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UNIVERSIDADE LUTERANA DO BRASIL

PR-REITORIA ACADMICA
CURSO DE ENGENHARIA MECNICA
DIMENSIONAMENTO DE EIXO
PROJETO DE MAQUINA
RAFAEL DA ROCHA HUTTNER
KLAUSEN RODRIGUES DA ROCHA
Canoas, Julho de 2009
2
SUMRIO
1 INTRODUO ................................................................................................................................ 1
2 OBJETIVO ....................................................................................................................................... 2
2.1 LIMITAES DO PROJETO ............................................................................................................ 2
3 DESENVOLVIMENTO .................................................................................................................. 3
3.1 FASES DO PROJETO ..................................................................................................................... 3
3.2 CROQUI .................................................................................................................................... 3
3.3 DIAGRAMA DE CORPO LIVRE ........................................................................................................ 4
3.3.1 Clculo da Velocidade Linear ....................................................................................... 4
3.3.2 Clculo da Fora ........................................................................................................... 5
3.3.3 Clculo do Torque ........................................................................................................ 5
3.3.4 Clculo dos esforos ...................................................................................................... 6
3.4 DIMENSIONAR O EIXO DO REDUTOR ESTTICO ................................................................................. 6
3.5 COEFICIENTE DE SEGURANA ....................................................................................................... 7
3.6 DIMENSIONAR O EIXO DO REDUTOR DINMICO ................................................................................ 7
3.7 FALHAS POR FADIGA .................................................................................................................. 8
3.7.1 Fatores de Correo para a Resistncia Fadiga ........................................................ 9
.................................................................................................................................................. 9
3.7.2 Limite de resistncia Se .............................................................................................. 10
3.7.3 Fator de Superfcie Ka ................................................................................................ 10
3.7.4 Fator de Tamanho Kb .................................................................................................. 11
3.7.5 Fator de Carregamento Kc ......................................................................................... 11
3.7.6 Fator de Temperatura Kd ........................................................................................... 12
3.7.7 Fator de Confiabilidade Ke ........................................................................................ 12
3.8 CLCULO DO DIMETRO PARA VIDA INFINITA ............................................................................... 13
RESULTADOS OBTIDOS ............................................................................................................. 15
4 CONCLUSO ................................................................................................................................ 17
5 REFERNCIA BIBLIOGRFICA ............................................................................................. 18
ANEXO A .......................................................................................................................................... 19
5.1.1 Potncia ....................................................................................................................... 19
5.1.2 Torque ......................................................................................................................... 19
5.1.3 Trabalho ...................................................................................................................... 20
5.1.4 Velocidade Angular ..................................................................................................... 21
5.1.5 Acelerao Angular ..................................................................................................... 21
ii
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1 FASES DE UM PROJETO............................................................................................3
FIGURA 2 GUINCHO.......................................................................................................................4
FIGURA 3 DIAGRAMA DE CORPO LIVRE................................................................................4
FIGURA 4 DIAGRAMA DE CORPO LIVRE COM CARGAS..................................................6
FIGURA 5 FATOR GEOMTRICO DE CONCENTRAO..................................................13
iii
LISTA DE TABELAS
TABELA 1 FATOR DE SUPERFCIE KA...................................................................................10
TABELA 2 FATOR DE TAMANHO KB......................................................................................11
TABELA 3 FATOR DE CARREGAMENTO KC.......................................................................11
TABELA 4 FATOR DE TEMPERATURA KD............................................................................12
TABELA 5 FATORES DE CONFIABILIDADE KE..................................................................12
TABELA 6 DADOS DO PROBLEMA...........................................................................................15
TABELA 7 DADOS DO DIMETRO ESTTICO.....................................................................15
TABELA 8 DADOS DO DIMETRO DINMICO....................................................................15
iv
LISTA DE SIMBOLOS

= Velocidade Linear [m/s]

= Constante Trigonomtrica
d = Dimetro do tambor [m]

= Velocidade Angular [rps]


P = Potncia [W]
F = Fora [N]

= Torque [Nm]
r = raio do tambor [m]
e
= Tenso de escoamento [MPa]
de = Dimetro do eixo [m]
Ma = Momento fletor[N]
Nf = Coeficiente de segurana
Kf = Fator de concentrao de tenso por fadiga;
Sf = Resistncia fadiga [Psi]
a
K
= Fator de modificao de condio de superfcie
b
K
= Fator de modificao de tamanho
c
K
= Fator de modificao de carga
d
K
= Fator de modificao de temperatura
e
K
= Fator de confiabilidade
e
S = Limite de resistncia fadiga de um determinado componente de mquina em
condies de uso [Psi]
e
S = Limite de resistncia fadiga de um corpo de prova submetido ao teste rotativo de
fadiga [Psi]
max

= Tenso mxima do material [Psi]


Kf = Fator de concentrao por fadiga;
Kt = Fator geomtrico de concentrao;
q = Sensibilidade do material ao entalhe
v
1 INTRODUO
O projeto de engenharia mecnica inclui todo o projeto mecnico, mas um
estudo mais amplo, porque engloba todas as disciplinas da engenharia mecnica, assim
como as cincias termo fluidas. Alm das cincias fundamentais que so necessrias, os
primeiros estudos no projeto de engenharia mecnica compreendem o projeto mecnico.
O objetivo deste trabalho o dimensionamento dos eixos de um guincho para
retirada de rede de pesca em alto mar.
2 OBJETIVO
Elaborar croqui do guincho;
Fazer o diagrama de corpo livre;
Descrever as equaes para o dimensionamento da fora no cabo;
Calcular a fora, atravs dos valores passados pelo professor;
Dimensionar os eixos do redutor esttico;
Dimensionar os eixos do redutor para vida infinita;
Definir o material, acabamento e tratamento trmico, coroa + sem fim, nmero de
dentes, tipo de fresagem, tipo de mancais, tipo de rolamentos.
2.1 LIMITAES DO PROJETO
Rotao do motor de 2000rpm;
Redutor do motor para segunda marcha de 1:1,88;
Redutor com relao de 1:40;
Relao de reduo de segunda marcha com o raio de tambor de 200mm acoplado
a sada do redutor.
3 DESENVOLVIMENTO
Neste capitulo estaremos descrevendo todas as etapas do projeto.
3.1 FASES DO PROJETO
Um projeto de engenharia mecnica tem que comear de um ponto de sada e
chegar a algum lugar, por isso, muitos definem as etapas de um projeto conforme figura
01. Comea com a identificao de uma necessidade e a deciso de fazer alguma coisa
sobre ela. Aps muitas iteraes, o processo termina com a apresentao dos planos para
satisfazer necessidade.
Figura 1 Fases de um projeto
Fonte Shigley, 2005
3.2 CROQUI
O guincho que estaremos dimensionando est representado na figura 01.
Figura 2 Guincho
3.3 DIAGRAMA DE CORPO LIVRE
Segundo NORTON, 2004, o diagrama de corpo livre utilizado para identificar
corretamente todas as foras e momentos potenciais de um sistema.
Figura 3 Diagrama de corpo livre
Neste caso, vamos calcular a maior fora aplicada no sistema, desta maneira
preciso retornar nos conceitos bsicos de dinmica, visto no anexo A.
3.3.1 Clculo da Velocidade Linear
A velocidade linear no tambor vai ser dada pela equao 3.1
(3.1) . .d
3 , 0 . 4 , 0 .
s m/ 38 , 0
4
Onde:

= Velocidade Linear [m/s];

= Constante Trigonomtrica;
d = Dimetro do tambor [m];

= Velocidade Angular [rps].


3.3.2 Clculo da Fora
A fora vai ser dada pela equao 3.2. Neste caso vale lembrar que 1 cv igual a
745,7W.
(3.2)
Onde:
P = Potncia [W];
F = Fora [N].
3.3.3 Clculo do Torque
O torque vai ser resultante da equao 3.3.
(3.3)
Onde:
. F P

P
F
38 , 0
6 , 5965
F
N F 95 , 15698
r F.
2 , 0 . 95 , 15698
Nm 8 , 3139
lbin 36 , 27590
5

= Torque [Nm];
r = raio do tambor [m].
3.3.4 Clculo dos esforos
Tendo obtido os valores do torque e da carga aplicada no eixo, devemos calcular
os esforos que este ir sofrer.
Figura 4 Diagrama de corpo livre com cargas
Ma = 7849,48 Nm
68975,73 lbin
Onde:
Ma = Momento fletor [N].
3.4 DIMENSIONAR O EIXO DO REDUTOR ESTTICO
Para dimensionar o eixo do redutor esttico ser determinado o material, desta
maneira ser calculado o dimetro deste eixo.
0 Fx
0 Fy
0 1 M 0 5 , 0 * 95 , 15698 1 . 2 R
0 2 95 , 15698 1 + R R 95 , 15698 2 1 + R R
N R 48 , 7849 2
0 2 M 0 5 , 0 95 , 15698 1 . 1 + R N R 48 , 7849 1
0 Hs
6
O ao SAE 1050 laminado a quente tem
max

= 621 MPa e uma tenso de


escoamento equivalente a 345 MPa, esta tenso necessria para a determinao do eixo
que vai ser dada pela equao 3.4, est conhecida com a equao de Von Mises
(NORTON, 2004).
(3.4)
Onde:
e
= Tenso de escoamento [MPa];
de = Dimetro do eixo [m].
3.5 COEFICIENTE DE SEGURANA
NORTON, 2004 adota como 2,5 o coeficiente de segurana para eixos, desta
maneira aplicando o coeficiente de segurana de 2,5 na equao 3.4, se obter o dimetro
do eixo igual 15,35mm este para o redutor esttico.
3.6 DIMENSIONAR O EIXO DO REDUTOR DINMICO
Este caso de carregamento um subconjunto do caso geral de flexo variada e
toro variada, e por causa da ausncia de um componente alternativo da tenso torcional,
considerado um caso de fadiga multiaxial simples. Contudo, a presena de concentrao
de tenses localizadas pode causar tenses multiaxiais complexas. Esse caso de
carregamento foi investigado experimentalmente e existem dados para a falha de peas
assim carregadas. A ASME definiu um mtodo para o projeto de eixos carregados desta
maneira. O mtodo ASME que consiste de uma norma ANSI/ASME para o Projeto de
Eixos de Transmisso publicada como B106. 1M-1985. Essa norma apresenta um
3
.
. 32
de
Ma
e


3
.
48 , 7849 . 32
345
de

mm de 14 , 6
7
enfoque simplificado para o projeto de eixos. O procedimento da ASME pressupe que o
carregamento constitudo de flexo alternada (componente de flexo nula) e o torque
fixo (componente alternada nula do torque) em um nvel que cria tenses abaixo da
resistncia ao escoamento do material, que resulta na equao 3.5.
(3.5)
Onde:
Nf = Coeficiente de segurana;
Kf = Fator de concentrao de tenso por fadiga;
Sf = Resistncia fadiga [Psi].
max

= Tenso mxima do material [Psi]


Antes de calcular o dimetro do redutor dinmico atravs da equao 3.5, ser
necessrio calcularmos as incgnitas desta equao que entra diretamente no estudo de
falhas por fadiga (NORTON, 2004).
3.7 FALHAS POR FADIGA
As falhas por fadiga sempre tm incio com uma pequena trinca, que podem estar
presentes no material desde a sua manufatura ou desenvolverem-se ao longo do tempo
devido s deformaes cclicas ao redor das concentraes de tenses, onde mostra que
praticamente todas as partes de uma estrutura contm descontinuidades, variando de
microscpica at macroscpica, introduzidas nos processos de fabricao ou de
manufaturadas mesmas. H trs estgios na falha por fadiga: incio da trinca, propagao
da trinca e ruptura repentina devido ao crescimento instvel da trinca. O primeiro estgio
pode ter uma pequena durao, o segundo estgio envolve o maior tempo da vida da pea
e o terceiro e ltimo estgio instantneo (NORTON, 2004).
3
1
2
1
2
max
2
4
3
32

'

1
1
]
1

,
_

,
_

f
a
f
f
S
M
K
N
d
8
3.7.1 Fatores de Correo para a Resistncia Fadiga

As resistncias fadiga ou a limites de fadiga obtidos em laboratrios com corpos
de prova-padro ou de estimativas com base em testes estticos devem ser modificados
para considerar, em seus valores finais, as diferenas fsicas entre os corpos de provas e a
pea real que est sendo projetada (NORTON, 2004). Considerando que os mesmos
estaro sob influncias diversas, quanto:
Ao material: composio, base de falha, variabilidade;
manufatura: mtodo, tratamento trmico, corroso por micro abraso,
condio de superfcie, concentrao de tenso;
Ao ambiente: corroso, temperatura, estado de tenso;
Ao projeto: tamanho, forma, vida, estado de tenso, concentrao de tenso,
velocidade, micro abraso, escoriao.
Esses fatores incorporados dentro em um conjunto de fatores de reduo da
resistncia so depois multiplicados pela estimativa terica para se obter a resistncia
fadiga corrigida ou o limite de fadiga corrigido para uma aplicao em particular. Seria
irrealista esperar que o limite de resistncia de um membro mecnico ou estrutural iguale
os valores obtidos identificando os fatores modificadores do limite de resistncia fadiga
de um eixo, onde devem ser calculados atravs da equao 3.6 (NORTON, 2004), onde
os clculos s podem ser feitos aps obter os valores das incgnitas.
(3.6)
Onde:
a
K
= Fator de modificao de
condio de superfcie;
b
K
= Fator de modificao de tamanho;
c
K
= Fator de modificao de carga;
d
K
= Fator de modificao de temperatura;
e
K
= Fator de confiabilidade;
'
e e d c b a e
S K K K K K S
45000 1 1 1 1 57 , 0
e
S
kPsi S
e
65 , 25
9
e
S = Limite de resistncia fadiga de um determinado componente de mquina em
condies de uso [Psi];
e
S = Limite de resistncia fadiga de um corpo de prova submetido ao teste rotativo de
fadiga [Psi].
3.7.2 Limite de resistncia Se
Limite de resistncia Se o limite de resistncia fadiga de um corpo de prova
submetido ao teste rotativo de fadiga e este obtido atravs da equao 3.7 (NORTON,
2004).
(3.7)
3.7.3 Fator de Superfcie K
a
O fator de modificao depende da qualidade do acabamento da superfcie da pea
real e da resistncia trao do material que a constitui a equao 3.8 (NORTON, 2004).
Em que
max

a resistncia trao e
a
e b so tabelados pelo acabamento superficial do
eixo na tabela 01, neste caso o acabamento superficial vai ser dado pelo laminado a
quente.
(3.8)
Tabela 1 Fator de
superfcie Ka
Fonte: NORTON, 2004.
Acabamento Superficial
Fator ( kpsi)
a b
Retificado 1,34 -0, 085
Usinado ou estriado frio 2,70 -0, 265
Laminado a quente 14,4 -0, 718
Forjado 39,9 -0, 995
max
5 , 0 '
e
S
90000 5 , 0 '
e
S
KPsi S
e
45 '
( )
b
a
a K
max

( )
718 , 0
90000 4 , 14

a
K
57 , 0
a
K
10
3.7.4 Fator de Tamanho K
b
O fator de tamanho calculado pelo dimetro externo (d) dos eixos de ao
utilizando-se da tabela 2 (NORTON, 2004).
Tabela 2 Fator de tamanho Kb
Para d 0,3 in (8 mm):
1
b
K
Para 0,3 d 10 in:
097 , 0
869 , 0

d K
b
Para 8 mm d 250 mm:
097 , 0
189 , 1

d K
b
Fonte: NORTON, 2004.
Sendo o dimetro esttico com o coeficiente de segurana igual a 15,35mm,
aplica-se a segunda equao da tabela 02, onde
097 , 0
869 , 0

d K
b
, desta forma
1
b
K
3.7.5 Fator de Carregamento K
c
Uma vez que as relaes de fadiga so de dados de resistncia fadiga, e se
referem os ensaios sob flexo rotativa, um fator de reduo da resistncia para a
solicitao devido fora normal deve ser aplicado a tabela 3. (NORTON, 2004).
Tabela 3 Fator de carregamento Kc
Para Flexo
1
c
K
Para fora normal
70 , 0
c
K
Fonte: NORTON, 2004.
Sendo o fator de carregamento deste sistema uma fora de flexo o 1
c
K .
11
3.7.6 Fator de Temperatura K
d

Ensaios de fadiga so mais comumente realizados temperatura ambiente. A
tenacidade fratura diminui a baixas temperaturas e aumenta de valor em temperaturas
moderadamente elevadas (at por volta de 350C) (NORTON, 2004). Diversas frmulas
aproximadas tm sido propostas para o clculo da reduo do limite de fadiga em
temperaturas moderadamente elevadas. Define-se, assim, um fator de temperatura
d
K ,
na tabela 4.
Tabela 4 Fator de temperatura Kd
Para Temperatura. 450C
1
d
K
Para 450C < Temperatura. 550C
0058 , 0 1
d
K
Fonte: NORTON, 2004.
Sendo o fator de temperatura deste sistema para temperatura 450C 1
d
K .
3.7.7 Fator de Confiabilidade K
e

Este fator expressa a confiana esperada no limite de resistncia fadiga da pea.
Para uma confiabilidade abaixo de 50%, o fator de confiabilidade igual a 1. A tabela 5
mostra os valores mais usados para o fator de confiabilidade.
Tabela 5 Fatores de confiabilidade Ke
Fator de confiabilidade
Confiabilidade % K
e
50 1
90 0,897
99 0,814
99,9 0,753
99,99 0,702
9,999 0,659
Fonte: NORTON, 2004.
Adotando um fator de confiabilidade igual a 50% K
e
= 1.
12
3.8 CLCULO DO DIMETRO PARA VIDA INFINITA
Retornando a equao 3.5, para determinar o dimetro para a vida infinita,
necessrio determinar falta o clculo do Kf este dado pela equao 3.9. Segundo
NORTON,2004 para um sistema em flexo o q equivalente a 0,5 e o Kt vai ser dado
pela relao dos dimetros, conforme figura 5, sendo a relao do sistema 1 o Kt vai ser
igual 1,8.
Figura 5 Fator geomtrico de concentrao
Fonte: NORTON, 2004
(3.9)
Onde:
Kf = Fator de concentrao por fadiga;
Kt = Fator geomtrico de concentrao;
q = Sensibilidade do material ao entalhe.
(3.5)
Dados do
problema:
Nf = 2,5, (segundo NORTON, 2004, ver item 3.5.)
3
1
2
1
2
max
2
4
3
32

'

1
1
]
1

,
_

,
_

f
a
f
f
S
M
K
N
d
) 1 ( 1 + kt q K
f
) 1 8 , 1 ( 5 , 0 1 +
f
K
4 , 1
f
K
13
Sf = Se = 17180Psi
Ma = 68975,73 lbin
= 27590,36 lbin
max

= 90000Psi
Kf = 1,4
3
1
2
1
2
max
2
4
3
32

'

1
1
]
1

,
_

,
_

f
a
f
f
S
M
K
N
d
3
1
2
1
2 2
90000
36 , 27590
4
3
25650
73 , 68975
4 , 1
5 , 2 . 32

'

1
1
]
1

,
_

,
_

d
in d 5 , 4
mm d 3 , 116
14
RESULTADOS OBTIDOS
Os resultados bsicos para o dimensionamento do dimetro do eixo esttico e
dinmico esto dispostos na tabela 6.
Tabela 6 Dados do problema
Dados Resultados em SI Resultados em FSS
Velocidade Linear no tambor 0,38m/s
Fora no tambor 15698,95N
Torque no tambor 3139,8Nm 27590lbin
Momento 7849,48Nm 68975,73lbin
Motor 8cv
Os resultados obtidos para o dimensionamento do dimetro esttico do eixo esto
dispostos na tabela 7.
Tabela 7 Dados do dimetro esttico
Dados Resultados em SI Resultados em FSS
Dimetro do eixo sem
coeficiente de segurana
6,14mm 0,24in
Dimetro do eixo com
coeficiente de segurana
15,35mm 0,60in
Os resultados obtidos para o dimensionamento do dimetro dinmico do eixo
esto dispostos na tabela 8.
Tabela 8 Dados do dimetro dinmico
Dados Resultados no SI Resultados no FSS
Limite resistncia fadiga
corpo de prova Se
45000Psi
Limite resistncia fadiga da
maquina Se
82,54Psi
Fator de confiabilidade Ka 0,57 0,57
Fator de confiabilidade Kb 1 1
Fator de confiabilidade Kc 1 1
Fator de confiabilidade Kd 1 1
Fator de confiabilidade Ke 1 1
Fator de concentrao por
fadiga Kf
1,4 1,4
Fator geomtrico de
concentrao Kt
1,8 1,8
Sensibilidade do material ao
entalhe q
0,5 0,5
Coeficiente de segurana Nf 2,5 2,5
Dimetro do eixo sem
coeficiente de segurana
85,7mm 3,3in
Dimetro do eixo com
coeficiente de segurana
116,3mm 4,5in
16
4 CONCLUSO
Ao trmino deste trabalho, verificamos que a arte de projetar e dimensionar
uma mquina ou equipamento passa por diversas etapas e somos s vezes obrigados a
alterar dimenses do projeto inicial, ajustando de acordo com dimenses comerciais de
chapas, ferros chatos, eixos, etc..
No desenvolvimento do projeto, vrios fatores devem ser considerados, no
s a parte funcional, mas tambm custos, aplicao, design e facilidade de manuteno
com intercambiabilidade de componentes.
l
5 REFERNCIA BIBLIOGRFICA
SHIGLEY, Joseph E. Projeto de Engenharia Mecnica / Joseph E. Shigley,
Charles R. Mischke, Richard G. Budynas. Traduzido por Joo Batista de Aguiar e Jos
Manoel de Aguiar. 7.ed. Porto Alegre: Bookman, 2005.
NORTON, Robert L; Projeto de Mquinas Porto Alegre Bookman, 2004.
MABIE, Hamilton H. Dinmica das Mquinas. Ed.: LTC, 1980.
NIEMANN, Gustav. Elementos de Mquinas. So Paulo: E. Blcher, 1971.
Volume 2 e 3.
GIACOSA, Dante. Motores Endotrmicos. Omega, S.A, Barcelona, 1988.
BEER, Ferdinand P. & Johnston Jr, E. Russell. Mecnica Vetorial para Engenheiros,
Dinmica, Ed. McGRAW-HILL DO BRASIL LTDA, 1980.
ANEXO A
O anexo A contempla conceitos bsicos de dinmica
5.1.1 Potncia
Segundo NORTON, 2004, a potncia (P) transmitida atravs de um eixo pode ser
encontrada a partir de princpios bsicos. Em qualquer sistema rotativo a potncia
instantnea o produto do torque pela velocidade angular, equao 2.1.
(2.1)
Onde:
= Velocidade angular [rad / s];
P = Potncia em [ W ];
= Torque [Nm].
Tanto o torque e a velocidade angular podem estar variando com o tempo, embora
a maior parte das mquinas rotativas seja projetada para operar a velocidades constantes
ou prximas dessas velocidades por grandes perodos de tempo. Em tais casos, o torque
freqentemente varia com o tempo e a potncia mdia encontrada atravs da equao
2.2.
(2.2)
5.1.2 Torque
Segundo NIEMANN, 1971, torque a medida de quanto uma fora que atua em
um objeto faz com que o mesmo gire e pode ser obtida pela equao 2.3.
. P
mdia mdio mdia
T P .
(2.3)
Onde:
F= Forca [N];
b= Distncia do brao de alavanca [m].
Ou ainda, pela equao 2.4.
(2.4)
Onde:
= Acelerao angular [rad/s];
Im= Momento de inrcia de massa [kgm].
5.1.3 Trabalho
Segundo GIACOSA 1988, trabalho uma energia mecnica de transio. Quando
sobre um sistema se exerce trabalho somente o resultado do trabalho deixado no sistema
que pode se manifestar sobre outra forma de energia, por exemplo, como energia trmica.
Sendo o trabalho igual ao produto da fora pelo deslocamento, na direo da fora,
conforme equao 2.5.
(2.5)
Conhecendo o trabalho (W), calcula-se a potncia pela expresso 2.6.
(2.6)
Onde:
b F W .
t
b F d
t
dW
Potncia

) . (
b F.
m
I .
20
t = Variao de tempo [s].
W = Trabalho [Nm]
5.1.4 Velocidade Angular
Conforme MABIE, 1980, a velocidade angular () medida por um ponto
material P, descrevendo uma trajetria circular de raio (r), apresenta uma variao
angular () em um determinado intervalo de tempo (t).
A relao entre a variao angular () e intervalo de tempo (t) define a
velocidade angular de movimento, conforme equao 2.7.
(2.7)
Onde:
= Variao angular [rad];
5.1.5 Acelerao Angular
Segundo BEER & JOHNSTON Jr., 1991, a acelerao angular () definida
como a derivada da velocidade angular () em funo do tempo, conforme equao 2.8.
(2.8)
t
d

21