segurana intrnseca
atravs da barreira de energia. A barreira de
energia um dispositivo eltrico, geralmente
com componentes passivos, constitudo de
resistores (limitadores de corrente), diodos
Zener (limitadores de tenso) e opcionalmente
fusveis (cortadores de corrente), usado na
interface das reas perigosas e seguras.
A funo da barreira de energia a de limitar a
energia eltrica entregue rea perigosa pela
rea segura, atravs da limitao da corrente e
da tenso. O diodo Zener no conduz corrente
at que voltagem aplicada nos seus terminais
atinja um determinado valor.
Neste ponto, ele conduz, divergindo o excesso
de corrente para o terra, mantendo constante a
voltagem e assim limitando o nvel de energia
seguro na rea perigosa. O nvel de energia deve
ser to baixo de modo a no poder provocar
ignio ou exploso na rea perigosa, mesmo
que haja falhas especficas na rea perigosa ou
na rea segura.
Tipicamente, a tendncia de aumentar a corrente
causada por problemas de curto-circuito,
contato com o terra nos aparatos da rea
perigosa e a tendncia de aumentar a voltagem
causada por aplicao de maior nvel na
alimentao, no lado seguro do sistema.
As consideraes acerca do uso de barreira de
energia so:
1. o enfoque simples, tanto na idia terica
como na aplicao prtica
2. o sistema flexvel, pois a nica exigncia
a limitao de 250 V rms do lado seguro, o que
absolutamente aceitvel e normal.
3. exige-se o certificado apenas para os aparatos
armazenadores de energia ligados depois da
barreira, montados na rea classificada. Os
aparatos simples e no-armazenadores de
energia no necessitam de certificao.
4. a barreira deve ser aterrada, geralmente no
nico terra equipotencial da planta.



Instrumentao e Controle pag. 163

Bibliografia

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Coleo Shaw - Mecnica dos Fluidos
Delme, G. - Aferio de Medidores de Vazo - Artigo tcnico
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Fisher Rosemount Pressure Fundamentals and Transmitter Selection
Fisher Rosemount - Fundamentals of Flow Metering
Gomes, L.C.M.;Silva, C.A.R.;Silva, M.S.C. - Sistemas de medio de temperatura - Artigo tcnico
Kobold - Flow, Pressure, Level, Temperature - Catlogos
McCrometer Inc Advanced Differential Pressure Flowmeter Technology
Ribeiro, M. A. - Instrumentao e Controle
Ribeiro, M. A. - Medio de vazo
Ribeiro, M. A. Instalaes Eltricas em reas Classificadas
SENAI-CETEL-CENATEC- Introduo aos PLCs
SENAI-CETEL-CENATEC- Controladores PID
SENAI-CETEL-CENATEC- Controles Multimalhas
SENAI-CETEL-CENATEC- Identificao de Processos Industriais
SENAI-CETEL-CENATEC- Tcnicas de Sintonia de Controladores PID
SENAI-CETEL-CENATEC- Introduo Anlise e Controle de Sistemas Lineares
SENAI-CETEL-CENATEC- Conceitos Bsicos de Instrumentao e Controle
Sense - Apostila de Sensores
Sense Apostila de Segurana Intrnseca
Smar Equipamentos Industriais Ltda - Como Implementar Projetos com Foundation Fieldbus.
Spink, L.K. - Principles and Practice of Flow Meter Engineering
Universal Flow Monitors Inc - Catlogos
Zuzarte, G. - Manmetros Industriais - Artigo tcnico