Faculdade de Engenharia Tpicos Especiais II - ECA o

Introduo ` Sistemas No-Lineares ca a a Parte II - Linearizao ca

Introduo ca

Uma forma bastante difundida no controle de sistemas no lineares a lia e nearizaao no entorno de um ponto de operaao estacionrio. Desta forma, c c a podem-se aplicar as diversas tcnicas de projeto de sistemas de controle lie neares (tanto no dom nio da freqncia quanto no dom ue nio do tempo). Um inconveniente nesta abordagem relaciona-se ao fato da lei de controle, obtida atravs do modelo linear, ser vlida apenas em uma regio prxima ao ponto e a a o de operaao do sistema a qual no se tem idia do tamanho da regio de vac a e a lidade do controlador (em termos de estabilidade e desempenho dinmico). a

Linearizao ca
x = f (x(t), u(t)) y = h(x(t), u(t)) (1)

Seja o seguinte sistema no-linear: a

onde x o vetor de estados, u o sinal de entrada, y o sinal de sa e e e da, e f e h so funoes no lineares dos estados e da entrada. a c a Suponha que se deseja operar o sistema de controle no entorno de um ponto de operaao (x, u) utilizando uma lei de controle projetada em c relaao ao seguinte modelo linearizado: c x = Ax + Bu y = Cx + Du onde, x(t) = x +x(t), A = u(t) = u +u(t), C = y(t) = y +y(t), Note que no modelo linearizado, os estados, a entrada e a sa repreda sentam pequenas variaoes no entorno do ponto de operaao denido por c c (x, u) e y = h(x, u). 1
f (x,u) x h(x,u) x x=x, u=u x=x, u=u

(2)

B= D=

f (x,u) u h(x,u) u

x=x, u=u

(3)
x=x, u=u

Uma lei de controle linear pode ser aplicada ao sistema denido em (2) de maneira a garantir que o sistema se mantenha nestas condioes de operaao c c independente de poss veis perturbaoes externas. c

Pndulo Invertido e

Neste laboratrio, com o aux do programa Matlab/Simulink, ser projeo lio a tado um controlador do tipo PID para um sistema pndulo invertido com e carrinho como ilustrado na Fig 1. O objetivo estabilizar o pndulo na e e posiao vertical que um ponto de equil c e brio instvel do sistema. a Utilizando as leis de Newton para o movimento linear e rotacional, obtme se as seguintes equaoes que representam a dinmica deste sistema: c a (M + m) = F + ml2 sen() mlcos() b1 z z ml = (b2 /l) mcos() mgsin() z

(4)

onde M a massa do carrinho e m a massa no nal da haste (supe-se que a e o haste possui peso desprez vel), b1 o coeciente de atrito do carro e b2 o atrito da haste, l o comprimento do pndulo e F a fora aplicada ao carrinho (sinal e c de controle). As variveis so a posiao do carrinho z e o angulo do pndulo a a c e com o eixo vertical .

m, l

z Figura 1: Fig. 1: Representaao do sistema a ser controlado. c

Tarefas

Com o objetivo de estabilizar o pndulo na posiao vertical, i.e., = , e c supe-se u = 0. Alm disso, assume-se que as constantes f o e sicas do pndulo e so os valores especicados na Tabela a seguir. a M m b1 b2 l g u 1 kg 0.3 kg 0.5 kg/s 0.1 kg/s 1m 9.81 m/s2 20 N

Onde u representa a saturaao da entrada u. c Pede-se determinar: 1. Uma representaao por variveis de estado do modelo no linear, onde c a a x1 = , x2 = , x3 = z, x4 = z , u = F, e y = . 2. Obter um modelo linearizado entorno do ponto de equil brio: x1 = , x2 = 0, x3 = 0, x4 = 0, u = 0. 3. Para o sistema no linear, projetar um controlador do tipo PD tal que a o sobre sinal seja menor do que 20% e o tempo de estabilizaao menor c do que 5 segundos. 4. Montar um diagrama de simulaao completo (considerando o sistema c no linear) e vericar o comportamento do pndulo para condioes a e c iniciais: x1 (0) = 160 , x2 (0) = 0, x3 (0) = 0, x4 (0) = 0. Vericar o comportamento do angulo e da posiao do carrinho. c 5. Supondo que o deslocamento do carrinho limitado a regio 3 z e ` a 3, qual o valor mximo admiss para a condiao inicial x1(0)? a vel c Enviar o relatrio em formato PDF pelo moodle junto com a Parte I at o e a data especicada em sala de aula.

Referncias e
[1] [2] Slotine, J.J.E. e W. Li. Applied Nonlinear Control. Prentice Hall. 1991. Khalil, H. K., Nonlinear Systems, 3rd ed. Upper Saddle river, NJ: Prentice Hall, 2002. 3