Universidade Federal do Maranho Programa de Ps Graduao em Engenharia Eletrica Disciplina de Teoria de Controle Prof. Dr. Joo Viana da Fonseca Neto
A maior parte dos controladores estudados em controle so descritos pela transformada de Laplace de equaes diferenciais nos quais so implementados atravs de eletrnica analgica. Contudo, com o advento de sistemas microprocessados a ascenso de tcnicas de controle discreto se tornou inevitvel. A eletrnica analgica pode integrar e diferenciar sinais, entretanto a resoluo de equaes diferenciais em sistemas digitais pode ser feita atravs de equaes algbricas e operaes algbricas.
2 ABSTRACT
Set about digital control systems
KEYWORDS: Template, Example.
A DITALIZAO DE SISTEMAS
Um controlador analgico projetado utilizando a transformada de Laplace e implementado com o uso de eletrnica analgica pode ser facilmente ilustrado pela Figura .
RESUMO
O Largo da S agora est se modicando muito. Nem parece o Largo da S de dantes. Dantes era menor. Tinha casas com tetos para fora e a igreja com uma poro de carros. Naqueles bons tempos a gente ia missa mas como derrubaram a igreja e nasceu outra gerao que s cuida dos jogos de futebol, e do bicho, ningum mais vai missa.
com a realimentao negativa e unitria de um sensor. J um sistema de controle digital mostrado na Figura 2 e podemos perceber as principais distines entre os dois tipos de sistemas.
A TRANSFORMADA Z
A transformada Z a ferramenta matemtica de anlise de sistemas discretos lineares. Para sistemas discretos a transformada Z equivalente a transformada de Laplace e aplicada na Eq. 3, mostrada abaixo.
f (k)z k
(1)
Sendo f (k) uma verso amostrada de f (t) e F (z) a funo descrita no plano Z. O plano Z pode ser descrito ao plano S pois representa sinais discretos no plano complexo Figura 2: Controlador Contnuo A resoluo de equaes diferenciais discretas em Z derivadas aplicadas a um sinal discreto f (k), equivalente a transformada de Laplace, mostrada na Eq.3 Z{f (k 1)} = z 1 F (z) (2)
Em um controlador digital o sistema opera atravs de amostras (samples), tendo em vista que sistemas de processamento digital so quantitativos em relao ao meio ambiente, ou seja, suas aes so baseadas em valores exatos e sem continuidade entre cada valor. Um sistema amostrado um sistema analgico que pode ser montado novamente em um sistema digital atravs da aquisio de dados e da converso de Analgico - Digital e Digital analgico. Este mapeamento feito atravs de um Sistema de Aquisio de Dados que colhe as informaes na natureza e as transforma em informao digital amostrada. A amostragem a velocidade em que estes valores so colhidos. Para que a ao do controlador digital seja devolvida ao meio necessrio uma converso Digital - Analgico ,tal que o sinal reconstrudo dever ter a mesma freqncia do sinal amostrado no A/D. Na gura 3 mostrada a construo e reconstruo do sinal u(t)
3.1
Dada a funo de transferncia da Eq. 3.1, onde G(z) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + . . . bn z n Y (z) = U (z) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + . . . an z n (3)
Esta funo de transferncia pode, de acordo com a Eq. 3, ter aplicada a sua transformada inversa, e portanto, resultando na seguinte equao diferenas y(k) = a1 y(k 1) . . . an y(k n) + b0 u(k) +b1 u(k 1) + . . . bn u(k n) (4)
Assim, atravs da transformada inversa pode-se implementar, lembrando, que a converso de sistemas para o plano complexo Z, assim como o plano S para a anlise e concepo do projeto. Portanto a implementao de controle digital se d atravs de equaes diferenas que so facilmente implementadas via software ou circuito digital. importante lembrar que para se implementar equaes a diferenas necessrio ao projetista o conhecimento das condies iniciais do sistema para que os estados anteriores aos da ordem do sistema sejam conhecidos.
Como pode ser notado o sinal u(t) representado como u(kT ) j amostrado e com freqncia diferente do sinal de origem, o que ocasionar no sinal reconstrudo atrasado, como emostrado na Figura 3. O que ocorre que na aquisio o Hold necessrio para a sincronia das amostras.
2
3.2
Certas caractersticas do sistema com ou sem o projeto do controlador so conhecidas atravs da anlise das razes de
seus polinmios (plos e zeros). Para sistemas contnuos sabemos que o comportamento dinmico do sistema alterado de acordo com a posio dos plos no plano complexo S. Sabemos, como mostrado na Figura 4
Partindo para uma anlise algbrica podemos exemplicar da seguinte forma: Seja uma sistema dinmico descrito por f (t) = eat , t > 0 e sua transformada de Laplace F (s) = 1 s+a
(5)
Observando a Figura 4 pode-se notar que o sistema se torna oscilatrio de acordo que seus plos se aproximam do eixo imaginrio e que se tornam instveis no plano positivo e por sua vez podem car mais rpidos ou lentos de acordo com a proximidade dos plos de zero. Para a anlise de sistemas discretos observado o seguinte diagrama da Figura 5, onde o comportamento de sistemas discretos mostrado de acordo com a posio das razes do sistema (plos e zeros) no plano complexo Z
F (z) =
z z eaT
(6)
Onde T o perodo de amostragem do sistema. Fica de fcil compreenso a importncia do perodo T de amostragem do sistema no comportamento da planta, onde fazendo -se as substituies necessrias pode-se observar esta relao na Figura 6
Da anlise da Figura 5 podemos observar que o sistema se torna instvel quando os plos saem do crculo que compre-
De acordo com o observado na Figura 6 observamos o comportamento da freqncia natural wn e do amortecimento deslocando-se os plos no plano complexo Z
3
Analise de um sistema dinmico discretizado, no que compreende ao projeto de controle se passa pela anlise j mostrada nas sees anteriores com as comparaes feitas s tcnicas e ao comportamento de sistemas em projetos de controladores contnuos. A seguir alguns fatores que tem uma segura relevncia quando se trata do projeto de controladores digitais que ser tratado logo adiante.
Tz , paraumarampa (z 1)2 Portanto se deseja-se saber o erro de regime permanente de um sistema discreto quando ele submetido a um sinal de degrau fazemos z (1 z 1 )E(z) z1 (z 1) lim
4.1
O TVF para sistemas contnuos o limite ao qual submetemos a descrio do sistema para um anlise do comportamento do erro de regime do sistema dado por lim e(t) = ess = lim sE(s)
s0
Que portanto o Teorema do Valor Final e indica o valor de e(t) quando t tende para o innito. Est anlise chamada de anlise do erro de regime permanente ess A aplicao deste teorema a sistemas discretos pode-se dar da seguinte forma: De acordo com o diagrama da Figura 7
Aplicando -se a transformada-z a esta sada obtemos U (z) T = E(z) 2 Logo U (z) = E(z) 1
2 T 1+z 1 1z 1
1 + z 1 1 z 1
(10)
(11)
Como sabemos que a resposta D(s) ser sabemos que E(z) = R(z) Y (z) e ainda que E(z) = A 1 z 1 (8) D(s) = a s+a (12)
Logo, o Teorema do Valor Final Discreto ser lim e(k) = ess = lim (1 z
z1 1
)E(z)
s=
2 T
1 z 1 1 + z 1
(13)
Onde ess o erro de regime permanete, ou seja, passando-se o transitrio o erro com que o sistema passa a atuar, sem que haja nenhuma pertubao, o limite do deste erro quando o tempo caminha para o innito. Para se observar a inuncia do transitrio nesta varivel, pode-se aplicar o mesmo para que feito para sistemas no tempo contnuo, ou seja z , paraumdegrau z1
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Que pode ser substitudo em qualquer funo de transferncia simplesmente aplicando esta substituio de s pelo valor da expresso anterior. Este mtodo, como se baseia em um valor ecaz da entrada contnua pode consideravelmente reduzir a atraso que a converso do segurador de ordem zero (ZOH) introduz na resposta convertida. Na Figura 8 mostrada uma comparao de desempenho em relao a entrada contnua destas converses
de fcil observao que o mtodo de Tuntin reduz consideravelmente o atraso do sistema digital, entretanto pode-se notar que h um pequeno aumento do valor ecaz da resposta, fazendo-se uma anlise grca das regies em que o sinal convertido em Tustin maior que o valor real contnuo.
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