Mecanique Generale

COURS DE MECANIQUE GENERALE
ISAT - Institut Suprieur de lAutomobile et des Transports

Universit de Bourgogne - Nevers

Anne Universitaire 2002-2003

Paolo Vannucci

- i -

COURS DE MECANIQUE GENERALE

Polycopies des cours de Mcanique Gnrale 1 et 2
dispenss l'ISAT (Institut Suprieur de l'Automobile et des Transports),
Universit de Bourgogne, par P. Vannucci

Anne universitaire 2002 2003

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PREFACE

Ces polycopies sont destines tre un support pdagogique pour les lves de la premire et de la
deuxime anne de l'ISAT, o je dispense le cours de Mcanique Gnrale depuis maintenant trois
ans. Les sujets abords dans ce cours sont ceux tablis par le Conseil Pdagogique de lISAT, et
approuvs par la Commission des Titres dIngnieur ; il sagit de sujets typiques dun enseignement
de mcanique dans une cole dingnieurs. Conformment ces indications, le cours est articul en
trois grandes parties : cinmatique, dynamique newtonienne et dynamique lagrangienne.
La cinmatique se compose des chapitres 3 5, consacrs respectivement la cinmatique du point,
la cinmatique relative et celle du corps rigide. Diffrents thmes sont dvelopps dans cette
partie, comme par exemple la dcomposition de vitesse et acclration dans le tridre de Frenet,
ainsi que dans les repres sphriques et cylindriques, les lois fondamentales de la cinmatique, les
transformations galilennes de repre, les angles d'Euler, la thorie des grandes et petites rotations,
les thormes d'Euler et de Chasles.
La dynamique newtonienne est articule sur six chapitres ; le numro 6 est consacr l'introduction
des principes de Newton et des thormes fondamentaux de la dynamique du point, ainsi que des
principaux types de forces conservatives. Successivement, on aborde dans le chapitre 7 l'tude
classique du mouvement d'un point matriel dans un champ de force centrale, avec application la
mcanique cleste. Le chapitre 8 est consacr l'tude d'un type particulirement important de
forces non conservatives, les forces dissipatives. Ensuite, dans les chapitres 9 et 11 on gnralise,
respectivement aux systmes discrets et aux corps rigides, les rsultats dj acquis pour le point
matriel. Pour la dynamique du corps rigide, les mouvements la Poinsot sont brivement
introduits. Le chapitre 10 est consacr l'tude des proprits d'inertie des systmes matriels, outil
indispensable pour aborder la dynamique du corps rigide. Finalement, le chapitre 12 est consacr
la dynamique impulsive, o les lois propres l'tude des chocs sont introduites, aussi bien pour un
point matriel que pour un corps rigide, libre ou soumis des liens.
Les chapitres 13 17 sont consacrs une introduction la mcanique lagrangienne. Plus en dtail,
le chapitre 13 est consacr au Principe des Travaux Virtuels, et le 14 aux quations de Lagrange.
Successivement, ces rsultats sont appliqus l'tude de deux problmes fondamentaux, et lis, en
mcanique : la stabilit et bifurcation des configurations d'quilibre, dans le chapitre 15, et l'analyse
des petites oscillations, dans le chapitre 16, o la thorie de l'analyse modale est montre dans ses
lignes essentielles. Le chapitre 17 termine cette partie et le cours avec l'tude d'un cas classique,
celui de l'oscillateur simple.
Parmi les diffrentes approches possibles ltude de la mcanique gnrale, jai choisi celle qui
me semble la plus honnte, lorsqu'on s'adresse des lves de niveau universitaire : une approche
moderne qui fait appel une certaine rigueur mathmatique, qui seule permet d'analyser et de
donner compte des lois de la nature. Galile mme, l'aube difficile de la mcanique, avait dj
compris que la nature est un livre crit avec des caractres mathmatiques
. J'ai quand mme essay

de rendre cette approche la plus sobre et lgante possible, comme mes matres m'ont appris, et

"La philosophie est crite dans ce grand livre, l'univers, qui ne cesse pas d'tre ouvert devant nos yeux. Mais ce livre ne peut se lire si on ne
comprends pas le langage et on ne connat pas les caractres avec lesquels il est crit. Or, la langue est celle des mathmatiques, et les caractres sont
triangles, cercles et d'autres figures gomtriques. Si on ne les connat pas, c'est humainement impossible d'en comprendre mme pas un seul mot.
Sans eux, on ne peut qu'aller la drive dans un labyrinthe obscur et inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore", Rome, 1623.
- iii -
d'utiliser une notation qui rende le plus possible lisibles les formules et les passages analytiques,
sans les aggraver d'indications non indispensables et lourdes. C'est pour cela que j'ai choisi sans
hsitation la convention typographique moderne pour les textes des mathmatiques.
Dans une poque o le progrs scientifique est rapide comme jamais auparavant, mme la
mcanique classique, science parmi les plus anciennes, se doit de se renouveler, videmment non
pas dans les contenus et les rsultats, mais sans doute dans les mthodes. Je n'ai donc pas eu de
doutes utiliser l'algbre tensorielle, outil mathmatique moderne de si grande clart et utilit dans
les applications en mcanique, qu'un effort initial, ncessaire sa matrise, est mes yeux
largement justifi et rmunr dans la suite. C'est pour a que le premier chapitre est consacr une
rapide introduction l'algbre tensorielle, qui n'est pas exhaustive, sans doute, mais qui a pour seul
but celui d'introduire le formalisme tensoriel et les rsultats dont on fera usage dans les chapitres
suivants. Dans le mme chapitre sont rappels aussi des lments d'analyse vectorielle et de
gomtrie diffrentielle qui seront eux aussi utiliss dans la suite du cours. Le chapitre 2 est
consacr un sujet particulier, mi-chemin entre les mathmatiques et la mcanique, celui des
vecteurs appliqus.
Certaines connaissances des mathmatiques sont bien sr indispensables pour aborder l'tude de la
mcanique, et ce cours n'chappe pas cette rgle : si, comme indiqu auparavant, certains sujets
sont directement introduits dans le premier chapitre de ce cours, d'autres sont considrs appartenir
au bagage de connaissances du lecteur, qui doit suffisamment matriser le calcul diffrentiel et
intgral pour les fonctions d'une variable, l'algbre linaire, la gomtrie analytique des courbes
coniques et la solution d'quations diffrentielles ordinaires coefficients constants.
Pour terminer, je mexcuse lavance avec le lecteur si le style nest pas excellent, et si la syntaxe
nest pas digne dun texte crit. Jai essay, sans tre sr d'avoir russi, de faire de mon mieux et de
ne pas trop maltraiter cette magnifique langue qui est le franais, et qui nest pas la mienne.

Nevers, 26 septembre 2002

Paolo Vannucci

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SYMBOLES UTILISES

: pour chaque
: existe au moins un
! : existe un seul
: appartient
/ ou ':' : tel que
, , k, v, u etc. : scalaires
u, v, w etc. : vecteurs
A, B, L etc. : tenseurs du deuxime ordre
E : espace euclidien
V : espace vectoriel des translations
Lin : espace vectoriel des tenseurs du deuxime ordre
: produit scalaire
: produit vectoriel
: produit dyadique
|k| : valeur absolue dun scalaire
|v| : norme dun vecteur
|L| : norme dun tenseur
: , , L v
&
& & p drivation par rapport au temps
: gradient
I
o
: tenseur dinertie relatif au point o
C : barycentre
U : potentiel
V : nergie potentielle
T : nergie cintique
E : nergie mcanique totale
L : travail
W : puissance
p : dplacement virtuel
L : travail virtuel
W : puissance virtuelle
Q : quantit de mouvement
K
o
: moment de la quantit de mouvement par rapport au point o
L : lagrangienne
: vitesse angulaire
: frquence
: frquence circulaire, coefficient de frottement
: priode
I : vecteur impulsion
R : rsultante des forces impulsives
M : moment rsultant des forces impulsives
: masse rduite, masse dimpact
- v -

TABLE DES MATIERES

Chapitre 1
ELEMENTS DE CALCUL VECTORIEL ET TENSORIEL

1.1 Espace euclidien 1
1.2 Points et vecteurs 1
1.3 Produit scalaire, distance, orthogonalit 3
1.4 Base de V 4
1.5 Expression du produit scalaire 4
1.6 Tenseurs du deuxime ordre 5
1.7 Produit dyadique 5
1.8 Composantes cartsiennes d'un tenseur du deuxime ordre 5
1.9 Produit tensoriel 6
1.10 Transpos d'un tenseur 6
1.11 Tenseurs symtriques et antisymtriques 7
1.12 Trace d'un tenseur 7
1.13 Produit scalaire de tenseurs 8
1.14 Dterminant d'un tenseur 8
1.15 Valeurs et vecteurs propres d'un tenseur 9
1.16 Produit vectoriel 11
1.17 Orientation d'une base 12
1.18 Tenseur inverse 13
1.19 Changement de base 14
1.20 Repres 17
1.21 Courbes de points, vecteurs et tenseurs 19
1.22 Drive d'une courbe 20
1.23 Intgration d'une courbe, abscisse curviligne 21
1.24 Le tridre de Frenet 23
1.25 Courbure d'une courbe 25
1.26 Formules de Frenet et Serret 26
1.27 Proprits de la torsion 27
1.28 Sphre osculatrice et cercle osculateur 28
1.29 Champs 29
1.30 Gradient d'un champ scalaire 29

Chapitre 2
VECTEURS APPLIQUES

2.1 Vecteurs appliqus, rsultante, moment rsultant, torseurs 31
2.2 Axe central 33
2.3 Systmes quivalents 35
2.4 Systmes quilibrs 35
- vi -
Chapitre 3
CINEMATIQUE DU POINT

3.1 Trajectoire, vitesse et acclration 36
3.2 Vitesse scalaire et abscisse curviligne 37
3.3 Courbure, vitesse et acclration 37
3.4 Mouvement en coordonnes sphriques 38
3.5 Mouvement plan en coordonnes polaires 39
3.6 Mouvement en coordonnes cylindriques 40

Chapitre 4
CINEMATIQUE RELATIVE

4.1 Repres fixes et mobiles 43
4.2 Premire loi de la cinmatique 44
4.3 Formule de Poisson 45
4.4 Deuxime loi de la cinmatique 45
4.5 Transformations galilennes 46
4.6 Mouvements rigides 47

Chapitre 5
CINEMATIQUE DES CORPS RIGIDES

5.1 Transformations et degrs de libert d'un corps rigide 48
5.2 Les angles d'Euler 49
5.3 Thormes fondamentaux sur le mouvement d'un corps rigide 52
5.4 L'axe de rotation globale 53
5.5 Amplitude d'une rotation 54
5.6 Vitesse et acclration dans un mouvement rigide 54
5.7 Rotations infinitsimales 55
5.8 L'axe d'instantane rotation 58
5.9 Mouvements plans d'un corps rigide 59
5.10 Le centre d'instantane rotation 60
5.11 Base et roulante 60
5.12 Mcanismes 61

Chapitre 6
LES PRINCIPES DE LA DYNAMIQUE

6.1 Introduction 62
6.2 Les principes de Newton 62
6.3 Classifications des forces, nergie potentielle, travail mcanique 64
6.4 Principe de d'Alembert et forces d'inertie 67
6.5 Thorme de l'nergie cintique 68
6.6 Intgrale premire de l'nergie 69
6.7 Quantit de mouvement 70
6.8 Moment de la quantit de mouvement 71
6.9 Masse inertielle et masse gravitationnelle 72

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Chapitre 7
DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL DANS UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

7.1 Introduction 73
7.2 Intgrales premires 73
7.3 Orbites dgnres 76
7.4 Orbites gnrales 79
7.5 Orbites circulaires 81
7.6 Forces rpulsives 84
7.7 Le problme de Kepler 85
7.8 Les orbites dgnres du problme de Kepler 85
7.9 Les orbites gnrales du problme de Kepler 87
7.10 La forme des orbites gnrales du problme de Kepler 89
7.11 Cinmatique des plantes 91
7.12 La troisime loi de Kepler 93
7.13 La loi du temps 95
7.14 Le problme des deux corps 96
7.15 La loi de gravitation universelle 97

Chapitre 8
FORCES DISSIPATIVES

8.1 Introduction 99
8.2 Frottement 99
8.3 La rsistance au roulement 103
8.4 L'amortissement 106

Chapitre 9
DYNAMIQUE DES SYSTEMES DISCRETS

9.1 Introduction 107
9.2 Forces internes 107
9.3 Les quations gnrales du mouvement pour un systme discret 108
9.6 Equations fondamentales de la dynamique des systmes 110
9.7 Thorme de l'nergie cintique 111
9.8 Intgrale premire de l'nergie 112
9.9 Thorme de Knig 113

Chapitre 10
PROPRIETES D'INERTIE DES SYSTEMES

10.2 Barycentre 114
10.3 Proprits du barycentre 115
10.4 Moment d'inertie 116
10.5 Tenseur d'inertie 116
- viii -
10.6 L'ellipsode d'inertie 118
10.7 Le thorme de Huygens-Steiner 120

Chapitre 11
DYNAMIQUE DES CORPS RIGIDES

11.4 Puissance 124
11.5 Energie cintique 124
11.6 Drives temporelles 126
11.7 Les quations fondamentales pour un corps rigide 127
11.8 Le thorme de l'nergie cintique pour un corps rigide 128
11.9 Les quations d'Euler 128
11.10 Mouvements autour d'un point 129
11.11 Mouvements la Poinsot 130
11.12 Rotations permanentes 130
11.13 Prcessions 131
11.14 Gyroscopes 132
11.15 Effet gyroscopique 133
11.16 La boussole gyroscopique 133

Chapitre 12
DYNAMIQUE IMPULSIVE

12.2 L'quation fondamentale de la dynamique impulsive pour un point matriel 136
12.3 Les quations fondamentales de la dynamique impulsive pour les systmes 137
12.4 Choc entre corps rigides 138
12.5 Variation de l'nergie cintique d'un corps rigide la suite d'un choc 139
12.6 Choc sans frottement entre corps rigides libres 140
12.7 L'hypothse constitutive de Newton 141
12.8 Types de choc 142
12.9 Perte d'nergie 143
12.10 Choc contre une parois immobile 144
12.11 Choc d'un corps rigide libre contre un corps ayant un point fixe 146
12.12 Choc dans un plan 147

Chapitre 13
LE PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

13.1 Liens, systmes holonomes et anholonomes 149
13.2 Dplacements, vitesses, travail et puissance virtuels 153
13.3 Classification nergtique des liens 154
13.4 Le principe des travaux virtuels 155
13.5 Equivalence du principe des travaux virtuels et de la loi du mouvement 156
13.6 Equivalence d'quations fondamentales et loi du mouvement pour un corps rigide 157
13.7 Passage la statique 158
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Chapitre 14
LES EQUATIONS DE LAGRANGE

14.1 Les quations de Lagrange dans le cas gnral 160
14.2 Les quations de Lagrange pour les systmes conservatifs 162
14.3 Un exemple : le pendule compos 164

Chapitre 15
STABILITE ET BIFURCATION DE L'EQUILIBRE

15.1 Gnralits 167
15.2 Configuration d'quilibre stable selon Lyapounov 167
15.3 Reprsentation gomtrique : l'espace des phases 168
15.4 Un exemple : les oscillations libres 169
15.5 Le thorme de Lagrange-Dirichlet 170
15.6 Analyse de la qualit de l'nergie potentielle 173
15.7 Bifurcation de l'quilibre 174
15.8 Exemple 1 : le flambement 175
15.9 Exemple 2 : le snapping 177

Chapitre 16
MODES NORMAUX

16.1 Gnralits 179
16.2 Lemme de diagonalisation simultane 179
16.3 Le tenseur de transformation 180
16.4 Expression gnrale de l'nergie cintique 180
16.5 Linarisation et dcouplage des quations d'quilibre 182
16.6 Modes normaux 183
16.7 Description qualitative des modes normaux 184

Chapitre 17
L'OSCILLATEUR SIMPLE

17.1 Gnralits 186
17.2 Oscillations libres non amorties 186
17.3 Oscillations libres amorties 187
17.4 Oscillations forces amorties 190
17.5 La rsonance 191
17.6 La phase 192

- 1 -
Chapitre 1

ELEMENTS DE CALCUL VECTORIEL ET TENSORIEL

1.1 ESPACE EUCLIDIEN
Les vnements de la mcanique classique se placent dans l'espace euclidien trois dimensions,
que nous dfinissons ainsi: on dit que E est un espace euclidien tridimensionnel sil existe un
espace vectoriel V, qui lui est associ, de dimension trois, dans lequel il est dfini un produit
scalaire, et tel que:
les lments v de V, qui sont des vecteurs, sont de transformations de E en lui-mme:
v V, v : E E ;
la somme de deux lments de V est dfinie comme
E V = + p p p et )) ( ( ) )( ( v u, v u v u ;
p et q E , ! v V : q = v(p).
Pour mieux comprendre tout cela, il faut dabord introduire deux concepts assez importants.

1.2 POINTS ET VECTEURS
Nous choisissons une fois pour toutes un espace euclidien E; ses lments sont appels points. E
doit tre identifi avec l'espace ordinaire o nous vivons.
L'espace vectoriel V sera appel espace des translations de E et les lments de V seront appels
translations.
Analysons donc les proprits nonces ci-dessus; on commence avec la dernire. Ecrire q = v(p)
signifie que v est une transformation de E en lui-mme, cest dire, on part dun point de E pour
arriver encore en un point de E, et que cette transformation est intgralement dtermine par la
valeur prise sur un point de E. Graphiquement:

Figure 1.1
Remarque: le mme vecteur peut oprer diffrentes transformations, en fonction du point
dapplication: q = v(p), mais aussi q= v(p).
Nous utiliserons, la place de l'criture q = v(p), une criture qui a un sens gomtrique plus direct:
q= p + v.
p
q
v
p
q
v
Chapitre 1

- 2 -
Elle dfinit la somme dun point et dun vecteur comme un point. De la relation ci-dessus on tire
aussi la dfinition dun vecteur de V comme la diffrence de deux points de E:
v= q p.
La somme de deux points, ainsi que la diffrence dun point avec un vecteur, ne sont pas dfinies.
On revient maintenant la deuxime proprit:
E V = + p p p et )) ( ( ) )( ( v u, v u v u .
Soit q = v(p), ou q= p + v, et soit r= u(q), ou r= q + u. Alors,
r= p + v + u = p + w,
o w est le vecteur form par la somme de u et de v. Graphiquement tout cela correspond la
fameuse rgle du paralllogramme:

Figure 1.2
Remarque: par les proprits gnrales dun espace vectoriel, ou plus simplement
gomtriquement, l'aide de la figure ci-dessus, on a:
v + u = u + v.
En particulier, faire u + v quivaut faire le chemin pointill indiqu sur la figure 1.2.
Le vecteur nul o est dfini comme la diffrence de deux points concidents. Le vecteur nul est
unique, et il est le seul vecteur tel que
v + o= v v V.
Ces deux proprits du vecteur nul sont trs facilement dmontrables avec la proprit que lon a
explique ci-dessus.
Un vecteur w tel que
,..., n , i k k
i
n
i
i i
2 1 , ,
1
= =
=
R u w ,
est dit tre une combinaison linaire des n vecteurs u
i
, o les scalaires k
i
sont les coefficients de la
combinaison. Si, pour un w et pour les n u
i
donns il nexiste aucun ensemble de k
i
tel que la
relation ci-dessus sera satisfaite, alors les n+1 vecteurs w et u
i
sont dits linairement indpendants ;
cela signifie quil nest pas possible exprimer w comme somme des u
i
, o, ce qui est la mme
chose, que la combinaison linaire des n+1 vecteurs w et u
i
peut avoir comme rsultat le vecteur nul
si et seulement si tous les coefficients de la combinaison sont des zros. Dans le cas contraire les
n+1 vecteurs sont dits linairement dpendants.
La somme de vecteurs ci-dessus peut tre crite en forme abrge comme
,..., n , , i k k
i i i
2 1 , = = R u w ;
r
v
u
w
v
u
p
q
Chapitre 1

- 3 -
cette notation est dite aussi somme dEinstein : dans une somme dEinstein il faut additionner par
rapport lindice satur, qui est lindice rpt dans lexpression. Lutilisation de la somme
dEinstein permet dallger la notation et de la rendre plus comprhensible ; cest pour cela quelle
sera souvent employe dans la suite de ce cours.

1.3 PRODUIT SCALAIRE, DISTANCE, ORTHOGONALITE
Un produit scalaire est une forme bilinaire symtrique dfinie positive. Cette dfinition doit tre
bien comprise, parce quelle dfinit les proprits, simples et de trs grande importance, du produit
scalaire. Dabord, on dit que le produit scalaire est une forme: en mathmatique une forme est
une application qui opre sur les lments dun espace vectoriel, donc sur des vecteurs, pour donner
comme rsultat un scalaire. Une forme est bilinaire si elle opre sur deux vecteurs et si elle est
linaire par rapport chaque vecteur. Donc le produit scalaire est une forme du type
: V V R
Les proprits de linarit sont toujours les mmes:
(u, v+w)= (u, v)+(u, w) u, v V,
(k u, v)= (u, k v)= k (u, v) u, v V et k R.
Une forme est symtrique si elle commute par rapport aux deux lments sur lesquels elle opre,
cest dire si
(u, v)= (v, u) u, v V.
Finalement, une forme est dfinie positive si le scalaire rsultant de lapplication sur le mme
vecteur deux fois est toujours positif pour n'importe quel vecteur, sauf pour le vecteur nul, o le
rsultat est zro:
(u, u)> 0 u V, (u, u)= 0 u= o.
Les proprits listes ci-dessus sont les proprits essentielles dun produit scalaire en mcanique
classique; cela signifie que toute forme doit avoir ces proprits pour tre un produit scalaire et que
toute forme qui a ces proprits est un produit scalaire. Nous indiquerons les produit scalaire avec
le symbole ; alors les proprits ci-dessus prennent la forme plus commune suivante:
u(v+w)= uv+ uw,
(u+v)w= uw+ vw, bilinarit ;
u(k v)= (k u)v= k uv;
uv= vu, symtrie ;
uu> 0 u V, uu=0 u= o, dfinition positive.
Deux vecteurs u et v sont orthogonaux si et seulement si uv= 0. On prouve facilement que le
vecteur nul est orthogonal tout vecteur.
On sait de l'algbre que lon peut dfinir plusieurs normes pour un vecteur, et que dans un espace
dimension finie elles sont toutes quivalentes. Nous prendrons comme norme dun vecteur u, note
|u| ou tout simplement u (lettre non en gras), sa norme euclidienne, dfinie comme:
u u u = = u
Il faut remarquer quune telle opration a toujours un sens grce la dfinition positive du produit
scalaire. La norme a certaines proprits gnrales:
Chapitre 1

- 4 -
v u v u + + , ingalit triangulaire ou de Minkowsky;
u v u v , ingalit de Schwarz;
R = k k k , u u .
La distance entre deux points p et q de E est dfinie par d= |p q|; il faut aussi remarquer que grce
la dernire des proprits ci-dessus, d= |q p|; d est un scalaire toujours positif.
On appelle sphre unitaire, et on lindique avec S
2
, lensemble de tous les vecteurs de V dont la
norme est gale a 1: S
2
= {v V / v=1}.

1.4 BASE DE V
Une base e de V est un ensemble quelconque de trois vecteurs e= {e
1
, e
2
, e
3
} tels que
3 2, 1, i, j=
ij j i
= e e .
Ici,
ij
est le delta de Kronecker:
ij
= 1 si i= j, autrement
ij
= 0. Donc, par la dfinition ci-dessus,
une base est compose de trois vecteurs de S
2
qui sont mutuellement orthogonaux. Une telle base
sappelle base orthonorme. Bien que lon puisse introduire des bases de V qui ne sont pas
orthonormes (on sait de l'algbre que la seule condition pour avoir une base dun espace vectoriel
n-dimensionnel est davoir n vecteurs linairement indpendants), nous nous bornons ce type de
bases, car elles ont des avantages considrables en terme de simplicit.
Tout vecteur de V peut tre crit comme combinaison linaire des vecteurs de la base choisie:
u= u
i
e
i
;

dans la dfinition ci dessus on a utilis la convention dEinstein ; donc l'criture ci-dessus signifie
tout simplement que
u= u
1
e
1
+ u
2
e
2
+ u
3
e
3
.
Les scalaires u
i
sont les composantes cartsiennes du vecteur u.

1.5 EXPRESSION DU PRODUIT SCALAIRE
Le produit scalaire a une expression assez simple, qui nous permet de le calculer:
uv= u
i
e
i
v
j
e
j
= u
i
v
i
= u
1
v
1
+ u
2
v
2
+ u
3
v
3
.
Il faut remarquer que cette expression, quon a obtenu en utilisant les proprits de linarit du
produit scalaire, est valable seulement si la base est orthonorme : voici donc l'une des raisons pour
choisir toujours une base orthonorme, ce qui sera toujours sous-entendu dans la suite.
Nous dfinissons les composantes cartsiennes d'un vecteur par la relation
u
i
= ue
i
, i=1, 2, 3;
elles sont la projection gomtrique du vecteur u sur les vecteurs e
i
de la base choisie. On peut
facilement montrer que le produit scalaire ainsi dfini, quivaut exactement lopration
uv= u v cos ,
formule qui dfini aussi langle entre les deux vecteurs. A remarquer que par l'ingalit de
Schwarz,
Chapitre 1

- 5 -
|cos | 1,
ce qui rend possible la dernire relation crite ci-dessus.

1.6 TENSEURS DU DEUXIEME ORDRE
Un tenseur du deuxime ordre L est une transformation linaire de V en lui-mme:
L : V V / L(u+v)= L u+ L v et L( u)= L(u), R et u, v V.
Le concept de tenseur est gnral, et on peut parler de tenseurs de n'importe quel ordre. Toutefois,
on se limitera ici a introduire les tenseurs du deuxime ordre.
Si on dfinit la somme de deux tenseurs comme
(A + B)v= A v + B v v V,
et le produit d'un scalaire par un tenseur comme
( A)v= (A v) R et v V,
alors l'ensemble des tenseurs Lin (V) qui oprent sur V est un espace vectoriel, dont l'lment nul est
le tenseur, unique, O, dit tenseur nul, tel que
O v= o v V.
Le tenseur identique I est le seul tenseur tel que
I v= v v V.
On laisse aux lves la dmonstration du fait que
L o= o L Lin(V).

1.7 PRODUIT DYADIQUE
Le produit dyadique de deux vecteurs a et b de V est le tenseur, not ab, dfini par
(ab)v= bv a, v V.
L'application dfinie ci-dessus est en effet un tenseur du deuxime ordre: en fait, elle opre sur des
vecteurs de V pour donner encore des vecteurs de V; de plus il est facilement dmontrable qu'elle est
linaire. C'est facile de voir que si a S
2
, alors le tenseur aa est le tenseur qui, appliqu v, en
donne la projection sur a, et que le tenseur (I aa) donne le vecteur perpendiculaire a.

1.8 COMPOSANTES CARTESIENNES D'UN TENSEUR DU DEUXIEME ORDRE
Si e= {e
1
, e
2
, e
3
} est une base de V, alors e
2
= {e
i
e
j
, i, j= 1, 2, 3} est une base de l'espace vectoriel
Lin(V). Elle est compose de neuf tenseurs distincts. Donc chaque tenseur du deuxime ordre peut
tre crit comme une combinaison linaire des lments de e
2
; les coefficients de cette combinaison
linaire sont les neuf composantes cartsiennes du tenseur. En gnral, on peut donc poser
L= L
ij
e
i
e
j
, i, j= 1, 2, 3,
o les neuf quantits L
ij
, sont les composantes cartsiennes de L dans la base e de V, et sont dfinies
par les relations
L
ij
= e
i
L e
j
, i, j= 1, 2, 3.
Chapitre 1

- 6 -
Par exemple, pour les composantes d'une dyade on a
(ab)
ij
= e
i
(ab) e
j
= be
j
ae
i
= a
i
b
j
.
Chaque tenseur L peut tre reprsent dans une base par une matrice 33, dont les lments sont les
neuf composantes cartsiennes de L:

(
(
(
=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
L L L
L L L
L L L
L .
On peut maintenant spcifier les composantes d'un vecteur rsultat de l'application d'un tenseur sur
un autre vecteur:
. ) ( ) )( (
i j ij k j i k ij k k j i ij
v L v L v L e e e e e e e Lv = = =
Cette formule quivaut lapplication d'une matrice 33 sur un vecteur colonne 31.

1.9 PRODUIT TENSORIEL
Pour tout couple de tenseurs A et B Lin(V), on a
(A B) v= A (B v) v V.
Cette formule dfinit la composition de deux tenseurs, ou produit tensoriel. On peut facilement
montrer que le produit tensoriel a la proprit suivante:
[A (L + M)]= A L + A M, A, L, M Lin(V).
Un problme est le suivant: si L= A B, quelles sont les composantes de L, connaissant celles de A
et de B? Le rsultat, dont on laisse au lecteur la simple dmonstration, est le suivant:
L
ij
= A
ik
B
kj
,
c'est tout simplement la rgle de multiplication lignes par colonnes de deux matrices carres.
En outre, on a les proprits suivantes, elles aussi laisses dmontrer au lecteur :
(ab)(cd)= bc(ad) a, b, c et d V,
A (ab)= (A a)b a, b V et A Lin(V).

1.10 TRANSPOSE D'UN TENSEUR
Pour tout tenseur L, il existe un et seulement un tenseur L
T
, appel transpos de L, tel que:
u L v= L
T
u v, u, v V.
En outre
u L v= L
T
u v= v L
T
u = (L
T
)
T
v u= u (L
T
)
T
v (L
T
)
T
= L.
Cherchons maintenant les composantes cartsiennes de L
T
:

ji i j j i j i ij
L = = = = Le e e e L e L e L
T T T T
) ( ) ( ;
cette rgle nous dit tout simplement que la matrice reprsentative de L
T
est la matrice transpose de
la matrice reprsentante L.
Chapitre 1

- 7 -
Un bon exercice est de montrer les proprits suivantes du tenseur transpos (A et B Lin(V), a et
b V, R):
( A)
T
= A
T
,
(ab)
T
= ba,
(A + B)
T
= A
T
+ B
T
,
(A B)
T
= B
T
A
T
,
(ab) A= a(A
T
b).

1.11 TENSEURS SYMETRIQUES ET ANTISYMETRIQUES
Un tenseur L est symtrique si L= L
T
. Dans ce cas, on a que
L
ij
= (L
T
)
ij
et (L
T
)
ij
= L
ji
L
ij
= L
ji
,
ce qui signifie que la matrice reprsentative du tenseur est, elle aussi, symtrique et qu'un tenseur
symtrique n'a que six composantes distinctes.
Un tenseur L est antisymtrique si L= L
T
. Dans ce cas, on a que
(L
T
)
ij
= L
ij
et (L
T
)
ij
= L
ji
L
ji
= L
ij
, L
ii
= L
ii
L
ii
=0
ce qui signifie que la matrice reprsentative du tenseur est, elle aussi, antisymtrique et qu'un
tenseur antisymtrique n'a que trois composantes distinctes, tant nulles les composantes sur la
diagonale.
Chaque tenseur L peut tre dcompos dans la somme de deux tenseurs,

2 1
L L L + = ,
avec

). (
2
1
), (
2
1
T
2
T
1
L L L
L L L
=
+ =

On montre facilement que L
1
est symtrique et L
2
antisymtrique.

1.12 TRACE D'UN TENSEUR
Il existe une et une seule forme linaire
tr : Lin(V) R,
appele trace, telle que
b a b a = ) ( tr a, b V.
La trace est donc un nombre rel "extrait" d'un tenseur; de plus, nous n'avons pas parl de base lors
de sa dfinition : la trace est donc un invariant tensoriel. Les invariants tensoriels sont des
quantits, dpendantes du tenseur, qui ne changent pas si on change la base dans laquelle le tenseur
est reprsent. Il faut remarquer qu'on a dfinit la trace comme une forme linaire; cela signifie que
Chapitre 1

- 8 -

). Lin( et tr = ) ( tr
), Lin( , tr tr ) ( tr
V
V

+ = +
A A A
B A B A B A
R

On laisse au lecteur la simple dmonstration des proprits suivantes de la trace:

). ( tr = ) ( tr
, 0 tr
, 3 tr
, = / ) Lin( 0 = tr
, tr tr
, tr
T
BA AB
O
I
W W W W
L L
L
=
=

=
=
V
T
ii
L

1.13 PRODUIT SCALAIRE DE TENSEURS
Le produit scalaire entre tenseurs est la forme bilinaire, symtrique et dfinie positive suivante:
) ( tr
T
B A B A = .
Grce la dfinition de trace et ses proprits, on peut aisment vrifier que l'opration dfinie ci-
dessus est effectivement un produit scalaire, c'est--dire qu'il possde les proprits nonces:
, ) ( C A B A C B A + = +
R ), Lin( , , , ) ( + = + V C B A C B C A C B A , bilinarit ;
), ( ) ( ) ( B A B A B A = =
AB= BA ) Lin( , V B A , symtrie ;
AA 0 A Lin(V), AA= 0 A= O , dfinition positive.
Le lecteur est invit dmontrer les proprits suivantes (A, B, C, L Lin(V) ):
AB= A
ij
B
ij
, i, j= 1, 2, 3,
A
T
B
T
= AB,
si A= A
T
et B= B
T
alors AB= 0,
si A= A
T
alors AL= AL
1
L ,
si A= A
T
alors AL= AL
2
L ,
tr A= IA ,
ABC= ACB
T
= BA
T
C ,
(ab)(cd)= ac bd a, b, c et d V.
On dfinit norme dun tenseur L le scalaire positif

ij ij
L L = = = ) ( tr
T
L L L L L .

1.14 DETERMINANT D'UN TENSEUR
Il existe une faon intrinsque de dfinir le dterminant d'un tenseur, qui ncessite de l'introduction
des formes trilinaires. Un rsultat trs important est que le dterminant d'un tenseur est un
Chapitre 1

- 9 -
invariant du tenseur mme, et qu'il concide avec le dterminant de la matrice qui reprsente le
tenseur dans une base quelconque. Comme le calcul du dterminant d'une matrice 33 est une
opration assez simple, le problme de la recherche du dterminant d'un tenseur peut se dire rsolu.
Pour le dterminant, on a les proprits suivantes, de simple dmonstration:
det O= 0,
det I= 1,
det ( L)=
3
det L R, L Lin(V),
det A
T
= det A A Lin(V),
det W= 0 W Lin(V) / W= W
T
,
det (ab)= 0 a, b V.
Un autre rsultat trs important, dont la dmonstration ncessite encore de l'introduction des formes
trilinaires, est le
Thorme de Binet: A, B Lin(V), il est
det AB= det A det B.

1.15 VALEURS ET VECTEURS PROPRES D'UN TENSEUR
S'il existe un nombre R et un vecteur v V \ {o} tels que
L v = v
alors s'appelle valeur propre et v vecteur propre, relatif , de L. En fait, dans le cas d'un vecteur
propre, la relation ci-dessus nous dit que le vecteur est transform par le tenseur en un autre vecteur
qui lui est toujours parallle, avec rapport entre les normes, aprs et avant transformation, gale
||. Il est vident que si v est vecteur propre de L, alors kv l'est aussi, k R.
Les valeurs et vecteurs propres jouent un rle fondamental dans plusieurs problmes, et leur
recherche est donc une opration trs importante. Pour ce faire, on crit la relation ci-dessus dans la
forme quivalente
(LI) v= o;
celui-ci est un systme de trois quations scalaires dont les inconnues sont les trois composantes de
v. Le systme est homogne, et donc la seule solution possible, si la matrice du systme n'est pas
singulire, est le vecteur nul (solution triviale). Mais si la matrice du systme est singulire, c'est--
dire si
det(LI)= 0
alors d'autres solutions sont possibles. L'quation crite ci-dessus est une quation algbrique de
troisime degr, dite quation de Laplace ou caractristique. Elle ne possde que trois solutions,
relles ou complexes, qui sont les trois valeurs propres de L. Donc la recherche des valeurs propres
d'un tenseur de deuxime ordre passe par la solution de l'quation de Laplace.
Pour trouver le vecteur propre correspondant une valeur propre, il suffit d'injecter dans le systme
(LI) v= o
la valeur propre trouve, la place de . Naturellement, maintenant le systme a une matrice
singulire, ce qui signifie qu'une quation est superflue. Donc on peut trouver le vecteur propre v
Chapitre 1

- 10 -
une constante prs, faute du fait qu'on a trois inconnues et deux quations. Mais on dtermine cette
constante par normalisation du vecteur, c'est--dire qu'on impose que le vecteur propre ait la norme
gale 1. Si la valeur propre est double (c'est--dire si elle est une solution de multiplicit deux de
l'quation de Laplace), alors on a un systme ou deux quations sont superflues, et donc le vecteur
propre est dtermin deux constantes prs; dans d'autres mots, il y a deux vecteurs propres
linairement indpendants pour la mme valeur propre, mais la dmarche ne change pas. Si une
valeur propre a multiplicit trois, alors elle a trois vecteurs propres linairement indpendants,
chacun avec trois constantes choisir librement, ce qui revient dire que chaque vecteur de V est
vecteur propre. On laisse l'lve de montrer que ce dernier c'est le cas d'un tenseur sphrique,
c'est--dire d'un tenseur qui est proportionnel I.
Parmi tous les tenseurs de deuxime ordre, les tenseurs symtriques occupent une position
particulire, grce au
Thorme spectral: si L= L
T
, il existe une base de V compose de seuls vecteurs propres de L.
Ce thorme, dont on ne montrera pas la dmonstration, est un thorme de trs grande importance
aussi bien en mathmatique qu'en mcanique, et ses consquences sont normes:
les valeurs propres d'un tenseur symtrique sont toutes relles;
les vecteurs propres constituent une base orthonorme de V; ceci signifie qu'il existe au moins
une base de V qui est transforme par L en trois vecteurs encore orthogonaux entre eux et
parallles aux vecteurs d'origine; cette base est la base normale;
dans sa base normale, chaque tenseur symtrique est reprsent par

i i i
L e e =
En fait, dans une base normale,

ij j j j i j i ij
L = = = e e Le e
j i ij
L e e L = =
j
ij
e
i
e
j
=
i
e
i
e
i
.
Donc, un tenseur symtrique dans sa base normale est diagonal, et ses composantes sont ses valeurs
propres. On peut aussi remarquer que la trace d'un tenseur symtrique est gale la somme des ses
valeurs propres.
Lorsqu'on a dit qu'un tenseur symtrique a une base normale, on a sous-entendu que deux vecteurs
propres v
1
et v
2
d'un tenseur symtrique, relatifs deux valeurs propres distinctes
1
et
2
, sont
orthogonaux entre eux (cela parce que les vecteurs d'une base sont orthogonaux entre eux). Celle-ci
est une circonstance assez importante, qu'on peut montrer ainsi:

1
v
1
v
2
=Lv
1
v
2
= v
1
L
T
v
2
= v
1
Lv
2
= v
1
2
v
2
=
2
v
1
v
2
,
et tant
1

2
, ceci est vrai v
1
v
2
= 0.
Pou un tenseur L donn, une expression du type
Lv v
sappelle forme quadratique dfinie par L. Si
{ } o v Lv v > V 0 ,
la forme et le tenseur sont dits dfinis positifs. Or, si L est symtrique, on a une consquence
importante : en fait, si lon considre L reprsent dans sa base normale, on voit immdiatement
que
3, 2, 1, , 0
2
= > = i
i i
v Lv v v
Chapitre 1

- 11 -
o les
i
sont les valeurs propres de L ; il est alors vident que lingalit ci-dessus est toujours
satisfaite si et seulement si
3 2, 1, 0 = > i
i
.
En outre, si lon exprime L par ses composantes dans la base normale on a aussi que

3 2 1
det = L ,
et donc un tenseur symtrique dfini positif a non seulement les valeurs propres, mais aussi le
dterminant, qui est invariant par rapport la reprsentation du tenseur, positif.
Finalement, sil existe au moins un vecteur u, diffrent du vecteur nul, pour lequel
0 = Lu u ,
alors que
{ } u o v Lv v , 0 > V ,
la forme et le tenseur sont dits semi-dfinis positifs.

1.16 PRODUIT VECTORIEL
On dfinit produit vectoriel de deux vecteurs a et b de V le vecteur
b W b a
a
= ,
o W
a
est un tenseur antisymtrique, appel tenseur axial de a; si a= (a
1
, a
2
, a
3
), alors les
composantes de W
a
sont donnes par

(
(
(
=
0
0
0
1 2
1 3
2 3
a a
a a
a a
a
W .
Le produit vectoriel se rduit donc une simple opration tensorielle:

|
|
|
.
|
\
|
+
+
+
=
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
=
2 1 1 2
1 3 3 1
3 2 2 3
3
2
1
1 2
1 3
2 3
0
0
0
b a b a
b a b a
b a b a
b
b
b
a a
a a
a a
b a .
Inversement, chaque tenseur antisymtrique W correspond un vecteur axial, dfini encore par la
relation ci-dessus; on montre facilement que ce vecteur est le vecteur propre relatif la seule valeur
propre relle de W, le zro. A la rigueur, les vecteurs axiaux dun tenseur antisymtrique sont deux,
un loppos de lautre, et il existe une faon intrinsque de faire le choix entre eux ; ce choix
correspond fixer lorientation de lespace, voir le paragraphe suivant. Comme nous tablirons une
fois pour toutes lorientation de lespace, ce qui quivaut dire que le vecteur axial dun tenseur
antisymtrique est fix, on considrera qu chaque tenseur antisymtrique correspond un seul
vecteur axial.
Le produit vectoriel a certaines proprits, dont on laisse au lecteur la dmonstration:
u(v+ w)= uv+ uw,
(u+ v)w= uw+ vw, bilinarit ;
u(k v)= (k u)v= k uv,
Chapitre 1

- 12 -
uv= vu, antisymtrie ;
ab= o a= k b, k R condition de paralllisme ;
aba= abb= 0, orthogonalit du vecteur produit ;
a(bc)= ac bab c, double produit vectoriel ;
(ab)c= (ca)b= (bc)a, produit mixte .
La sixime proprit ci-dessus nous informe que le vecteur rsultant d'un produit vectoriel est
orthogonal au plan dtermin par les deux vecteurs d'origine. On laisse aussi au lecteur la
vrification que le produit mixte quivaut au dterminant de la matrice

(
(
(
3 2 1
3 2 1
3 2 1
c c c
b b b
a a a
.
En utilisant les formules ci-dessus, cherchons prsent la norme dun produit vectoriel :

; sin ) cos 1 ( ) ] [ (
) ] [ ( ] [ ] [
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
b a b a e e e I e b a
b e e I b a b a a I a b b b a a b a
b b a a b a b a b a b a b a b a
= = =
= = = + =
= = = =
b a a b
a a

dans la formule ci-dessus, e
a
et e
b
sont les vecteur unitaires de la direction de a et b respectivement,
alors que est langle form par les deux vecteurs. Finalement,
|ab|= |a| |b| sin ,
Gomtriquement, ce rsultat montre que la norme du produit vectoriel est laire du
paralllogramme dlimit par les deux vecteurs du produit. La valeur absolue du produit mixte a
alors une simple interprtation gomtrique: elle est le volume du prisme dlimit par les trois
vecteurs.
Une proprit importante de tout tenseur antisymtrique W est la suivante :
) (
2
1 2
w w I W WW = ,
o w est le vecteur axial associ au tenseur W ; se rappeler que le tenseur Iww est le tenseur
qui donne la projection dun vecteur sur le plan orthogonal au vecteur w. On laisse au lecteur le
soin de dmontrer cette dernire proposition, avec la suggestion dcrire w et W dans une base dont
w est lun des lments.

1.17 ORIENTATION D'UNE BASE
C'est immdiat de voir qu'une base de V peut tre oriente de deux faons diffrentes; on dira alors
que la base e= {e
1
, e
2
, e
3
} est oriente positivement (right-handed en anglais) si
e
i
e
i+1
e
i+2
= 1;
naturellement, 3+1= 1 etc. (rptition cyclique des trois indices 1, 2 et 3). Gomtriquement, cela
signifie qu'une base est oriente positivement si les axes sont comme ceux de la figure 1.3.
Si au contraire on a une base pour laquelle
e
i
e
i+1
e
i+2
= 1,
Chapitre 1

- 13 -
alors elle est dite oriente ngativement (left-handed en anglais); une telle base serait par exemple
celle de la figure 1.3 avec l'axe e
3
pointill. Nous considrerons toujours des bases orientes
positivement.

Figure 1.3

1.18 TENSEUR INVERSE
Un tenseur L est inversible s'il existe un tenseur L
1
, dit le tenseur inverse de L, tel que
LL
1
= L
1
L= I.
Dmontrer que le tenseur inverse est unique est une tche trs simple, qu'on laisse au lecteur. Une
proprit importante est quun tenseur inversible transforme trois vecteurs u, v et w de V
linairement indpendants en trois vecteurs u
1
, v
1
et w
1
qui sont encore linairement indpendants.
En fait, supposons par l'absurde que ce soit u
1
= k v
1
+h w
1
, k, h R. Alors
L
1
u
1
= u= L
1
(k v
1
+h w
1
)= k L
1
v
1
+h L
1
w
1
= k v+ h w,
ce qui est contre l'hypothse, et donc u
1
, v
1
et w
1
sont linairement indpendants.
Grce au thorme de Binet on montre aisment que
det L
1
= (det L)
1
;
et en s'appuyant sur ces deux derniers rsultats, on peut montrer le
Thorme d'inversibilit: un tenseur L est inversible det L 0.
Un tenseur symtrique dfini positif est donc toujours inversible. Les proprits qui suivent sont
laisses dmontrer au lecteur:
(AB)
1
= B
1
A
1
,
(L
1
)
1
= L,
(L
1
)
T
= (L
T
)
1
(:= L
T
),
( L)
1
=
1
L
1
, R.
Une autre proprit, dont la dmonstration ncessite de concepts qui n'ont pas ts introduits ici, est
la suivante:
L u L v L w= det L (u v w).
Cette relation, avec l'interprtation gomtrique qu'on avait donn du produit mixte, nous dit que la
valeur absolue du dterminant d'un tenseur est comme un coefficient de variation volumique du
prisme, coefficient qui mesure le rapport entre le volume aprs et avant la transformation
tensorielle. Si L n'est pas inversible, pour le thorme d'inversibilit on a que detL= 0, et alors aprs
l'application de L le prisme est transform en un prisme de volume nul, c'est--dire en un
paralllogramme (interprtation du fait que les trois vecteurs initialement linairement indpendants
ont ts transforms en trois vecteurs linairement dpendants).
e
1

e
2

e
3

Chapitre 1

- 14 -
Une consquence immdiate de la dernire formule est que
L u L v = (det L) (L
1
)
T
(u v).

1.19 CHANGEMENT DE BASE
Souvent il faut changer la base de V, et donc on se pose le problme de trouver les nouvelles
composantes cartsiennes d'un vecteur ou d'un tenseur. D'abord, comment transformer une base en
une autre base? Cette opration prsuppose que dans la transformation la norme des vecteurs est
conserve, ainsi que l'angle form par deux vecteurs quelconques et l'orientation de l'espace. Les
tenseurs qui conservent la norme sont appels unitaires; parmi eux, les tenseurs orthogonaux
conservent aussi les angles. Il faut donc aller chercher parmi les tenseurs orthogonaux un tenseur
capable d'oprer la rotation d'une base. Si un tenseur est orthogonal, alors langle entre deux
vecteurs quelconques u et v se conserve dans la transformation :
v u Qv Qu = ,
voire, par la dfinition de transpos,
v u Qv Q u =
T
,
do la condition qui caractrise les tenseurs orthogonaux :
Q
T
Q= Q Q
T
= I.
Par l'unicit du tenseur inverse, les tenseurs orthogonaux sont les seuls pour lesquels transpos et
inverse concident:
Q
T
= Q
1
.
Du thorme de Binet et de l'avant-dernire relation on tire
det Q= 1;
on voit bien alors, grce
L u L v L w= det L (u v w),
que pour avoir une transformation de base qui conserve l'orientation, il faut que ce soit
detQ= +1.
Les tenseurs orthogonaux qui ont le dterminant gale 1 sont donc les seuls qui peuvent oprer
une transformation de base; un tel tenseur est appel rotation propre, ou tout simplement rotation,
pour le distinguer dun tenseur rotation impropre, qui correspond un tenseur orthogonal avec
dterminant gal 1.
Cherchons donc le tenseur rotation Q qui opre la transformation de la base e= {e
1
, e
2
, e
3
} dans la
base e'= {e'
1
, e'
2
, e'
3
}; par dfinition,
e'
j
= Q e
j
, j=1, 2, 3,
et alors
Q
ij
= e
i
(Q e
j
)= e
i
e'
j
.
Cette dernire galit nous dit que la j-me colonne de Q est le vecteur j-me de la base e', le tout
exprim dans la base e.
Revenons maintenant la question originelle: comment changent-elles les composantes
cartsiennes d'un vecteur ou d'un tenseur, lors d'un changement de base? Commenons avec les
Chapitre 1

- 15 -
vecteurs: on a les composantes v
i
d'un vecteur v dans la base e, on cherche les composantes v '
i
dans
la base e'. Alors:
v '
i
= ve'
i
= vQ e
i
= Q
T
ve
i
,
et si on appelle v' le vecteur v "vu" dans la base e', on a donc que
v'= Q
T
v.
Si on veut expliciter les composantes v'
i
, on trouve aisment que
v '
i
= v
j
e'
ij
,
o e'
ij
est la j-me composante du vecteur e'
i
de la base e', exprim dans la base e (par exemple,
v '
1
= v
j
e'
1j
= v
1
e'
11
+ v
2
e'
12
+ v
3
e'
13
).
Pour les tenseurs on suit la mme dmarche:
L'
ij
= e'
i
Le'
j
= Q e
i
LQ e
j
= e
i
Q
T
LQ e
j
,
et donc si on appelle L' le tenseur L "vu" dans le nouveau repre, on a
L'= Q
T
LQ.
Pour expliciter les composantes L'
ij
, on peut faire comme a:
L'
ij
= e'
i
Le'
j
= e'
i
(L
hk
e
h
e
k
)e'
j
= L
hk
e'
i
(e
h
e
k
)e'
j
= L
hk
e'
i
e
h
e'
j
e
k

L'
ij
= L
hk
e'
ih
e'
jk
.
Par exemple,
L'
12
= L
11
e'
11
e'
21
+ L
12
e'
11
e'
22
+ L
13
e'
11
e'
23
+
+ L
21
e'
12
e'
21
+ L
22
e'
12
e'
22
+ L
23
e'
12
e'
23
+
+ L
31
e'
13
e'
21
+ L
32
e'
13
e'
22
+ L
33
e'
13
e'
23
.
Les relations de transformation des composantes d'un vecteur ou d'un tenseur par rotation de base
sont des lois fondamentales, qui caractrisent les vecteurs et les tenseurs du deuxime ordre.
Une autre proprit des rotations est celle davoir la valeur propre +1 pour les rotations propres et
1 pour les impropres. En fait, si u est un vecteur propre de la rotation Q relatif la valeur propre ,
il est, en considrant que Q est aussi unitaire,
1
2 2 2 2
= = = u u Qu Qu .
Donc les valeurs propres dune rotation ont la norme gale 1, mais on ne peut encore dire si ces
valeurs propres sont relles ou imaginaires. Toutefois, on peut sans doute affirmer quau moins une
valeur propre est relle. En fait, lquation caractristique est du type
, 0 ) (
3 2
2
1
3
= + + + = k k k f
avec les coefficients k
i
rels, parce que Q a composantes relles. Mais on constate facilement que
=

) ( lim
f ,
et alors par le thorme des zros dune fonction continue relles, comme le polynme f(), il existe
au moins une valeur
1
relle telle que
0 ) (
1
= f .
Dailleurs, on a toujours que
Chapitre 1

- 16 -

3 2 1
det = Q ,
o les
i
sont les valeurs propres, relles ou complexes, de Q, et en plus on sait dj que
det Q= 1;
par consquent, seulement deux sont les cas possibles :
i.
1
est relle et les deux autres sont complexes conjugues,
2
=
3
* ;
ii. les trois valeurs propres
i
sont relles.
Considrons alors une rotation propre, pour laquelle
det Q= 1 :
alors, pour avoir un dterminant positif, dans le premier cas ci-dessus, la seule valeur propre relle
doit tre positive. En fait
)] ( Im ) ( Re [ det
3
2
3
2
1 3
*
3 1 3 2 1
+ = = = Q ,
quantit qui est positive si et seulement si
1
est positive aussi. En plus, on a dj montr que la
norme dune valeur propre dun tenseur rotation est +1, et donc, tant la quantit entre crochets le
carr de la norme du nombre complexe
3
, elle vaut +1, ce qui comporte, pour avoir un dterminant
gal +1, que
1
1
+ = .
Dans le deuxime cas, les trois valeurs propres sont soit toutes positives, soit une positive et les
deux autres ngatives ; la condition que la norme de chaque valeur propre soit gale +1 nous
amne alors dire que mme dans ce cas une valeur propre au moins est +1 (ou toutes les trois, ce
qui implique Q= I).
Cest immdiat que la mme dmarche applique un tenseur rotation impropre amne affirmer
quun tel tenseur toujours au moins une valeur propre relle gale 1, car dans ce cas il est
det Q= 1.
Une rotation impropre particulire, qui a toutes les valeurs propres gales 1, est le tenseur
inversion ou rflexion :
I S = .
Cest vident que leffet de S est celui de transformer une base dans une base qui a les axes changs
dorientation, ou, ce qui est la mme chose, de changer le signe des composantes dun vecteur, et
donc lorientation de lespace, comme tout tenseur rotation impropre. En effet, si on a une rotation
impropre Q
i
, on peut toujours la dcomposer, grce au thorme de Binet, en une rotation propre
plus une rflexion:

p i
SQ Q = ,
o Q
p
est une rotation propre. Considrons alors une rotation impropre, et comment le produit
vectoriel entre deux vecteurs u et v se modifie la suite de lapplication de la transformation : par
les relations ci-dessus, la dernire quation du paragraphe prcdent et les formules dinversion et
transposition dun produit tensoriel, ainsi que le thorme de Binet et les proprits des tenseurs
orthogonaux, on a
Chapitre 1

- 17 -

| |
| | | | ). ( ) ( ) ( det det
) ( ) ( ) det(
T
1
p
T
1 1
p
T
1
v u Q v u I Q v u S Q Q S
v u SQ SQ v SQ u SQ v Q u Q
= = =
= = =

p p
p p p p i i

Or, si on considre le transform dun vecteur quelconque, il est
u Q u IQ u SQ u Q
p p p i
= = = ,
do on voit que le vecteur produit vectoriel de deux vecteurs ne change pas de signe la suite
dune rotation impropre, comme au contraire tous les vecteurs. Cela signifie que le produit vectoriel
est insensible lopration de rflexion ; cest pour a quun produit vectoriel, la rigueur, nest
pas un vecteur, mais ce quon appelle pseudovecteur, signifier quil se comporte comme tous les
vecteurs, sauf pour une transformation particulire, celle de rflexion. Le produit mixte sappelle
alors pseudoscalaire, parce que lui aussi change de signe, pour les mmes raisons, la suite dune
opration de rflexion sur les trois vecteurs (dailleurs, si on se rappelle que le produit mixte
quivaut au dterminant de la matrice ayant par lignes les trois vecteurs, un changement de signe
des vecteurs entrane immdiatement le changement de signe du dterminant, voir aussi les
proprits du dterminant, paragraphe 1.14).
Toutefois, les transformations physiquement possibles dun corps solide, comme il sera expliqu au
chapitre 5, sont seulement les rotations propres ; cest pour cela quon continuera traiter le rsultat
dun produit vectoriel comme un vecteur part entire, parce quon ne considrera jamais la
possibilit dune transformation de rflexion.

1.20 REPERES
Une base nous permet didentifier un vecteur de V, mais lorsquon doit reprer un point p de E, il
faut utiliser un repre: un repre R est un ensemble form par un point o, dit origine, et trois
vecteurs, appliqus ce point, qui forment une base orthonorme oriente positivement:
R= {o ; e
1
, e
2
, e
3
}.
On remarquera donc que dans le cas dune base, les trois vecteurs sont des vecteurs libres, alors que
pour un repre il sagit de trois vecteurs appliqus (pour le concept de vecteur appliqu, voir le
chapitre suivant).
Une fois un repre tabli, on peut fixer la position dun point p de E par rapport ce repre grce
ses coordonnes. Toutefois, il y a plusieurs faons de faire cela, cest--dire quune fois quun
repre est fix, on peut choisir plusieurs type de coordonnes, voire de reprage.
Le type le plus simple et connu de reprage est le cartsien: la position dun point p est dtermine
laide des composantes du vecteur (p o) dans la base associe au repre choisi; ces composantes
prennent le nom de coordonnes cartsiennes, voir la figure 1.4:
) , , (
3 2 1
p p p o p = .
Un autre type de reprage est le cylindrique: le point p est repr par la norme de la projection du
vecteur (po) sur le plan des vecteurs e
1
et e
2
, par langle , dit anomalie, que cette projection
forme

Chapitre 1

- 18 -

Figure 1.4
avec la direction e
1
, et par la projection z de (p o) sur e
3
, voir figure 1.5. Les trois coordonnes
cylindriques , et z sont donc lies aux coordonnes cartsiennes par les relations,

.
, arctan
,
3
1
2
2
2
2
1
p z
p
p
p p
=
=
+ =

Figure 1.5
Les relations inverses sont videmment

.
sin
, cos
3
2
1
z p
, p
p
=
=
=

A remarquer que les coordonnes cylindriques sont bornes par les ingalits suivantes :

. 2 0
, 0
<

Figure 1.6
Un autre type de reprage est le sphrique: un point p est repr par la norme r du vecteur (po),
par langle que la projection de (po) sur le plan des vecteurs e
1
et e
2
forme avec e
1
(longitude), et
par langle form par (po) et e
3
(colatitude), voir la figure 1.6. Les trois coordonnes sphriques
r, et sont donc lies aux coordonnes cartsiennes par les relations,
p
o
e
1

e
2

e
3

p
1

p
2

p
3

p
o
e
1

e
2

e
3

z
p
o
e
1

e
2

e
3

r
z

Chapitre 1

- 19 -

. arctan
, arctan
,
3
2
2
2
1
1
2
2
3
2
2
2
1
p
p p
p
p
p p p r
+
=
=
+ + =

Les relations inverses sont videmment

. cos p
, sin sin p
, sin cos
3
2
1

r
r
r p
=
=
=

Les coordonnes sphriques sont bornes par les limitations suivantes:

. 0
, 2 0
, 0

<
r

1.21 COURBES DE POINTS, VECTEURS ET TENSEURS
Soit R= {o ; e
1
, e
2
, e
3
} un repre de E, et considrons un point p (p
1
, p
2
, p
3
); si les trois
coordonnes sont des fonctions p
i
(t) continues sur lintervalle [t
1
, t
2
] de R, alors lapplication
p(t): [t
1
, t
2
] E est une courbe de E. La variable indpendante t est le paramtre et lquation de la
courbe
( )
=
=
=

) (
) (
) (
) ( ), ( ), ( ) (
3 3
2 2
1 1
3 2 1
t p p
t p p
t p p
t p t p t p t p
est dite quation paramtrique en forme ponctuelle: chaque valeur de t en [t
1
, t
2
] correspond en E
un point de la courbe, figure 1.7. Si les fonctions p
i
(t) sont de classe C
1
, la courbe est dite rgulire
(smooth en anglais). On peut considrer aussi le vecteur r(t) tel que p(t)= o+ r(t) t; le vecteur
r(t)= p(t) o est le vecteur position, et lquation

=
=
=
+ + =
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
3 3
2 2
1 1
3 3 2 2 1 1
t r r
t r r
t r r
t r t r t r t e e e r
est lquation paramtrique en forme vectorielle de la mme courbe: chaque valeur de t en [t
1
, t
2
]
correspond en V un vecteur position qui dtermine en E un point de la courbe par le biais de
lopration p(t)= o+ r(t), figure 1.7.
Lexpression p= p(t) est dite aussi courbe de points, alors que lexpression r= r(t) est une courbe de
vecteurs. De la mme faon on peut introduire une courbe tensorielle: si les composantes dun
tenseur, dans une base choisie, sont fonctions continues dun paramtre t, alors lapplication L(t) :
[t
1
, t
2
] Lin(V) dfinie comme

Chapitre 1

- 20 -

Figure 1.7
L(t)= L
ij
(t)

e
i
e
j
, i, j= 1, 2, 3,
est une courbe tensorielle. Souvent, en mcanique, le paramtre t est le temps de droulement dun
certain vnement; nous verrons dans les chapitres suivants plusieurs exemples de courbes de
points, vecteurs et tenseurs dont le paramtre est le temps, et leur signification mcanique.
Il faut aussi remarquer quune courbe peut avoir plusieurs reprsentations paramtriques : en fait, si
t est le paramtre choisi pour reprsenter une courbe, par exemple une courbe de points, lquation
| | ) ( ) ( t p t p =
dcrit la mme courbe, tant li t par le changement de paramtre
) (t = .

1.22 DERIVEE DUNE COURBE
Considrons une courbe de points p= p(t); on dfinit drive en t= t
o
de la courbe p(t) par rapport au
paramtre t la limite

) ( ) (
lim
) (
0
o o
t t
t p t p
dt
t dp
o
+
=

=
;
la drive dune courbe de points, tant dfinie comme diffrence de points, est un vecteur, voir la
figure 1.8.
Dune faon analogue on peut dfinir la drive dune courbe vectorielle,

) ( ) (
lim
) (
0
o o
t t
t t
dt
t d
o
r r r +
=

=
,
et tensorielle

) ( ) (
lim
) (
0
o o
t t
t t
dt
t d
o
L L L +
=

=
.
Encore, tant dfinies comme diffrences respectivement de vecteurs et de tenseurs, la drive dun
vecteur est un vecteur, voir encore la figure 1.8, et celle dun tenseur un tenseur. Souvent, on
indique les drives comme
L
L
r
r
= = =
dt
d
dt
d
p
dt
dp
, ,
et si le paramtre t est le temps, comme
p(t)
o
e
1

e
2

e
3

r(t)
t
1

t
2

t R
p(t)=(p
1
(t), p
2
(t), p
3
(t))
Chapitre 1

- 21 -
L
L
r
r
&
& & = = =
dt
d
dt
d
p
dt
dp
, , .

Figure 1.8
Si on applique les oprations de limite aux composantes, on reconnat immdiatement que

j
) ( , ) ( , ) ( e e
L
e
r
e = = =
i ij i i i i
t L
dt
d
t r
dt
d
t p
dt
dp
,
cest--dire que la drive dune courbe a comme composantes les drives des composantes de la
courbe donne. Sur la base de cette considration, cest facile de comprendre les formules
suivantes, qui gnralisent aux courbes les rgles de drivation dune fonction dune variable relle:

. ) (
; ) (
; ) (
; : ) ( ), ( )] ( [ ] ) ( [
; ) (
; ) (
; : (t) , ) (
; ) (
M L M L M L
u L u L u L
v u v u v u
v v
v u v u v u
v u v u v u
v v v
v u v u
+ =
+ =
+ =
=
+ =
+ =
+ =
+ = +
R R
R R
t t t t

Un cas particulier, et important dans les applications, est celui dun vecteur variable mais constant
en module ; dans ce cas la drive est toujours orthogonale au vecteur donn. En fait, soit v= v(t),
avec R =v ) (t v . Cherchons la drive de la norme au carr, qui est sans doute nulle parce que la
norme est constante par hypothse :
0 2 ) ( ) (
2
= = + = = v v v v v v v v v ,
donc les deux vecteurs sont orthogonaux ; on constate immdiatement que le contraire est vrai
aussi.
Pour terminer, on peut introduire la drive seconde dune courbe tout simplement en considrant
que celle-ci nest que la drive premire de la courbe drive premire de la courbe donne, et
ainsi de suite pour les drives dordre suprieur.

1.23 INTEGRATION DUNE COURBE, ABSCISSE CURVILIGNE
Lintgrale dune courbe de vecteurs est dfinie comme le vecteur qui a par composantes les
p(t
o
)
o
e
1

e
2

e
3

r(t
o
)
p(t
o
+)
r(t
o
+)
r(t
o
)
Chapitre 1

- 22 -
intgrales de chaque composante du vecteur donn :
) ) ( , ) ( , ) ( ( ) ( ) (
3 2 1

= =
b
a
b
a
b
a
b
a
dt t r dt t r dt t r dt t t r w .
Si la courbe r(t) est rgulire, on peut gnraliser le deuxime thorme fondamental du calcul
intgral :

+ =
t
a
dt t a t
* *
) ( ) ( ) ( r r r .
Si on considre que

), ( ) ) ( ( ) (
, ) ( ) (
, ) ( ) (
t p o t p t
o a p a
o t p t
= =
=
=
r
r
r

lquation ci-dessus peut tre rcrite comme

+ =
t
a
dt t p a p t p
* *
) ( ) ( ) ( .
Lintgrale dune fonction vectorielle est, dune certaine faon, la gnralisation de la somme
vectorielle, voir la figure 1.9.

Figure 1.9
Une faon simple dtablir la position dun point p(t) sur une courbe donne, est celle de fixer un
point quelconque p
o
sur la courbe, et de mesurer la longueur de larc de courbe compris entre
p
o
=p(t
o
) et p(t) ; cette longueur est appele abscisse curviligne s(t), et on peut dmontrer que

= =
t
t
t
t
o o
dt t dt o t p t s
* * * *
) ( ) ) ( ( ) ( r .
La longueur totale dune courbe r= r(t), avec t[a, b], sera

=
b
a
dt t) ( r l .
De la formule de s(t), on a
0 ) (
2
3
2
2
2
1
> |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
= =
dt
dr
dt
dr
dt
dr
t
dt
ds
r
et donc s(t) est une fonction croissante avec t ; de la formule prcdente on tire la longueur dun arc
p(t)
p(a)
o
e
1

e
2

e
3

r(a)
r(t)

t
a
dt t
* *
) ( r
Chapitre 1

- 23 -
infinitsimal de courbe,

2
3
2
2
2
1
dr dr dr ds + + = ,
formule souvent crite comme

2 2 2
dz dy dx ds + + = .
Dans le cas dune courbe plane y= f(x), on peut toujours poser t= x, ce qui donne lquation en
forme paramtrique
( )
=
=

f(t) y
t x
t f t t p ) ( , ) ( ,
ou si lon prfre en forme vectorielle

2 1
) ( ) ( e e r t f t t + = ,
do on tire
) ( 1 ) (
2
t f t
dt
ds
+ = = r ,
ce qui donne la formule de la longueur dune courbe plane entre t= x
o
et t= x, en fonction de
labscisse x:

+ =
x
x
o
dt t f x s ) ( 1 ) (
2
.

1.24 LE TRIEDRE DE FRENET
On dfinit vecteur tangent, une courbe rgulire p= p(t) le vecteur dfini comme

) (
) (
t p
t p
= .
On remarque que le vecteur tangent a toujours norme constante et gale 1, et que, par la dfinition
de drive, ce vecteur est toujours orient selon les valeurs croissantes de t. La droite tangente une
courbe en p
o
= p(t
o
) a donc quation
) ( ) ( ) (
* *
o o
t t t p t q + = .
Par changement de paramtre, il est toujours possible dutiliser labscisse curviligne s= s(t) comme
paramtre, et donc p= p[s(t)]. Dans ce cas, en se souvenant de lexpression de s(t), on a

ds
s dp
dt
t ds
ds
s dp
t s t p
t p ) ( ) ( ) (
) (
1
) (
) (
=
= ,
voire, si le paramtre est s, on a tout simplement
) (s p = ,
cest--dire que p(s) est dj un vecteur de norme unitaire.
Comme a norme constante, sa drive lui est toujours orthogonale, voir le paragraphe 1.22. Cest
pour cela quon appelle vecteur normal principal une courbe donn le vecteur dfini comme
Chapitre 1

- 24 -

) (
) (
t
t
= .
Il sagit encore dun vecteur de norme unitaire. Il faut remarquer que est dfini seulement sur les
points de la courbe o la drive (t) nest pas nulle. Dans le cas, par exemple, dune droite, nest
donc pas dfini; cela ne signifie pas quune droite na pas un vecteur normal, en effet elle en a
infinis, mais aucun dentre eux ne peut se distinguer dun autre, donc aucun ne peut se dire
principal.
On peut dmontrer que, si on change de paramtrage de la courbe, ne change pas son orientation,
alors que change dorientation si on inverse le sens de parcours de la courbe la suite dun
changement de paramtre. Le vecteur normal principal est donc, lorsquil existe, une caractristique
intrinsque de la courbe, alors que le vecteur tangent ne lest pas, parce quil dpend du
paramtrage.
Le vecteur dfini par le produit vectoriel
) ( ) ( ) ( t t t =
sappelle vecteur binormal; il est immdiat de vrifier que ce vecteur aussi a norme unitaire.
Les trois vecteurs introduits ci-dessus sont videmment orthogonaux deux deux et de norme
unitaire ; en outre cest vident que
1 = ,
et donc {, , } est une base orthonorme directe, nomme tridre de Frenet, dfinie en chaque
point de la courbe, et qui change avec la position, figure 1.10 ; cest pour cela que ce tridre est
appel aussi tridre local. Le plan sappelle plan osculateur, le plan plan normal et le plan
plan rectifiant.

Figure 1.10
Le plan osculateur est particulirement important : si on considre un plan qui passe par trois points
quelconques, non aligns, de la courbe, ce plan tend vers le plan osculateur lorsque ces trois points
se rapprochent lun lautre tout en restant sur la courbe. En effet, on peut dmontrer que le plan
osculateur en un point donn de la courbe est le plan qui se rapproche mieux la courbe au
voisinage de ce point. Si la courbe est plane, le plan osculateur est le plan qui contient la courbe.
On peut aussi dmontrer que le vecteur normal est toujours dirig du cot du plan rectifiant dans
lequel se trouve la courbe, voire, pour les courbes planes, est toujours dirig vers la concavit de
la courbe.

plan rectifiant
plan normal
plan osculateur
Chapitre 1

- 25 -
1.25 COURBURE DUNE COURBE
Il est important, dans plusieurs cas, de pouvoir valuer de combien une courbe sloigne dune ligne
droite au voisinage dun point. Pour cela, on calcule le vecteur tangent en deux points proches lun
de lautre, lun labscisse curviligne s, et lautre s+, et on mesure langle (s, ) quils forment,
voir la figure 1.11. On dfinit alors courbure de la courbe en s la limite

) , (
lim ) (
0
s
s c
= .

Figure 1.11
La courbure est donc un scalaire positif qui mesure la rapidit de variation de direction de la courbe
par unit de parcours sur la courbe mme ; cest vident que pour une ligne droite la courbure est
toujours nulle.
Dmontrons que la courbure est lie la drive seconde de la courbe :

. ) ( ) (
) ( ) (
lim
) , (
lim
2
) , (
sin
2
lim
) , ( sin
lim
) , (
lim ) (
0 0
0 0 0
s p s
s s s
s s s
s c
= =
+
= =
= = = =

Dailleurs

dt
d
t p ds
d
t p
ds
d
dt
ds
ds
d
dt
t s d
) (
1
) (
)] ( [
= = = ,
et donc

) (
) (
) (
1
) ( ) (
t p
t
dt
d
t p
s s c
= =

,
qui est une autre formule de calcul de la courbure. On obtient une formule encore meilleure si lon
considre que

; ) (

1 1
) (
1
2 2
2
p
p
p
p p
p
p
p p
p p p
p (t) p
(t) p
dt
d
(t) p dt
d
t p ds
d

=
=
=
I

par consquent
e
1

p(s)
o
e
2

e
3

r(s)
p(s+)
r(s+)
(s+)
(s)
(s+)
(s)
v(s+)
(s+)
Chapitre 1

- 26 -
p
p
ds
s d
s c
= = ) (
1 ) (
) (
2
I
.
Or, si W est un tenseur antisymtrique on peut dmontrer, grce la formule
) (
2
1 2
w w I W WW =
crite pour w= , ainsi que par la dfinition de produit vectoriel, que

p
p p
p p p

= = = I ) ( ) ( ,
et donc finalement

3
p
p p
c

= ,
formule dusage frquent dans les calculs. Pour une courbe plane p(t)= (x(t), y(t)), on a, en utilisant
la dernire formule,

( )
2 / 3
2 2
y x
y x y x
c
+

= ;
si la courbe est explicite comme y= f(x), alors, en choisissant labscisse x comme paramtre t, on
trouve immdiatement

( )
2 / 3
2
1 y
y
c
+

= ;
cette dernire formule montre que la courbure dune courbe plane est fonction de la drive seconde
de la courbe faite par rapport labscisse x ; si la drive premire est toujours petite, de telle sorte
quon puisse ngliger son carr par rapport lunit, la courbure concide avec la valeur absolue de
la drive seconde : cest lhypothse fondamentale utilise pour ltude de la flexion dans la
thorie classique des poutres.
Finalement on remarque que la courbure est une caractristique intrinsque de la courbe, parce
quon peut dmontrer quelle ne de pend pas du paramtrage choisi.

1.26 FORMULES DE FRENET ET SERRET
Le tridre de Frenet introduit au paragraphe 1.24 est un tridre qui varie avec le point considr sur
la courbe ; les formules de Frenet et Serret quon va trouver maintenant donnent une dcomposition
des drives relatives labscisse curviligne de , et , de telle sorte avoir un systme
dquations diffrentielles qui dcrivent lvolution du tridre de Frenet le long de la courbe.
Des relations

) (
) (
) (
s
s
s
=
et
) ( ) ( s s c =
Chapitre 1

- 27 -
on a
) ( ) ( s s c
ds
d
= ,
qui est la premire formule de Frenet et Serret ; elle donne la variation du vecteur tangent par unit
de s : cette variation est un vecteur de norme gale la courbure et dirig comme le vecteur normal.
La deuxime formule donne la variation de par unit de s : cette variation est encore un vecteur
parallle . En fait, comme a norme constante, il est
0 =
ds
d
,
et en outre, tant orthogonal ,
0 ) ( = + =
ds
d
ds
d
ds
d

et grce la premire formule de Frenet et Serret et au fait que et sont orthogonaux, on a
0 = =
c
ds
d
,
ce qui prouve que le vecteur driv de par rapport s doit tre parallle . On pose alors
) ( ) ( s s
ds
d
= ,
qui est la deuxime formule de Frenet et Serret ; elle donne la variation du vecteur binormal par
unit de s : cette variation est un vecteur proportionnel au vecteur normal, tant ) (s le facteur de
proportionnalit. La fonction scalaire ) (s est nomme torsion de la courbe.
La troisime formule de Frenet et Serret concerne la variation de par unit de s :

+ = + =
=
) (
c
ds
d
ds
d
ds
d
ds
d
,
et donc
) ( ) ( ) ( ) ( s s s s c
ds
d

= ,
qui est la troisime formule de Frenet et Serret : la variation de par unit de parcours est un
vecteur du plan rectifiant.

1.27 PROPRIETES DE LA TORSION
La torsion est un scalaire qui mesure la dviation dune courbe de la planit : si une courbe est
plane, elle appartient au plan osculateur, et le vecteur , qui lui est perpendiculaire, est donc
constant. Par consquent la drive de est nulle et donc, par la deuxime formule de Frenet et
Serret, la torsion aussi. Le contraire est videmment vrai aussi : si la torsion dune courbe est nulle
en tout point, alors la courbe est plane. Donc la condition ncessaire et suffisante pour quune
courbe soit plane est que sa torsion soit nulle en tout point.
La torsion, contrairement la courbure qui est toujours positive, peut tre ngative. En particulier,
une fois tabli un sens de parcours sur la courbe, cest--dire une fois choisie une abscisse
curviligne, on peut dmontrer que si, en suivant ce sens, la courbe sort du plan osculateur du ct de
Chapitre 1

- 28 -
, alors la torsion est ngative, elle est positive dans le cas contraire, voire figure 1.12. Ce rsultat
est invariant: on peut dmontrer que le signe de la torsion est une caractristique intrinsque de la
courbe, et ne dpend pas du paramtrage choisi.

Figure 1.12
Ainsi que pour la courbure, on a une formule de calcul de la torsion :

2
p p
p p p

= ,
formule quon trouve en appliquant les formules de Frenet et Serret lexpression de la drive
troisime ; on remarque que, alors que la courbure dpend de la drive deuxime, la torsion est
fonction de la drive troisime aussi.

1.28 SPHERE OSCULATRICE ET CERCLE OSCULATEUR
La sphre osculatrice une courbe en un point p donn, est une sphre laquelle la courbe tend
sadapter, adhrer, localement, au voisinage de p ; dun point de vue mathmatique, cela signifie
que, si q
s
est le centre de la sphre relative au point p(s), alors
) ( ) ( ) (
3
2 2
o q s p q s p
s s
+ = + .
On peut dmontrer, sur la base de cette dfinition, que le centre q
s
est dtermin par lquation

+ = p q
s
,
et donc il se trouve toujours sur le plan normal ; si la courbe est plane, la sphre osculatrice nest
pas dfinie. La quantit est le rayon de courbure de la courbe, dfini comme

c
1
= .
Le rayon
s
de la sphre osculatrice est donne par

2
2
2

+ = =
s s
q p .
Lintersection entre la sphre osculatrice et le plan osculateur au mme point dune courbe, est le
cercle osculateur. Ce cercle a les proprits davoir la mme tangente que la courbe au point p de
contact et rayon gal au rayon de courbure. De lquation du centre de la sphre osculatrice on tire
la position du centre q du cercle osculateur :

plan osculateur
0 <
s

plan osculateur
0 >
s
Chapitre 1

- 29 -
+ = p q .
Le cercle osculateur est cercle maximum de la sphre osculatrice si et seulement si q et q
s

concident, et donc si et seulement si
0
2
=
c
c
,
voire quand la courbure est constante.

1.29 CHAMPS
Une fonction dfinie sur une rgion de lespace euclidien E est un champ ; en particulier :
une fonction f(p) : R est un champ scalaire ; un champ scalaire est donc une fonction qui
prends des valeurs relles sur les points de ; un exemple de champ scalaire est le champ de
temprature ;
une fonction q(p) : E est un champ ponctuel ; un champ ponctuel est donc une fonction
qui fait correspondre des points de E aux points de ; un exemple de champ ponctuel est la
dformation dun corps solide;
une fonction v(p) : V est un champ vectoriel ; un champ vectoriel est donc une fonction
qui fait correspondre un vecteur chaque point de ; un exemple de champ vectoriel est le
champ des vitesses des points dun corps solide;
une fonction L(p) : Lin(V) est un champ tensoriel ; un champ tensoriel est donc une
fonction qui fait correspondre un tenseur chaque point de ; un exemple de champ tensoriel
est le champ des tenseurs dinertie dun corps solide.

1.30 GRADIENT DUN CHAMP SCALAIRE
A chaque champ scalaire f(p) on peut associer un champ vectoriel, appel gradient du champ, et
dfini comme

3
3
2
2
1
1
) ( e e e
x
f
x
f
x
f
p f
= ;
le gradient est donc le vecteur qui a par composantes les drives partielles de la fonction faites par
rapport aux coordonnes de p.
Dans le cas dun champ scalaire, on peut toujours dfinir les surfaces de niveau du champ : ce sont
les surfaces o la fonction f(p) est constante, dune valeur donne. Or, le gradient a limportante
proprit dtre un vecteur qui est orthogonal aux surfaces de niveau en tout point. Les lignes qui
ont la direction du vecteur gradient en tout point sont les ligne de flux du champ ; elles sont donc
orthogonales aux surfaces de niveau. Le gradient permet de calculer la variation du champ dans une
direction quelconque : si n est un vecteur de norme unitaire, alors la variation du champ par unit
de longueur dans la direction n est donne par
) ( ) ( p p f
d
df
n
n
= .
Celle-ci est la formule de la drive directionnelle. On remarque quon a la plus grande valeur de
la drive directionnelle lorsque n a la direction du gradient : le gradient est donc le vecteur qui
Chapitre 1

- 30 -
donne la direction de variation maximale du champ en tout point ; la norme du gradient est la valeur
de cette variation.
Le gradient est un vecteur qui a une grande importance en physique : en particulier, les champs
vectoriels qui concident avec le gradient dun champ scalaire ont des proprits importantes, et
notamment cela distingue le cas dune force conservative, voir le chapitre 6.
- 31 -
Chapitre 2

VECTEURS APPLIQUES

2.1 VECTEURS APPLIQUES, RESULTANTE, MOMENT RESULTANT, TORSEUR
On appelle vecteur appliqu un vecteur v V associ un point p E, point d'application du
vecteur ; il sera indiqu avec v
p
.
La rsultante R d'un systme de n vecteurs appliqus est le vecteur

=
=
n
i
p
i
1
v R .
Il faut remarquer que R n'est pas un vecteur appliqu.
On dnomme moment relatif au point p
o
d'un vecteur appliqu v
p
le vecteur, non appliqu,

p o p
p p
o
v M = ) ( .
Le point p
o
est dit aussi ple du moment ; il faut remarquer que, grce la proprit d'antisymtrie
du produit vectoriel, l'ordre de l'opration ci-dessus est bien dfini, et on ne peut pas l'inverser. Si le
vecteur v
p
est parallle au vecteur p p
o
, le moment est nul : c'est le cas d'un vecteur appliqu dont
la droite d'action passe par le ple.
Voyons maintenant quelle est la relation entre les moments d'un mme vecteur calculs par rapport
deux ples diffrents. Supposons pour cela de connatre le moment
o
p
M , fait par rapport au ple
p
o
; le but est de calculer le moment par rapport un autre point p
1
. Alors, voire aussi la figure 2.1,
on a
+ = = ) ( ) ( ) (
1 1
1
p o p o p p
p p p p p p v v v M

p o p p
p p
o
v M M + = ) (
1
1
.
Celle-ci est la formule de changement de ple.

Figure 2.1
On tire directement de la formule de changement de ple que si le vecteur v
p
est parallle au vecteur
p
o
p
1
, alors
o
p p
M M =
1
; ceci implique que le moment d'un vecteur ne change pas si fait par
rapport aux points d'une droite parallle au vecteur en question ou, ce qui est la mme chose, que le
moment d'un vecteur par rapport un ple donn ne change pas si on dplace le vecteur le long de
sa droite d'action.
p
p
1

p
o

v
p

Chapitre 2

- 32 -
Le moment rsultant relatif un point p
o
de n vecteurs appliqus est le vecteur, non appliqu,

=
=
n
i
p o i p
i o
p p
1
) ( v M
Comme dj fait pour un seul vecteur, on peut trouver la formule de changement de ple pour le
moment rsultant ; la dmarche est exactement la mme, et on trouve facilement que
R M M + = ) (
1
1
p p
o p p
o
.
Encore, si la rsultante R est parallle au vecteur p
o
p
1
, alors
o
p p
M M =
1
; mais dans ce cas, il faut
remarquer que cette circonstance est vrifie aussi dans le cas d'un systme rsultante nulle ;
donc, pour les systmes rsultante nulle le calcul du moment rsultant est invariant par rapport au
choix du ple.
Un cas particulier, et assez important, de systme rsultante nulle est celui d'un couple : un couple
est un systme form par deux vecteurs appliqus tels que

2 1
) ( ) (
p p
v v = ;
c'est donc immdiat, d'aprs sa dfinition, de voir qu'un couple a rsultante nulle. Donc le moment
rsultant d'un couple est invariant par changement de ple, et il en reprsente la grandeur
caractristique. C'est pour a que, lorsqu'on parle du moment d'un couple, on ne met pas l'indice
pour indiquer le ple. Cherchons donc le moment d'un couple, en utilisant comme pole un point p
o

quelconque, voir fig. 2.2:
= + = v v v M )] ( ) [( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
2 1
o o p o p o
p p p p p p p p
v M = ) (
2 1
p p .
Figure 2.2
Si on appelle
[ ]
v
v
u u u I = , sin ) (
1 2 1 2
p p p p d = = ,
normalement dnomme bras de levier, alors on a
v v d p p M = = sin
1 2
.
On appelle torseur la quantit de nature vectorielle

=
p
M
R
t ;
d
v
v
p
1

p
2

u

p
o

Chapitre 2

- 33 -
il faut remarquer, toutefois, qu'un torseur n'est pas une grandeur homogne, ayant ses deux
composantes des dimensions diffrentes.

2.2 AXE CENTRAL
Si un systme de vecteurs appliqus a la rsultante R non nulle, on peut trouver une droite, appele
axe central du systme des vecteurs donns, telle que le moment rsultant, fait par rapport aux
points de l'axe soit parallle R. Nous indiquerons avec le symbole A l'axe central.
Dmontrons donc l'existence de l'axe central. Soit p
o
un point quelconque de E ; on sait calculer le
moment rsultant par rapport p
o
. On cherche un point p
1
tel que
o R M R M = =
1 1
,
p p
R .
Alors, si on multiplie vectoriellement droite par R les deux membres de la formule de changement
de ple pour le moment rsultant, on obtient

. )] ( [ ) (
] ) [(
1 1
2
1
1
R R R R M
R R R M R M
p p p p
p p
o o p
o p p
o
o
+ =
= + =

Si la place du vecteur p
o
p
1
on injecte la quantit

2 1
R
R M
=
o
p
o
p p ,
on voit bien que la condition est respecte, c'est--dire on obtient o R M =
1
p
. La dernire
relation dfinit donc le point

2
1
R
R M
=
o
p
o
p p
qui respecte la condition impose, et donc p
1
A. Mais on a dj vu que le moment, dans ce cas
1
p
M , ne change pas si on le calcule par rapport des points qui appartiennent la droite par p
1
et
qui est parallle R. Donc A est cette droite, et son quation vectorielle est
R
R
R M
R
2 1
t p t p p
o
p
o
+
= + = ,
t tant le paramtre de l'quation.
A est unique ; en fait, s'il existait une autre droite A ', forcement parallle A, pour laquelle, qA
' on avait o R M =
q
, alors grce la formule de changement de ple, on aurait
R R R M R M + = ] ) [(
1
1
q p
p q
;
dans cette quantit le premier membre est nul cause de l'hypothse faite, et le premier terme du
deuxime membre est nul parce que p
1
A. Comme R est perpendiculaire au vecteur (p
o
p
1
)R et
A est dfini seulement pour les systmes avec R o, le terme restant peut tre nul seulement si
p
1
q= o, c'est--dire si q concide avec p
1
, ce qui revient dire que A ' concide avec A.
L'axe central a une autre proprit ; pour la montrer il faut d'abord introduire une invariance
classique de la mcanique : si on multiplie scalairement par R les deux membres de la relation de
changement de ple pour le moment rsultant, on trouve immdiatement que
Chapitre 2

- 34 -

1 0
p p
M R M R =
ce qui nous dit que la projection sur R du moment rsultant est indpendante du ple.
On a vu que si fait par rapport un point p
1
A, le moment est parallle R, c'est dire qu'il n'a
pas des composantes orthogonales A. Mais si on change de ple, et on considre un point p
quelconque, qui n'appartient pas A, M
p
aura en gnral des composantes parallles et orthogonales
R. Alors, en vertu de la dernire invariance crite, qui tabli que la composante du moment
parallle R est invariante, il en rsulte que le moment fait par rapport aux points de A est le plus
petit possible. Donc A est le lieu gomtrique des ples qui minimisent le moment rsultant.
Sur l'axe central on peut dire encore quelque chose, en particulier pour les systmes pour lesquels
M
p
R= 0 p E;
c'est notamment le cas de systmes de vecteurs coplanaires ou des systmes de vecteurs parallles.
Considrons d'abord un systme de vecteurs coplanaires, et soient q un ple qui appartient au plan
des vecteurs, et p un ple quelconque. C'est immdiat de voir que M
q
R= 0; en fait, chaque vecteur,
ainsi que chaque p
i
q, appartient au mme plan, ce qui signifie que le moment de chaque vecteur
est orthogonal au plan mme; donc aussi le moment rsultant est perpendiculaire ce plan. R, au
contraire, appartient au dit plan, et donc moment et rsultante sont orthogonaux. Par la formule de
changement de ple,
R R R M R M + = ) ( q p
q p
,
et on reconnat immdiatement que cette quantit est nulle, ce qui nous dit que M
p
R= 0 p E.
Venons maintenant un systme de vecteurs parallles; si e est un vecteur unitaire auquel tous les
vecteurs sont parallles, on peut crire
, ..., n. , i=
i p
i
2 1 , = e v
Alors, si p est un point quelconque de E, on a que

. ) (
,
1
1
=
=
=
=
n
i
i i p
n
i
i
p p e M
e R

Donc R est parallle et M
p
orthogonal e, ce qui donne M
p
R= 0 p E.
Alors pour un systme de vecteurs coplanaires ou pour un systme de vecteurs parallles, si p A,
il faut qu'il soit, au mme moment,
M
p
R= 0,
M
p
R= o.
La seule possibilit est donc qu'il soit
M
p
= o p A.
En fin de comptes, pour un systme de vecteurs coplanaires ou pour un systme de vecteurs
parallles, A est le lieu des ples par rapport auxquels le moment rsultant est nul.

Chapitre 2

- 35 -
2.3 SYSTEMES EQUIVALENTS
Deux systmes de vecteurs appliqus sont dits quivalents s'ils ont la mme rsultante et le mme
moment rsultant
o
p
M , relatif un ple p
o
quelconque. Donc, deux systmes sont quivalents s'ils
ont le mme torseur.
La relation d'quivalence ne dpend pas du ple choisi; en fait,
R M M + = ) (
1
1
p p
o p p
o
;
c'est clair alors que si deux systmes ont mmes R et
o
p
M ,
1
p
M sera le mme.
Sur la base de cette importante dfinition, on a le
Thorme de rduction des systmes: un systme de vecteurs appliqus est quivalent au systme
compos par la rsultante applique en un point p et par un couple de moment M=
p
M , moment
rsultant du systme par rapport p.
En fait, R est par hypothse la mme, et pour le systme quivalent (rsultante plus couple) on a
R M M + = ) ( p p
p
,
et donc, tant p p= o, si le couple a moment
p
M , l'quivalence est assure. Ce thorme nous dit
donc que tout systme peut tre rduit un vecteur appliqu et un couple, et donc deux vecteurs,
si on a le soin de choisir un couple avec un des deux vecteurs qui est appliqu au mme point de la
rsultante. On peut dnombrer quelques cas particuliers:
R= o, le systme quivaut un couple;
systme de vecteurs qui passent tous par p: il est quivalent R applique en p;

p
M =o, le systme est quivalent R applique en p (c'est le cas, trs important, des systmes
plans ou des systmes de vecteurs parallles, si p A).
Il faut enfin remarquer que l'quivalence de deux systmes n'est pas altre par le transport d'un
vecteur le long de sa droite d'action; en fait, ni R ni
p
M changent cause de a.

2.4 SYSTEMES EQUILIBRES
Un systme de vecteurs appliqus est dit quilibr s'il a R= o et M
p
= o p E. Il faut remarquer
que pour un systme quilibr, comme R= o, le ple par rapport auquel on calcule le moment
rsultant n'as pas d'importance, c'est--dire que si M
p
= o, alors il est aussi M
q
= o q E, q p.
Les affirmations suivantes sont des consquences de cette dfinition :
un systme est quilibr si et seulement si tout systme quivalent l'est aussi;
deux vecteurs appliqus peuvent s'quilibrer si, et seulement si, ils forment un couple de bras de
levier nul, c'est--dire s'ils sont gaux et opposs;
un systme plan est quilibr si les vecteurs passent par un mme point et si R= o.

- 36 -
Chapitre 3

CINEMATIQUE DU POINT

3.1 TRAJECTOIRE, VITESSE ET ACCELERATION
Si lon considre une courbe de classe C
p= p(t),
elle peut tre considre comme la trajectoire suivie par un point p durant son mouvement si le
paramtre t est le temps, mesur partir de linstant o le mouvement commence. La mme
trajectoire, qui est donc lensemble des points de E successivement occups par p, peut tre
reprsente par la fonction q(s), o s= s(t) est labscisse curviligne :
p(t)= q[s(t)].
Le vecteur vitesse v est dfini comme la drive temporelle de la trajectoire :
p
dt
dp
& = = v ;
il sagit donc dun vecteur toujours orient comme la tangente la trajectoire, chaque point. Si
p(t)= q[s(t)] on a, par la rgle de drivation des fonctions composes,
v s
dt
ds
ds
dq
dt
dp
& = = = .
En se souvenant que le vecteur a norme unitaire, on a que la norme v de v est s& , appele aussi
vitesse scalaire ; physiquement, elle reprsente la longueur de trajectoire parcourue dans lunit de
temps.
Le vecteur acclration a est dfini comme la drive temporelle de v :
p& & & = = v a .
Considrons encore pour v lexpression
v s& = ;
si on la drive par rapport au temps, on trouve

dt
ds
ds
d
s s s s

a & & & & & & & + = + = ,
et par la premire formule de Frenet et Serret on a
a
2
s
s
&
& & + = ,
o est le rayon de courbure ; si on pose v = s& , on peut rcrire la dernire formule comme
a
2
v
v + = & .
Chapitre 3

- 37 -
Le vecteur acclration est donc toujours contenu dans le plan osculateur; en particulier, a na
jamais de composantes sur le vecteur binormal. On remarque que a est compose de deux termes :
v& , dit acclration tangentielle, cest un vecteur toujours tangent la trajectoire ; son effet est
celui de faire varier la vitesse scalaire v, et il est nul si celle-ci est constante ;

2
v
, dit acclration normale, cest un vecteur toujours orthogonal la trajectoire ; son effet
est celui de varier la direction de la trajectoire, et il est nul si la courbure c=1/ est nulle, comme
sur une trajectoire rectiligne.
Il faut remarquer que v/ est toujours positif, et donc lacclration normale est toujours oriente
comme , donc du ct du plan rectifiant qui contient la courbe, voire, pour les courbes planes, vers
la concavit de la courbe. En plus, v/ est la projection de a sur , et donc, par la positivit de v/,
a forme toujours un angle aigu avec .

3.2 VITESSE SCALAIRE ET ABSCISSE CURVILIGNE
On avait vu que labscisse curviligne s est donne par
t d t p t s
t
) ( ) (
0
= ;
or, si le paramtre t est le temps, s(t) donne la distance parcourue sur la courbe, et
) ( ) ( ) ( t t p t p v = = & .
La norme dans lintgrale ci-dessus est alors la vitesse scalaire, et donc
t d t t s
t
) ( ) (
0
= v ,
ce qui signifie que la distance parcourue partir de linstant initial est lintgrale de la vitesse
scalaire.

3.3 COURBURE, VITESSE ET ACCELERATION
On avait vu que la courbure dune courbe est donne par la formule gnrale

3
p
p p
c

= .
Alors, si t est le temps,
) ( ) ( ) ( t t p t p v = = &
et
) ( ) ( ) ( t t p t p a = = & & ;
donc

3
v
a v
= c .
Cette formule met en relation la courbure avec la vitesse et lacclration au mme point.
Chapitre 3

- 38 -
3.4 MOUVEMENT EN COORDONNEES SPHERIQUES
Parfois, il est utile dcrire lquation de la trajectoire en coordonnes sphriques: si
p(t)= p
1
(t) e
1
+ p
2
(t) e
2
+ p
3
(t) e
3

est lquation de la trajectoire en coordonnes cartsiennes, par les relations gnrales entre celles-
ci et les coordonnes sphriques, figure 3.1,

), ( os ) ( ) (
), ( sin ) ( in ) ( ) (
), ( sin ) ( cos ) ( ) (
3
2
1
t c t r t p
t t s t r t p
t t t r t p

=
=
=

<
) ( 0
2 ) ( 0
t
t
t 0
on a
] ) ( os ) ( sin ) ( in ) ( sin ) ( cos [ ) ( ) (
3 2 1
e e e t c t t s t t t r t p + + = .

Figure 3.1
Toutefois, souvent il vaut mieux crire les vecteurs dans une autre base, la base locale sphrique:
{e
r
(t), e
(t), e
(t)}. Les trois vecteurs de cette base, qui, on le souligne, est locale, et donc se
transforme avec le changement de position du point p, sont dtermins de la faon suivante (on
omet la dpendance du temps pour simplifier lcriture, mais cette dpendance est toujours sous-
entendue):

. sin os in os cos
; cos sin
; os sin in sin cos
3 2 1
2 1
3 2 1
e e e
e
e e e
e e
e
e
e
e e e e

+ = = =
+ = =
+ + =
c s c
d
d
d
d
d
d
c s
r
r
r
r
r

On peut aisment vrifier que les trois vecteurs ainsi dfinis forment effectivement une base
orthonorme oriente positivement; en outre, le vecteur e
est toujours orthogonal e

3
. Le tenseur
rotation qui transforme la base {e
1
, e
2
, e
3
} dans la base locale {e
r
, e
, e
} est donc

(
(
(

=

sin 0 os
os in cos sin in
os cos sin sin cos
c
c s s
c
Q .
Dans la base locale, la position du point p est donne chaque instant par
e
2

e
1

e
3

e
r

e

r
p

o
Chapitre 3

- 39 -
) ( ) ( ) (
r
t t r t p e = ;
calculons donc les vecteurs vitesse et acclration dans la base locale:

r r r
) ( e e e v & &
&
& r r r p + = = = .
Dailleurs,

, sin
) sin os in os cos ( ) cos sin ( sin
3 2 1 2 1

e e
e e e e e e
&
&
&
& &
=
= + + = c s c
r

et donc

e e e v sin
r
&
& & r r r + = ;
la vitesse scalaire sera donc
) sin (
2 2 2 2 2

&
& & + + = r r v .
Pour lacclration on a

; ) r ( sin
) cos r sin sin (

e e e
e e e v a
&
& & & &
& & &
&
& & & & & & & & & &
r r r
r r r r
r r
+ +
+ + + + + = =

dailleurs

), sin (cos ) (
, cos ) cos sin ( cos
) os sin in sin (cos
r
2 1
3 2 1
e e e e e e e e e
e e e e
e e e e

= + = =
= +
+ + + =
& & &
&
&
&
&
&
&
&
r r r
r
c s

et donc lexpression de a devient

; ) r 2 cos sin (
) cos r 2 sin 2 sin ( ) sin r (
2
2 2 2

e
e e a
& & &
& &
&
& & & & &
&
& & &
+
+ + + + =
r r
r r r r
r

Dans le cas particulier o un point se dplace sur une sphre de rayon r
0
, les expressions de vitesse
et acclration se simplifient et deviennent
) sin (
0
e e v
&
& = r ;
sin
2 2 2
0

&
& + = r v ;

]. ) cos sin (
) cos 2 sin ( ) sin ( [
2
2 2 2
0

e
e e a
& &
&
&
& & &
&
&
+
+ + + + =
r
r

On remarque que dans ce cas, vitesse et acclration sont proportionnelles au rayon r
0
de la sphre.

3.5 MOUVEMENT PLAN EN COORDONNEES POLAIRES
Considrons prsent le cas o le point se dplace sur un plan, soit le plan z= 0. Les quations du
mouvement en coordonnes sphriques se simplifient, parce que dans ce cas particulier il est
constamment = /2, et donc non seulement cos = 0 et sin = 1, mais aussi
Chapitre 3

- 40 -

. 0
, 0
=
=
& &
&

Les coordonnes sphriques prennent alors le nom de coordonnes polaires. Lquation de la
trajectoire en coordonnes polaires est donc
| |
2 1
) ( in ) ( cos ) ( ) ( e e t s t t r t p + = ,
alors que lquation de la mme courbe dans la base locale mobile ne change videmment pas.
Lexpression de la vitesse en coordonnes polaires devient ainsi

e e v
r
& & r r + = ,
celle de la vitesse scalaire

2 2 2
& & r r + = v
et celle de lacclration

e e a ) 2 ( ) r (
2
& & & & & & & r r r
r
+ + = .
Les composantes de v et de a sur e
r
et e
sont appeles respectivement composante radiale et

transversale de v et a ( ne pas confondre avec les composantes normale et tangentielle).
Dans un mouvement, lacclration est dirige toujours vers le point fixe o, origine du repre, si sa
composante transversale est constamment nulle, donc seulement si
0 2 = + & & & & r r .
Dans un tel cas, le mouvement est dit central; on remarque que la condition ci-dessus est identique
la suivante
constant 0
dt
d 1
2
2 2
= =
|
.
|
\
|
= +
dt
d
r
dt
d
r
r
r r

& & & & .
Cette condition a une signification physique bien prcise, quon verra dans le chapitre 7, lors de
ltude dynamique des mouvements centraux.

3.6 MOUVEMENT EN COORDONNEES CYLINDRIQUES
Comme on a fait pour le cas des coordonnes sphriques, on peut crire lquation de la trajectoire
en coordonnes cylindriques: si
p(t)= p
1
(t) e
1
+ p
2
(t) e
2
+ p
3
(t) e
3

est lquation de la trajectoire en coordonnes cartsiennes, par les relations gnrales entre celles-
ci et les coordonnes cylindriques, figure 3.2,

, ) ( ) (
), ( sin ) ( ) (
), ( cos ) ( ) (
3
2
1
t z t p
t t t p
t t t p
=
=
=

2 ) ( 0
0 ) (
<

t
t
t 0
on a
| |
3 2 1
) ( ) ( sin ) ( cos ) ( ) ( e e e t z t t t t p + + = .
Comme pour le cas sphrique, souvent il vaut mieux crire les vecteurs dans la base locale
Chapitre 3

- 41 -
cylindrique: {e
(t), e
(t), e
z
}. Dans ce cas, les trois vecteurs de cette base, qui se transforme encore
avec le changement de position du point, sauf que le vecteur e
z
, qui reste toujours identique au
vecteur e
3
, sont dtermins de la faon suivante:

Figure 3.2

.
; cos sin
; sin cos
3
2 1
2 1
e e
e e
e
e
e e e
=
+ = =
+ =
z
d
d

On peut aisment vrifier que ces trois vecteurs forment effectivement une base orthonorme
oriente positivement. Dans cette base lquation de la trajectoire est videmment, voir figure 3.2,

z
) ( ) ( ) ( e e t z t t p + =

,
et le tenseur rotation qui transforme la base {e
1
, e
2
, e
3
} dans la base locale {e
, e
, e
z
} est donc

(
(
(

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

Q .
Calculons prsent la vitesse dans le repre local cylindrique :

z z z
z
dt
d
d
d
z z z p e
e
e e e e e e e v ) (
z
& & & & & &
&
& + + = + + + = + = =

,
et donc

z
z e e e v &
&
& + + =

;
la vitesse scalaire est

2 2 2 2
z&
&
& + + = v .
Pour lacclration on trouve

,
) (
z z
z
z z
z
e e e e
e e e e e e v a
& & & & &
& & &
&
& & & & &
&
&
&
& &
+ + + +
+ + + = + + = =

et comme
e
2

e
1

e
3

e

e
z

e

p

o

Chapitre 3

- 42 -

,
,

e e
e e
&
&
&
&
=
=

il est finalement

z
z e e e a ) 2 ( ) (
2
& &
& & &
&
&
& & + + + =

.
Dans le cas particulier dun point qui se dplace sur un cylindre circulaire de rayon
0
, les
expressions de vitesse et acclration se simplifient et deviennent

z
z e e v
0
&
&
+ =

;

2 2 2
0
z&
&
+ = v ;

z
z e e e a
0
2
0
& &
& & &
+ + =

.
Finalement, nous remarquons que, si on considre le mouvement dun point qui se dplace dans le
plan z = 0, nous retrouvons exactement les mmes formules des coordonnes polaires, qui donc sont
la fois un cas particulier des coordonnes sphriques et cylindriques.

- 43 -
Chapitre 4

CINEMATIQUE RELATIVE

4.1 REPERES FIXES ET MOBILES
Considrons deux repres en E : un repre { }
3 2 1
, , ; e e e o = R , o la position d'un point p est donne
par le vecteur r= p o= x
i
e
i
, et un repre { }
3 2 1
' , ' , ' ; ' e e e o = ' R , o la position du mme point p est
dtermine par le vecteur r'= p o'= x'
i
e'
i
. Soit r
o
le vecteur position du point o', origine du repre
R ', par rapport au repre R, voir la figure 4.1. Considrons le repre R comme fixe et le repre R '
comme mobile.
Il faut prciser le sens de ce qui a t affirm ci-dessus : la distinction entre repre fixe et mobile est
arbitraire et conventionnelle, comme la relativit galilenne nous assure, voir le paragraphe 6.2 : on
ne peut pas privilgier, en nature, aucun repre en le qualifiant de "fixe", voire, il nexiste rien en
nature quon puisse considrer comme absolument immobile, de telle sorte que tout autre
mouvement soit mesur par rapport cet observateur. Au contraire, chaque observateur peut tre
considr comme conventionnellement immobile, et ainsi faisant on valuera les mouvements
relatifs cet observateur, sans jamais pouvoir les qualifier de mouvements absolus. Souvent, on dit
que Galile a abattu le concept, li la cosmologie de Ptolme, despace absolu, en introduisant le
concept despace relatif. On verra dans le chapitre 6 que les lois de la dynamique postulent
lexistence dobservateurs privilgis, les observateurs galilens, mais eux non plus peuvent tre
considrs comme fixes, absolus.
Dire que R ' est en mouvement par rapport R signifie deux choses :
le point origine o' dcrit une courbe en E, c'est--dire que sa position, par rapport o, est donne
chaque instant par une relation du type o'o= o'(t)o= r
o
(t), o t est le temps ; on considre que
cette courbe soit rgulire ;
la base {e'
1
, e'
2
, e'
3
} est, tout instant, une transformation de la base {e
1
, e
2
, e
3
}, c'est--dire
qu'on peut l'obtenir par rotation de cette dernire base. Donc, tout instant, il existe un tenseur
rotation Q(t) tel que
. 3 2 1 ) ( ) ( ' , , t, i= t t
i i
= e Q e
La relation Q= Q(t) dcrit une courbe tensorielle, qu'on admet rgulire tout instant.

Figure 4.1
x
1

x'
2

x
2

x
3

x'
1

x'
3

o
o'
r
o

r
r'
p
R
R '
Chapitre 4

- 44 -
4.2 PREMIERE LOI DE LA CINEMATIQUE
Soit le point p en mouvement avec la loi
po= p(t) o= r(t).
On appelle vitesse absolue le vecteur

dt
dp
p
dt
d
= = = = & &
r
r v .
A remarquer que r est le vecteur qui dtermine la position de p dans le repre fixe R. D'ailleurs,
'
o
r r r + = ,
et donc
' ) ' ( r r r r r v & & & + =
+ = =
o o
;
on appelle alors vitesse dentranement le vecteur

o o
r v & = ,
qui est la vitesse de dplacement du point o'. Ensuite

i i i i i i
x x x ' ' ' ' ) ' ' ( ' e e e r & & & + =
= ;
dans cette dernire relation, la quantit

i i
x ' ' ' e v & =
exprime la vitesse de p par rapport au repre R ', et on l'appelle vitesse relative. Voyons maintenant
comment transformer le terme
i i
x ' ' e& ; on sait que
. 3 2 1 ) ( ) ( ' , , t, i= t t
i i
= e Q e
Si on drive par rapport au temps on a alors

i i i i i
t t e Q e Q e Q e Q e
&
&
&
& = + =
= ] ) ( [ ) ( ' ,
parce que e
i
est un vecteur constant t. D'ailleurs, on a aussi que

i i
'
1
e Q e

= ,
et comme Q est un tenseur rotation, pour lequel donc Q
1
= Q
T
, on peut crire

i i
'
T
e Q e = .
Si on injecte ce rsultat dans l'expression de
i
' e& , on a alors

i i
' '
T
e Q Q e
&
& = .
Le tenseur

T
Q Q S
&
=
est appel tenseur de spin ; on montre facilement que S est antisymtrique : en fait, par tre Q une
rotation,
= + ) ( ) (
T T T T T
O Q Q Q Q QQ O I QQ I QQ
& & &
=
= =
= ,
Chapitre 4

- 45 -
et alors

T T
= Q Q Q Q
& &
,
ce qui comporte
S Q Q Q Q Q Q S = = = =
T T T T T
) (
& & &
.
Finalement on peut crire

i i
' ' Se e = &
et donc
' x x x
i i i i i i
r S e S Se e ' ' ' ' ' ' = = = & ;
d'ailleurs, comme vu ci-dessus, S est antisymtrique, et cela, comme on sait dj, implique qu'il
existe un vecteur axial tel que
' ' ' r r Sr = .
Le vecteur , vecteur axial du tenseur de spin, est la vitesse de rotation ou angulaire, du repre R ;
il est le vecteur propre de S relatif la seule valeur propre relle de S, le zro. Finalement on peut
crire
' ' r v v v + + =
o
,
qui est la premire loi de la cinmatique.

4.3 FORMULE DE POISSON
En gnralisant ce qu'on a vu avec la vitesse, si on a un vecteur u= u(t), dans le repre R ' il est
, + ' ' = ' ' ' ' ' ' u e e e u e u + = =
i i i i i i i i
u u u u & & & &
comme on a vu pour la vitesse. Alors & u est la drive absolue,

i i R
u ' ' e u & & =
est la drive relative et
u u u + =
R
& &
est la formule de Poisson. Il est vident que

R
' ' r v & = .

4.4 DEUXIEME LOI DE LA CINEMATIQUE
Le vecteur
p& & & & & = = = r v a
s'appelle acclration absolue du point p ; l'acclration absolue s'obtient donc par double
drivation temporelle de la position du point dans le repre fixe R. Par la premire loi de la
cinmatique on a donc
' ' ' ) ' ' ( r r v v r v v a & & & & + + + =
+ + =
o o
;
Chapitre 4

- 46 -
on appelle alors acclration dentranement le vecteur

o o o
r v a & & & = = ,
qui est lacclration absolue du point o'. Ensuite,

i i i i i i
x x x ' ' ' ' ) ' ' ( ' e e e v & & & & & & + =
= ;
on appelle alors acclration relative le vecteur

R i i
x ' ' ' ' v e a & & & = = ,
qui est l'acclration du point p mesure dans le repre R '. En outre
' ' ' ' ' ' ' ' v v S e S Se e = = = =
i i i i i i
x x x & & & & ,
et, par la formule de Poisson,
( ) ( ) ' ' ' ' ' r v r r r + = + =
R
& & ,
et donc finalement on a la deuxime loi de la cinmatique :
( ) ' 2 ' ' ' v r r a a a + + + + = &
o
.
Le tout dernier terme de la somme ci-dessus est appel acclration de Coriolis.
La formule de transformation du double produit vectoriel, voir le paragraphe 1.16, nous permet
dcrire que
' ) ( ' ' ( ) ' (
2 2
r e e I r r r = = ) ,
o e est le vecteur de S
2
qui donne la direction de ,

e = .
En se rappelant ce qui a t dit au paragraphe 1.7 propos du tenseur ) ( e e I , on voit bien que
le vecteur ) ' ( r est, tout instant, contenu dans le plan de ' et r , orthogonal et orient
vers ce vecteur, voire vers laxe dinstantane rotation, comme on verra dans le paragraphe 5.8.
Cest pour cela que le vecteur ) ' ( r sappelle acclration centripte (qui veut dire dirige
vers le centre, entendu comme le centre de rotation). Cest en outre immdiat de voir que la norme
de lacclration centripte est

= ' r ) ' (
2
r ,
o
' r est la composante de ' r perpendiculaire .

4.5 TRANSFORMATIONS GALILEENNES
Une transformation d'un repre R un repre R ' est galilenne si l'acclration de p en R est
identique celle en R '. Pour cela il faut qu'il soit
( ) o v r r a a a = + + + = ' 2 ' ' ' &
o
,
ce qui implique
Chapitre 4

- 47 -

.
, constante
o
o
v o v a
=
= = =
o o
&

Donc R et R ' sont en relation galilenne si, et seulement si, le repre R ' se dplace par rapport au
repre R avec un mouvement rectiligne uniforme. Dans le cas d'une transformation galilenne on a
donc

'.
; '
a a
v v v
=
+ =
o

On remarque que pour une telle transformation le tenseur rotation est videmment, tant = o,
t t = ) ( I Q .

4.6 MOUVEMENTS RIGIDES
Le mouvement d'un systme est dit rigide s'il existe un repre R ' pour lequel tout point du corps est
immobile. R ', dit repre solidaire, se dplace avec le mme mouvement du systme. Si un systme,
comme par exemple un corps, est tel qu'il existe un repre solidaire pour tout mouvement possible
pour le systme, alors le systme mme est dit rigide.
Dans le cas d'un mouvement rigide, vitesse et acclration relatives sont identiquement nulles,
parce que chaque point du systme ne se dplace pas par rapport au repre R ' ; les deux lois de la
cinmatique deviennent alors
' r v v + =
o
,
( ) ' ' r r a a + + = &
o
.

- 48 -
Chapitre 5

CINEMATIQUE DES CORPS RIGIDES

5.1 TRANSFORMATIONS ET DEGRES DE LIBERTE DUN CORPS RIGIDE
Le concept de corps continu rigide est une abstraction, un modle mathmatique, et en nature aucun
corps ne peut tre considr, la rigueur, ni continu ni rigide. La notion de corps est primitive pour
nous ; la seule chose quon peut dire est quun corps occupe une rgion de E.
Avec le modle abstrait de corps rigide on peut dcrire tout phnomne pour lequel les
dplacements relatifs entre les points du corps peuvent tre considrs ngligeables par rapport aux
dplacements densemble du corps mme. On dfinit alors comme rigide un corps C pour lequel il
existe au moins un observateur, dit solidaire, pour lequel le seul mouvement du corps observ est
toujours le repos. Par rapport cet observateur, les points du corps ne se dplacent donc pas, ce qui
implique que
C et . ) ( ) ( = p,q t const t q t p ,
o t est le temps. Imaginons donc quun mouvement rigide commence linstant t= 0, o on peut
toujours choisir le repre R, solidaire et mobile avec le corps, de telle sorte quil concide avec un
repre fixe R ; aprs le dbut du mouvement, un instant quelconque, les deux repres ne
concideront plus : o se sera dplac par rapport o, et les axes de R auront tourn par rapport la
configuration originelle, et donc ceux de R. La seule chose qui reste inchange, par dfinition,
cest la position du corps par rapport R. Cela signifie que la position du corps par rapport R est
totalement connue une fois connue celle de R au mme instant.
Le problme qui se prsente est donc le suivant : comment dterminer la position de R par rapport
R ? Considrons la position de R un certain instant t, et les oprations qui oprent les
transformations entre t= 0 et t, cest--dire les transformations qui changent R t= 0 en R
linstant t considr. Dabord il faut considrer que o se dplace, et donc il faut connatre les trois
composantes du vecteur r
o
= o o, voir fig. 5.1.
Figure 5.1
Mais en mme temps, il faut dterminer la rotation de R par rapport R . Or, nous savons, voir
paragraphe 1.19, que toute rotation de base, et donc mme de la base dun repre, est opre par un
tenseur rotation propre Q. Donc, les seules transformations possibles pour un corps rigide sont les
rotations propres, alors quune rotation impropre ne correspond pas un dplacement physique
dun corps rigide : cest pour cela quau paragraphe 1.19 on a exclu la possibilit davoir des
rotations impropres, cest--dire de transformations de rotation et de rflexion.
x
1

x
2

x
3

x'
1

x'
3

o
o'
r
o

r
r'
p
R
R '
C
Chapitre 5

- 49 -
Chaque tenseur rotation, ntant ni symtrique ni antisymtrique, dpend de neuf composantes, et
donc apparemment mme la transformation par rotation de R dpend de neuf paramtres.
Toutefois, les neuf composantes de Q ne sont pas toutes indpendantes. En fait, on a vu au
paragraphe 1.19 que les composantes de Q sont les composantes des vecteurs directeurs de R
exprims dans R, et rangs par colonne. Mais, tant la base associe R orthonorme, il est
3 2, 1, , = = i, j
ij j i
e e ;
celles-ci sont six relations indpendantes entre les neuf composantes de Q, ce qui rduit trois le
nombre de paramtres indpendants. Donc, la transformation la plus gnrale possible dun repre
est dtermine laide de six paramtres : trois composantes de translation et trois composantes de
rotation. Dans dautres termes, un corps rigide a six degrs de libert dans E. Avec le terme degr
de libert on indique un paramtre capable de dterminer la position dun corps. On reconsidrera la
notion de degr de libert dans la suite ; ce qui est important de remarquer ici cest quun gnral il
est ncessaire de prciser un certain nombre de degrs de libert, afin de compltement dterminer
la configuration dun systme ; ce nombre est gal six pour un corps rigide libre de se dplacer en
E, mais il sera en gnral diffrent pour un systme soumis des liens. En plus, il y a plusieurs
possibilits de choisir les degrs de libert indpendants, pourvu quils soient en nombre suffisant.
Mme pour un corps rigide libre, il existe plusieurs possibilits de choisir les six paramtres
indpendants; par exemple, le choix du point o, origine de R, est arbitraire, et donc les trois
composantes de
o
r aussi. Mais, encore plus important, cest le fait quil existe plusieurs faons de
choisir les trois paramtres de rotation : par exemple, on pourrait prendre les angles de rotation
autour des trois axes. Toutefois, traditionnellement on fait un choix particulier, parmi les diffrents
possibles, et cest celui des angles dEuler. Ces trois angles sont introduits dans le paragraphe
suivant, avec le tenseur rotation qui les concerne. Avant de continuer, il faut prciser que les six
degrs de libert en E se rduisent trois pour les transformations planes, parce quun dplacement,
celui hors plan, et deux rotations, celles autour des axes contenus dans le plan de la transformation,
sont impossibles, par dfinition mme de mouvement plan.

5.2 LES ANGLES DEULER
Toute rotation peut tre considre comme la suite de trois rotations lmentaires, autour de trois
axes particuliers, et damplitudes gales aux angles dEuler. Ceux-ci sont montrs en fig. 5.2 ;
langle sappelle nutation, langle prcession et langle rotation propre.
Figure 5.2
Pour effectuer le passage dont on parle, on peut penser amener z sur z, et puis avec une rotation on
arrange les deux autres axes. Pour faire a, une premire rotation est ncessaire pour se placer sur
laxe qui est perpendiculaire z et z. Un tel axe doit passer par o, et appartenir au plans xy et xy:
z

x
y
x
z
o

x
N

Chapitre 5

- 50 -
cest exactement la droite par o intersection de xy et xy, et sappelle ligne des nuds, x
N
.
La premire rotation est alors faite autour de z, pour amener x sur x
N
; langle ncessaire est . Le
tenseur rotation qui transforme la base {x, y, z} en { z y x
N
, , } est (dans la figure 5.3 une vue depuis
laxe z)
Figure 5.3

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

Q .
La deuxime rotation, dampleur , on la fait autour de x
N
pour amener z sur z ; le tenseur rotation
qui transforme la base { z y x
N
, , } en { ' , , z y x
N
} est donc, dans la base { z y x
N
, , } (dans la figure 5.4
une vue depuis la ligne des nuds)
Figure 5.4

=

cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
Q
,
alors que dans la base {x, y, z} il sera, voir le paragraphe 1.19,

T *

Q Q Q Q = .
Finalement, on fait une troisime rotation autour de z, dampleur , pour amener x
N
sur x et y sur
y ; le tenseur rotation dans ce cas est, dans la base { ' , , z y x
N
} (dans la figure 5.5 une vue depuis
laxe z)

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

Q ,
y
x
y
o
x
N

y
z
o
y
z
Chapitre 5

- 51 -

Figure 5.5
alors que dans la base {x, y, z} il est

T T *

Q Q Q Q Q Q = .
Si u est un vecteur quelconque, et sil est transform en ' u par la rotation globale Q, alors
u Q u
*
'

= ,
o u est le vecteur transform par la rotation
*
Q ,
u Q u
*
= ,
alors que u est son tour le vecteur transform par la rotation
Q ,
u Q u

= .
Finalement,
)] ( [
* *
u Q Q Q u Q u

= = ,
voire le tenseur global de rotation est (il est immdiat de dmontrer que la combinaison de plusieurs
tenseurs rotation est encore un tenseur rotation)

Q Q Q Q
* *
= .
Donc, si tous les tenseurs sont exprims dans la mme base, le tenseur global est la composition des
trois tenseurs, mais dans lordre contraire celui dexcution. Toutefois, par les relations
prcdentes, on peut toujours crire que

Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q = = =
T T T * *
.
Cette dernire relation nous donne un rsultat surprenant: le tenseur rotation est, dans la base {x, y,
z}, la composition, dans lordre dexcution, des rotations composantes, mais chacune exprime
dans sa base particulire.
Les composantes du tenseur rotation final en fonction des angles dEuler sont alors

+ +

=

cos sin cos sin sin
sin cos cos cos cos sin sin cos sin cos cos sin
sin sin cos c sin sin cos cos sin sin cos cos os
Q
Dans le cas o les axes z et z concident, la ligne des nuds est indtermine, ainsi que et .
y
x
N
o
y
x
Chapitre 5

- 52 -
Toutefois, leur somme est connue, voir fig. 5.6, et = k, k=0,1 ; ceci est suffisant dterminer la
position de R par rapport R.

Figure 5.6
Si on connat les composantes dun vecteur v dans le repre {x, y, z}, dans le repre {x, y, z} on
aura, voir le paragraphe 1.19,
v Q Q Q v Q v
T T T T
'

= = .

5.3 THEOREMES FONDAMENTAUX SUR LE MOUVEMENT DUN CORPS RIGIDE
Si un corps rigide se dplace autour dun point fixe, on peut toujours faire concider lorigine o du
repre solidaire R avec ce point fixe. Cest vident, alors, quun tel mouvement est compltement
dtermin par la rotation Q, et donc par trois seuls degrs de libert, par exemple les trois angles
dEuler. Ceci est nonc dans le
Thorme dEuler : tout mouvement dun corps rigide avec un point fixe est une rotation propre.
Pour dmontrer ce thorme, remarquons dabord que toute rotation physique a deux
caractristiques fondamentales : la premire est quil existe une droite, laxe de rotation, qui reste
inchange dans lopration de rotation. La deuxime caractristique est que dans une rotation rigide
distances et angles se conservent.
Or, dire quil existe une droite qui nest pas affecte par lopration de rotation, signifie dire quil
existe, au moins, un vecteur u tel que
u Qu = ;
celle-ci est la dfinition de vecteur propre de Q relatif la valeur propre +1. Dmontrer le thorme
dEuler revient donc montrer que le tenseur Q, qui dcrit la transformation de rotation physique,
possde la valeur propre +1, et quil laisse inaltrs les distances et les angles. Mais on a vu au
paragraphe 1.19 que tout tenseur rotation est un cas particulier des tenseurs orthogonaux, qui
justement conservent distances et angles, et quune rotation propre a toujours la valeur propre +1.
Le thorme dEuler peut donc se dire dmontr.
Le thorme dEuler a un corollaire :
Thorme de Chasles : le mouvement le plus gnral dun corps rigide peut tre considr comme
la somme dune translation plus une rotation.
Nous ne donnerons pas une dmonstration dtaille de ce thorme ; nous nous limitons
remarquer que, si on renonce lhypothse que le corps a un point fixe, lorigine du repre solidaire
sera dtermine par trois paramtres, voire elle a trois degrs de libert. Dans dautres mots, on peut
toujours analyser le mouvement dun corps rigide en tudiant les dplacements dun point

x
y
x
zz
o
+

Chapitre 5

- 53 -
quelconque et les rotations autour de ce point (qui sont, par le thorme d'Euler, les seuls
mouvements possibles d'un corps rigide autour d'un point).
Le mouvement dun corps rigide peut se composer de diffrentes rotations effectues en
succession ; on a fait a lorsquon a introduit les angles dEuler, et ce mme procd montre que, si
Q
1
et Q
2
sont deux rotations appliques en succession, et exprimes dans la mme base, la rotation
globale sera donne par

1 2
Q Q Q = .
A ce propos, il faut remarquer quen gnral une rotation compose nest pas commutative ; en fait,
on sait de lalgbre tensorielle que la composition de deux tenseurs ne commute pas, voir
paragraphe 1.9. Donc, par exemple, dans la composition qui amne exprimer Q par les angles
dEuler, changer lordre des tenseurs correspond dcrire une autre rotation. On peut montrer cela
avec un exemple : on soumet un solide deux rotations successives, mais on les excute dans deux
ordres diffrents : le rsultat nest pas le mme, voir la figure 5.7, et donc les deux squences ne
sont pas quivalentes.

5.4 LAXE DE ROTATION GLOBALE
Le thorme dEuler assure que tout mouvement dun corps rigide avec un point fixe est une
rotation, et on sait que toute rotation se produit autour de laxe de rotation, A
r
; on se propose ici de
dterminer cet axe. Il faut prciser quil sagit dun axe autour duquel le solide peut tourner, dune
amplitude quon dterminera dans le paragraphe qui suit, en arrivant occuper la mme position

Figure 5.7
finale dans laquelle le solide se porte ventuellement avec une suite de transformations donnes:
c'est pour cela que cet axe on l'appellera axe de rotation globale.
Par dfinition, laxe de rotation est le lieu gomtrique des points qui ne sont pas muts par la
transformation de rotation. Un de ces points est naturellement le point fixe, quon fait concider
avec lorigine o du repre solidaire R. Pour trouver laxe il ne reste donc plus qu en dterminer
la direction. Cette direction demeure videmment inchange lors de la rotation, et donc, si on
appelle a un vecteur unitaire de direction de A
r
, il doit tre
Q a= a.
Donc la direction de A
r
est celle de a, vecteur propre de Q relatif la valeur propre +1. Lquation
ci-dessus donne la direction de laxe de rotation globale, une constante prs ; celle-ci peut tre
dtermine, comme dhabitude, en imposant que la norme de a soit unitaire. Finalement, lquation
vectorielle de laxe de rotation globale est
x
y
z
o
x
y
z
o
x
y
z
o
x
y
z
o
x
y
z
o
rotation de 90
autour de z
rotation de 90
autour de z
rotation de 90
autour de y
rotation de 90
autour de y
Chapitre 5

- 54 -
p= o + s a,
avec s paramtre rel. Il faut remarquer que lors dun mouvement qui se dveloppe dans le temps,
laxe de rotation globale ainsi dtermin est variable en gnral chaque instant, et il correspond
laxe autour duquel on pourrait effectuer une rotation pour amener le solide de la configuration
initiale celle occupe linstant considr, et cela indpendamment de la transformation
effectivement suivie par le solide mme.

5.5 AMPLITUDE DUNE ROTATION
On a vu que toute transformation avec un point fixe peut tre ramene une rotation autour dun
seul axe. On se propose alors de dterminer lamplitude de cette rotation, cest--dire la valeur de
langle dont il faut tourner le solide autour de A
r
pour le ramener la configuration finale. Pour
cela, il suffit de penser quon peut toujours transformer, par changement de base, Q en un autre
tenseur rotation Q*, qui dcrit la mme rotation par rapport un repre qui ait laxe z concident
avec A
r
. Dans ce cas il est, voir les paragraphes 1.19 et 5.2,

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
*

Q ;
mais, paragraphe 1.12, la trace dun tenseur est invariante par changement de base, et donc
tr Q= tr Q* cos 2 1
33 22 11
+ = + + Q Q Q .
Par consquent on a la relation qui donne la valeur de langle de rotation,

2
1 tr
cos

=
Q
,
une fois connues les composantes sur la diagonale du tenseur rotation dans une base quelconque. A
remarquer que pour connatre ce nest pas ncessaire de connatre au pralable laxe de rotation.
En outre, considrons encore le cas d'une rotation compose par deux rotations faites en succession
: si l'on considre la proprit de la trace
) ( tr ) ( tr BA AB = ,
on reconnat que pour une rotation compose seulement l'axe de rotation globale change par
variation de l'ordre d'application des rotations composantes, pas l'amplitude de la rotation globale.

5.6 VITESSE ET ACCELERATION DANS UN MOUVEMENT RIGIDE
On a dj vu, paragraphe 4.6, que lors dun mouvement rigide il est

)]. ' ( [ ) ' (
), ' (
'
'
o p o p
o p
o p
o p
+ + =
+ =
a a
v v
&

Ces deux formules donnent vitesse et acclration de tout point p qui appartient au corps rigide. Il
faut rappeler que est le vecteur axial du tenseur de spin, et on sait que S est antisymtrique et que
son dterminant est nul ; donc S nest pas un tenseur rotation. Cela signifie que rotations et vitesses
de rotation sont gres par des lois qui sont mathmatiquement diffrentes.
Cherchons ce propos la vitesse de rotation dans le cas dun mouvement compos de plusieurs
Chapitre 5

- 55 -
rotations, en particulier considrons le procd utilis lors de la dfinition des angles dEuler: alors

,

)
( ) ( ) (
T T T
T T T T T T T T T
T T

S S S Q Q S Q Q Q S Q S
Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q
Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q S
.
+ + = + + =
= + + = +
+ + = = =
& & & &
& & &

o

S S S et , sont les trois tenseurs de spin pour les trois rotations, tous les trois exprims dans
la base {x, y, z}, alors que
S est exprim dans la base { z y x

N
, , } et
dans la base { ' , , z y x

N
}.
Il apparat donc vident que, tandis que les rotations ne sont pas commutatives, les tenseurs de spin
oui, cest dire que S est le mme tenseur de spin pour toutes les combinaisons possibles des trois
rotations ; il en suit que mme la vitesse de rotation globale , vecteur axial de S, ne change pas si
on change lordre dans lequel on effectue les trois rotations composantes. En effet, pour chaque
vecteur (p o), il est

), ( (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) )( ( ) ( ) (
o p
o p o p o p
o p o p o p
o p o p o p
+ + =
= + + =
= + + =
= + + = =
)

&
&
&
&
&
&

S S S
S S S S

o &
&
& et , sont les trois vitesses des rotations composantes. Cette dernire relation, qui est une
somme vectorielle, confirme que les vitesses de rotation, contrairement aux rotations, commutent,
et que
&
&
& + + = ,
voire que la vitesse de rotation est la somme des trois vitesses de rotation autour des trois axes des
rotations dEuler; ainsi pour toute autre composition possible de rotations.
Considrons encore la premire loi de la cinmatique pour les corps rigides : si on projette les deux
membres de lquation sur la droite qui passe par p et o, on trouve facilement que
) ' ( ) ' (
'
o p o p
o p
= v v ;
cela nous dit que pour un corps rigide est constante la projection des vitesses de deux points
quelconques sur la droite qui passe par les deux points mmes : cest la proprit dqui-
projectivit des vitesses des points dun corps rigide.

5.7 ROTATIONS INFINITESIMALES
En gnral, on sait que pour un point quelconque il est

dt
dp
p
= v ,
et que

dt
d
= ,
o lon peut considrer que d est une quantit qui a un caractre vectoriel, avec norme
Chapitre 5

- 56 -
proportionnelle langle de rotation et direction gale celle de . Alors la premire loi de la
cinmatique pour les corps rigides peut tre rcrite comme
) ' (
'
o p
dt dt
do
dt
dp
+ =
d
.
Celle-ci est, naturellement, encore une relation entre vitesses, donc des quantits finies ; toutefois,
si on ne considre, par passage la limite, que les dplacements dans lintervalle de temps dt, ceux-
ci sont infinitsimaux, et la loi
) ' ( ' o p do dp + = d
est la loi des dplacements infiniment petits. Si en particulier do est nul, alors on a la loi des
rotations infinitsimales,
) ' ( o p dp = d ,
quon peut rcrire, comme tout produit vectoriel,
) ' ( o p dp = dS ,
o avec dS on a indiqu le tenseur axial, et donc antisymtrique, correspondant au vecteur d. Or,
voir la figure 5.8, dp est un vecteur qui est orthogonal au vecteur p o, comme dans tout produit
vectoriel. Un tel vecteur peut reprsenter non seulement la vitesse de p, mais sont dplacement
infinitsimal aussi, dplacement qui ramne p en p. Le vecteur p o se transforme donc en p o
donn par
Figure 5.8
) ' )( ( ) ' ( ) ' ( ) ' ( ' ' o p o p o p dp o p o p + = + = + = dS I dS .
Ceci signifie que les rotations infinitsimales ne sont pas gres par un tenseur rotation, mais par un
tenseur qui est la somme dun tenseur antisymtrique plus lidentit :
dQ= I+dS.
Ce tenseur, on peut le dmontrer facilement, na pas les caractristiques dun tenseur rotation ; cela
implique, entre outre, que les longueurs ne sont pas conserves. A titre dexemple, considrons le
cas dune rotation damplitude autour de laxe z ; le tenseur rotation est bien connu,

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

Q ,
et un vecteur quelconque v= (v
1
, v
2
, v
3
), est transform par la rotation dans le vecteur
) , cos sin ; sin cos ( '
3 2 1 2 1
v v v v v + = v ,
qui a la mme norme v que v, cest facile vrifier. Supposons maintenant que la rotation soit
damplitude infinitsimale, voir que tend vers une valeur d petite. Dans le cas considr, si on
pose d = (0, 0, d), il est
o
dp
p

Chapitre 5

- 57 -

= + =
1 0 0
0 1
0 1

d
d
dS I dQ ,
ce qui donne
) , , ( '
3 2 1 2 1
v v v v v + = d d v .
Ce vecteur est diffrent de celui trouv avec le tenseur Q, mais surtout pour la norme de v on a

2 2
2
2
1
2
3
2
2
2
1
) ( ' d v v v v v + + + + = v ,
ce qui signifie que le vecteur transform a toujours une norme majeure de celle du vecteur original ;
toutefois, cette variation de longueur varie avec d, et si d est trs petit, une telle variation est
tout fait ngligeable. Donc, la loi des dplacements infinitsimaux est une approximation,
videmment acceptable seulement dans lhypothse de rotations infiniment petites. Dailleurs, si
dans lexpression ci-dessus de Q on remplace par d, et si on considre que pour d infinitsimal

, 1 cos
, sin

d
d d

alors on voit bien que
dQ Q .
Gomtriquement, il faut remarquer que le vecteur dplacement
dv= v v
est diffrent dans les deux cas, tant toujours orthogonal v dans le cas de rotations infinitsimales,
voir la figure 5.9, o o p
1
est le vecteur v dans le cas de rotation finie, alors que o p
2
est le
mme vecteur dans le cas dune rotation infiniment petite.

Figure 5.9
La proprit dqui-projectivit vue au paragraphe prcdent est cette fois valable non seulement
pour les vitesses, qui continuent obir aux mmes lois de la cinmatique avec dplacements finis,
mais bien videmment pour les dplacements aussi.
Une autre particularit distingue le cas infinitsimal de celui fini : lordre dapplication de deux
rotations infinitsimales successives na pas dimportance, voire, les rotations infinitsimales
commutent. Pour dmontrer cela, considrons deux rotations infinitsimales, dS
1
et dS
2
, appliques
en succession un corps rigide. Si p est un point du corps, la rotation dS
1
transforme le vecteur
o p dans le vecteur o p
1
, et la rotation dS
2
, o p
1
en o p
2
, qui est aussi le vecteur final de
la transformation. On peut donc crire :

); ' )( ( ) ' )]( )( [(
)] ' )( )[( ( ) ' )( ( '
1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 2
o p o p
o p o p o p
+ + + = + + =
= + + = + =
dS dS dS dS I dS I dS I
dS I dS I dS I

or, toute transformation infinitsimale dS peut tre crite comme

dv
rot. inf.

dv
rot. fin.
p
1

p
2

p
Chapitre 5

- 58 -
* dS dS = ,
o est un scalaire infinitsimal et dS* un tenseur axial avec composantes finies. Cest vident
alors que le produit tensoriel dS
2
dS
1
dpend de
2
, et donc quil est ngligeable, dans une
approximation du premier ordre, comme celle faite pour introduire le tenseur dS, par rapport dS
2

et dS
1
.
Donc, on peut dire que
) ' )( ( '
1 2 2
o p o p + + dS dS I ,
qui est la loi des rotations infinitsimales composes. Mais nous savons, voir le paragraphe 1.6, que
la somme tensorielle commute, et donc il est aussi
) ' )( ( '
2 1 2
o p o p + + dS dS I
ce qui correspond, physiquement, faire dabord la rotation dS
2
et puis la dS
1
. Il est ainsi dmontr
que les rotations infinitsimales commutent.
Cette circonstance a une consquence mathmatique : toute rotation infinitsimale peut tre
reprsente par un vecteur ; en fait, on peut considrer comme vecteur reprsentatif un vecteur qui a
la direction de laxe de rotation et module gal lamplitude de rotation. Cela est videmment
possible pour les rotations finies, mais celles-ci ne peuvent pas tre reprsentes par des vecteurs
parce que la commutativit, proprit essentielle de la somme de vecteurs, nest valable que pour
les rotations infinitsimales et pour les vitesses.

5.8 LAXE DINSTANTANEE ROTATION
On se propose maintenant de rechercher le lieu gomtrique des points qui, un instant donn, sont
anims par un mouvement de translation pure. Or, la vitesse de tout point q dun corps solide est
donne par
) ' (
'
o q
o q
+ = v v ,
et si q appartient au lieu cherch, sa vitesse doit tre parallle ; cest en fait celle-ci la condition
pour avoir un mouvement de translation pure. Donc il faut rechercher les points q tels que
o v =
q
.
Or, formellement les deux quations ci-dessus sont identiques aux quations qui amnent la
dtermination de laxe central, voir paragraphe 2.2 : v
q
correspond M
p
1
, v
o
M
p
o
et R. Cela
comporte que mme le lieu cherch est une droite, appele axe de Mozzi. Cet axe possde toutes les
proprits de laxe central : il est unique, les points de laxe de Mozzi sont les points qui ont les
plus petites vitesses scalaires, qui sont anims de mouvement de translation pure dans la direction
de , et lquation de laxe est donne par

v
s o q
o
+
+ =
2
'
' ,
avec s paramtre rel. A remarquer que laxe de Mozzi est dfini seulement si nest pas nulle,
ainsi que laxe central est dfini seulement si R est diffrente du vecteur nul. Or, comme la position
de o ainsi que v
o
et dpendent du temps, on a en ralit une famille de droites, et donc il faut
parler daxe de Mozzi du corps un certain instant. Physiquement, par comme on la dfini, laxe
de Mozzi est un axe de roto-translation instantane : le corps rigide tourne autour de laxe qui, en
mme temps, se dplace dans sa direction. En gnral, donc, aucun point dun corps rigide en
Chapitre 5

- 59 -
mouvement nest repos.
Lors de la discussion de laxe central, on avait introduit linvariant scalaire ; avec lanalogie vue ci-
dessus, dans le cas des vitesses linvariant scalaire devient
v v =
' o q
.
Pour laxe central, un invariant scalaire nul comportait que laxe tait le lieu des points qui
annulaient le moment rsultant du systme de vecteurs appliqus. Dans le cas des vitesses, si
0 = v
p
,
pour chaque point p du corps, alors laxe de Mozzi devient le lieu des points vitesse nulle. Dans
ce cas le mouvement du corps est de pure rotation autour de laxe de Mozzi, qui prend alors le nom
daxe de rotation instantane, quon indiquera avec A
v
. Lattribut instantane sert rappeler quen
gnral laxe change chaque instant. La dernire relation ci-dessus nous assure que cette condition
est vrifie lorsque tout point du solide est anim par une vitesse orthogonale : cest la
condition pour avoir un mouvement plan. Le mouvement du systme peut tre alors analys en ne
considrant que ses composantes sur un plan quelconque orthogonal A
v
, le plan du mouvement. Si
en plus est un vecteur constant, le plan du mouvement ne change pas. Lintersection entre A
v

et le plan du mouvement est un point appel centre dinstantane rotation, C
v
. Etant C
v
un point de
A
v
, sa vitesse est videmment nulle chaque instant. En dfinitive, dans le cas des mouvements
plans avec non nulle, il existe toujours un axe dont les points sont instantanment repos.

5.9 MOUVEMENTS PLANS DUN CORPS RIGIDE
Dans le cas dun mouvement plan, on peut donner une expression plus efficace pour la vitesse et
lacclration dun point p dun corps rigide. En fait, dans ce cas, si le plan du mouvement est le
plan z= 0, alors, voir la figure 5.10,

z
e
&
= ,

Figure 5.10
et si on pose , ' r o p = o , o' p r =
r
o' p
= et , e =
z
alors la premire loi de la
cinmatique pour les corps rigides devient
v v
'

&
r
o p
+ = .
Pour les acclrations, on trouvera videmment (thorme de Rivals)
a a
2
'

& & &
r r
o p
+ = .
Si on ne considre que le mouvement autour de o, ce qui quivaut considrer nul tout
dplacement de o, la vitesse et lacclration de p sont celles dun point qui tourne autour de o en
x
y
y'
x'
o
o'

p
R
R '
C

Chapitre 5

- 60 -
mouvement circulaire; la distribution de la vitesse est alors linaire, cest--dire quelle varie de
faon linaire avec la distance r, et elle est tangente la trajectoire. Pour lacclration, elle est
compose de deux termes bien connus, lacclration tangentielle et lacclration centripte.

5.10 LE CENTRE DINSTANTANEE ROTATION
On a dj introduit le centre dinstantane rotation C
v
au paragraphe 5.8 comme la trace sur le plan
du mouvement de laxe dinstantane rotation ; toutefois, il vaut mieux faire ce propos dautres
considrations.
C
v
est le seul point sur le plan du mouvement qui est instantanment repos, et donc sa vitesse est
nulle tout instant,
o v v = + = ) ' (
v '
o C
o C
v
,
alors que pour tout autre point p il est
) ' (
'
o p
o p
+ = v v .
Si alors on soustrait la premire relation de la deuxime on a
) (
v
C p
p
= v ,
ce qui nous dit que dans un mouvement plan la vitesse de chaque point p est gale la vitesse de
rotation de p autour de C
v
. Tout mouvement plan peut donc se rduire une suite de rotations
autour de C
v
.

Figure 5.11
Une observation propos de la formule ci-dessus nous permet souvent de dterminer facilement la
position de C
v
un instant donn : en fait nous savons que la vitesse v
p
dun point p quelconque est
tangente la trajectoire, chaque instant. Mais la formule ci-dessus nous dit aussi que v
p
est
orthogonal au vecteur p C
v
. Donc ce dernier vecteur est, chaque instant, orthogonal la
trajectoire de p. Or, si lon connat les trajectoires de deux points quelconques du corps, C
v
doit
appartenir aux perpendiculaires ces deux trajectoires conduites par les positions respectivement
occupes au mme instant par les deux points ; C
v
est donc lintersection des perpendiculaires
contemporaines aux trajectoires, figure 5.11. Souvent on connat ces trajectoires, par exemple pour
les points lis du corps, et donc il reste facile de trouver C
v
.

5.11 BASE ET ROULANTE
C
v
dcrit en R est une courbe plane dite base (), et en R une courbe plane dite roulante (). Or, en
gnral, si v
est la vitesse avec laquelle C
, point reprsentatif de C
v
en R, se dplace le long de ,
et v
la vitesse avec laquelle C
, point reprsentatif de C
v
en R, se dplace le long de , on peut
toujours crire, en choisissant C
v
comme origine de R,
C
v

v
q

v
p(t)
q(t)
trajectoire de p
trajectoire de q
Chapitre 5

- 61 -

C
v v v + =

,
o v
C
est la vitesse absolue de C
v
, qui est nulle tout instant. Donc chaque instant

v v = ,
ce qui signifie que est tangente en C
v
chaque instant, et que C
dcrit sur des arcs qui ont

la mme longueur que les arcs dcrits par C
sur : la roulante roule donc sans glisser sur la base.

On a dj vu au paragraphe prcdent comment dterminer la position de C
v
lorsquon connat la
trajectoire de deux points du corps. Dune faon plus gnrale, on peut considrer que C
v
est un
point de A
v
, et en plus quil appartient au plan du mouvement. Si alors on fixe o sur le plan du
mouvement, choix toujours possible, il en rsulte, de lapplication de lquation de A
v
, que la
position de C
v
est donne, en R, par

2
'
'
v
o
v
o C

+ = ;
celle-ci est donc lquation de la base . De la mme faon en R, une fois quon a crit les vecteurs
dans la base propre R, il est

2
'
v
o
v
C

= ,
qui est lquation de la roulante .

5.12 MECANISMES
Un mcanisme est un ensemble de corps rigides, lis entre eux et avec lextrieur par des liens, qui
a un seul degr de libert. Cela signifie que toute configuration possible du systme est dtermine
par la connaissance dun seul paramtre.
Dans le cas o un systme est compos par plusieurs corps rigides en mouvement plan, on appelle
centre dinstantane rotation du corps A relatif au corps B (C
AB
) le centre dinstantane rotation du
mouvement de A par rapport un observateur solidaire avec B. Ils existent deux thormes qui
donnent des conditions auxquelles les systmes plans de corps rigides doivent rpondre pour former
un mcanisme :
Thorme 1 : deux corps rigides qui forment un mcanisme ont les centres absolus dinstantane
rotation aligns avec le centre dinstantane rotation relatif.
Thorme 2 : trois corps rigides qui forment un mcanisme ont les trois centres dinstantane
rotation relatifs aligns.
Ces thormes, dont on ne montrera pas la dmonstration, nous permettent de dterminer facilement
tous les centres de rotation instantane dans une configuration donne, et restent donc trs utiles
lors de lanalyse des petits mouvements dun systme, comme cest le cas, par exemple, de
lutilisation en statique du principe des travaux virtuels.
- 62 -
Chapitre 6

LES PRINCIPES DE LA DYNAMIQUE

6.1 INTRODUCTION
Dans ce chapitre on passe l'tude du mouvement et des ses causes, c'est--dire la branche de la
mcanique qu'on appelle dynamique. En particulier, on soccupera dabord des fondements de la
dynamique, les principes de Newton. Ces trois principes sont la base de toute la mcanique
classique, et ils ont t pendant au moins un sicle la seule mthode d'investigation des phnomnes
mcaniques.
Les principes furent publis en 1687 par Newton dans son ouvrage "Philosophiae Naturalis
Principia Mathematica" (Les principes mathmatiques de la philosophie naturelle). Le livre est
compos de trois parties : dans la premire ils sont noncs les trois principes fondamentaux, sur
lesquels se base toute la mcanique ; dans la mme partie Newton donne de nombreuses
applications de ses principes, utiliss dans la solution de plusieurs problmes diffrents. Dans la
deuxime partie, l'auteur s'applique la solution de problmes de mouvement de fluides ainsi
quaux mouvements des corps dans un milieu fluide. Dans le troisime livre, Newton s'applique la
solution de problmes de mcanique cleste. Aprs et grce lanalyse dune longue srie
d'observations faites directement par l'auteur ou par d'autres scientifiques, Newton nonce sa
fameuse loi de gravitation universelle, qui ouvre la voie la mcanique cleste et, entre autres
choses, la dmonstration rigoureuse des lois de Kepler. C'est ici que Newton crit sa fameuse
phrase 'Hypothesis non fingo' (je ne formule pas des hypothses), avec laquelle il signifie que sa loi
ne peut pas expliquer la raison de la gravit, sa nature intime, mais que les phnomnes sont bien
reprsents par la loi qu'il nonce, remarquable exemple et paradigme de ce qu'aujourd'hui on
appelle normalement un modle mathmatique. Grce l'approche donne la mcanique par
Newton, plusieurs problmes fondamentaux de la mcanique ont t abords et rsolus pendant le
18
me
sicle, par Newton mme et par d'autres savants, comme les Bernoulli, Euler, d'Alembert.
Un sicle aprs la parution des "Principia", et prcisment en 1788, luvre principale de Lagrange,
la "Mchanique Analytique", est publie Paris. Dans son chef duvre, le savant turinois pose les
bases de la mcanique sur le principe des travaux virtuels, donc sur des considrations nergtiques,
et il arrive formuler les fameuses quations du mouvement qui portent son nom : une nouvelle
approche la mcanique a vu le jour. Finalement, cest en plein 19
me
sicle que Hamilton donne
la mcanique lapproche qui porte son nom, et qui est base sur des principes de minimum.
Aprs lintroduction des principes, dans ce chapitre on tablira les thormes fondamentaux pour le
cas dun point matriel. Lextension de ces rsultats aux systmes discrets et continus rigides, ainsi
que les approches nergtiques, seront traites dans les chapitres qui suivent.

6.2 LES PRINCIPES DE NEWTON
Les trois principes fondamentaux dans leur formulation originelle sont :
1. chaque corps reste immobile ou se dplace de mouvement rectiligne uniforme s'il n'est pas
pouss par des forces (principe d'inertie ou de Galile) ;
Chapitre 6

- 63 -
2. le changement du mouvement est proportionnel la force, et il en a la mme direction ;
3. pour chaque action il y a toujours une action gale et contraire, c'est--dire, les actions mutuelles
que deux corps s'changent sont gales et diriges vers directions opposes (principe d'action et
raction).
A propos de ces principes, il faut faire quelque remarque : d'abord, Newton considre les concepts
de corps et de force comme primitifs. La seule chose qu'on puisse dire propos d'un corps, c'est
qu'il occupe une rgion de l'espace euclidien. Pour les forces, Newton considre implicitement
qu'elles sont reprsentes par des vecteurs. Cela implique que pour les forces restent valables les
rgles gnrales de composition et d'opration sur les vecteurs, par exemple la rgle du
paralllogramme ; ceci constitue en ralit un postulat fondamental de la mcanique classique.
Dans la suite de ce chapitre, on se propose dtablir les lois fondamentales de la dynamique dune
particule ou point matriel : un point matriel est mathmatiquement reprsent par un couple
(p, m), avec p E et m R
+
.
Le scalaire positif m est la masse du point matriel p quon peut le considrer, dans les buts de ce
cours, comme un concept intuitif et une grandeur primitive ; la seule proprit qu'on lui donne c'est
la superposition : la masse totale d'un systme est la somme des masses de chaque part composant
le systme. Nous faisons en outre une hypothse de caractre gnral : nous considrerons toujours
la masse comme une proprit invariable. Les systmes qui respectent cette hypothse sappellent
systmes masse conservative. A la fin de ce chapitre, on reviendra sur le concept de masse pour en
prciser mieux une caractristique.
En dfinitive, le concept de point matriel est un enrichissement du concept de point, qui vient
tre dot de masse. Un point matriel est une abstraction, un modle qui se prte pour reprsenter
aussi bien une plante qu'un lectron, une boule et un vhicule, selon le cas du problme traiter.
Newton a formul ses principes en gnral, pour tout corps, et pas seulement pour les points
matriels, ce qui donne une gnralit totale aux trois principes. Toutefois, nous allons mieux
dtailler le contenu des trois principes pour les points matriels, objet de la dynamique de ce
chapitre:
1. il existe un observateur par rapport auquel un point matriel qui n'est pas soumis l'action des
forces est immobile ou se dplace avec mouvement rectiligne uniforme ; un tel observateur est
dit inertiel ou galilen ;
2. si f est la rsultante des forces agissantes sur un point matriel, alors pour un observateur
inertiel il vaut la relation
a f m =
o a est l'acclration et m la masse du point ;
3. si deux points matriels p et q interagissent entre eux, alors
o f f = +
p
q
q
p
,
o f =
q
p
q p ) ( ,
o
q
p
f est la force exerce par q sur p et
p
q
f la force exerce par p sur q.
Faisons quelques remarques : le premier principe postule, bien voir, l'existence d'une classe
particulire d'observateurs (repres), les observateurs inertiels ou galilens ; il est vident que deux
observateurs inertiels sont en relation entre eux travers une transformation galilenne, voir aussi
paragraphe 6.4. Le premier principe admet l'existence de points matriels non soumis forces, les
Chapitre 6

- 64 -
points isols ; cette condition n'est jamais remplie, la rigueur, parce que certaines forces, comme
la force gravitationnelle ou la force lectrostatique, se propagent dans l'espace, en thorie l'infini ;
toutefois, l'intensit des actions distance dcrot rapidement avec la distance mme, et donc en
dfinitive la condition la base du premier principe peut tre considre respecte, la rigueur,
seulement approximativement. Le premier principe prcise, en voie thorique, une mesure absolue
des temps : ils sont gaux les temps employs par un point isol parcourir distances gales ; il
n'est pas dductible du deuxime, mais celui-ci est invariant par transformations galilennes
d'observateur.
Le deuxime principe tabli une relation entre les units de mesure d'espace, temps, force et masse,
autrement indpendantes parce que primitives. Ce principe, il vaut bien le remarquer, nest valable
que par rapport un observateur galilen, voir aussi le paragraphe 6.4.
Le troisime est le seul principe qui s'applique systmes et non pas points isols ; les conditions
poses impliquent non seulement que les deux forces sont gales en module et opposes en
direction, mais aussi qu'elles agissent le long de la droite passante par p et q. Le troisime principe
postule une relation entre les interactions mutuelles de deux points matriels, indpendamment de la
prsence d'autres points ou corps ; il introduit, en dfinitive, une mthode de calcul des actions
mutuelles globales pour les systmes de points (voir aussi le paragraphe 9.2 sur les forces internes).
Il faut remarquer que le troisime principe nest pas un principe de validit gnrale en physique,
parce que certaines forces, comme par exemple linteraction lectromagntique entre particules en
mouvement, nobissent pas ce principe, en particulier les forces mutuelles ne sont pas diriges
selon la droite qui passe par les deux points. Dans ce cas particulier, ce principe doit tre remplac
par des relations plus gnrales, qui tiennent compte de la caractristique de la force dinteraction.
Nous ne traiterons pas ce genre de problmes dans ce cours.
Considrons maintenant deux observateurs galilens, R et R ' ; alors, comme une force est
invariante par rapport l'observateur, ses effets, par le deuxime principe, seront les mmes, voire
a= a;
ces deux repres sont donc mis en relation par une transformation galilenne, voir le paragraphe
4.5. En effet, la condition ci-dessus nous dit quil ny a pas moyen de distinguer entre les deux
observateurs, parce que les effets d'une force sont les mmes. Donc le concept de repre "fixe" na
pas de sens physique, voire il nexiste pas un observateur privilgi, par rapport auquel crire les
lois du mouvement : tous les observateurs galilens sont quivalents : cest la relativit galilenne.
Cest ici la raison pour laquelle le deuxime principe nest valable que pour les observateurs
inertiels : si on veut un lien entre une force, qui existe indpendamment de lobservateur, et son
effet, lacclration, il faut que celle-ci soit mesure dune faon absolue, donc par rapport un
observateur qui nest pas acclr. En plus, une telle mesure sera la mme par rapport tous les
observateurs qui sobtiennent par transformation galilenne, voire qui se dplacent de mouvement
rectiligne uniforme. Les observateurs galilens, dont on postule lexistence, sont donc des
observateurs particuliers pour lcriture des lois du mouvement. On verra dans le paragraphe 6.4
que ces lois peuvent tre crites mme pour un observateur non galilen, donc acclr, pourvu
qu'on tienne compte des forces d'inertie.

6.3 CLASSIFICATIONS DES FORCES, ENERGIE POTENTIELLE, TRAVAIL MECANIQUE
Ils existent aux moins deux classifications possibles des forces agissantes sur un systme matriel :
dans une premire classification on distingue entre forces internes et externes au systme ; les
forces internes sont les forces agissantes sur un point du systme dues la prsence dautres points
ou de liaisons internes. Elles peuvent tre aussi bien des actions distance, comme l'attraction
Chapitre 6

- 65 -
gravitationnelle, ou des actions transmises directement par contact. Les forces externes, au
contraire, sont toutes les actions sur les points du systme qui sont dues la prsence de corps ou
liaisons externes au systme. Par exemple, si l'on considre le systme matriel constitu par la
Terre et la Lune, l'attraction du Soleil est une action externe, alors que si l'on considre le systme
solaire, celle-ci devient une action interne au systme.
Dans l'autre classification on distingue entre forces actives et ractives ; les premires sont les
forces agissantes sur les points du systme dont on connat la loi d'action et de variation. Les
deuximes sont les forces dont on ne connat pas la loi d'action et variation, et elles sont
normalement dues la prsence de liens, internes ou externes au systme ; elles sont donc des
inconnues dans un problme de mcanique, voir le paragraphe 13.1. Naturellement, il y a des forces
externes actives et d'autres ractives, et de mme pour les forces internes. Souvent, la premire
classification est utile dans une approche newtonienne, alors que la deuxime est la base de la
mthode lagrangienne. Cest vident que, pour un systme compos par un seul point matriel, la
premire classification na pas de sens, tant donn que toutes les forces sont externes.
Une autre classification des forces est possible, sur la base de la nature ou de la loi de variation,
d'une force donne, tout en restant dans le champ de la modlisation mathmatique, sans par cela
vouloir expliquer la vritable nature intime, l'essence d'une force. En fait, en gnral en mcanique
on considre qu'une force agissant sur un point matriel dpend de la position du point, de sa
vitesse et du temps :
) , , ( t p p & f f = ;
si, toutefois, une force est compltement dtermine par sa seule position,
) ( p f f = ,
alors la force est dite positionnelle. Des exemples de forces positionnelles sont les forces
d'attraction gravitationnelle et celle lectrostatique ; un exemple de force dpendante de la vitesse
est la rsistance l'avancement d'un corps dans un fluide.
On appelle champ de force l'application f : V o est la rgion de E sur laquelle la force f est
dfinie ; un champ de force est donc un champ vectoriel. Parmi les champs de force, les champs
conservatifs revtent un intrt tout particulier : un champ positionnel de force est conservatif si la
fonction vectorielle f= f(p) qui reprsente la force concide avec le vecteur gradient d'une fonction
scalaire U, dite potentiel de la force, U : R:
U = f ,
o l'oprateur diffrentiel , dit oprateur nabla, dfinit lopration

3
3
2
2
1
1
e e e e
x
U
x
U
x
U
x
U
U
i
i

= .
A remarquer que U est dfini une constante additive prs. La fonction
U V =
est dite nergie potentielle ; cette dfinition n'est pas univoque, car certains auteurs prfrent dfinir
comme potentiel la fonction V, surtout en mcanique des fluides.
Les champs conservatifs ont des proprits remarquables, comme par exemple
dU dx
x
U
dp U dp
i
i
= = =
f ;
or, si on dfinit travail mcanique lmentaire la quantit
Chapitre 6

- 66 -
dp d = f L ,
qui est le travail mcanique fait par la force f la suite d'un dplacement dp de son point
d'application, on a que le travail fait par f lorsque son point d'application se dplace le long d'une
trajectoire entre les points A et B est donn par lintgrale curviligne

=
B
A
AB
dp f L .
Alors, pour une force conservative, on a que

= = =
B
A
A B
B
A
AB
U U dU dp f L
et donc le travail ne dpend pas de la trajectoire suivie, mais seulement du point d'arrive et du
point de dpart, tant la diffrence entre les valeurs du potentiel calcules dans ces deux points. Une
consquence de cela est le fait que si A concide avec B, c'est--dire si le point se dplace sur une
trajectoire ferme, alors le travail total de la force est nul.
Exemples de forces conservatives sont :
la force d'attraction gravitationnelle
e f
2
r
Mm
G =
qui est la force avec laquelle le corps de masse M attire le corps de masse m ; G est la constante
de gravitation universelle (G= 6.672598 10
-11
kg
-1
m
3
s
-2
), r est la distance entre les deux corps et
e est le vecteur unitaire de la droite passante par les barycentres des deux corps, dirig de M vers
m; remarquer que, tant G et les masses positives, le signe moins assure que la force est
toujours d'attraction ; le potentiel gravitationnel sera donc

r
Mm
G U = ;
la force poids terrestre :

z
mge f =
o e
z
est un vecteur unitaire dirig verticalement vers le haut, m est la masse du corps et g est
l'acclration de gravit, g 9.81 m/s ; le potentiel de la force poids sera donc
m g z U = ,
avec z hauteur du point sur l'horizontale (dfinie une constante additive prs) ;
la force lectrostatique :
e f
2
4
1
r
Qq
= ,
qui est la force avec laquelle la charge Q interagit avec la charge q; r et e ont la mme
signification que dans le cas de la force gravitationnelle, alors que = 8.854 10
-12
C
2
Nm
-2
est la
permittivit lectrique du vide ; on remarquera que cette relation a la mme structure de celle de
la force gravitationnelle, mais dans ce cas, comme les charges lectriques peuvent avoir signe
positif ou ngatif, la force peut tre d'attraction ou de rpulsion, selon que Q et q ont signe
contraire ou pas ; finalement, le potentiel lectrostatique sera
Chapitre 6

- 67 -

r
Qq
U
4
1
= ;
la force lastique :
e f l k = ,
o f est la force de rappel d'un ressort de constante lastique k, qui est ancr un point autour
duquel il peut tourner, e est le vecteur unitaire colinaire avec le ressort et qui va de l'extrmit
ancre celle libre et l est la variation de longueur par rapport sa longueur de repos
(configuration dans laquelle le ressort ne fait pas de force) ; donc cette force est toujours
colinaire avec le ressort, et comme k est une constante positive, la force est toujours oppose
la variation de longueur : si on allonge le ressort, celui-ci oppose une force de rappel dirige vers
le point d'ancrage, si on essaie de le raccourcir, la force de rappel change d'orientation ; le
potentiel lastique est

2
2
1
l k U = ;
on peut donner aussi le cas d'un ressort angulaire, qui ragit avec un couple une rotation ; le
moment du couple lastique sera
e M = ,
o est la constante lastique du ressort, est la variation d'angle par rapport l'angle de
repos (pour lequel le ressort ne donne pas un couple) et e est le vecteur unitaire de l'axe autour
duquel la rotation a lieu ; mme ici, le ressort ragit toujours une rotation impose avec un
couple de moment contraire la rotation ; dans ce cas le potentiel lastique est

2
2
1
= U .
La force poids est constante, et son champ est uniforme ; tout champ uniforme est conservatif. Les
forces gravitationnelle et lectrostatique, ainsi que la force de rappel d'un ressort, ont les proprits
d'tre toujours diriges vers un point fixe et d'avoir leur intensit qui est fonction seulement de la
distance de ce point. Un champ de force qui a ces deux proprits est dit champ central ; tout
champ central est conservatif. La dynamique dun point matriel soumis laction dun champ
central fera lobjet du chapitre 7.

6.4 PRINCIPE DE D'ALEMBERT ET FORCES D'INERTIE
Considrons encore le deuxime principe de Newton, valable pour un observateur inertiel, crit
comme
o a f = m ;
formellement, rien n'est chang par rapport sa formulation usuelle ; toutefois, cette faon d'crire
les choses ouvre la voie l'analyse des mouvements dans un repre relatif non inertiel. Le deuxime
principe de Newton crit dans cette forme est connu comme principe de d'Alembert. Voyons la
raison de son importance : la deuxime loi de la cinmatique nous assure que
( ) ' 2 ' ' ' v r r a a a + + + + = &
o
,
et alors on peut crire que pour un observateur relatif il est
( ) ' 2 ' ' ' v r r a f a = m m m m m
o
& .
Chapitre 6

- 68 -
La relation ci-dessus peut tre rcrite encore dans la forme typique du deuxime principe, comme
' a m = ;
cette relation nous assure que le deuxime principe continue fonctionner mme dans un repre
non inertiel, acclr, et on analysera alors lacclration relative a, pourvu qu la place des forces
qui agissent sur le systme on considre la force ,
) (
Cor cent o
F F F F F + + + + =
&
.
Les quatre forces entre parenthses sont appeles forces d'inertie ou apparentes et sont
respectivement :
force apparente nomme dentranement, due l'acclration de o', origine du repre relatif :

o o
ma f = ;
force apparente due la variation de la vitesse de rotation :
' r f = &
&
m
;
force apparente nomme force centrifuge :
( ) ' ) ( '
2
r e e I r f = = m m
cent
,
o e est le vecteur de S
2
qui donne la direction de ,

e = ;
force apparente nomme force de Coriolis :
' 2 v f = m
Cor
.
Donc la relation ci-dessus permet le passage d'un repre inertiel un autre non inertiel : ce passage
se fait tout simplement en considrant la prsence des forces d'inertie. Si l'on recherche l'quilibre
d'un systme dans le repre relatif, l'quation se simplifie : en fait, dans ce cas la vitesse et
l'acclration relative sont nulles ( l'quilibre relatif, chaque point du systme est immobile dans
un repre relatif solidaire au systme) et donc la force de Coriolis aussi. Finalement
o f f f f = + + + = ) (
cent o &
,
expression qui nous assure que l'quilibre dans un systme non inertiel est ralis non seulement par
les forces actives et ractives, mais aussi par les forces d'inertie. C'est ainsi que le principe de
d'Alembert opre ce qu'on appelle souvent la rduction de la dynamique la statique. Il faut
considrer que pour un systme rigide, voir paragraphe 5.1, il existe toujours un repre solidaire,
dans lequel l'quation ci-dessus est toujours valable.

6.5 THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE
L'nergie cintique d'un point matriel qui a vitesse v est dfinie comme

2
2
1
2
1
v v v m m T = = ,
et la puissance W d'une force f applique un point matriel p comme
v f = W .
Chapitre 6

- 69 -
Comme

dt
dp
= v ,
W correspond au travail mcanique fait par la force f dans l'unit de temps.
Cherchons la variation temporelle de T :
v a v v v v = + = ) (
2
1
m m T & &
&
;
d'ailleurs

m
f
a = ,
et donc
W
m
m T = = = v f v
f
&
.
La relation
W T =
&
,
est connue comme thorme de l'nergie cintique ou de la puissance. Ce thorme affirme que la
puissance totale des forces agissantes sur un point matriel quivaut la variation de l'nergie
cintique du point mme.

6.6 INTEGRALE PREMIERE DE L'ENERGIE
En mcanique on appelle intgrale premire une quantit qui reste constante pendant le mouvement
d'un systme ; parmi les intgrales premires une place de trs grande importance est occupe par
l'intgrale premire de l'nergie. Elle n'est pas valable en gnral, mais seulement dans les cas
suivants :
a. toutes les n forces actives qui agissent sur p sont conservatives :
,...,n i U
i
a
i
1 , = = f ;
b. toutes les m forces ractives qui agissent sur p ont puissance nulle (c'est--dire que les ractions
ne font pas de travail mcanique) :
,..., m j
r
j
1 , 0 = = v f .
Alors, par le thorme de l'nergie cintique et dans les deux hypothses ci-dessus, on a

,
1 1
1 1 1
U
dt
dU
dt
dp
U U U
W T
n
i
i
n
i
i
n
i
a
i
m
j
r
j
n
i
a
i
&
&
= = = = =
= = + = =

= =
= = =
v v
v f v f v f

o

=
=
n
i
i
U U
1

Chapitre 6

- 70 -
est le potentiel total des forces actives agissant sur p ; finalement
const 0 ) ( = = = U T U T U T &
& &
;
donc pendant le mouvement la quantit (T U) reste constante : cette quantit s'appelle nergie
mcanique totale du systme, et elle est normalement indique avec la lettre E ; si l'on considre
que l'nergie potentielle est l'oppos du potentiel, on peut finalement crire lintgrale premire de
l'nergie dans sa forme usuelle :
E V T = + ,
relation qui affirme que, dans les cas considrs, la somme de l'nergie cintique et de l'nergie
potentielle est constante pendant le mouvement ou, dans d'autres mots, que l'nergie mcanique
totale du point se conserve (d'o le nom de force conservative dj vu).
Dans plusieurs cas, la connaissance dune intgrale premire, cest--dire dune quantit qui se
conserve constante pendant le mouvement, aide beaucoup la solution de certains problmes, et
souvent donne des indications qualitatives capables de faire mieux comprendre lvolution du
systme.

6.7 QUANTITE DE MOUVEMENT
Le vecteur
v Q m =
est dit quantit de mouvement dun point matriel p. Dans cette expression, v est la vitesse absolue
de p, mesure dans un repre inertiel.
Si on drive lexpression ci-dessus par rapport au temps, on a, tant la masse un scalaire invariable,
a Q m =
&
,
et donc, par le deuxime principe de Newton on a que
f Q =
&
,
o f est la rsultante des forces agissant sur p ; cette quation est lquation de conservation de la
quantit de mouvement : en fait, on voit bien que si f= o, le vecteur quantit de mouvement a
drive nulle, et donc il est constant.
Il faut faire une remarque ce point : lnonc quon a donn au paragraphe 6.2 du deuxime
principe est celui labor par Newton mme, et on a soulign que nous ne considrerons que des
problmes o la masse est constante. Dans ces cas, ce principe est formul dune faon correcte.
Mais si on veut considrer la dynamique de systmes masse variable, il faut en ralit noncer le
deuxime principe dune faon plus gnrale, et lcrire comme

dt
m d ) ( v
f = ,
donc comme lquation de conservation de la quantit de mouvement ci-dessus. Si le systme est
masse conservative, cette dernire quation concide exactement avec celle du paragraphe 6.2, mais
si la masse est variable, alors, en dveloppant la drive qui apparat au deuxime membre, on
obtient
v a f m m & + = ,
Chapitre 6

- 71 -
donc un terme en plus. Le principe de conservation de la quantit de mouvement, que nous avons
retrouv analytiquement dans lhypothse de systmes masse conservative, est donc plus gnral
de celui nonc par Newton, parce quil peut considrer aussi les systmes masse variable (cest
le cas par exemple des fuses dans lespace, dont la variation de masse due ljection des gaz de
combustion explique la variation de vitesse).
Nous continuerons dans la suite a nous occuper de systmes masse conservative, pour lesquels le
principe de Newton et le principe de conservation de la quantit de mouvement concident
parfaitement.

6.8 MOMENT DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT
Le vecteur
v K ) ( m o p
o
=
est dit moment de la quantit de mouvement de p, par rapport au point o. Il faut remarquer qu'en
gnral o est en mouvement par rapport un observateur inertiel, et que pas forcement il concide
avec l'origine dun repre. Avec la mme technique vue pour le changement de ple du moment
rsultant d'un systme de vecteurs appliqus, voir paragraphe 2.1, on montre que le moment de la
quantit de mouvement par rapport un autre point o' est donn par
Q K K + = ) ' (
'
o o
o o
.
Cherchons prsent la drive temporelle de K
o
:

; ) (
) ( ) ( ] ) [(
o
a v v
v v v K
m o p m o m p
m o p m o p m o p
+ =
= + = =
& &
& & &
&

mais le premier terme est nul parce que v = p& , et finalement
a v v K ) ( m o p m
o o
+ =
&
.
La relation ci-dessus se rduit au seul deuxime terme dans les cas suivants :
v
o
= o, c'est--dire dans le cas de ple de rduction des moments immobile ;
v
o
= v, R, c'est--dire le ple qui se dplace paralllement au point p mme.
Dans tous les autres cas il faut utiliser la formule entire, qu'on peut rcrire comme
Q v a K =
o o
m o p ) (
&
.
Dailleurs, par le deuxime principe on a que, pour tout ple o, il est

o
o p m o p M f a = = ) ( ) ( ,
o M
o
est le moment par rapport o de la rsultante f des forces agissantes sur p ; donc

o o o
M Q v K = +
&
.
Cette quation est lquivalent de lquation f Q =
&
pour le cas des moments ; remarquer que dans
l'une des deux hypothses vues pour la drive de K
o
, la dernire quation se rduit

o o
M K =
&
.
Chapitre 6

- 72 -
Cette dernire quation, ou la prcdente dans le cas plus gnral, est lquation de conservation du
moment de la quantit de mouvement : si M
o
= o, le moment de la quantit de mouvement a drive
nulle, et donc il est constant.

6.9 MASSE INERTIELLE ET MASSE GRAVITATIONNELLE
Dans le paragraphe 6.1 nous avons introduit la masse, sans la dfinir vraiment, mais en explicitant
les deux proprits qui nous intressent dans la suite : additivit et conservation.
Toutefois, il ne sera pas chapp au lecteur attentif que cette proprit des corps, la masse, joue un
rle fondamental dans deux lois essentielles de la mcanique : le deuxime principe de Newton,
a f
i
m = ,
et la loi de la gravitation universelle, qu'on peut rcrire, pour un corps de masse m soumis
l'action d'un champ de gravitation, comme
g f
g
m = ,
o g est le champ gravitationnel par unit de masse, voir le paragraphe 6.3,
e g
2
r
M G
= .
Dans les deux lois ci-dessus on a fait distinction entre masse inertielle, m
i
, et masse
gravitationnelle, m
g
; soit m
i
que m
g
sont des constantes physiques caractristiques du corps. Or, si
la gravitation est la cause du mouvement, donc la cause l'origine de l'acclration du corps, alors
a g f
i g
m m = = ,
et donc
g a
i
g
m
m
= .
D'ailleurs, l'exprience montre que l'acclration pour un champ de gravitation donn est toujours la
mme, et indpendante de la nature et de l'tat du corps. Donc il faut que mme le rapport m
g
/m
i
soit
toujours le mme pour tous les corps, rapport qu'on peut poser gal 1 par le choix des units. On
obtient ainsi un rsultat fondamental de la mcanique, l'quivalence entre masse inertielle et masse
gravitationnelle. Quelle interprtation donner cette quivalence? La seule possible est que "la
mme qualit d'un corps se manifeste, suivant les circonstances, comme inertie ou comme poids"
(Einstein). La ncessit de cette quivalence est montre par Einstein dans le cadre de la thorie
gnrale de la relativit, thorie qui ne fait pas objet de ce cours. Dans la suite, nous ne ferons
aucune distinction entre masse inertielle et masse gravitationnelle, et on parlera simplement de
masse.

- 73 -
Chapitre 7

DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL DANS UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

7.1 INTRODUCTION
On aborde dans ce chapitre un problme classique en mcanique : ltude du mouvement dun point
matriel p de masse m soumis laction dun champ de force centrale. Rappelons quune force est
dite centrale si les deux proprits suivantes sont satisfaites :
la force est toujours dirige vers un point o, la source du champ de force ;
le force ne dpend que de la distance entre le point p dapplication de la force et la source.
Il sagit dune question extrmement importante en mcanique, parce que plusieurs phnomnes, de
grande importance, peuvent se reconduire ce genre de problme : cest par exemple le cas de la
mcanique cleste, cest--dire des mouvements plantaires, qui sera abondamment traite dans la
deuxime partie du chapitre, ou encore de linteraction mcanique des particules charges
lectriquement. Dornavant, dans un souci de rapidit, on abrgera en disant mouvement central.
Si r= p o est le vecteur position de p par rapport un observateur galilen centr sur o, alors la
force qui agit sur p est du type

r
r f e f ) ( = ,
o e
r
est le vecteur unitaire direction de p o,

o p
o p
r
= e .
Lacclration de p est alors donne par le deuxime principe de Newton :

r
r e a ) ( = ,
o on a pos

m
r f
r
) (
) ( = ,
force par unit de masse ; on dveloppera toute la thorie pour un point de masse unitaire.

7.2 INTEGRALES PREMIERES
On se propose ici daborder lanalyse dun mouvement central par le biais des intgrales premires
du mouvement, parce que cela, comme dj anticip dans le chapitre prcdent, facilite ltude.
Cherchons donc les intgrales premires du problme.
Considrons le vecteur K, moment de la quantit de mouvement, par rapport o, par unit de
masse:
v r K = ;
en drivant on obtient
Chapitre 7

- 74 -
v r v r K & &
&
+ = .
Dailleurs,

, ) (
,
,
r
r
r
r
e a v
v r
e r
= =
=
=
&
&
et donc
const. = = K o K
&

On a obtenu ainsi une intgrale premire : le moment de la quantit de mouvement se conserve. Or,
le fait que K soit constant comporte que tout mouvement central est plan : en fait, voir le
paragraphe 1.15, K est orthogonal r et v, et donc, comme il est constant, r et v appartiennent
toujours au mme plan, celui qui passe par o, par p et qui est orthogonal K. La trajectoire suivie
par p est appele orbite, et le plan du mouvement plan de lorbite.
Dans un repre cylindrique avec centre en o et plan r- qui concide avec le plan de lorbite, on a
alors, voir le paragraphe 3.6,

e e v
&
& r r
r
+ = ,
o est un angle mesur partir dune droite x choisie, voir la figure 7.1.

Figure 7.1
Dans ce repre on a alors

z r r
r r r r e e e e K ) (
2

& &
& = + = ,
et donc, par le fait que K est un vecteur constant, on peut poser
c r =
&
2
,
o c est une constante appele constante des aires. Ce nom est d au fait que si lon considre la
surface dA balaye par le vecteur position r durant le temps infinitsimal dt, voir la figure 7.2, on
sait de la gomtrie que

Figure 7.2
x
y
e
r

e

o
p
r

d
o p(t)
p(t+dt)
r(t)
r(t+dt)
dA
Chapitre 7

- 75 -
d r dA
2
2
1
= ,
et donc que la vitesse arolaire, cest--dire la variation de A dans lunit de temps, est
c r
dt
dA
A
2
1
2
1
2
= = =
& &
.
La constante c est donc le double de la vitesse arolaire, dont le nom de constante des aires ; donc,
dans un mouvement central la vitesse arolaire est constante.
Cette intgrale premire a donc une double signification :
une signification mcanique : le moment de la quantit de mouvement se conserve ;
une signification gomtrique : lorbite est plane et la vitesse arolaire se conserve.
Cest pour cela que cette intgrale premire est appele intgrale premire des aires ou du moment
de la quantit de mouvement.
Une autre intgrale premire est sans doute celle de lnergie : en fait, tout champ central est
conservatif. Cela est bien vident si lon pense que (r) ne dpend que de r : il existe alors une
fonction U(r) telle que

dr
dU
r = ) ( .
U(r) est le potentiel de (r), voire le potentiel du champ par unit de masse, et il est dfini comme

=
r
r
dr r r U
0
* *
) ( ) ( .
Lnergie mcanique totale E par unit de masse sera donc
U E =
2
2
1
v ,
avec E constante, par lintgrale premire de lnergie. En coordonnes cylindriques cette intgrale
premire scrit simplement
E r U r r + = + ) ( ) (
2
1
2 2 2
&
& .
On peut remarquer que les seules coordonnes actives sont r et , et donc on peut se borner
dornavant considrer un repre polaire.
Nous utiliserons les deux intgrales premires trouves ci-dessus pour ltude des orbites ; cette
approche est plus simple de celle base sur lintgration directe de lquation du mouvement. En
fait, cette dernire, tant une quation diffrentielle vectorielle du deuxime ordre, ncessite de 6
conditions initiales, alors que les deux intgrales premires, tant des quations diffrentielles du
premier ordre, ne ncessitent que de la connaissance de deux constantes dintgration, r et
linstant initial, outre naturellement les deux constantes c et E, pour un total donc de quatre
constantes. Les deux constantes qui manquent, en ralit, sont celles qui fixent la direction de laxe
de K, donc lorientation du plan de lorbite, information dont on tient automatiquement compte en
considrant que lorbite est plane, voire, en rduisant le problme deux seules variables, r et .
Dans la suite, on approche ltude des orbites en faisant distinction entre trois cas possibles : orbites
rectilignes, dites aussi dgnres, orbites gnrales et orbites circulaires.
Chapitre 7

- 76 -
Toutefois, avant de commencer on peut dire quelque chose de tout fait gnral : lintgrale
premire de lnergie impose que
0 ) ( + E r U ;
si alors, comme souvent il se passe en nature, la valeur de U(r) tend vers zro lorsque r va linfini,
cest--dire si leffet de la force dcrot avec la distance, et si lnergie mcanique totale est
ngative, alors lorbite se trouve entirement distance finie de la source o. En fait, lingalit ci-
dessus impose, si E est ngative, que le potentiel U(r) soit toujours positif ; comme U(r) tend vers
zro linfini, il existe une valeur r*< de r telle que pour tout r> r* lingalit ci-dessus nest pas
satisfaite, ce qui est impossible. Donc r< r* toujours, ce qui veut dire que le point ne peut pas
schapper linfini.

7.3 ORBITES DEGENEREES
Si c= 0, lintgrale premire des aires se rduit
0
2
=
&
r ;
mis part la condition r= 0, qui comporte que le point se trouve et reste en correspondance de la
source o, cette quation peut tre satisfaite seulement si est constant, cest--dire si le point se
dplace sur une droite. Lorbite est donc rectiligne, et on lappelle dgnre.
Lintgrale premire de lnergie, compte tenu de la condition ci-dessus, se rduit
E r U r + = ) (
2
1
2
& ,
quon peut rcrire
) (
2
r r = & ,
o videmment la fonction (r), qui ne dpend que de la distance r entre p et la source o, est
) ) ( ( 2 ) ( E r U r + = .
La vitesse de p est donc
) (r r = & ,
le signe tant dtermin par celui de la vitesse initiale
0
r& . Il est clair que la fonction (r) doit tre
toujours positive, condition qui pose des limites sur le mouvement du point.
Quatre cas principaux peuvent se prsenter, nous les analysons ci de suite.
Cas numro 1 : (r)>0 r ; alors, en supposant
0
r& >0, on a

(r)
dr
dt r
dt
dr
= = ) ( ,
et donc

=
r
r
dr
r
t
0
*
*) (
1
.
Cette dernire est la relation qui donne le temps ncessaire au point pour aller de r
0
r ; si la borne
r de lintgrale tend vers linfini, lintgrale est impropre et p arrivera en un temps fini une
Chapitre 7

- 77 -
distance infinie de la source si lintgrale impropre est finie sur lintervalle [r
0
, ) ; autrement, ce
temps tend vers linfini. Si
0
r& <0, il est simple de voir que dans ce cas le point se rapproche vers la
source, et quil y arrivera aprs un temps gal

=
0
0
) (
1
r
dr
r
t
,
qui sappelle temps de chute.
Cas numro 2 : (r)>0 pour r< r
1
, (r
1
)= 0, voir la figure 7.3.

Figure 7.3
Supposons que le point dmarre de r
0
< r
1
avec vitesse positive; quand il arrive en r
1
, (r)=0, et
donc sa vitesse sannule et le point sarrte ; en suivant la mme dmarche quau cas prcdent, le
temps pour aller de r
0
r
1
sera

=
1
0 ) (
1
1
r
r
dr
r
t
.
Si r
1
est racine simple de (r)= 0, comme dans le cas de la figure 7.3, alors la fonction sous
intgrale est intgrable en sens impropre sur [r
0
, r
1
[ et donc t
1
est fini. Le point p arrive donc en r
1
et
aprs le point revient en arrire, et il passe par les mmes points avec la mme vitesse, cause de la
conservation de lnergie, mais avec le signe chang. Pour t> t
1
le mouvement se reproduit donc
exactement, mais en sens inverse, et en particulier il est

. ) 2 (
, ) 2 (
, ) (
0 1
0 1
r t r
r t r
r r
& &
&
=
=
=

Le point r
1
est donc ce quon appelle un point dinversion du mouvement ; pour ce quon vient de
dire, il est un point de rflexion temporelle du mouvement.

Figure 7.4
Si au contraire r
1
est racine multiple de (r)= 0, voir la figure 7.4, (r) est stationnaire en r
1
; la
fonction intgrer nest pas intgrable en sens impropre sur [r
0
, r
1
[ , et donc t
1
tends vers linfini.
Cela signifie que p tend vers r
1
sans jamais y parvenir : le point r
1
est un point asymptotique.
0
(r)
r r
1
r
0

0
(r)
r r
1
r
0

Chapitre 7

- 78 -
Cas numro 3 : (r)>0 pour r
1
< r< r
2
, (r
1
)= (r
2
)= 0, (r
1
)0 et (r
2
) 0, voir la figure 7.5.

Figure 7.5
Les points r
1
et r
2
sont donc des racines simples de (r)= 0, et si le point se trouve initialement en
r
0
[r
1
, r
2
] avec vitesse
0
r& >0 , le mouvement se produira dabord depuis r
0
vers r
2
, puis, comme ce
dernier est un point dinversion, p revient en arrire et se dirige vers r
1
, qui est son tour un point
dinversion ; pour ce quon a dit au cas prcdent, p passe par chaque point avec la mme vitesse
absolue. Le mouvement est donc priodique entre les deux points dinversion ; la priode du
mouvement est la somme des temps ncessaires p pour aller de r
0
en r
2
, puis de r
2
en r
1
et
finalement de r
1
en r
0
; en utilisant la mme dmarche, on trouve aisment que cette priode est
dr
r
r
r
=
2
1 ) (
1
2
12
.
Naturellement, on aurait trouv les mmes rsultats si
0
r& <0, mais dans un ordre diffrent. Si lune
des deux racines de (r)= 0 est racine multiple, il sagit dun point asymptotique, et donc la
premire fois que p se dirige vers ce point ne latteindra jamais : le mouvement nest plus
priodique.
Cas numro 4 : (r
0
)= 0, cest--dire quau dbut du mouvement p se trouve en correspondance
dune racine de (r)= 0 et par consquent
0
r& = 0. Si r
0
est racine simple, alors sa drive est
diffrente de zro en r
0
, et donc
0 2 ) ( 2 2 ) ) ( ( 2
0 0
0
0
0
= = = + = r r
dr
dU
E r U
dr
d
dr
d
r
r
r
& &
,
voire lacclration initiale nest pas nulle et donc le mouvement peut commencer ; aprs, on
retombe dans lun des autres cas prcdents.
Si au contraire r
0
est racine multiple, alors
0 2
0
0
= = r
dr
d
r
& &
,
et il faut revenir lquation gnrale du mouvement
) (r r = & & ,
avec les deux conditions initiales r(t= 0)= r
0
et 0 ) 0 ( = = t r& ; la seule solution de cette quation,
pour les conditions initiales spcifies, est r= r
0
t0 : le point reste donc immobile en r
0
, qui est un
point dquilibre. Il faut remarquer que si un point est racine multiple de (r)= 0, soit p sy trouve
au dbut, soit il ne peut jamais latteindre, tant un point asymptotique.

0
(r)
r r
1
r
0
r
2

Chapitre 7

- 79 -
7.4 ORBITES GENERALES
Soit c> 0 (le cas c<0 est identique, une fois change la direction positive de langle ). Par
lintgrale des aires on a
0 0
2
> > =
& &
c r
cest--dire que la fonction (t) est croissante et donc elle est inversible ; soit alors t= t() son
inverse et soit r()= r[t()]. Alors,

&
&
&
&
d
dr
r = = =
r
d
dt
dt
dr
d
dr
,
et donc lintgrale de lnergie devient
E r U r
d
dr
+ =
(
(
+
|
.
|
\
|
) (
2
1
2
2
2
&
;
mais par lintgrale des aires on a

2
r
c
=
&
,
qui inject dans lexpression prcdente de lintgrale de lnergie donne
E r U
d
dr
r r
c
+ =
(
(
+
|
.
|
\
|
) ( 1
1
2
1
2
2 2
2
.
Si on pose

d
du
u u d
d
d
dr
r
u
2
1 1

1
=
|
.
|
\
|
= =
lintgrale de lnergie devient
E
u
U u
d
du c
+
|
.
|
\
|
=
(
(
+
|
.
|
\
|
1
2
2
2
2
,
et donc

2
2
2
1 2
u E
u
U
c d
du
+
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
.
On appelle alors

2
2
1 2
) ( u E
u
U
c
u
(
+
|
.
|
\
|
= ,
et on a finalement lquation
) (
2
u
d
du
=
|
.
|
\
|
.
Cette quation est formellement identique celle trouve lors de ltude des orbites dgnres :
Chapitre 7

- 80 -
) (
2
r
dt
dr
=
|
.
|
\
|
;
on peut donc utiliser la mme discussion qualitative et trouver les mmes rsultats des orbites
dgnres, pourvu quon considre que cette fois u joue le rle de r et langle celui du temps t.
On trouvera alors la loi

=
u
u u
du
u
0
*) (
*
) (
,
qui donne la valeur de langle balay par le vecteur r quand p passe de la distance r
0
= 1/u
0
la
distance r= 1/u. La discussion de cette quation est tout fait analogue celle faite pour les orbites
dgnres ; en particulier, si u
1
et u
2
sont deux racines simples de lquation
0 ) ( = u ,
et le point de dpart est u
0
[ u
1
, u
2
], alors, comme pour le cas dgnr lorbite tait borne,
mme ici elle le sera, et notamment elle sera comprise entre deux cercles limite, de rayon r
1
et r
2
:

1
1
2
2
1 1
u
r r
u
r = = .
Un cercle limite est dit cercle apsidal, et notamment celui de rayon plus petit prihlie, lautre
afhlie. Aux points de contact de lorbite avec les cercles apsidaux, points appels apsides, il est
(u)= 0, et donc
0 =
d
du
,
ce qui comporte que lorbite est tangente aux cercles apsidaux dans les apsides. Langle apsidal
est langle balay par le vecteur r entre deux apsides conscutifs, voir la figure 7.6 ; il est donn par

= =
2
1 ) (
) (
1 2
u
u
u
du
u u
;

Figure 7.6
on remarque que cet angle est constant, cest--dire que deux apsides conscutifs diffrent toujours
du mme angle , qui est donc une caractristique de lorbite. Cela signifie deux choses : la
premire, que lorbite sera une courbe ferme seulement si 2/ est rationnel ; autrement lorbite,
mme tant lie, cest--dire borne entre deux cercles apsidaux, ne sera pas une courbe ferme,
mais une courbe ouverte et dense dans la couronne circulaire comprise entre les cercles apsidaux.

o
axe de sym.
axe de sym.
r
1

r
2

prihlie
aphlie
Chapitre 7

- 81 -
La deuxime, de la mme faon quun point dinversion est un point de rflexion temporelle du
mouvement pour le cas dgnr, un apside est point de rflexion angulaire pour lorbite, ce qui
signifie tout simplement que lorbite est symtrique par rapport chaque droite qui passe par la
source o et un apside, voire encore la figure 7.6 ; ceci comporte aussi que l'orbite est compltement
connue si on connat le morceau entre deux apsides conscutifs. En fait, la partie restant de l'orbite
peut tre construite par des considrations de symtrie.
Si une racine, par exemple u
1
, de lquation (u)= 0 est racine multiple, alors lintgrale impropre

=
1
0 ) (
) (
0 1
u
u
u
du
u u

nest pas finie, ce qui signifie que langle tend vers linfini : le point p tend vers le cercle de rayon
r
1
= 1/u
1
sans jamais y parvenir : le cercle limite de rayon r
1
est un cercle asymptotique, ainsi quune
racine double de lquation (r)= 0 tait un point asymptotique pour les orbites dgnres.
De lintgrale des aires on a encore que

2
u c
dt
d
=
,
et donc

2
cu
d
dt

= ,
do la loi du temps, relation qui permet de calculer le temps ncessaire au vecteur position r pour
balayer langle :

0
2
*) (
*
) (
u c
d
t .

7.5 ORBITES CIRCULAIRES
Soit le point de dpart u
0
une racine simple de lquation (u)= 0 ; alors,
0
0
u
du
d
,
et si on drive par rapport lquation
)] ( [
2

u
d
du
=
|
.
|
\
|

on trouve qu linstant initial
0
2
1
0
0
2
2
=
u
u
du
d
d
u d
,
relation do on tire les indications pour le dbut du mouvement, tout comme dans le cas dgnr.
Si au contraire u
0
est racine multiple de lquation (u)= 0 , alors
Chapitre 7

- 82 -
0
2
1
0
0
2
2
= =
u
u
du
d
d
u d
;
comme dans le cas dgnr, il faut alors revenir lquation du deuxime ordre

du
d
d
u d
2
1
2
2
=
avec les deux conditions initiales
u(= 0)= u
0

et
0
0
=
=
d
du
;
la seule solution de cette quation, pour les conditions initiales spcifies, est u= u
0
: le point
dcrit donc une orbite circulaire de rayon r
0
= 1/u
0
.
Lintgrale premire des surfaces nous donne alors la vitesse angulaire ,

2
0
r
c
= =
&
,
ainsi que la vitesse du point p :

0
r
c
p = &
et la vitesse arolaire

0
2
0

2
1

2
1
r p r A &
&
= = .
Les relations ci-dessus montrent un rsultat gnral : dans un champ de force centrale les orbites
circulaires sont parcourues vitesse constante.
On peut se poser la question suivante : que se passe-t-il si lorbite, au lieu dtre parfaitement
circulaire, est perturbe ? Pour analyser cela, on pose
) ( ) (
0
+ = u u ,
avec () une fonction infinitsimale du premier ordre qui reprsente la perturbation par rapport
lorbite circulaire de rayon r
0
= 1/u
0
. En injectant cette relation dans lquation diffrentielle du
deuxime ordre ci-dessus on trouve alors

du
u d
d
d ) (
2
1
0
2
2

+
= ;
par dveloppement de Taylor on a
) (
) (
0
0
2
2
0

o
du
d
du
d
du
u d
u
u
+ + =
+
,
et comme pour une orbite circulaire
Chapitre 7

- 83 -
0
0
=
u
du
d
,
on a lquation diffrentielle linaire du deuxime ordre coefficients constants

0
2
2
2
2
2
1
u
du
d
d
d
= ;
cette quation est satisfaite par les solutions suivantes (a et b sont deux constantes dterminer sur
les conditions initiales):
si 0
0
2
2
<
u
du
d
, alors
sin cos b a + = ,
avec
0
2
2
2
2
1
u
du
d
= ; on voit bien que est une fonction borne de : lorbite reste proche de
celle circulaire prvue, qui est donc stable ;
si 0
0
2
2
=
u
du
d
, alors (= 0)
b a + = ;
la fonction saccrot indfiniment avec , et donc lorbite ne reste pas proche de celle
circulaire prvue, qui est donc instable ;
si 0
0
2
2
>
u
du
d
, alors

+ = e b e a ,
avec
0
2
2
2
2
1
u
du
d
= ; mme dans ce cas nest pas borne, et lorbite est instable.
La condition de stabilit dune orbite circulaire est donc
0
0
2
2
<
u
du
d
.
Considrons alors une force du type

r
k
r = ) ( ,
avec k une constante relle. Le potentiel par unit de masse est

=
1
1
) ( r
k
r U ,
et
Chapitre 7

- 84 -

2 1
2
1
2
) ( u E u
k
c
u
(
,
do

(
=

1 2
3
2

u
c
k
u
du
d

et

(
=

1 ) 2 ( 2
3
2 2
2
u
c
k
du
d
.
Dans le cas dune orbite circulaire, la condition
0
0
=
u
du
d

donne alors

k
c
u
2
3
0
=

,
relation qui injecte dans lexpression de la drive seconde donne finalement
) 3 ( 2
0
2
2
=
u
du
d
.
Lorbite sera donc stable si et seulement si < 3 ; ce rsultat est assez important parce que certaines
forces en nature, et notamment la force de gravitation universelle, ont une loi du type de celui
considr ici.

7.6 FORCES REPULSIVES
Dans le cas dune force rpulsive, il est dU/dr= (r)> 0 et donc
0 2
1
)
1
(
2
2 2
< = u
u u c du
d
,
ce qui signifie que la fonction (u) est monotone dcroissante, voire quelle a au plus une seule
racine simple, et donc lorbite a au plus un seul apside, qui est un prihlie. En fait, si u
0
est la
racine, pour u suffisamment proche de u
0
on a
0
2
1
2
2
< =
du
d
d
u d
,
alors quen u
0
,
0 ) (
0
= = u
d
du
;
u
0
est donc le maximum de la fonction u(), et donc r est minimum pour r
0
= 1/u
0
, cest--dire que
lapside est un prihlie.

Chapitre 7

- 85 -
7.7 LE PROBLEME DE KEPLER
Le problme de Kepler est le problme principal de la mcanique cleste, la branche de la
mcanique qui tude le mouvement des astres. Lastronome allemand J. Kepler nona ses
fameuses lois la suite dune longue srie dobservations du mouvement des plantes, sans pour
autant en donner la raison physique. La dmonstration rigoureuse de ces lois est due Newton, qui
montra pour le premier que le mouvement des plantes suit les lois de Kepler seulement si la force
dinteraction est la force de gravitation universelle, nonce par Newton mme en 1687 dans le
troisime livre des ses "Principia". Dans les paragraphes qui suivent, on aborde donc la solution de
Newton au problme de Kepler.
On appelle problme de Kepler ltude du mouvement dun point matriel p soumis laction dune
force centrale du type

2
) (
r
k
r = ,
o k est une constante positive ; la force (r) est donc attractive, et le potentiel correspondant

r
k
r U = ) (
est appel potentiel newtonien ; la fin du chapitre, on verra que les forces dinteraction
gravitationnelle entre les corps clestes dpendent dun potentiel newtonien, do lintrt ltude
du problme de Kepler. Sagissant dun mouvement central, les rsultats gnraux trouvs dans les
paragraphes prcdents sont toujours valables ; en particulier, le mouvement est plan et la vitesse
arolaire est constante : cest la fameuse deuxime loi de Kepler, qui toutefois nest pas une loi
typique des seules plantes, mais de tout mouvement central.
Par lintgrale premire de lnergie,
E
r
k
r r + = + ) (
2
1
2 2 2
&
& ,
il faut que ce soit toujours
E
r
k
,
et donc si E est ngative lorbite est borne, comme dj vu en gnral au paragraphe 7.2 ; en
particulier

E
k
r .
Abordons donc ltude des orbites dans un champ de force potentiel newtonien de la mme faon
du cas gnral, en considrant sparment les orbites dgnres et gnrales.

7.8 LES ORBITES DEGENEREES DU PROBLEME DE KEPLER
Dans le cas du potentiel newtonien,

|
.
|
\
|
+ = E
r
k
r 2 ) ( ,
qui est une hyperbole. Deux sont les cas possibles, selon le signe de E : si E> 0, la fonction (r) est
Chapitre 7

- 86 -
toujours positive, et donc le mouvement nest pas born : toute valeur de r peut tre atteinte, voire
figure 7.7, si la vitesse 0
0
> r& ; dans ce cas le point sloigne indfiniment et arrive une distance
infinie en un temps

+
=
0 ) ( 2
r
dr
r E k
r
t .
Dailleurs, on peut montrer que si E> 0 il est

(
(
|
|
.
|
\
|
+ + + =
+
k
r E
k
r E
k
E E
dr
r E k
r
1 ln r) E (k r E
2
1
) ( 2
,
et donc t
= . Si au contraire 0
0
< r& , le point chute sur la source de force avec le temps de chute

(
(
|
|
.
|
\
|
+ + + =
+
=

k
r E
k
r E
k
E E
dr
r E k
r
t
r
c
0 0
0 0
0

1 ln ) r E (k r E
2
1
) ( 2 0
.

Figure 7.7
Si maintenant E< 0, la fonction (r) sannule pour r= r*,

E
k
r = * ,
et donc le mouvement est possible seulement dans lintervalle [0, r*], voir la figure 7.8.

Figure 7.8
Le point r* est donc un point dinversion du mouvement. Quand E< 0, on a que

(
=
+
k
r E
a k
E E
dr
r E k
r
rcsin r) E (k r E
2
1
) ( 2
,
et donc, si 0
0
< r& , p chute sur o avec le temps de chute
0
(r)
r
2E
0
(r)
r
2E
r*
Chapitre 7

- 87 -

(
(
=
+
=

k
r E
a k
E E
dr
r E k
r
t
r
c
0
0 0
0

rcsin ) r E (k r E
2
1
) ( 2 0
.
Si 0
0
> r& , p arrive en r* aprs le temps
dr
r E k
r
t
r
r
r

+
=
*
0 ) ( 2
,
quon calcule facilement avec lintgrale indfinie ci-dessus, et aprs il chute sur o.
La condition E= 0 est donc la condition qui spare la situation o p peut arriver linfini, si 0
0
> r& ,
de celle o p chute toujours sur la source du champ central. Si E= 0, lintgrale premire de
lnergie est

r
k
r 2
2
= & ,
et si le point se trouve initialement en r
0
, la vitesse de libration, cest--dire la vitesse minimale qui
permet p de schapper du champ de force, sera

0
2
r
k
=
v .
Si E= 0, alors le temps de chute sur o est simplement

k
r
r dr
k
r
t
r
c
0
0
0
2
3
1
2 0
= =

.

7.9 LES ORBITES GENERALES DU PROBLEME DE KEPLER
La fonction (u) pour un potentiel newtonien est

2 2
2 2
2
2 2 ) (
2
) (
c
E
u
c
k
u u E u k
c
u + + = + = ,
qui est lquation dune parabole avec concavit en bas. Les racines de (u)= 0 sont

(
(
+ =
2
2
2
2
1
2
1 1
k
c E
c
k
u
u
m ,
qui existent si et seulement si

2
2
2c
k
E .
En cas contraire, il serait (u)< 0, ce qui est impossible ; la valeur ci-dessus est donc une borne
infrieure de lnergie mcanique totale pour le cas dun point qui se dplace sur une orbite
gnrale dans un champ de force centrale potentiel newtonien.
Si E 0, les racines sont simples, avec u
1
0 et u
2
>0, voir la figure 7.9. La racine u
1
, tant ngative
ou nulle, nest pas acceptable, et le mouvement se produit pour u(0, u
2
], voire pour r[1/u
2
, ).
On a ainsi un seul apside, de rayon r
2
= 1/u
2
, qui est un prihlie. Si 0
0
< r& , alors, comme
Chapitre 7

- 88 -

Figure 7.9

d
du
u d
dr
2
1
=
on a
0
2 2
> = = =
c
r r
u
d
dr
u
d
du &
&
&

,
et donc le point se rapproche de lapside, et puis il sen loigne dfinitivement ; si 0
0
> r& , alors
0 <
d
du
et le point sloigne immdiatement de lapside. Dans tous les cas, lorbite est ouverte et
lapside est un prihlie, fig. 7.10.

Figure 7.10
Si k
2
/2c
2
< E< 0, alors u
1
et u
2
sont positives et de multiplicit 1, fig. 7.11. Lorbite a deux apsides,
de rayon r
1
=1/u
1
et r
2
=1/u
2
, r
1
> r
2
: en effet, comme E< 0, lorbite est lie. Si 0
0
< r& , le point se
rapproche au dbut au cercle de rayon r
2
, si 0
0
> r& , il se rapproche dabord celui de rayon r
1
.
Si, finalement, E= k
2
/2c
2
, alors u
1
= u
2
= k/c
2
: on a une seule racine double, fig. 7.12, et lorbite est
circulaire de rayon r
0
= c
2
/k. En outre, lorbite est stable, au sens vu au paragraphe 7.5, parce que
0 2
0
2
2
< =
u
du
d
.

Figure 7.11
0
(u)
u u
2
u
0

0
(u)
u u
2

u
0
u
1

o
axe de sym.

r
2

prihlie
r
0

r
0

0
0
< r&
0
0
> r&
tangente l

Chapitre 7

- 89 -
En effet, le potentiel newtonien est un potentiel du type de ceux analyss dans le paragraphe 7.5,

=
1
1
) ( r
k
r U ,
avec = 2, donc plus petit de 3: par consquent, les orbites circulaires sont stables. On peut trouver
aussi la vitesse de rotation, constante,

3
2
2
0
c
k
r
c
= = =
&

ainsi que la vitesse du point p,

c
k
r
c
p = =
0
& .
Ce dernier rsultat on peut lobtenir directement par lintgrale premire de lnergie :

c
k
p
c
k
c
k
p E
r
k
p = = = & & &
2 2
1

2
1
2
2
2
2
2
0
2
.

Figure 7.12

7.10 LA FORME DES ORBITES GENERALES DU PROBLEME DE KEPLER
Avant de trouver la forme gomtrique des orbites gnrales, notons certaines caractristiques de
celles-ci. Considrons dabord le cas des orbites ouvertes, E 0 ; nous voulons calculer langle

qui exprime louverture du secteur angulaire qui contient la partie de lorbite qui va de lapside
jusqu linfini, cest--dire quand r , voire lorsque u 0, voir la figure 7.10. Alors, si on
applique (u) la rgle de dcomposition des trinmes de deuxime degr, on peut crire
) )( ( ) (
2 1
u u u u u = ,
o u
1
et u
2
sont les racines de lquation (u)= 0 ; on aura alors

2 1
1
0
1 2
0
2 2
arcsin 2
) )( ( ) ( u u
u
u u u u
du
u
du
u u
=

= =

.
Donc, si u
1
< 0, voire si E> 0,
< , mais si u
1
= 0, voire si E= 0, alors
= .
Pour le cas des orbites lies, voire pour k
2
/2c
2
< E< 0, on peut trouver langle apsidal en utilisant
la mme dmarche :

=

= =
2
1
2
1

) )( ( ) (
1 2
u
u
u
u
u u u u
du
u
du
.
Donc les orbites lies sont toutes du mme type, et en plus elles sont fermes et les apsides se
0
(u)
u
u
2
u
1
=
Chapitre 7

- 90 -
trouvent sur la mme droite, la ligne des apsides ; il ne reste plus qu trouver la forme des orbites.
Cherchons donc la forme des orbites gnrales du problme de Kepler : pour cela on transforme la
fonction (u) de la faon suivante :

2
2 4
2
2
2
) (
|
.
|
\
|
+ =
c
k
u
c
k
c
E
u .
On pose ensuite

2
c
k
u = ,
ce qui implique que

d
du
d
d
= ,
et donc lquation fondamentale des orbites dgnres peut tre rcrite comme

2
4
2
2
2
2
+ =
|
.
|
\
|
c
k
c
E
d
d
.
Lintgrale de cette quation diffrentielle est
) cos(
2
0 4
2
2
+ =
c
k
c
E
;
or, comme il est aussi

2
1
c
k
r
= ,
on a une expression de la distance r en fonction de , cest--dire lquation de lorbite en forme
polaire :
) cos(
2
1
1
0 2
2
2
2
2
+ + =
k
c E
c
k
c
k
r
.
Si on pose
,
2
k
c
q =
,
2
1
2
2
k
E c
e + =
on a finalement

) cos( 1
0
+
=
e
q
r .
Cette dernire est lquation polaire dune conique qui a un foyer lorigine du repre polaire, donc
en correspondance de la source de force, et lautre sur une droite qui forme langle
0
avec laxe
orient = 0 ; q est le paramtre et e lexcentricit de la conique. Or, on sait que :
si e= 0 la conique est un cercle ; on voit bien que cela se produit pour E= k
2
/2c
2
;
Chapitre 7

- 91 -
si 0< e< 1, la conique est une ellipse ; on reconnat immdiatement que cela se produit pour
k
2
/2c
2
< E< 0 ; effectivement, on a vu plus haut que dans ce cas lorbite est ferme et langle
apsidal est , caractristiques qui correspondent au cas de lellipse, voir la figure 7.13 ; le grand
axe de lorbite corresponde la ligne des apsides ;
si e= 1, la conique est une parabole : cela se produit pour E= 0 ; dans ce cas lunique apside est
un prihlie de rayon c
2
/2k et langle
vaut , comme effectivement cest le cas pour une

parabole ;
si e> 1, la conique est une hyperbole : cela se produit pour E> 0, on a encore un prihlie de
rayon c
2
/2k mais
< .
Or, les observations astronomiques permettent de dire que les plantes du systme solaire se
dplacent sur une orbite qui nest pas une droite et quelles restent toujours distance finie du
Soleil, avec un mouvement priodique : il sensuit que les plantes suivent forcement une orbite
elliptique, la seule orbite lie du problme de Kepler. On a ainsi dmontr la premire loi de
Kepler : les plantes suivent des orbites elliptiques dont le Soleil occupe lun des deux foyers.

Figure 7.13
Il faut remarquer que les orbites elliptiques gardent les axes constants, voire quelles sont
immuables. Cela nest pas vrai la rigueur, comme le mouvement davancement du prihlie
observ pour Mercure le prouve (environ 43 secondes darc par sicle). Toutefois, une explication
de ce phnomne ne peut pas tre trouve dans les lois de la mcanique classique : cest seulement
la thorie gnrale de la relativit dEinstein qui lexplique et qui permet de le calculer. Dailleurs
ce mouvement, bien que minime et encore plus petit pour les autres plantes du systme solaire, au
point de devenir inobservable pour celles-ci, a constitu lune des preuves de la thorie dEinstein.
Il y a aussi des corps clestes qui suivent des orbites qui ne sont pas des ellipses : ce sont les
comtes. On a pu observer, en effet, le passage de comtes suivant des orbites paraboliques et
hyperboliques. Ces comtes ne sont observables quune seule fois, alors que dautres reviennent
priodiquement, comme la fameuse comte de Halley, dont le temps de retour est de 76 ans : ces
autres comtes suivent en effet des orbites elliptiques trs allonges, a tel point quelles arrivent
disparatre lobservation, et tre visibles seulement lors du leur passage proximit du Soleil.

7.11 CINEMATIQUE DES PLANETES
Pour simplifier, supposons que
0
= 0, voire que laxe x, partir duquel on compte les angles ,
concide avec le grand axe de lorbite, et que le Soleil se trouve en correspondance de lorigine du
repre; alors lquation de lorbite en coordonnes polaires est
y
x
o

0
p
r
ligne des apsides
Chapitre 7

- 92 -

r r
e
q
r o p e e

cos 1
) ( ) (
+
= = .
Par consquent, vitesse et acclration seront, voir le paragraphe 3.5,

|
.
|
\
|
+
+ +
=

e e v
r
e
e
e
q
cos 1
sin
cos 1
&
,

| |
| | . sin 2 ) cos 1 (
) cos 1 (
) cos 1 ( sin ) 1 cos sin 2 (
) cos 1 (
2
2
2 2 2
3
e
e a
& & &
& & &
e e
e
q
e e e e
e
q
r
+ +
+
+
+ + +
+
=

Dailleurs le mouvement est central, et donc la composante transversale de lacclration est
identiquement nulle, ce qui comporte
0 sin 2 ) cos 1 (
2
= + +
& & &
e e ;
si on injecte cette dernire relation dans lexpression de lacclration ci-dessus, on trouve
finalement

r
e
q
e a
) cos 1 (
2
2
+
=
&
.
On peut parvenir ce rsultat dune faon plus directe : en fait,

r r
r
k
r e e a
2
) ( = = ;
mais

q
c
k
2
= ,
&
2
r c = et
cos 1 e
q
r
+
= ,
et donc on retrouve la dernire expression de a.
En coordonnes cartsiennes, il est videmment
) sin (cos
cos 1
sin ) ( cos ) ( ) (
2 1 2 1
e e e e
+
+
= + =
e
q
r r o p ,
et donc pour la vitesse et lacclration on trouve
] ) cos ( sin [
) cos 1 (
2 1 2
e e v
+ +
+
= e
e
q
&
,

| | {
| | }. ) cos )( cos 1 ( ) cos 2 1 ( sin
sin ) cos 1 ( ) cos cos 2 (
) cos 1 (
2
2 2
1
2 2
3
e
e a

+ + +
+ + + +
+
=
e e e e
e e e
e
q
& & &
& & &

Pour terminer, la vitesse arolaire sera

2
2
2
) cos 1 ( 2
1
2
1
e
q
r A
+
= =
&
& &
.

Chapitre 7

- 93 -
7.12 LA TROISIEME LOI DE KEPLER
Pour trouver la troisime loi de Kepler, considrons dabord la construction gomtrique de la
figure 7.14 : la position du point p sur lorbite peut tre dtermine laide de langle , dit
anomalie excentrique: dans le repre {o, x, y}, o o est le centre gomtrique de lorbite
elliptique, on a en effet que
) sin , cos ( b a p ,
coordonnes qui satisfont identiquement lquation de lorbite, qui est lellipse de centre o, semi-

Figure 7.14

grand axe a, semi-petit axe b et foyers F
1
et F
2
:
1
2
2
2
2
= +
b
y
a
x
.
De la gomtrique analytique lmentaire on sait que

a
b a
e
2 2
= ,
et que
a
e a e a
F
2
=o
o F
1

b
a
x
y
x
1

x
2

p

r
1

r
2

cercle apsidal
daphlie
cercle apsidal
de prihlie
r
Chapitre 7

- 94 -
a e o F o F ' '
2 1
= = .
En outre
) 0 ( '
2
= = r a o F ,
o la coordonne r est mesure partir de F
2
, foyer qui concide avec la source de force o, et donc
dans le repre {o, x
1
, x
2
}. Lexpression de r() vue au paragraphe prcdent donne

e
q
r
+
= =
1
) 0 ( ;
en utilisant les trois dernires expressions, on trouve alors

2
1 e
q
a
= ,
qui injecte dans lexpression de lexcentricit donne
a q b = .
Soit alors la priode de rvolution, cest--dire le temps ncessaire p pour faire un tour complet
de lorbite; durant , le vecteur position r()= p()o balaye toute la surface S de lellipse, qui est
qa a ab S = =
Mais, tant le mouvement central, donc vitesse arolaire constante, il est aussi

c A dt A S
2
1
0
= = =
& &
.
Dailleurs, voir le paragraphe 7.10,
qk
k
c
q = = c
2
,
et donc on a que
qk qa a
2
1
= ,
do, finalement, la troisime loi de Kepler :

k a
2
3
2
4
=
.
Cette loi met en vidence que la priode de rvolution est lie au semi-grand axe de lellipse :
physiquement, cela signifie que le temps de parcours et la gomtrie de lorbite ne sont pas
indpendants. On verra en outre, dans le paragraphe 7.15, que le rapport
2
/a
3
est pratiquement
constant pour les plantes du systme solaire.
Pour terminer, par lexpression ci-dessus de b, on peut remarquer que

a
b
q
2
= ,
qui donne la dfinition gomtrique du paramtre de lellipse. Par lexpression gnrale de q, on a
finalement la relation
Chapitre 7

- 95 -

a
b
k
c
2 2
= ,
qui lie les grandeurs mcaniques c et k avec les constantes gomtriques a et b de lorbite.

7.13 LA LOI DU TEMPS
Dans le paragraphe 7.4 on a trouv, dans le cas gnral, la loi du temps, qui permet de dterminer le
temps ncessaire au point p pour balayer langle ; dans le cas du problme de Kepler, on a

.
2
tan
2
tan 1 ) 1 (
2
tan
1
1
arctanh
2
tan
2
tan 1 1
2
tan
2
*
*) cos 1 (
1
* *) (
1
*) (
*
) (
2 2 2 3 2
2
2 2 2
2
3
0
2 2
3
0
2
0
2
|
.
|
\
|
+ +
(
|
.
|
\
|
+ +
=
=
+
= = =

e e e
e
) (e
e e e e
k
c
d
e k
c
d r
c u c
d
t

Comme les orbites des plantes ont souvent une excentricit trs petite, et donc, par la deuxime loi
de Kepler, le mouvement est presque circulaire uniforme, il est naturel d'associer au mouvement de
p celui d'un point factice q, qui parcourt de mouvement circulaire uniforme le cercle, coplanaire et
concentrique de l'orbite elliptique, de rayon gal a, et tel que p et q passent au mme instant par
les deux points, communs aux deux trajectoires, sur le grand axe de l'ellipse, voir la figure 7.14.
Si est la priode des deux mouvements, gale par construction, la vitesse angulaire constante de q
est

2
= ,
et comme, voir le paragraphe prcdent,
c ab
2
1
= ,
et par la troisime loi de Kepler, on a aussi

3
a
k
b a
c
= = .
En se rapportant au schma de la figure 7.14, il est

. sin x
, cos
2
1

b y
a e a a e x x
= =
= =

Durant le mouvement keplerien de p, sera une fonction du temps, que nous voulons caractriser.
Dans ce but, par lintgrale premire des aires, on a

, ) sin ( ) cos 1 (
arctan ) (
2 1 1 2
1
2 2
2
2
1
2
= =
= =
|
|
.
|
\
|
+ = =

e b a e b a
x x x x
x
x
x x r c
&
& &
&

et donc
Chapitre 7

- 96 -

= =
b a
c
dt
e d

) sin (
.
L'intgrale de cette quation diffrentielle est lquation de Kepler
) ( sin
0
t t e = ,
qui lie l'angle , qui dtermine la position de p, et l'angle (tt
o
), qui est l'angle que p parcourt en
moyenne durant le temps tt
o
, et qui est aussi l'angle parcouru par le point factice q. Pour les
plantes qui ont une faible excentricit, comme par exemple la Terre (e= 0.17), il est avec une
bonne approximation
) (
0
t t .

7.14 LE PROBLEME DES DEUX CORPS
On appelle problme des deux corps lanalyse du mouvement relatif de deux points matriels p
1
et
p
2
, de masses m
1
et m
2
, qui interagissent entre eux et qui ne sont pas soumis laction dautres
forces. La solution de ce problme est due Newton : par rapport un observateur galilen, il est

,
,
1
2 2 2
2
1 1 1
f
f
=
=
p m
p m
& &
& &

o
j
i
f est la force que le point j exerce sur le point i ; naturellement, par le troisime principe de
Newton,

2
1
1
2
f f = ,
et si on remplace cette relation dans les quations ci-dessus et on les additionne, on a
o =
+ = + ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
p m p m p m p m & & & & & & .
Cette quation exprime la conservation de la quantit du mouvement du systme, qui est par
hypothse un systme isol ; comme on verra dans le paragraphe 9.6, cette condition comporte que
le barycentre du systme se dplace avec mouvement rectiligne uniforme par rapport
lobservateur galilen choisi (et tout autre galilen).
Si maintenant on crit les deux quations comme

,
1
,
1
2
1
2
2
2
1
1
1
f
f
m
p
m
p
=
=
& &
& &

et on soustrait la deuxime de la premire, on a

2
1
2 1
2 1
)
1 1
( f
m m
p p + = & & & & ;
si on pose alors

2 1
p p = r
et
Chapitre 7

- 97 -

2 1
2 1
m m
m m
+
= ,
quantit appele masse rduite, on a tout de suite lquation

2
1
f r = & & .
Cette relation est formellement identique la loi de Newton
f a = m ,
la diffrence quelle est crite pour un observateur acclr, et donc non inertiel, p
2
. On a ainsi
trouv un rsultat surprenant : dans le problme des deux corps tout se passe comme si chaque point
tait un observateur inertiel. La "non-inertialit" du problme est en fait compltement prise en
charge par la masse rduite, voire, si on veut analyser le mouvement relatif de p
1
par rapport p
2

(ainsi que de p
2
par rapport p
1
), on peut continuer utiliser la loi de Newton, pourvu qu la place
de la masse on considre la masse rduite.
Si la force
2
1
f ne dpend que de la distance entre p
1
et p
2
, alors le mouvement relatif est central, avec
le point p
2
qui joue le rle de source de force. Si en plus la force dinteraction dpend dun potentiel
newtonien, le problme des deux corps se rduit au problme de Kepler.

7.15 LA LOI DE GRAVITATION UNIVERSELLE
On a dj introduit cette loi au paragraphe 6.3 : la force dinteraction gravitationnelle entre deux
corps C
1
et C
2
de masse m
1
et m
2
est
e f f
2
2 1 1
2
2
1
r
m m
G = = ,
o e est le vecteur unitaire dirig de C
1
vers C
2
. Celle-ci est donc lexpression de la force pour le
problme des deux corps o on a une interaction gravitationnelle, comme cest le cas pour les corps
clestes. Ainsi, le mouvement relatif dun astre par rapport un autre peut tre tudi avec la
mthode des deux corps et, comme la force admet videmment un potentiel newtonien, voir ci de
suite, les rsultats du problme de Kepler seront valables, en particulier ses trois lois. En dfinitive
celles-ci sont une consquence de la loi de gravitation universelle.
Toutefois, ces trois lois ne sont valables, pour les plantes, quen voie approxime : en fait, dans les
hypothses du problme des deux corps il y a celle de labsence dautres forces. Cela nest pas vrai
pour les astres, qui sont bien plus nombreux de deux, et qui interagissent de faon gravitationnelle
entre eux. Cependant, ltude du mouvement dun astre par rapport un autre peut toujours se faire
avec la mthode des deux corps, dans lhypothse que laction des autres corps clestes soit
ngligeable. Un simple regard la structure de la loi de gravitation universelle suffit montrer que
cette condition est remplie par les corps "distants", parce que la valeur de la force gravitationnelle
diminue avec le carr de la distance r entre les deux corps, donc assez rapidement, de telle sorte que
souvent on peut se borner considrer seulement laction de lastre le plus proche.
Dans le cas du systme solaire, on peut se limiter, dans lanalyse du mouvement dune plante,
considrer la seule action du Soleil, car, mme si parfois plus distant dautres plantes, il a une
masse bien plus grande de toutes les plantes, et donc son action dpasse toutes les autres ( titre
indicatif, la masse du Soleil est environ 1000 fois la masse de tous les autres corps clestes du
systme solaire pris tous ensembles). Les trois lois de Kepler sont donc suivies par les plantes du
systme solaire avec une trs grande approximation.
Chapitre 7

- 98 -
Pour la troisime loi on a aussi une interprtation supplmentaire : en fait, pour un problme de
deux corps avec interaction gravitationnelle, il est

2
2 1
2
2 1
) (
1
) (
r
m m
G
r
m m
G r f r
+
= = =

,
et donc

r
m m
G r U
2 1
) (
+
= ,
qui est bien un potentiel newtonien, avec
) (
2 1
m m G k + = .
Dans le cas du systme solaire, m
1
est la masse m
p
dune plante et m
2
celle du Soleil, m
s
. La
troisime loi de Kepler devient alors

) (
4
2
3
2
p s
m m G a +
=
.
Or, on a vu que la masse de chaque plante est largement ngligeable par rapport celle du Soleil,
et donc pour les plantes du systme solaire on peut dire que

s
m G a
4
2
3
2
,
voire que le rapport
2
/a
3
est une constante pour toutes les plantes, et donc une caractristique du
systme solaire mme. Kepler avait nonc de cette faon sa troisime loi, la suite de nombreuses
observations faites par lui-mme et par l'astronome danois T. Brahe.

- 99 -
Chapitre 8

FORCES DISSIPATIVES

8.1 INTRODUCTION
Dans le chapitre 6 on a abord le problme gnral de la dynamique du point, et on a examin les
diffrents types de forces quon rencontrera le plus souvent dans la suite du cours. En particulier, on
sest occups de la dfinition et des proprits des forces conservatives ; un cas particulirement
important de celles-ci, celui dune force centrale, a t ensuite trait au chapitre 7.
Dans ce chapitre on veut introduire un type particulier de forces non conservatives, les forces
dissipatives : une force est dissipative si la puissance de la force mme est toujours ngative, pour
tout mouvement possible de son point dapplication. Si on se rappelle le thorme de la puissance,
et si on suppose que les forces agissantes sur le point puissent se distinguer en forces conservatives,
de puissance W
c
, et forces dissipatives, de puissance W
d
, on a

d c
W W T + =
&
;
mais, voir aussi le paragraphe 6.6, pour ce qui concerne les forces conservatives on peut crire que
V U
dt
dp
U U W
c
& &
= = = = v ,
tant U le potentiel et V lnergie potentielle des forces conservatives. Donc on a

d
W V T = +
& &
,
et en se rappelant que E, nergie mcanique totale du systme, est la somme de T et de V, ainsi que
la dfinition de force dissipative, on a finalement
0 < E
&
.
Donc lnergie totale du systme dcrot, se dissipe au fil du temps par la prsence de ces forces,
qui prennent dici le nom de forces dissipatives. Cest alors vident que, pour garder constant le
niveau dnergie du systme, il faut ajouter un terme de puissance gale W
d
, mais positif, de telle
sorte rendre nulle la drive de E. Il faut donc faire un travail positif sur le systme, cest dire lui
fournir de lnergie de lextrieur.
En nature, les forces dissipatives sont de diffrente nature, mais dans la suite on ne soccupera que
de trois types de forces dissipatives: les forces de frottement entre solides, la rsistance au
roulement et les forces damortissement. Dautres formes de dissipation sont dues par exemple la
rsistance du milieu fluide dans lequel il se produit le mouvement ou encore aux caractristiques
intrinsques dun matriau dformable.

8.2 FROTTEMENT
Le frottement est un phnomne qui se produit toujours lorsque deux corps solides entrent en
contact et que les forces dinteraction ont une composante sur les plans tangents aux points
contact. La nature du frottement est dans le contact mme entre les deux corps : ce contact se
Chapitre 8

- 100 -
produit sur des surfaces qui ont un certain degr de rugosit, et les micro asprits, qui dpendent
de ltat des deux surfaces, sopposent aux mouvements relatifs. Ce phnomne peut se reprsenter
par une force qui sexplique en correspondance de la surface de contact, la force de frottement, qui
a la caractristique dtre une action qui soppose toujours aux dplacements mutuels des deux
corps.
Une exprience classique peut mettre en vidence le phnomne du frottement et ses particularits :
considrons un bloc de masse m, appuy repos sur un plan, et pouss contre celui-ci par une force
N, orthogonale au plan mme. Appliquons maintenant, par lintermdiaire dun ressort de constante
lastique k connue, une force T parallle au plan, voir la figure 8.1.

Figure 8.1
Par le deuxime principe de Newton, le bloc devrait se mettre en mouvement la suite de
lapplication de la force T; toutefois, on observe que cela ne se produit quaprs que cette force na
atteint une certaine valeur minimale, mesurable par la dformation du ressort. Lexprience montre
que cette valeur dpend de ltat des surfaces contact et de la force N: en particulier, cette valeur
minimale augmente si N saccrot et si les surfaces sont, pour le mme matriau, rugueuses.
Ces rsultats exprimentaux se rsument dans la loi de Coulomb : lquilibre est garanti si
lingalit suivante est satisfaite :
N T
s
.
Naturellement, T est la norme de la force tangentielle et N celle de la force normale la surface de
contact. Le coefficient adimensionnel
s
est le coefficient de frottement statique. Selon Coulomb, ce
coefficient ne dpend que de la nature, de la temprature et de ltat surfacique des deux corps et
pas, par exemple, de la force N ni des dimensions de la zone de contact. La loi de Coulomb donc est
un modle mathmatique qui dcrit un phnomne macroscopique avec un certain degr
dapproximation, souvent acceptable dans les cas courants. Toutefois, dans certains problmes
particuliers, cette loi donne des rsultats insatisfaisants et il faut sadresser des modles qui
reprsentent plus finement le frottement.
Il faut remarquer la structure de la loi de Coulomb: cest une relation en forme dingalit, et donne
seulement la valeur limite de la force tangentielle, valeur qui marque le passage entre lquilibre et
le mouvement. Cela signifie quil existe, cause du frottement, une force tangentielle gale et
contraire la force T applique, et qui lquilibre jusqu ce que T respecte la limite impose par la
loi de Coulomb, aprs quoi on a le dbut du mouvement: cest la force de frottement statique.
On peut donner une interprtation gomtrique de la loi de Coulomb: la rsultante R entre T et N
forme un angle avec laxe vertical, voir figure 8.2, tel que

N
T
tg = ;
la condition limite de glissement, grce la loi de Coulomb, on a la valeur maximale
s
de cet
angle, correspondant aux valeurs limite de T et N :
m
N
T
k
Chapitre 8

- 101 -

s s
N
T
tg =
=
lim
.
Donc on aura lquilibre si

s
tg tg ,
voire jusqu ce que

s
.
Si alors on dfinit cne de frottement le cne avec axe vertical et demi-ouverture
s
, la condition
dquilibre correspond au fait que la rsultante R reste lintrieur de ce cne.

Figure 8.2
Ainsi que
s
, langle
s
aussi ne dpend que des caractristiques des surfaces contact, et pas des
forces appliques; comme normalement, pour les matriaux de plus frquent usage, il est
s
<1,
gnralement
s
</4, angle qui peut se considrer comme une valeur limite.
Une fois que la valeur limite du rapport T/N a t atteinte, voire une fois que la rsultante R est
sortie du cne de frottement, lquilibre nest plus possible, et le bloc commence glisser.
Lexprience montre alors que pour garder un mouvement vitesse constante, il faut continuer
appliquer une force tangentielle, dont la valeur, pour une mme force normale N, est toutefois plus
petite de celle ncessaire faire dmarrer le bloc. En outre, si on enlve cette force tangentielle, le
bloc sarrtera aprs un certain temps. Cela signifie que pendant son mouvement le bloc est soumis
laction dune force rsistante T
g
, gale et contraire la force ncessaire le garder en
mouvement vitesse constante, et qui a une valeur infrieure celle de la force limite de frottement
statique, pour une mme valeur de la force normale applique et pour le mme tat des surfaces
contact. Cette force rsistante est la force de frottement par glissement. Compte tenu que cette force
est toujours dirige en sens contraire celui davancement, le modle mathmatique proche de la
loi de Coulomb qui modlise le phnomne du frottement par glissement est le suivant

v
v
T N N
g g g
= = ,
o v est la vitesse du corps, et le vecteur tangent la trajectoire; on remarque que dans ce modle,
la force de frottement ne dpend pas de la norme de la vitesse. Le paramtre non dimensionnel
g

est le coefficient de frottement par glissement; il a la mme origine que
s
, mais, pour ce quon vient
de dire, valeurs plus petites; dans le tableau 8.1 on montre des valeurs caractristiques des
coefficients de frottement.
Si la surface de contact est lubrifie, les coefficients de frottement statique diminuent beaucoup, en
fonction de diffrents paramtres, comme par exemple le type de lubrifiant ; titre dexemple, le
T
R
N
s

Chapitre 8

- 102 -
coefficient de frottement pour le contact gomme/asphalte, en prsence deau, chute 020.5, ce qui
correspond un angle de frottement compris entre 113 et 266. Le frottement par glissement
change totalement de nature en prsence dun lubrifiant, car dans ce cas le mouvement relatif
comporte la dformation dun film liquide: cest la loi de Newton-Petrov qui gre le phnomne, loi
qui ne sera pas traite dans ce cours.
TYPE DE CONTACT
s

s
()
g

Acier/acier 0.74 365 0.57
Acier/glace 0.027 15 0.014
Bois/pierre 0.7 35 0.3
Acier/verre 0.6 31 0.1
Teflon/teflon 0.04 23 0.02
Gomme/asphalte 0.81 38645 0.70.9
Tableau 8.1
Il faut encore montrer que la force de frottement par glissement est une force dissipative : la
puissance W
f
de celle-ci, par la dfinition quon a donne ci-dessus, sera
v N N W
g g f
= = v
v
v
,
quantit qui est toujours ngative; par consquent, la force de frottement par glissement est une
force dissipative. En appliquant le bilan de lnergie, voir le paragraphe prcdent, on a

f
W
dt
dE
= ,
voire
ds N dt N dt W dE
g g f
= = = v .
La variation dnergie la suite dun dplacement entre deux points aux abscisses s
1
et s
2
le long
dune trajectoire donne sera donc

= =
2
1
2
1
) (
s
s
g
s
s
ds s N dE E ,
do lnergie mcanique totale aprs dplacement

=
2
1
) (
1 2
s
s
g
ds s N E E .
Lintgrale est sans doute positive, car la fonction, la norme de N, lest toujours ; ceci confirme que
lnergie mcanique totale non seulement ne se conserve pas, mais elle diminue le long du
mouvement. La quantit

=
2
1
) (
s
s
g f
ds s N E
est lnergie mcanique dissipe par frottement ; cette nergie se transforme en une forme dnergie
non mcanique, la chaleur. Si on tient compte de cette forme dnergie, on peut encore noncer une
conservation de lnergie globale, mcanique plus la chaleur : il sagit du premier principe de la
thermodynamique, qui remplace lintgrale premire de lnergie dans le domaine de la thermo-
mcanique.
Dans le cas particulier o la norme de la force N est constante, lnergie dissipe par frottement est
Chapitre 8

- 103 -
l
2
1
N ds N E
g
s
s
g f
= =

,
o l est la longueur de la courbe parcourue entre s
1
et s
2
.

8.3 LA RESISTANCE AU ROULEMENT
Un autre phnomne de dissipation de lnergie est celui li la rsistance au roulement.
Lexprience suivante sert le mettre en vidence: considrons un cylindre, de masse m, rayon R et
hauteur h, appuy sur un plan, avec une force normale de contact N sur laxe. Appliquons laxe du
cylindre une force T tangentielle au plan de roulement, par lintermdiaire dun ressort de constante
lastique connue k, voir la figure 8.3.

Figure 8.3
Dans ce cas aussi, on observe que le cylindre se met en mouvement seulement lorsque la force T a
atteint une valeur minimale, mesurable par la dformation du ressort. Une fois le mouvement
commenc, la vitesse davancement reste constante si la force continue avoir la mme valeur
qu'au dbut du mouvement. Toutefois, gnralement, cette force est assez plus petite de celle
ncessaire faire avancer un bloc qui glisse sous les mmes conditions de vitesse, force normale et
nature des corps.
Mme si parfois ce phnomne est indiqu avec le nom de frottement par roulement, il ne sagit pas
vraiment dun frottement : sa nature doit se rechercher dans la dformation des parties en contact.
En effet, le contact entre le cylindre et le plan se produit, thoriquement, sur une gnratrice du
cylindre ; mais dans ce cas, la force mutuelle par unit de surface de contact devrait tre infinie,
ayant cette surface aire nulle. Cela est videmment impossible: en ralit, les deux matriaux
contact se dforment en fonction de leurs caractristiques et de la force N, de telle sorte que le
contact se produit sur une surface daire non nulle : cela ramne les forces surfaciques des valeurs
finies. Or, on peut observer que, lorsquon cherche de mettre en mouvement le corps, et lorsque le
mouvement est dj en cours, la rsultante P des ractions de contact, qui passe par le barycentre de
la distribution des forces surfaciques, nest plus centre par rapport au centre dinstantane
rotation C, mais elle est dcale en avant de la quantit .
Cest clair, alors, que pour mettre en mouvement le cylindre il faut appliquer une force T qui ait un
moment M par rapport C au moins gal, et contraire, au moment rsistant M
r
d P ; avec
rfrence la figure 8.4, et en considrant que pour des raisons videntes P= N, cela correspond
o e e e e o M M = + = +
y x x r
N T R
y
;
la condition limite de roulement est donc
N
R
T N RT

= = + 0 .
Normalement, cette condition est crite dune faon diffrente, pour tenir compte du fait que le
cylindre peut tre mis en mouvement par une condition diffrente, notamment par lapplication
dun couple laxe (dans lquation ci-dessus le moment du couple est tout simplement T R). On
m
N
T
k
R
Chapitre 8

- 104 -
prfre alors crire la condition dquilibre sous une forme semblable la loi de Coulomb,
N M ,
o M est le moment du couple appliqu laxe de rotation, N est la force de contact et le
coefficient de frottement par roulement; ce coefficient, qui a les dimensions dune longueur,
concide avec , et varie en fonction des caractristiques lastiques des corps contact : il est petit
pour des corps peu dformables, alors quil augmente pour des corps souples. Par exemple, pour un
contact acier/acier, il est de lordre de 0.5 mm, alors que pour le contact gomme/asphalte il varie
entre 10 et 75 mm, en fonction de la pression de gonflage.

Figure 8.4
Comme pour le cas du frottement, le mouvement ne se produira quune fois atteinte la valeur
minimale du couple, N, mais, la diffrence du frottement, il faudra garder cette valeur pour
maintenir le cylindre vitesse constante ; la valeur de ne diminue en effet pratiquement pas entre
le cas statique et celui dynamique.
Une fois le cylindre en mouvement, le couple rsistant, toujours dirig en sens contraire la vitesse
de rotation, sera

M N
r
= .
Pour faire rouler le cylindre, il faut lui appliquer un couple moteur de moment gal au moins M
r
,
mais videmment de sens contraire.
La diversit entre rsistance au roulement et frottement se comprends encore mieux si lon
considre que le roulement sans glissement a besoin du frottement pour se produire; en fait, le
cylindre ne glisse pas si la raction de contact F en direction du mouvement est suprieure ou la
limite gale la force T
c
, tangentielle au contact, que la roue transmet la surface, voir la figure
8.4. Mais cette raction F nest due quau frottement statique. La condition de non-glissement est
donc celle donne par la loi de Coulomb :
N T
s c
;
en passant au couple appliqu, voire au cas d'une roue motrice, on naura pas de glissement si
R N M
s
,
C
y
x
R
N
P

M
F T
c

Chapitre 8

- 105 -
do on voit bien que le roulement sans glissement ne peut se produire que grce au frottement
statique. Dailleurs, pour que le roulement se produise, il faut que
N M ;
les deux conditions runies donnent alors
R
N
M
s
,
qui est la condition recherche, de roulement sans glissement : si la premire inquation n'est pas
respecte, alors on n'aura pas de mouvement, alors que si on ne respecte pas la deuxime, on aura
glissement de la roue. Dans le cas d'une roue trane par une force T, avec la mme dmarche on
trouve la condition

s
N
T
R

.
A remarquer que si
R
s
>
on aura toujours glissement de la roue, dans les deux cas.
Le caractre de phnomne non conservatif de la rsistance au roulement est vite dmontr : si on
calcule la puissance W
r
relative au couple rsistant, on a
N N W
r
= = =
M ,
quantit toujours ngative. En procdant comme pour la force de frottement, on trouve aisment la
dissipation dnergie pour un dplacement entre deux points aux abscisses s
1
et s
2
le long dune
trajectoire donne :

=
2
1
) (
s
s
d s N E ,
o est langle de rotation de la roue. La condition cinmatique de roulement sans glissement est
dailleurs

R
ds
d =
do lnergie mcanique totale aprs dplacement

=
2
1
) (
1 2
s
s
ds s N
R
E E

.
Lintgrale ci-dessus est encore positive, ce qui confirme que lnergie mcanique totale diminue.
Si N est constante, alors lnergie dissipe pour aller de s
1
s
2
, distant l
12
, est

12
l N
R
E
f

= .
A remarquer que, si le frottement statique est indispensable pour avoir un roulement sans
glissement, il nest toutefois responsable de la dissipation dnergie, qui est entirement due au
couple rsistant.

Chapitre 8

- 106 -
8.4 LAMORTISSEMENT
Le phnomne de lamortissement est li la dissipation dnergie par dformation ; mme les
corps lastiques ont un certain degr damortissement. La raison de ce phnomne doit tre
recherche dans le comportement microscopique du matriau. Un modle macroscopique souvent
utilis pour tudier le phnomne de lamortissement est celui de lamortisseur. Ce dispositif est
ralis par un cylindre lintrieur duquel peut glisser un piston du mme diamtre, dans lequel on
a perc des petits trous, qui permettent un fluide de passer dune chambre lautre du cylindre,
voir la figure 8.5.

Figure 8.5
Lexprience montre lexistence dune force F qui soppose tout dplacement du piston, de valeur
proportionnelle la vitesse de dplacement v :
v F c = .
La constante c est nomme amortissement; elle a les dimensions dune masse sur un temps, et elle
dpend, pour le dispositif dcrit ci-dessus, des caractristiques gomtriques du dispositif mme et
des proprits physiques du fluide, notamment de sa viscosit. Cest pour a que le modle
damortissement introduit ici est appel souvent amortissement visqueux. Plus en gnral, dans le
cas de lamortissement propre un matriau dformable donn, la constante c est une
caractristique du matriau mme. Il faut remarquer que, la diffrence du frottement, la force
damortissement dpend de la vitesse de dplacement : pour des dplacements rapides, cette force
est leve, alors quelle est petite dans le cas contraire.
La nature dissipative de lamortissement est vidente : si on calcule la puissance W
a
relative cette
force on trouve

2
v c c W
a
= = v v ,
qui, tant c un coefficient positif, est videmment une quantit toujours ngative. La dissipation
dnergie sera donc donne par

=
2
1
2
t
t
dt c E v .
La prsence de lamortissement est trs importante dans les phnomnes vibratoires, parce que cest
la condition qui permet lextinction du mouvement, qui autrement se poursuivrait indfiniment, voir
le chapitre 17.
Dans le cas dun corps qui se dplace dans un milieu fluide, lamortissement est toujours prsent,
mais ce nest pas toujours possible de le rduire une force du type introduit ici : cela dpend
essentiellement des caractristiques de lcoulement.
F
v

- 107 -
Chapitre 9

DYNAMIQUE DES SYSTEMES DISCRETS

9.1 INTRODUCTION
Dans le chapitre 6 on a introduit les principes de la dynamique classique, et on a trouv, sur la base
de ceux-ci, les thormes fondamentaux de la dynamique pour le cas dun point matriel. Dans ce
chapitre on passe ltude de la dynamique dun systme compos par plusieurs points matriels,
un systme discret. Un systme matriel discret est un ensemble fini de points matriels :
{ } ..., n , i= m p m p S
i i i i
2 1 , , : ) , (
+
R = E .
En particulier, dans ce cas il faut considrer la prsence des forces internes, cest dire des forces
dinteraction mutuelle entre les particules qui composent le systme.

9.2 FORCES INTERNES
Pour chaque point du systme, la rsultante des forces internes peut s'crire

=
=
n
j
j
i i
1
f f ,
o
j
i
f est la force exerce sur le point p
i
par le point p
j
. Cette formule implique un principe de
superposition des actions ; en particulier, on admet que, i, j= 1, ..., n :
a. o f f = +
i
j
j
i
;
b. o f =
j
i j i
p p ) ( ;
c. l'interaction de chaque point avec les autres est la somme vectorielle de l'interaction du point
avec chacun des autres, pris eux seuls.
Ces trois proprits constituent l'extension du troisime principe de Newton aux systmes de points,
indpendamment de la nature de la force, active ou ractive. Ces proprits ont une consquence
trs importante: le systme des forces internes est quilibr. En fait, en ce qui concerne la rsultante
des forces, on a que

= = =
= =
n
i
n
j
j
i
n
i
i
1 1 1
int
f f R ;
d'ailleurs, dans la dernire expression on peut, par symtrie, changer les indices i et j et crire :

= =
=
n
j
n
i
i
j
1 1
int
f R ,
et donc par la proprit a,

Chapitre 9

- 108 -
o R R f f f R = = = = =

= = = = =
int int
1 1 1 1 1
int

n
i
i
n
i
n
j
j
i
n
j
n
i
j
i
.
Il faut encore montrer que le moment rsultant des forces internes, par rapport au point o est nul (et
comme la rsultante est nulle, le moment sera nul par rapport tout autre point) :

[ ]; ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1 1
1 1 1 1 1
int

= =
= = = = =
+ =
= = = =
n
i
n
j
j
i j
j
i j i
n
i
n
j
j
i i
n
i
n
j
j
i i
n
i
i i o
o p p p
o p o p o p
f f
f f f M

le premier terme entre crochets est nul par la proprit b, et en utilisant encore la symtrie des
indices, ainsi que la proprit a, on trouve

. ) (
) ( ) ( ) (
int int
int
1
1 1 1 1 1 1
o M M f
f f f M
= = =
= = = =

=
= = = = = =
o o
n
i
i i
n
i
n
j
j
i i
n
j
n
i
j
i i
n
j
n
i
i
j i o
o p
o p o p o p

9.3 LES EQUATIONS GENERALES DU MOUVEMENT POUR UN SYSTEME DISCRET
Soient f
i
et F
i
respectivement la rsultante des forces internes et externes agissantes sur le point p
i
,
de masse m
i
, appartenant au systme discret S ; alors, dans un galilen, les quations du mouvement
de tout point p
i
sont

i i i i
m F f a + = ;
celles-ci sont les n quations diffrentielles vectorielles, correspondantes 3n quations scalaires,
du deuxime ordre qui, avec les 2n conditions initiales vectorielles (6n conditions scalaires) grent
le mouvement du systme. Il apparat clair, donc, que la solution d'un tel problme est extrmement
complexe, et en gnral il est impossible dobtenir une solution en forme analytique. Cest pour
cela quon introduit certaines grandeurs qui facilitent souvent la tche, dans le but davoir au moins
des indications en moyenne sur le mouvement dun systme.

Le vecteur

=
=
n
i
i i
m
1
v Q
est dit quantit de mouvement du systme. Dans cette expression, v
i
est la vitesse du point p
i
, par
rapport un repre inertiel :

i i i
p o p & =
= ) ( v .
Soit C le barycentre du systme, ainsi quil sera dfini dans le paragraphe 10.2 ; alors, on peut
exprimer sa vitesse absolue comme
Chapitre 9

- 109 -

m m
m
m
o p m
o C
n
i
i i
n
i
i i
C
Q
v
v = =
=

= = 1 1
) (
) ( ,
et donc

C
mv Q = .
La quantit de mouvement est donc un vecteur proportionnel la vitesse du barycentre. En outre,

C C
m m a v Q = = &
&
.

Soit o un point quelconque de E ; alors le vecteur

=
=
n
i
i i i o
m o p
1
) ( v K
est dit moment de la quantit de mouvement du systme, par rapport au point o. Il faut remarquer
qu'en gnral o est en mouvement par rapport un observateur inertiel, et que pas forcement, si o
est immobile, il concide avec l'origine du repre. Avec la mme technique vue pour le changement
de ple du moment rsultant d'un systme de vecteurs appliqus, voir paragraphe 2.1, on montre
que le moment de la quantit de mouvement par rapport un autre point o' est donn par
Q K K + = ) ' (
'
o o
o o
.
Cherchons prsent la drive temporelle de K
o
:

( ) [ ] ( ) ( )
( ) ;
1 1 1
1 1 1

= = =
= = =
+ =
= +
=
n
i
i i i
n
i
i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i o
m o p m o m p
m o p m o p m o p
a v v
v v v K
& &
&
&

mais le premier terme est nul parce que
i i
p v = & , et finalement
( )
=
+ =
n
i
i i i C o o
m o p m
1
a v v K
&
.
Le second membre dans la relation ci-dessus se rduit au seul deuxime terme dans les cas suivants:
v
o
= o, c'est--dire dans le cas de ple de rduction des moments immobile ;
o= C, c'est--dire si le ple concide avec le barycentre du systme ;
v
C
= v
o
, R, c'est--dire le ple qui se dplace paralllement au barycentre.
Dans tous les autres cas il faut utiliser la formule entire, qu'on peut rcrire comme
( ) Q v a K =
=
o
n
i
i i i o
m o p
1
&
.
Considrons maintenant un observateur relatif particulier, celui qui se dplace sans tourner avec la
vitesse du barycentre ; alors, p
i
,
Chapitre 9

- 110 -

i C i
' v v v + = ,
et donc

= = =
+ = =
n
i
n
i
i i i C i i
n
i
i i i C
m C p m C p m C p
1 1 1
' ) ( ) ( ) ( v v v K ,
mais tant le premier terme nul, voir le paragraphe 10.2, on a que

C
n
i
i i i C
m C p ' ' ) (
1
K v K = =
=
,
o
C
' K est le moment de la quantit de mouvement mesur par l'observateur relatif. Le rsultat est
donc que K
C
est le mme pour les deux observateurs, absolu et relatif.

9.6 EQUATIONS FONDAMENTALES DE LA DYNAMIQUE DES SYSTEMES
Si l'on considre tous les points d'un systme, on a (avec f
i
on indique la rsultante des forces
internes agissantes sur le point p
i
, et avec F
i
la rsultante de celles externes)

= = =
+ =
n
i
i
n
i
i
n
i
i i
m
1 1 1
F f a ,
et comme le systme des forces internes est quilibr, le premier terme deuxime membre est nul ;
en se souvenant ensuite que

C
n
i
i i
n
i
i i
m m m a Q v a = = =

= =
&
&
1 1
,
l'quation ci-dessus peut tre rcrite comme

e
R Q =
&
,
o R
e
est la rsultante des forces externes. Cette relation est connue comme thorme du
mouvement du barycentre. Il faut remarquer que si le systme est soumis des actions externes
rsultante nulle, le barycentre se dplace de mouvement rectiligne uniforme par rapport un
galilen ou il est immobile.
Ensuite, si o est un ple quelconque,

= = =
+ =
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i i
o p o p m o p
1 1 1
) ( ) ( ) ( F f a ;
le premier terme deuxime membre est nul, tant le moment rsultant des forces internes. En
outre, par l'expression de la drive du moment de la quantit de mouvement
( ) Q v K a + =
=
o o
n
i
i i i
m o p
&
1
,
et donc si on appelle
e
o
M le moment rsultant des forces externes par rapport au ple o,

=
=
n
i
i i
e
o
o p
1
) ( F M ,
Chapitre 9

- 111 -
on a finalement

e
o o o
M Q v K = +
&
.
Cette expression, connue sous le nom de thorme du moment de la quantit de mouvement, et le
thorme du mouvement du barycentre constituent les quations fondamentales de la dynamique
des systmes. Elles reprsentent des conditions ncessaires du mouvement, mais en gnral elles ne
sont pas suffisantes dterminer compltement le mouvement de chaque point. Toutefois, pour un
mouvement rigide, elles sont aussi des conditions suffisantes, c'est--dire que dans un tel cas les
deux quations ci-dessus sont capables de dterminer compltement le mouvement de chaque point
du systme. Cest donc toujours le cas pour un corps rigide, comme on verra dans le dtail au cours
du chapitre 11.
A remarquer que dans l'une des trois hypothses vues pour la drive de K
o
, la dernire quation se
rduit

e
o o
M K =
&
.
Finalement, si un systme est en quilibre les vitesses et les acclrations de tout point sont nulles,
et donc les deux quations prcdentes deviennent

,
,
o M
o R
=
=
e
o
e

qui constituent les deux quations fondamentales de la statique des systmes.

9.7 THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE
L'nergie cintique d'un systme matriel est dfinie comme (on applique la convention dEinstein
sur la somme dans ce qui suit)

2
2
1
2
1
i i i i i
m m T v v v = = .
En oprant de la mme faon quau paragraphe 6.5, on obtient dabord la variation temporelle de T

i i i i i i i i
m m T v a v v v v = + = ) (
2
1
& &
&
;
d'ailleurs,

i
i i
i
m
F f
a
+
= p
i
,
et donc

e i
i i i i i
i
i i
i
W W
m
m T + = + =
+
= v F v f v
F f
&
,
o on a indiqu avec W
i
et W
e
respectivement la puissance totale des forces internes et externes. Si

e i
W W W + =
est la puissance totale des forces, internes et externes, on a finalement le thorme de l'nergie
cintique ou de la puissance,
W T =
&
.
Chapitre 9

- 112 -
Ce thorme affirme que la puissance totale des forces agissantes sur un systme matriel quivaut
la variation de l'nergie cintique du systme mme ; la diffrence par rapport au cas dun seul
point matriel est quici, dans le calcul de la puissance, il faut considrer aussi la puissance des
forces internes, qui, dans le cas gnral, nest pas nulle.
Toutefois, si le mouvement est rigide, la puissance des forces internes est nulle (proprit qui est
donc toujours vraie pour un corps rigide). Dans ce cas la puissance se rduit au seul terme des
forces externes. Montrons cette proprit : dans le cas d'un mouvement rigide, on a vu que, voir le
paragraphe 4.6,

i o i
r v v + = ,
et donc la puissance totale des forces internes peut tre crite comme

= = = =
+ = + = =
n
i
i i
n
i
i o
n
i
i i o
n
i
i i
i
W
1 1 1 1
) ( f r f v f r v f v
Dans la dernire expression, le premier terme est nul parce que la rsultante des forces internes est
nulle. Ensuite, en appliquant la proprit du produit mixte, voir paragraphe 1.15, on peut crire
M f f r f r =
= = =

= = =
int
1 1 1
) (
o
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
i
o p W ,
et comme le moment rsultant des forces internes
int
o
M est nul, on a finalement
W
i
= 0,
comme on avait annonc. Celle-ci est une proprit importante du corps rigide, et plus en gnral de
tout systme, discret ou continu, en mouvement rigide.

9.8 INTEGRALE PREMIERE DE L'ENERGIE
Montrons prsent comme lintgrale premire de lnergie soit valable pour les systmes, pourvu
que les trois hypothses suivantes soient satisfaites (dans la suite,
r
i
a
i
F F et sont respectivement la
rsultante des forces externes actives et ractives agissantes sur le point p
i
, et on applique la
sommation dEinstein) :
a. toutes les forces actives externes sont conservatives :

i
a
i
U = F ;
b. les forces ractives externes ont puissance nulle (c'est--dire que les ractions externes ne font
pas de travail mcanique) :
0 =
i
r
i
v F ;
c. la puissance des forces internes est nulle :
0 =
i
W .
On peut remarquer quon a ici une hypothse supplmentaire, par rapport au cas dune seule
particule, concernant la nature des forces internes. Cette hypothse, pour ce quon vient de
dmontrer au paragraphe prcdent, est toujours vrifie pour un corps rigide ; pour ce type de
corps lintgrale premire de lnergie est donc valable, pourvu que les deux autres hypothses ci-
dessus soient satisfaites. En ralit cette troisime hypothse nest pas strictement ncessaire pour
Chapitre 9

- 113 -
la validit de lintgrale premire de lnergie, qui reste valable aussi dans le cas o les forces
internes ont une puissance non nulle, pourvu quelles aussi soient conservatives. Cest le cas par
exemple des solides lastiques ; nous ne traiterons pas ce cas, qui est plutt le sujet dun cours de
mcanique des milieux continus, et on se bornera donc aux problmes relatifs aux systmes
puissance interne nulle.
Par le thorme de l'nergie cintique et dans les trois hypothses ci-dessus, on a donc

, U
dt
dU
dt
dp
U U
W W W T
i
i i i
i
a
i i
r
i i
a
i
e e i
&
&
= = = =
= = + = = + =
v
v F v F v F

o

=
=
n
i
i
U U
1

est le potentiel total ; en procdant comme pour une seule particule, on arrive au rsultat cherch
const 0 ) ( = = + = = =

E V T U T U T U T
& &
.

9.9 THEOREME DE KNIG
On a dj vu, au paragraphe 9.5,ce qu'il se passe pour le moment de la quantit de mouvement si
l'on considre un repre qui se dplace, sans tourner, avec la vitesse du barycentre. Voyons
prsent comment l'nergie cintique se transforme dans le mme cas :

, '
2
1
) (
2
1
) ' ' 2 (
2
1
) ' ( ) ' (
2
1
2
1
1 1
2 2
1
2 2
1 1

= =
=
= =
+ + = + + =
= + + = =
n
i
n
i
i i i i C C
n
i
i i C C i
n
i
i C i C i
n
i
i i i
m C p m m m
m m T
v v v v v v v
v v v v v v

et comme le deuxime terme dans la dernire expression est manifestement nul, voir le paragraphe
10.2, on a que
'
2
1
2
T m T
C
+ = v
expression connue sous le nom de thorme de Knig, o la quantit

=
=
n
i
i i
m T
1
2
'
2
1
' v
reprsente l'nergie cintique relative, c'est--dire l'nergie cintique correspondante au mouvement
mesur dans le repre relatif, et particulier, choisi. Le thorme de Knig affirme donc que l'nergie
cintique est la somme de l'nergie cintique relative plus un terme qui est quivalent l'nergie
cintique d'un point matriel qui a la masse totale du systme et la vitesse de son barycentre.

- 114 -
Chapitre 10

PROPRIETES D'INERTIE DES SYSTEMES

10.1 INTRODUCTION
Par proprits d'inertie des systmes on entend l'tude des proprits lies la distribution de la
masse pour un systme donn. Ces proprits seront dcrites l'aide de certaines grandeurs
mathmatiques, en particulier il nous sera suffisant de connatre:
la masse totale du systme ;
la position du barycentre ;
le tenseur d'inertie relatif un point quelconque.
Ces trois grandeurs elles seules nous permettent de traduire l'influence de la masse et de sa
distribution sur le mouvement du systme.
Avant de dfinir le barycentre et le tenseur d'inertie, il faut dire quelque chose propos des
systmes matriels : ceuxci sont normalement distincts en systmes discrets, dj introduits dans le
chapitre 9, et en systmes, ou corps, continus. Bien que, comme dj anticip dans le paragraphe
5.1, pour nous un corps continus soit un concept intuitif, primitif, on peut toujours le penser comme
un ensemble de points matriels, lis entre eux par des liens sans masse, de telle sorte que la masse
totale soit la somme de la masse des tous les points, et que la forme, donc la disposition des ces
points, soit garantie par le "squelette" des liens imaginaires : c'est le modle de Boscovich.
Naturellement, pour un corps continu, le nombre de ces points idaux ncessaires pour bien le
reprsenter tend vers l'infini, et la somme sur les points mmes est remplace par une intgrale de
volume.
Dans la suite, nous tablirons les diffrentes proprits pour des systmes discrets ; le passage un
systme continu se fait en remplaant les sommations par des intgrales.

10.2 BARYCENTRE
Considrons un systme matriel constitu de n points matriels (p
i
, m
i
) ; on dfinit barycentre du
systme le point (gomtrique, non matriel) C dfini comme

=
=
n
i
i i
o p m
m
o C
1
) (
1
,
o

=
=
n
i
i
m m
1

est la masse totale du systme. Le point C ne dpend pas de o, c'est dire du repre choisi. En fait,
soit o' le point origine d'un deuxime repre, alors :
Chapitre 10

- 115 -

. ' ' ) ' (
1
) (
1
) ' (
1
) ' (
1
' '
1 1
1 1
C'=C o C o o o C o o m
m
o p m
m
o o o p m
m
o p m
m
o C
n
i
i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
= + = + =
= + = =

= =
= =

A remarquer que, par la dfinition mme de barycentre, il est
o = =
=
C C C p m
m
n
i
i i
1
) (
1
.

10.3 PROPRIETES DU BARYCENTRE
Le barycentre a des proprits remarquables, dont en voici quelques-unes.
1. S'il existe un plan de symtrie matrielle pour le systme, C appartient ce plan. Dfinissons
d'abord qu'est-ce qu'on entend pour plan de symtrie matrielle : soit u S
2
et orthogonal au
plan ; si o plan la symtrie matrielle implique que p
i
, p
i
' tel que
m
i
= m
i
',
u u = ) ' ( ) ( o p o p
i i
.
Dans ce cas on a
0 )] ' ( ) [(
1
) (
1
= + =

=
n
i
i i i
o p o p m
m
o C u u ,
c'est--dire que le vecteur Co est orthogonal u, et donc, comme o appartient au plan, C lui
appartient aussi.
2. Si le systme a un point o de symtrie matrielle, C concide avec ce point. Par dfinition, un
point o est de symtrie matrielle si p
i
p
i
' tel que
m
i
= m
i
'
p
i
o= (p
i
' o).
Alors
o = + =

=
n
i
i i i
o p o p m
m
o C
1
)] ' ( ) [(
1
,
par symtrie ; donc C concide avec o.
3. Proprit additive du barycentre : soit le systme matriel S l'union de deux sous-systmes,
S= S
1
S
2
, de masses m
1
et m
2
, barycentres C
1
et C
2
. Alors

(
(
+
+
=

= + =
1 2
1
1 1
) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 (
2 1
) ( ) (
1
n
i
n
n i
i i i i
o p m o p m
m m
o C
et donc, par la dfinition de barycentre, il est
Chapitre 10

- 116 -
| | ) ( ) (
1
2 2 1 1
o C m o C m
m
o C + = .

10.4 MOMENT D'INERTIE
On appelle moment d'inertie d'un systme matriel par rapport une droite s passant par o et
parallle au vecteur u S le scalaire positif
| |

= =
= =
n
i
n
i
i i i i u
m d m I
1 1
2 2
) ( r u u I ,
o on a indiqu avec r
i
le vecteur p
i
o, i, voir la figure 10.1. On remarque immdiatement que,
parit de masse, I
u
augmente si les points s'loignent de s.

Figure 10.1
Si on observe que
| |
2 2 2 2
) ( ] [ ) (
i i i i i
r u r u r u r r u u I = = ,
et on appelle moment d'inertie polaire, par rapport au point o, la quantit

=
=
n
i
i i o
m I
1
2
r
on peut crire

=
=
n
i
i i o u
m I I
1
2
) ( r u .
Donc le moment d'inertie par rapport toute droite passante par o est plus petit ou gal au moment
d'inertie polaire relatif o.

10.5 TENSEUR D'INERTIE
Si l'on considre que u S, quelques simples passages algbriques montrent que

3 2 23 3 1 13 2 1 12
2
3 33
2
2 22
2
1 11
I 2 I 2 2 u u u u u u I u I u I u I I
u
+ + = ,
o les quantits I
jk
= I
kj
,

j, k= 1, 2, 3 sont respectivement

=
+ =
n
i
i i i
x z y m I
1
2 2
11
, axe l' rapport par inrtie d' moment ), (
o
u
r
i

p
i

d
i
s
Chapitre 10

- 117 -

=
+ =
n
i
i i i
y x z m I
1
2 2
22

=
+ =
n
i
i i i
z y x m I
1
2 2
33

=
=
=
=
=
=
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
x z y m I
y z x m I
z y x m I
1
23
1
13
1
12
. axe l' rapport par inrtie d' produit ,
, axe l' rapport par inrtie d' produit ,
, axe l' rapport par inrtie d' produit ,

Alors que les moments d'inertie sont toujours positifs, les produits d'inertie peuvent tre ngatifs.
Les six quantits ci-dessus peuvent tre ranges dans une matrice symtrique :

(
(
(

33 23 13
23 22 12
13 12 11
I I I
I I I
I I I

on peut dmontrer que cette matrice reprsente, dans la base choisie, un tenseur I
o
, dit tenseur
d'inertie relatif au point o. C'est immdiat alors de voir que
I
u
= u I
o
u,
c'est--dire, une fois connu le tenseur d'inertie relatif un point o, il est possible de calculer, l'aide
de la formule ci-dessus, le moment d'inertie par rapport n'importe quelle droite passante par o, de
direction u, vecteur unitaire. Naturellement, I
o
et u doivent tre exprims dans la mme base. Si le
point o concide avec C, le tenseur d'inertie est dit central.
Le tenseur d'inertie est dfini positif, parce que la forme quadratique ci-dessus, qui reprsente un
moment d'inertie, est toujours positive, pour chaque u S. En plus, I
o
est symtrique; les deux
proprits nous assurent alors que I
o
a trois valeurs propres relles positives, et dterminant positif ;
par le thorme d'inversibilit, I
o
est donc inversible. A la rigueur, il faudrait dire que le tenseur
d'inertie est semi-dfini positif, parce que pour un systme constitu par des points matriels aligns
sur la droite par o parallle u, il est I
u
= 0 ; c'est, celle-ci, une consquence de la modlisation d'un
systme par points matriels. Dans la ralit physique, les corps occupent toujours une rgion
tridimensionnelle de E, et le cas particulier cit ne peut pas se produire.
On peut maintenant donner une expression gnrale pour I
o
: si l'on considre que u S, alors on
peut crire

| | | | | |
| | | |
| | .
) ( ) (
) ( ) ( ) (
2
1
2
1
2 2 2
1
2 2
1
2
1
2
1
u r r Ir u
r r u u Ir u r u u Ir
r u Ir u r u Ir r u u I
)
`
=
= = =
= = = =

=
= =
= = =
i i i
n
i
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i
i i
n
i
i i i
n
i
i i
n
i
i u
m
m m
m m m I

Par comparaison avec la forme quadratique
Chapitre 10

- 118 -
I
u
= u I
o
u,
on voit alors que l'expression gnrale pour I
o
est
| |
=
=
n
i
i i i i o
m
1
2
r r I r I .
Si on pose

=
=
n
i
i i i o
m
1
r r E ,
dit tenseur d'inertie d'Euler, on peut crire que

o o o
I E I I = ,
o I
o
est le moment d'inertie polaire, par rapport o. Or, par la dfinition de trace, voir le
paragraphe 1.12, et par ses proprits de linarit, il est

o
n
i
i i o
I m tr = =
=1
2
r E ,
et alors

o o o o
I tr tr I tr 2 = = E I I .
En se rappelant que la trace est un invariant tensoriel, on voit que la somme des trois moments
d'inertie par rapport trois droites orthogonales qui passent par o est toujours gal deux fois le
moment d'inertie polaire par rapport au mme point o. En plus, si le systme est plan, par les
expressions de I
jk
, il est (cas de systme du plan xy, o les z
i
sont identiquement nulles)

. 0
,
,
23 13
33
22 11
= =
=
= +
I I
I I
I I I
o
o

10.6 L'ELLIPSODE D'INERTIE
Comme dj dit, le tenseur d'inertie a trois valeurs propres relles et positives ; les trois vecteurs
propres correspondants constituent la base normale, et dans cette base le tenseur est diagonal, les
valeurs propres I
ii
tant les composantes sur la diagonale :

(
(
(
= + + =
33
22
11
3 3 33 2 2 22 1 1 11
0 0
0 0
0 0

I
I
I
I I I
o o
I e e e e e e I .
Les valeurs propres s'appellent moments principaux d'inertie, et les vecteurs propres, axes
principaux d'inertie. Si on pose
= po,
l'quation
1 = I
o

est l'quation d'un ellipsode, dit ellipsode d'inertie ; or, de la gomtrie on sait que dans le repre
Chapitre 10

- 119 -
principal les axes de l'ellipsode concident avec les axes du repre. Dans ce cas l'quation de
l'ellipsode devient tout simplement
1 =
2
3 33
2
2 22
2
1 11
I I I + + ,
et donc les semi-axes sont donns par les relations

ii
i
I
a
1
= .
Le long des trois axes on a ainsi une mesure des moments d'inertie ; cause de la proportionnalit
inverse, si sur l'axe i-me on a le semi-axe le plus petit, alors le moment d'inertie du systme autour
de cet axe est le plus grand possible, et donc la masse est globalement plus loigne de cet axe, voir
la figure 10.2. Le contraire se produit si sur un axe on a le semi-axe majeure de l'ellipsode. Bref,
l'ellipsode donne une reprsentation graphique de la distribution de la masse autour d'un point.
Si I
11
= I
22
= I
33
, alors l'ellipsode est une sphre, et le tenseur est dit sphrique ; dans ce cas le
systme se comporte comme si sa masse tait uniformment distribue autour du point en question,
comme c'est le cas pour une sphre homogne par rapport son centre. Si I
11
= I
22
, alors le tenseur
est dit cylindrique, dans ce cas autour de e
3
.

Figure 10.2
Une proprit de l'ellipsode d'inertie est la suivante : si un plan est de symtrie matrielle pour le
systme, il est aussi plan de symtrie pour l'ellipsode relatif chaque point de ce plan. Pour
dmontrer cela, supposons que le plan en question soit le plan x
1
x
2
. Dans ce cas
0
23 13
= = I I ,
et donc l'quation de l'ellipsode sera
1 2
2 1 12
2
3 33
2
2 22
2
1 11
= I I I I + + .
C'est vident alors que le plan xy est plan de symtrie pour l'ellipsode aussi : en fait, pour
) , , (
3 2 1
=
on obtient le mme rsultat.
Comme les intersections des plans de symtrie de l'ellipsode concident avec les axes de
l'ellipsode mme, si une droite est l'intersection de deux plans de symtrie matrielle, elle est un
axe de l'ellipsode, et donc elle est axe principal d'inertie aussi, et cela par rapport tout point de la
droite.

o
x
2

x
3

x
1

a
1

a
2

a
3

Chapitre 10

- 120 -
10.7 LE THEOREME DE HUYGENS-STEINER
Nous avons vu que le tenseur d'inertie d'un corps peut tre dfini par rapport un point quelconque,
non seulement du mme corps, mais de E en gnral. Cela signifie qu'un systme matriel cre un
champ tensoriel, le champ du tenseur d'inertie, dfini sur tout E. La caractrisation complte de
l'inertie d'un systme passe par la connaissance de ce champ tensoriel. En fait, si l'on connat le
tenseur d'inertie par rapport un point, on est en mesure de calculer le moment d'inertie par rapport
toute droite qui passe par ce point, et donc pour pouvoir calculer le moment d'inertie par rapport
toutes les droites possibles, il faut connatre le tenseur d'inertie par rapport tout point de E.
Pour aborder ce problme, montrons que si on connat I
C
, tenseur central d'inertie, on peut connatre
I
o
, tenseur d'inertie relatif un point o quelconque. En fait, soit
r
i
= p
i
o,
r
i
'= p
i
C;
alors
r
i
= r
i
'+ w,
o
w= Co.
Donc:

| | | |
| | | | | |, ' ' ' 2 ' ' ' '
) ' ( ) ' ( ) ' (
1 1
1
2
1
2

= =
= =
+ + =
= + + + = =
n
i
i i i i
n
i
i i i i i
n
i
i i i i
n
i
i i i i o
m m m
m m
r w w r I w r w w I w w r r I r r
w r w r I w r r r I r I

et comme le dernier terme est nul, voir le paragraphe 10.2, tant
o r = =
=
) ( '
1
C C m m
n
i
i i
,
on a finalement la relation cherche, connue sous le nom de thorme de Huygens-Steiner:
] [
2
w w I w I I + = m
C o
.
Ce thorme dfinit le champ tensoriel d'inertie sur la base de la connaissance du seul tenseur
central d'inertie et de la position, et rsolve le problme pos.
Le thorme de Huygens-Steiner nous permet de trouver un rsultat de porte moins gnrale, mais
souvent assez utile: on connat le moment d'inertie
C
u
I par rapport une droite s parallle uS et
passant par le barycentre C, et on veut connatre
o
u
I , moment d'inertie par rapport une droite s'
toujours parallle u, mais passante par o. Par le thorme de Huygens-Steiner on a alors
] ) ( [ ] [ I
2 2 2 o
u
u w w u w w I w u u I u u I u + = + = = m I m
C
u C o
.
Si d est la distance entre les deux droites, voir la figure 10.3, alors, comme uS ,

2 2 2
) ( u w w = d ,
et finalement
Chapitre 10

- 121 -

2
d m I I
C
u
o
u
+ = ,
relation connue sous le nom de thorme de Huygens ou de transposition des moments d'inertie. Ce
rsultat nous montre que le barycentre est le point de minimisation des moments d'inertie.

Figure 10.3
Une consquence du thorme de Huygens-Steiner est la proprit suivante, dite thorme de
composition des tenseurs centraux d'inertie: soit le systme S compos de deux sous-systmes, S
1
et
S
2
, de masses respectives m
1
et m
2
, barycentres C
1
et C
2
et tenseurs centraux d'inertie I
C
1
et I
C
2
.
Alors, le tenseur central d'inertie du systme total est donn par la relation suivante:
( )
12 12
2
12
2 1
u u I I I I + + = d
C C C
,
o

1 2 12
C C d = ,

1 2
1 2
12
C C
C C
= u ;
est la masse rduite du systme,

2 1
2 1
m m
m m
+
= ,
dj trouve dans le paragraphe 7.14 pour la rsolution du problme des deux corps. A remarquer
qu'on trouve le tenseur central d'inertie pour le systme global sans mme en devoir connatre la
position du barycentre.
Montrons ce thorme : d'abord, un simple regard l'expression gnrale du tenseur d'inertie nous
montre que celui-ci est additif par rapport aux points matriels, et donc on peut dcomposer I
C
en
deux parties,

2 1
C C C
I I I + = ,
o
i
C
I est le tenseur d'inertie du corps i relatif au barycentre global. Par le thorme de Huygens-
Steiner on a alors

)]. ( ) ( ) [(
)]; ( ) ( ) [(
2 2
2
2 2
2
1 1
2
1 1
1
2
1
C C C C C C m
C C C C C C m
C C
C C
+ =
+ =
I I I
I I I

p
i

o
C
r
i

r
i
'
w
d
u
s'
s
Chapitre 10

- 122 -
Ensuite, par la proprit additive du barycentre, si C est le barycentre global et m la masse totale,
) ( ) ( ) (
2 2 1 1
o C m o C m o C m + = .
Si alors dans cette formule on prend une fois o= C
1
et une fois o= C
2
, on obtient

). ( ) (
), ( ) (
2 1 1 2
1 2 2 1
C C m C C m
C C m C C m
=
=

En utilisant ces relations on trouve immdiatement que

]. [
]; [
12 12
2
12 2
2
2
1 2
12 12
2
12 2
2
2 1 1
2
1
u u I I I
u u I I I
+ =
+ =
d
m
m m
d
m
m m
C C
C C

Finalement, tant m= m
1
+ m
2
,
( )
12 12
2
12
2 1
2 1
u u I I I I I I + + = + = d
C C C C C
.

- 123 -
Chapitre 11

DYNAMIQUE DES CORPS RIGIDES

11.1 INTRODUCTION
Dans le chapitre 9 on a vu les lois fondamentales de la dynamique des corps discrets ; ici, on
parcourt le mme chemin pour retrouver ces mmes lois dans le cas dun corps rigide C. Le concept
de corps rigide a dj t introduit au paragraphe 5.1 ; ici on rappelle les lois de la cinmatique
propres au mouvement dun tel solide, voir le paragraphe 4.6 :
'
'
r v v + =
o
,
( ) ' '
'
r r a a + + = &
o
,
tant r= po, p C et o l'origine du repre solidaire R, voir la figure 11.1.

Figure 11.1

Par la dfinition de Q applique au cas prsent, on a
| |

= =
+ = =
n
i
i o i
n
i
i i
o p m m
1
'
1
) ' ( v v Q ,
et donc, par la dfinition mme de barycentre, C,
| | ) ' (
'
o C m
o
+ = v Q .
On remarque que si C concide avec o ou si = o ou encore si est parallle Co, alors

' o
mv Q = .
Donc dans le premier cas nonc la quantit de mouvement dun corps rigide est gale la masse
totale, m, par la vitesse du barycentre, alors que dans le deuxime cas la quantit de mouvement est
gale la masse par la vitesse dun point quelconque du corps mme ; dans le troisime ceci est
encore vrai, pourvu que o soit un point sur la droite par C et parallle . Ceci implique que si un
corps rigide a le barycentre immobile, sa quantit de mouvement est nulle.
x
1

x'
2

x
2

x
3

x'
1

x'
3

o
o'
r
o

r
r'
p
R
R '
C
Chapitre 11

- 124 -
Calculons maintenant le moment de la quantit de mouvement dun corps rigide par rapport o :
en utilisant la formule du double produit vectoriel et de celui dyadique, et grce la dfinition de
barycentre et de tenseur dinertie, on a

| |
| |
| | { }
| | , ) ' ( ) ' ( ) ' ( ) ' (
) ' ( ) ' ( ) ' ( ) ' (
) ' ( ) ' ( ) ' (
) ' ( ) ' ( ) ' (
1
2
'
1
2
'
1
'
1
'
1
'
I v
v
v
v v K
)
`
+ =
= + =
= + =
= + = =

=
=
=
= =
n
i
i i i i o
n
i
i i i i o
n
i
i i i o
n
i
i o i i
n
i
i i i o
o p o p o p m o C m
o p o p o p m o C m
o p o p m o C m
o p o p m o p m

et finalement
I v K
' ' '
) ' (
o o o
o C m + = .
Comme dans le cas de Q, on remarque que si C concide avec o ou si v
o
= o ou encore si v
o
est
parallle Co, il est
I K
' ' o o
= .
Un simple regard cette dernire formule et la dernire du paragraphe prcdent, qui donne Q
dans les mmes hypothses, montre le parallle entre les deux cas : alors que pour Q c'est la masse
et la vitesse qui entrent en jeu, pour K
o'
c'est le tenseur d'inertie, relatif au mme point o', et la
vitesse de rotation.

11.4 PUISSANCE
Cherchons maintenant la puissance des actions sur un corps rigide ; nous savons dj que la
puissance des forces internes est nulle, voir le paragraphe 9.7. Il s'agit donc d'crire la puissance des
forces externes, en tenant compte des lois de la cinmatique du corps rigide : si f
i
est la rsultante
des forces agissant sur le point p
i
, il est
| |
i i
n
i
n
i
i o i o
n
i
i
n
i
i i
o p o p W f f v v f v f + = + = =

= = = =
) ' ( ) ' (
1 1
' '
1 1
,
et donc

e
o
e
o
W
' '
M R v + = .
Il est clair alors que, pour un mouvement rigide, la puissance des actions est nulle si, et seulement
si, le systme des actions externes est quilibr.

11.5 ENERGIE CINETIQUE
Pour calculer l'nergie cintique d'un corps rigide on utilise encore les formules et les dfinitions
rappeles dans le paragraphe prcdent, ainsi que la formule du produit mixte :
Chapitre 11

- 125 -

| | { }
| | , ) ' ( ) ' ( ) ' (
2
1
) ' (
2
1
) ' ( ) ' ( ) ' (
2
1
) ' (
2
1
)] ' ( [ ) ' (
2
1
) ' (
2
1
)] ' ( [ ) ' (
2
1
) ' (
2
1
)] ' ( [ )] ' ( [
2
1
2
1
1
2
'
2
'
1
2
'
2
'
1
'
2
'
1 1 1
'
2
'
'
1
'
1
I v v
v v
v v
v v
v v v v
)
`
+ + =
= + + =
= + + =
= + + =
= + + = =

=
=
=
= = =
= =
n
i
i i i i o o
n
i
i i i i o o
i
n
i
i i o o
i
n
i
i i i
n
i
n
i
o i o i
i o
n
i
i o i i
n
i
i i
o p o p o p m o C m m
o p o p o p m o C m m
o p o p m o C m m
o p o p m o p m m
o p o p m m T

et finalement
I v v
' '
2
'
2
1
) ' (
2
1
o o o
o C m m T + + = .
Si v
o
= o, alors

' o ' o
2
1
2
1
T K I = = .
Si o concide avec C, alors
I v
C C
m T + =
2
1
2
1
2
,
qui correspond au thorme de Knig pour les corps rigides. Ce thorme nous montre que
l'nergie cintique d'un corps rigide se compose de deux termes : le premier, qu'on pourrait appeler
nergie cintique de translation, parce que c'est la mme nergie d'un point matriel dont la masse
est gale la masse totale du corps et qui se dplace avec la vitesse du barycentre, et le deuxime,
qu'on pourrait appeler nergie cintique de rotation, parce que c'est l'nergie du mme corps
lorsqu'il tourne autour du barycentre, immobile, avec la mme vitesse de rotation . On a donc ici
une dcomposition de l'nergie cintique d'un corps rigide, en nergie de translation et nergie du
mouvement relatif au barycentre, qui est une rotation, comme le thorme d'Euler l'assure, voir le
paragraphe 5.3. Transformons le terme de rotation en utilisant la relation entre moment et tenseur
d'inertie, voir le paragraphe 10.5 :

2 2
2
1
2
1
2
1

I

C C C
I = = ,
o
C
I est le moment d'inertie par rapport une droite passante par le barycentre et qui a la mme
direction de la vitesse de rotation . Maintenant, un simple regard aux deux termes qui composent
l'nergie cintique nous permet de constater le parallle existant entre ceux-ci : si celui de
translation est le produit de la masse par le carr de la vitesse, le terme de rotation est le produit
d'un moment d'inertie par le carr de la vitesse de rotation. Donc, pour la partie rotation, le rle de
la masse est pris par un moment d'inertie, et celui de la vitesse par une vitesse de rotation.
Il faut toutefois remarquer qu'crire le terme de rotation avec le moment d'inertie est limitatif, parce
que, en gnral, la direction de change, et donc le moment d'inertie aussi, alors que l'criture qui
utilise le tenseur, comme on sait dj, est tout fait gnrale. On a ici le moyen d'apprcier ce qu'on
Chapitre 11

- 126 -
avait dit au paragraphe 10.1, savoir que la caractrisation complte de l'inertie d'un corps rigide
ncessite de la connaissance du tenseur d'inertie, outre que de la masse et du barycentre.
On peut aussi exprimer lnergie cintique d'un corps rigide en fonction de Q et de K
o
: en fait, de
la formule du moment de la quantit de mouvement on a que

' ' '
) ' (
o o o
o C m v K I = ,
et donc

| |, )) ' ( (
2
1
) ' (
2
1
2
1
) ' (
2
1
' ' '
' ' '
2
'
o o o
o o o o
o C m
o C m o C m m T
K v v
v K v v
+ + =
= + + =

d'o, en se rappelant la formule gnrale de Q, on a finalement
] [
2
1
' '
K v Q + =
o o
T .

11.6 DERIVEES TEMPORELLES
Cherchons prsent les drives temporelles de Q et de K
o
dans le cas dun corps rigide ; dabord,

| |
; ) ' (
) ' ( ) ' ( ) ' (
' '
' '

o C o
o o
m m o C m m
o C m o C m m o C m m
v v v
v v Q
+ + =
=
+ + =
+ =
& &
& &
&

si alors oC, il est simplement

C
mv Q &
&
= .
Voyons maintenant le cas de K
o
:
| | I I v v v I v K ) ' ( ) ' (
' ' ' ' ' ' '

o o o o C o o o
o C m m o C m
&
& &
&
+ + + =
+ = ;
dans lexpression ci-dessus, il faut transformer le dernier terme : par l'expression gnrale du
tenseur d'inertie, paragraphe 10.5, on a

| |
| |. ) ( ) ' ( ) ' ( ) ( ) ( ) ' ( 2
) ' ( ) ' ( ) ' (
' ' '
1
2
1
'
o i i i o i o i i
n
i
i
i i i
n
i
i o
o p o p o p m
o p o p o p m
v v v v I v v
I I
=
=
|
|
.
|
\
|
=
=
=
&

Comme le corps est rigide, il est
) ' (
'
o p
i o i
= v v ,
et donc lexpression de
' o
I
&
devient
| | | | { }
=
+ =
n
i
i i i i i o
o p o p o p o p m
1
'
) ' ( ) ' ( ) ' ( ) ' ( I
&
.
Chapitre 11

- 127 -
On constate immdiatement, alors, que
E I
' ' o o
=
&
,
o E
o
est le tenseur d'inertie d'Euler, voir le paragraphe 10.5 ; d'ailleurs, on sait que

' ' ' o o o
I E I I = ,
et donc
I I E
' ' '
=
o o o
I ,
o I
o
est le moment dinertie polaire du systme par rapport o. Il est donc
I I I I ) (
' ' ' ' o o o o
I = =
&
,
et finalement,
I I v v v K + ) ( +
' ' o' ' ' o o o C o
o' C m m + = & &
&
;
Si v
o
= o o si oC, la formule ci-dessus se simplifie et devient :
I I K
' ' ' o o o
+ = &
&
.

11.7 LES EQUATIONS FONDAMENTALES POUR UN CORPS RIGIDE
Dans le cas dun corps rigide, la premire quation fondamentale de la dynamique, paragraphe 9.6,
devient

e
o C o
m m o C m m R v v v = + +
' '
) ' ( & & ,
o R
e
est la rsultante des forces externes agissantes sur le corps ; si o C, on retrouve le thorme
du mouvement du barycentre :

e
R Q =
&
,
La deuxime quation fondamentale, cest dire le thorme du moment de la quantit de
mouvement, devient, en injectant lexpression ci-dessus de
' o
K
&
dans celle du thorme vu au
paragraphe 9.6,

e
o o o ' ' ' o'
+ ) o' m(C = + I I v & & ,
o
e
o'
M est encore le moment rsultant des forces externes par rapport o. Toujours dans le cas de
o C ou de v
o
= o, on a la relation simplifie

e
o o ' '
= K
&
,
avec
I I K
' ' ' o o o
+ = &
&
.
Pour un corps rigide les quations fondamentales de la dynamique dterminent compltement le
mouvement du corps, voire elles sont parfaitement quivalentes aux quations de mouvement
crites pour chaque point du corps ; nous verrons une dmonstration de a dans le paragraphe 13.6.

Chapitre 11

- 128 -
11.8 LE THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE POUR UN CORPS RIGIDE
Voyons comment s'crit le thorme de l'nergie cintique,
W T =
&
,
pour un corps rigide : dans le but de simplifier les calculs, considrons que le point o' concide avec
le barycentre C. Il est alors
I v
C C
m T + =
2
1
2
1
2
,
et donc, en considrant que le tenseur d'inertie est symtrique,
I v v & &
&
C C C
m T + = .
D'ailleurs, de la dernire formule du paragraphe prcdent on a
I K I
C C C
=
&
& ,
et par consquent

C C C C C C
m T K Q v I K v v
& & &
&
&
+ = + = ) ( .
Pour ce qui concerne la puissance, voir le paragraphe 11.4, on a

e
C
e
C
W M R v + = ,
et finalement le thorme de la puissance devient
o M K R Q v = + ) ( ) (
e
C C
e
C
& &
.
Comme cette relation doit tre valable pour tout mouvement possible, c'est--dire pour tous les
vecteurs v
C
et , il faut qu'il soit

.
,
o M K
o R Q
=
=
e
C C
e
&
&

Le thorme de l'nergie cintique est donc quivalent aux quations fondamentales.

11.9 LES EQUATIONS DEULER
Les trois composantes scalaires de la deuxime quation fondamentale, crite par rapport un point
fixe ou au barycentre,

e
o o ' '
= K
&
,
avec
I I K
' ' ' o o o
+ = &
&
,
sont appeles quations dEuler. Explicitons ces trois quations dans le cas o le repre choisi est le
repre principal du tenseur I
o
. Dans ce repre, ce tenseur est diagonal (on applique dans la suite la
convention d'Einstein sur la somme) :
3 2, 1, = h ,
' h h h o
I e e I = ,
o les I
h
sont les trois moments principaux dinertie. Soit, encore dans ce repre,
Chapitre 11

- 129 -
3 2, 1, = ,
'
h M
h h
e
o
e M = ,
et
=
h
e
h
, h=1, 2, 3.
Par la formule de Poisson, paragraphe 4.3, on a alors
3 2, 1, = , h
h h h h h h
e e e & & & = + = ,
et donc
3 2, 1, = ,
'
h I
h h h o
e I & & = .
Evidemment, il est aussi
3 2, 1, = ,
'
h I
h h h o
e I = ,
et on obtient donc

|
|
|
.
|
\
|
=
2 1 1 2
3 1 3 1
3 2 2 3
'
) (
) (
) (

I I
I I
I I
o
I .
Nous sommes alors en mesure d'expliciter les trois quations dEuler :

. ) (
; ) (
; ) (
3 2 1 2 1 3 3
2 1 3 1 3 2 2
1 3 2 3 2 1 1
M I I I
M I I I
M I I I
=
=
=

&
&
&

Traditionnellement on pose I
1
= A, I
2
= B, I
3
= C,
1
= p,
2
= q,
3
= r, M
1
= M
x
, M
2
= M
y
et M
3
= M
z
; la
forme classique des quations dEuler est donc la suivante

. M B) p q (A r C
; M A) r p (C q B
; M C) q r (B p A
z
y
x
=
=
=
&
&
&

Celles-ci sont trois quations diffrentielles non linaires du premier ordre. Si le moment des forces
externes est constamment nul, les quations dEuler sont dvolution pour .

11.10 MOUVEMENTS AUTOUR DUN POINT
On appelle mouvement dun systme rigide autour dun point o le mouvement vu par un
observateur qui se dplace la vitesse du point o. Parmi les mouvements autour dun point, deux
sont les situations les plus importantes: le cas o o est immobile (v
o
= o), et le cas o o concide avec
le barycentre C du systme. Dans ces deux cas, les seuls dont on soccupera dans la suite, les
equations fondamentales de la dynamique des systmes rigides peuvent scrire simplement

.
;
e
o o
e
M K
R Q
=
=
&
&

Chapitre 11

- 130 -
11.11 MOUVEMENTS A LA POINSOT
Parmi les mouvements precedents, ceux qui ont
o M =
e
o

sont appels mouvements la Poinsot ou par inertie. Un exemple de mouvement la Poinsot est le
cas dun corps rigide qui tourne autour dun point fixe o et qu'il est soumis seulement une force,
o
, en o :
o M = =

e
o
o o ) ( ;
cest le cas dune toupie, si o concide avec C. Un autre exemple est celui dun corps rigide libre
soumis seulement son propre poids P ; alors par rapport C on a
o P M = = ) ( C C
e
C
,
car la force poids est applique au barycentre.
Dans les mouvements la Poinsot, certaines quantits, appeles constantes du mouvement, se
conservent. En fait, par la definition mme de mouvement la Poinsot et par la deuxime quation
fondamentale, on a immediatement que
I I o K
o o
= = &
&
o
,
et donc le moment de la quantit de mouvement se conserve:
constant. = = I K
o o

Ce moment est donc la premire constante du mouvement. Ensuite, dans les cas considrs,
lnergie cintique sera exprime par la relation, voir paragraphe 11.5,
I v
o o
m T + =
2
1
2
1
2
;
le deuxime terme de la somme ci-dessus est l'nergie cintique du mouvement autour de o, qu'on
appelera T
o
:

o o o
T K I = =
2
1
2
1
.
Montrons que T
o
est la deuxime constante du mouvement ; en fait, si on calcule la drive
temporelle de T
o
, en se souvenant que K
o
est constant et que le tenseur dinertie est symtrique, on
a que

0,
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
) (
2
1
= = =
= = = = + =
I I
I I K K K
o o
T
o o o o o
o
T
&
& & &
&
&
&

cest dire que T
o
aussi se conserve, comme annonc.

11.12 ROTATIONS PERMANENTES
Une rotation est dite permanente si le vecteur vitesse angulaire se conserve constant. Dans ce cas,
o I I o = = =
o o
& & ;
Chapitre 11

- 131 -
mais par la condition de paralllisme entre vecteurs, la dernire relation est vraie si et seulement si
I =
o
,
cest dire si et seulement si est un vecteur propre de I
o
. Donc, pour avoir une rotation
permanente, il faut que soit parallle lun des trois axes principaux dinertie (les axes de
lellipsode dinertie) du tenseur dinertie relatif au point o.
Dans le cas dune rotation permanente, cest le vecteur vitesse angulaire qui se conserve constant, et
donc laxe de rotation aussi ; ce dernier est la droite par o et parallle . On peut montrer quune
rotation permanente est stable, par rapport aux conditions initiales, si elle se produit autour dun axe
principal dinertie sur lequel on a le moment dinertie minimum ou maximum, et qu'elle est instable
si elle se produit autour de laxe o le moment dinertie a la valeur intermdiaire.

11.13 PRECESSIONS
Un mouvement autour dun point o est une prcession sil existe une droite (f) solidaire au corps,
qui forme tout instant un angle constant avec une droite fixe (p), voir la figure 11.2. Laxe f est dit
axe de figure et laxe p axe de prcession ; e et u sont les vecteurs de S
2
qui donnent les directions
de f et p respectivement ; est langle, constant, form par les deux droites. Il vaut mieux
remarquer que la seule droite fixe est p, alors que f peut tourner autour de p, mais en gardant
constant langle .
La condition = constant, implique
constant = e u ,

Figure 11.2
et donc, en se souvenant que u est un vecteur fixe, car vecteur direction de la droite fixe p, on a
0 0 ) ( = = = + =

u e e u e u e u e u & & .
La dernire relation ci-dessus est vraie si et seulement si
u e + = ,
cest dire si la vitesse angulaire est une combinaison linaire de e et u, voire si elle appartient
au plan dtermin par ces deux vecteurs. En fait, dans ce cas, on a
. 0 ) ( = + = + u e u u e e u e u e
Si = 0 ou = 0, alors la prcession est une rotation, respectivement autour de p ou de f. Si et
sont constantes, la prcession est dite rgulire.

f
p

o
u
e
Chapitre 11

- 132 -
11.14 GYROSCOPES
Un gyroscope est un corps rigide dont le tenseur central dinertie est cylindrique. Sur les
gyroscopes on a un thorme fondamental :
Thorme: tous les mouvements la Poinsot dun gyroscope autour dun point de laxe
gyroscopique sont des prcessions rgulires.
En fait, soit, dans le repre principal dinertie,

3 3 2 2 1 1
e e e I I I I
o
+ + = ,
et supposons que I
1
= I
2
, cest dire que lellipsode dinertie ait une symtrie cylindrique autour de
laxe e
3
, qui est donc laxe gyroscopique. Le moment de la quantit de mouvement sera alors

. ) ( ) (
) ( ) (
3 3 1 3 1 3 3 1 3
3 3 2 2 1 1 1 3 3 3 2 2 1 1 1
e e
e e e e e e I K

I I I I I
I I I
o o
+ = +
+ + + = + + = =

La vitesse angulaire peut donc tre crite de la faon suivante
.
3 3
1
3 1
1
e
K

I
I I
I
o

+ =
De la troisime quation dEuler,
0 ) (
2 1 2 1 3 3
= I I I & ,
tant I
1
= I
2
, on tire
constante 0 0
3 3 3 3
= = = & & I ,
et donc mme
constant
3
1
3 1
=
I
I I
.
Dailleurs, dans un mouvement la Poinsot, le moment de la quantit de mouvement est constant
aussi, et il peut tre crit comme
u K
o o
K = ,
o K
o
est un scalaire constant et u un vecteur fixe de S
2
. Donc la vitesse angulaire est un vecteur du
type
u e + = ,
avec

,
,
1
3
1
3 1
I
K
I
I I
o
=

qui sont des coefficients constants ; le mouvement est donc une prcession rgulire. Laxe de
prcession p a la direction de u, qui est parallle K
o
, et laxe de figure f concide avec laxe de
symtrie cylindrique du tenseur dinertie, de direction e
3
, qui est laxe gyroscopique.
La Terre se comporte comme un gyroscope, dont laxe de figure est laxe terrestre. Cet axe tourne
Chapitre 11

- 133 -
vitesse constante autour dun autre axe, perpendiculaire lorbite de la plante et passant par son
centre, tout en gardant constant langle que ces deux axes forment. Cest le phnomne de la
prcession des quinoxes, qui cause une inversion des saisons tous les 25800 ans environ. Il faut
toutefois remarquer que cette prcession n'est pas libre, parce qu'elle est due au moment des forces
d'attraction gravitationnelle de la Lune et du Soleil. C'est pour cela qu'on appelle astronomique
cette prcession, pour la distinguer de la vraie prcession de la Terre, au sens introduit dans ce
chapitre, qui est une prcession de priode thorique de 10 mois environ, dans laquelle l'intersection
de l'axe terrestre avec la surface de la Terre dcrit un cercle, autour du Ple Nord, de rayon gal
4,5 m environ. L'observation a confirm ce mouvement secondaire de la Terre, mme si on a pu
voir qu'il n'est pas exactement un cercle, et que la priode est de 427 jours au lieu des 300 prvus :
cela semble d au fait que la Terre n'est pas tout fait un corps rigide.

11.15 EFFET GYROSCOPIQUE
Considrons un gyroscope en rotation autour de son axe e
3
; on a dj vu que dans une rotation
permanente, le vecteur vitesse angulaire se conserve, et donc laxe de rotation aussi. On veut
montrer maintenant que si on applique une force F un point de laxe gyroscopique afin den
changer la direction, cette force doit tre assez plus grande de celle ncessaire produire le mme
mouvement si la rotation du gyroscope autour de son axe tait nulle ; cest leffet gyroscopique. En
fait, on a vu que pour un gyroscope

o
3 3 3
constante 0 = = = & ,
o
o
3
est la vitesse initiale de rotation du gyroscope autour de son axe, laxe gyroscopique. Donc

3 3 2 2 1 1 1
3
) ( e e e K
o
o
I I + + = ;
si maintenant on drive par rapport au temps, et on considre la prsence de la force F, on a que,
par le thorme du moment de la quantit de mouvement,

e
o
o
o
I I M e e e K = +
+ =
3 3 2 2 1 1 1
3
) ( &
&
,
o
e
o
M est le moment des forces externes par rapport o, et il est d seulement la force F. Le
premier terme dans la somme ci-dessus est le moment quil faut appliquer au gyroscope pour
obtenir le mme mouvement si celui-ci ne tourne pas autour de son axe. Il est clair alors que lorsque
cette rotation a lieu, le moment total
e
o
M doit tre plus grand ; en particulier, sa valeur augmente
avec le moment dinertie I
3
et avec la vitesse de rotation
o
3
. Comme
e
o
M ne dpend que de F, pour
un mme point dapplication de celle-ci sur laxe gyroscopique, son intensit doit tre plus grande
que dans le cas o le gyroscope ne tourne pas autour de cet axe.
Ce phnomne explique, au moins en partie, pourquoi on peut se promener en vlo et en moto sans
perdre lquilibre. Cest en outre un phnomne assez important dans la conception d'appareils de
stabilisation du mouvement ou de navigation arienne et marine, ainsi que dans le dimensionnement
du systme de direction des voitures de comptition.

11.16 LA BOUSSOLE GYROSCOPIQUE
Une boussole gyroscopique est un gyroscope mont de telle faon que laxe gyroscopique reste en
un plan horizontale , et quun point o de laxe gyroscopique soit fixe, voir la figure 11.3. Laxe
gyroscopique peut tourner librement autour de laxe e
3
, et donc il est oblig rester sur le plan ,
Chapitre 11

- 134 -
orthogonal e
3
.

Figure 11.3
Ecrivons le thorme du moment de la quantit de mouvement sans ngliger les forces dinertie
dues la rotation terrestre :

e
o o t R o
M K K = + ) (
&
,
o
t
est la vitesse angulaire de la Terre et
R o
) (K le moment de la quantit de mouvement du
gyroscope dans son mouvement relatif autour du barycentre. Alors, paragraphe 11.6, il est
I I K
o o R o
+ = &
&
) ( ,
tant la vitesse de rotation du gyroscope autour de son axe gyroscopique :

1
e = .
En outre, on peut dcomposer le moment des forces externes
e
o
M dans les parties active et ractive :

r e
o
a e
o
e
o
, ,
M M M + = .
Soit nul le moment des forces externes actives :
o M =
a e
o
,
;
en plus, cause du montage du gyroscope, sur celui-ci ne peut agir quun moment externe ractif
du type

2
,
e M M
r e
o
= .
Si on calcule la drive temporelle de on a, par la formule de Poisson, paragraphe 4.3,

1 1 1 1 1
e e e e e & & & & & = + = + = ;
dailleurs, on reconnat facilement que

1 1
I e I K = =
o o
,
relation qu'utilise dans l'expression de
R o
) (K
&
donne

1 1
) ( e K &
&
I
R o
= .
En injectant ces expressions dans celle du thorme du moment de la quantit de mouvement, on
trouve facilement
Nord
Sud

t

e
1
e
3

e
2

e
1

o
Plan
Gyroscope
Axe
i
Montage du gyroscope
Chapitre 11

- 135 -

2 1 1 1
) ( e e e M I
t
= + & ,
et si on multiplie tout scalairement par e
3
, on trouve
0
2 3 1 3 1
= = = e e e e e
t t t
,
ce qui implique que

3
3
1
1
e e
t t t
+ = .
Dans dautres mots,
t
reste tout instant sur le plan e
1
e
3
, et donc ces deux vecteurs appartiennent
un plan diamtral de la Terre. Cela, et par le fait que e
1
appartient aussi au plan horizontal ,
implique que e
3
passe par le centre terrestre, et que e
1
est tangent au mridien qui passe par o : e
1

indique donc le nord. Comme le gyroscope conserve la direction de laxe gyroscopique, celui-ci
pointera toujours le nord.

- 136 -
Chapitre 12

DYNAMIQUE IMPULSIVE

12.1 INTRODUCTION
Le but de la dynamique impulsive est celui danalyser le mouvement dun systme de corps qui
subissent un vnement appel choc ou collision : un choc est un contact entre deux corps qui se
produit un instant singulier, qu'on indiquera dans la suite avec t* ; ce contact comporte une
discontinuit de leurs actes de mouvement, sans toutefois avoirs discontinuit des configurations.
Dans dautres mots, les vitesses des deux corps sont des fonctions vectorielles discontinues du
temps, alors que les positions sont continues.
Si alors p est un point quelconque dun corps qui subit un choc linstant singulier t= t*, la courbe
p= p(t) qui dcrit la trajectoire est continue pour chaque t, alors que ) (t p& est discontinue t= t*. La
trajectoire est donc une courbe qui a au point p(t*) un point anguleux : la tangente la trajectoire
linstant t*+, immdiatement aprs linstant singulier t*, est diffrente de celle linstant
immdiatement prcdent la collision, t*, voir comme exemple, sur la figure 12.1, le cas dun
point matriel qui rebondit sur une surface fixe.

Figure 12.1
La variation de la vitesse t= t* est produite par des forces, dites impulsives, qui agissent
uniquement linstant singulier t*, et qui sont dues au contact entre les deux corps. Soit f
p
la
rsultante des forces impulsives agissantes au point p dun corps ; si la collision se produit
linstant singulier t*, alors limpulsion instantane de f
p
est dfinie comme le vecteur

+

=

*
* 0
) ( lim
t
t
p p
dt t f I .
Dans la thorie que nous allons dvelopper, le forces impulsives interviennent donc uniquement par
le biais de leur impulsion instantane, qui sexerce linstant singulier.

12.2 LEQUATION FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE IMPULSIVE POUR UN POINT MATERIEL
Voyons maintenant comment lquation fondamentale du mouvement pour un point p de masse m,

p
ma f = ,
se modifie en correspondance dun choc, voire t= t*. Si on appelle F
p
la rsultante des forces non
impulsives, et f
p
celle des forces impulsives, on aura, t= t*,
p(t)
) ( + t p&
) ( t p&
Chapitre 12

- 137 -

p p p
m F f a + = .
Si on imagine de dilater linstant t* un intervalle de temps [t*, t*+], on peut crire que

+
+ =

* t
* t
* t
* t
* t
* t
) ( ) ( ) ( dt t dt t dt t m
p p p
F f a ;
si maintenant on passe la limite pour qui tend vers zro, voire si on imagine de rtrcir
lintervalle de temps linstant singulier, on a que, tant F
p
(t) une fonction continue du temps,
parce que cest la rsultante des forces non impulsives, il est
o F =

* t
* t 0
) ( lim dt t
p
.
En outre
| |
p p p p p p
t t dt t v v v v v a ) * ( ) * ( lim ) ( lim
0
* t
* t 0
= = + =
+

,
o
p
v est la vitesse de p immdiatement avant linstant t*, et
+
p
v celle immdiatement aprs ;
loprateur indique videmment lopration de diffrence, finie, entre les valeurs dune quantit
aprs et avant linstant singulier.
En se souvenant de la dfinition dimpulsion, on a finalement lquation fondamentale de la
dynamique impulsive pour un point matriel,
) (
+
=
p p p
m v v I ,
voire
Q =
p
I .
Limpulsion est donc quivalente la variation de la quantit de mouvement t= t*. Si I est nulle,
lquation ci-dessus devient une condition de continuit pour v
p
. Pour les instants diffrents de
linstant singulier, on continue, naturellement, utiliser la normale quation du mouvement.

12.3 LES EQUATIONS FONDAMENTALES DE LA DYNAMIQUE IMPULSIVE POUR LES SYSTEMES
Voyons maintenant comment les quations fondamentales de la dynamique des systmes matriels,
voir le paragraphe 9.6,

,
,
e
o o
e
M K
R Q
=
=
&
&

se modifient en correspondance dun choc, voire pour t= t*. Rappelons au pralable que la
deuxime quation nest valable que dans les cas o o concide avec le barycentre C du systme ou
pour o immobile : on se placera toujours dans lun de ces cas de figure, dans un souci de simplifier
les dveloppements analytiques.
Faisons dabord lhypothse que les liens, ventuellement prsents dans le systme, dveloppent
des ractions impulsives simultanes aux forces actives impulsives comme consquence de celles-
ci, mme si exerces sur des points diffrents de ceux qui sont directement soumis aux liens. Pour
les forces impulsives aussi est valable le principe daction et raction, et par consquent mme les
forces impulsives internes forment un systme quilibr, voir le paragraphe 9.2.
Chapitre 12

- 138 -
Comme au paragraphe prcdent, on crira qu t= t*

,
,
e
o
e
o o
e e
m M K
r R Q
+ =
+ =
&
&

o
e
r est la rsultante des forces externes de nature impulsive, et
e
o
m le moment rsultant par
rapport o des mmes forces, alors que
e
R et
e
o
M sont les mmes quantits pour les forces non
impulsives. Par la mme dmarche suivie pour le cas dun seul point, on a donc

, ) ( ) ( ) (
, ) ( ) ( ) (
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
dt t dt t dt t
dt t dt t dt t
t
t
e
o
t
t
e
o
t
t
o
t
t
e
t
t
e
t
t

+
+ =
+ =
m M K
r R Q
&
&

et aprs passage la limite pour qui tend vers zro, on a finalement les quations fondamentales
de la dynamique impulsive pour les systmes :

.
,
o
e
o
e
K
Q
=
=
M
R

Dans les deux quations ci-dessus, on a appel
e
R la rsultante et
e
o
M le moment rsultant par
rapport o des impulsions externes ; un simple regard aux relations ci-dessus, ainsi qu la
dfinition dimpulsion, permet de voir que

. ) ( ) ( lim ) ( lim
, ) ( lim ) ( lim
1
*
*
1
0
*
* 0
1
*
*
1
0
*
* 0
=
+
=

+

=
+
=

+

= = =
= = =
n
i
e
p i
t
t
e
p i
n
i
t
t
e
o
e
o
n
i
e
p
t
t
e
p
n
i
t
t
e e
i i
i i
o) (p dt t o p dt t
dt t dt t
I M
I R

f m
f r

Encore, tout instant diffrent de celui singulier les quations fondamentales de la dynamique non
impulsive continuent valoir.

12.4 CHOC ENTRE CORPS RIGIDES
La premire quation fondamentale nous permet de trouver la variation de la vitesse du barycentre
due au choc : en fait, en se souvenant, paragraphe 9.4, que

C
m v Q = ,
on a immdiatement

e
C
m
R
1
= v .
Cette relation est tout fait gnrale ; pour un corps rigide on a des rsultats supplmentaires : si
comme point o on considre le barycentre C, alors, voir le paragraphe 11.3, il est
I K
C C
= ,
o I
C
est le tenseur central dinertie et la vitesse de rotation du corps. La deuxime quation
fondamentale de la dynamique impulsive devient donc
Chapitre 12

- 139 -
I
C
e
C
= M .
Or, comme I
C
est un tenseur symtrique dfini positif, son dterminant est diffrent de zro, et donc
I
C
est inversible, voir le paragraphe 1.18 ; on peut alors crire que

e
C C
M
1
= I .
On peut alors trouver la variation de vitesse dun point quelconque du corps rigide : si on se
rappelle, voir le paragraphe 4.6, que
) ( C p
C p
+ = v v ,
on a donc
) ( C p
C p
+ = v v .
Dornavant on soccupera seulement de chocs entre corps rigides.

12.5 VARIATION DE LENERGIE CINETIQUE DUN CORPS RIGIDE A LA SUITE DUN CHOC
Pour un corps rigide, il est, voir le paragraphe 11.5,
I v
2
1

2
1
2
C C
m T + = .
En utilisant les formules du paragraphe prcdent on a alors
) (
2
1
) (
2
1
2 2
+ + +
+ = I I v v
C C C C
m T ;
dailleurs,
) (
1
) ( ) (
2 2
+ + + +
+ = + =
C C
e
C C C C C C
m
v v v v v v v v R
et, tant I
C
symtrique,
) ( ) ( ) (
+ + + + +
+ = + = I I I
e
C C C C
M ,
d'o finalement
) (
2
1
) (
2
1
+ +
+ + + = v v
e
C C C
e
T M R .
Si lon considre que

e
C C
m
R
1
+ =
+
v v
et que

e
C C
M
1 +
+ = I ,
on peut exprimer la variation dnergie cintique en fonction des seules caractristiques
cinmatiques avant la collision et des rsultantes des impulsions :

+ + + = v I
e
C C
e e
C C
e
C
e
m
T M R M M R
1
2
2
1
2
1
.
Chapitre 12

- 140 -
12.6 CHOC SANS FROTTEMENT ENTRE CORPS RIGIDES LIBRES
Considrons le choc entre deux corps rigides lisses non soumis liens, et faisons lhypothse que le
choc se produit en correspondance d'un seul point p, rgulier pour les deux corps, cest--dire un
point o la normale la surface est dfinie. Par labsence de frottement, chaque corps transfre
lautre, au moment du choc, une action normale la surface au point de contact p.
Soit n
1
la normale interne en p
1
au corps 1 et n
2
la normale interne au corps 2 en p
2
, n
1
et n
2
S
2
.
Les points p
1
et p
2
entrent en contact au moment du choc en correspondance du point p. Soit en
outre
j
i
I limpulsion du corps j sur le corps i ; alors, par le principe daction et raction,

2
1
1
2
I I = ,
et par les hypothses gomtriques faites,

,
2
1
2
,
1
2
1
n
n
I
I
=
=
I
I

o videmment I est la norme de limpulsion ; remarquer qu'au moment singulier t* il est aussi,
par les hypothses faites,
n
1
= n
2
.
Les quations fondamentales de la dynamique impulsive, appliques chacun des deux corps,
donnent

, ) (
,

i i C
i i
C p
i
n K
n Q
I
I
=
=
i= 1, 2,
et pour la variation des vitesses, si q
i
est un point quelconque du corps i, on aura
| |
| | { } ). ( ) (
1
, ) (
,
1

1
1
i i i C i
i
q
i i C i
i
i
C
C p C p
m
C p
m
i i
i
i
+ =
=
=
n I n v
n I
n v
I I
I
I
i= 1, 2.
A remarquer que les deux points p
1
et p
2
, qui concident en p pour t= t*, nont pas la mme vitesse,
ni avant ni aprs le choc.
Si tS
2
est un vecteur appartenant au plan tangent en p aux deux corps, alors
2 1 0 , i
i
= = n t ,
et donc
2 1 0 , i
i C
= = t v ,
voire
2 1 , i
i
C
i
C
= =
+
t v t v .
La projection, sur le plan tangent au point de choc, des vitesses des barycentres est continue t=
t* : le mouvement des barycentres des corps en direction tangentielle nest donc pas affect par le
choc.
Chapitre 12

- 141 -
Pour terminer, il faut remarquer que la quantit I a un caractre ractif, au sens quelle est une
inconnue du problme. Si l'on connat I, les quations ci-dessus permettent de rsoudre
compltement le problme du choc, au sens quon peut trouver la vitesse de chaque point
immdiatement aprs la collision en fonction des vitesses v
C
et avant la collision mme. Le
problme revient donc trouver une quation exprimant I ; or, les lois gnrales de la mcanique,
cest--dire les lois de conservation, ont dj t utilises pour obtenir les lois fondamentales, qui en
fait expriment la conservation de la quantit de mouvement et du moment de la quantit de
mouvement. Ne pouvant faire appel aucune loi de caractre gnrale, valable pour tout corps, il
faut utiliser une loi qui dcrive le comportement des matriaux constituant les deux corps vis--vis
du choc. Il sagit donc dune loi constitutive, ou de comportement, qui concerne non pas une
proprit gnrale de tous les corps, mais le comportement dun type de corps ou dun matriau
particulier. Naturellement, pour faire tout a il faut faire des hypothses sur le comportement des
corps : nous allons voir dans le paragraphe qui suit lhypothse la plus utilise dans ltude des
collisions.

12.7 LHYPOTHESE CONSTITUTIVE DE NEWTON
Par les hypothses faites dans le paragraphe prcdent, on peut crire, pour les deux points p
1
et p
2

qui entrent en contact, que

). (
), (
i C i
i C i
C p p
C p p
i
i
+ =
+ =

+ + +
v
v
&
&
i= 1, 2.
Soit alors w la vitesse normale relative, qui mesure, avant et aprs le choc, la vitesse relative de p
j

par rapport p
i
dans la direction de la normale interne n
j
au corps j :

1 2 1 2 1 2
) ( ) ( n n = = p p p p w & & & & .
Cest vident que w est positive lorsque les deux corps sloignent, alors quelle est ngative quand
ils se rapprochent.
Nous considrons comme hypothse constitutive la loi du choc de Newton :

+
= w e w .
Cette relation donne la valeur de w aprs collision en fonction de w avant le choc ; e est le
coefficient de restitution, un paramtre constitutif adimensionnel qui caractristique le
comportement des corps qui entrent en collision vis--vis du choc, de la mme faon que le
coefficient de frottement le caractrise par rapport au frottement. Le coefficient de restitution, qui
dpend des proprits lastiques du matriau, varie entre 0 et 1 : si e= 0 le choc est dit parfaitement
anlastique. Dans ce cas w
+
= 0 et donc aprs le choc

+ +
=
1 2
p p & & ,
voire les deux points continuent concider en p : les deux corps restent donc contact aprs la
collision (adhsion parfaite).
Si e= 1, le choc est dit parfaitement lastique : il est videmment
+
= w w , voire aprs le choc la
vitesse relative est la mme, mais elle change de signe : les deux corps sloignent lun de lautre
(rebond parfait).
Avec cette nouvelle condition, on peut compltement rsoudre le problme du choc : en fait
Chapitre 12

- 142 -

+ = w e w ) 1 ( ;
dailleurs,

2 1 1 2 2 2 1 2
)] ( ) ( [ ) (
1 2
n v v n + = = C p C p p p w
C C
& & ,
et comme n
1
= n
2
,
| | | |

= =
+ = + =
2
1
2
1
) ( ) (
i
i i i i C
i
i i i C
C p C p w
i i
n n v n v .
Si on utilise alors les expressions de
C
v et de , on trouve
| | | |
)
`
+ =
2
1
1
) ( ) (
1
i
i i C i i
i
C p C p
m
w
i
n I n I ;
on appelle alors
| | | |
)
`
+ =
2
1
1
) ( ) (
1 1
i
i i C i i
i
C p C p
m
i
n I n
,
o la quantit , appele masse d'impact, a les dimensions dune masse, et dpend de linertie des
deux corps, ainsi que de la gomtrie de la collision; est une quantit positive, parce qu'obtenue
par la somme dinverses de masses avec des formes quadratiques dfinies positives. Donc il est

I
= w ,
et finalement

+ = w e) 1 ( I .
On voit bien que, tant I, e et des quantits positives, w
est ngative ; en fait avant la collision

les deux corps doivent se rapprocher. Cette dernire relation et les autres trouves prcdemment,
permettent de rsoudre compltement le problme du choc :

| |
| | { } ). ( ) (
1
, ) (
,
1
, ) (
,
) 1 (

1
1
i i i C i
i
q
i i C i
i
i
C
i i C
i i
C p C p
m
C p
m
C p
w e
i i
i
i
i
+ =
=
=
=
=
+ =
n I n v
n I
n v
n K
n Q
I I
I
I
I
I
I
i= 1, 2.

12.8 TYPES DE CHOC
On appelle direct un choc o
o n v =
i C
i
i= 1, 2.
Il sagit donc dune collision o la vitesse des deux barycentres immdiatement avant la collision
Chapitre 12

- 143 -
est parallle la normale n= n
1
= n
2
. Comme

i
i
C
m
i
n v
1
I = i= 1, 2,
dans un choc direct il est aussi
o n v =
+
i C
i
i= 1, 2,
cest--dire, mme aprs le choc les vitesses des barycentres sont parallles n. Donc dans un choc
direct les directions des vitesses des barycentres ne changent pas.
On appelle central un choc o
o n =
i i
C p ) ( i= 1, 2.
Il sagit donc dune collision o le normales n
i
en p, point de collision, passent par les barycentres
des deux corps, voire C
1
, p et C
2
sont aligns. Dans ce cas on a immdiatement que
o =
i
i= 1, 2,
voire il ny a pas de variation de la vitesse angulaire des deux corps ; ceci comporte que chaque
point des deux corps subit la mme variation de vitesse que le barycentre correspondant. En outre,
de lexpression de on tire

2 1
1 1 1
m m
+ =
,
voire

2 1
2 1
m m
m m
+
= ,
et donc dans ce cas particulier, est exactement la masse rduite, dj rencontre aux paragraphes
7.14, dans la solution du problme des deux corps, et 10.7, dans la formule daddition des tenseurs
centraux dinertie.

12.9 PERTE DENERGIE
La connaissance du coefficient de restitution nous permet de calculer aussi la variation de lnergie
cintique totale due au choc ; par les formules vues au paragraphe 12.5, on a que
) (
2
1
) (
2
1
+ +
+ + + =
i i
e
C C C
e
i i
i i i
T v v M R i= 1, 2.
Si alors on utilise les relations qui donnent
e
R et
e
o
M , trouves au paragraphe 12.3, ainsi que les
quations fondamentales pour deux corps rigides donnes au paragraphe 12.6, on a

| | ). (
2
1
) ( ) (
2
1
) (
2
1
) (
2
1
+ + +
+ +
+ = + + + =
= + + + =
i i i i i i C C i
i i i i C C i i
p p ) C (p
) C (p T
i i
i i
& & n v v n
n v v n
I I
I I
i= 1, 2.
La variation totale dnergie cintique sera donc la somme des deux quantits ci-dessus :
Chapitre 12

- 144 -

| | | |
,
2 1 2 2 1 2 2 2 2 1 1 1
) 1
2
1
2
1
) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
+
+ + + +
= + =
= + = + + + =
w e ( ) w (w
p p p p p p p p T
I I
I I n n n n & & & & & & & &

et finalement, en remplaant I par son expression,

2
) 1
2
1
2
= w e ( T .
Cette quation nous montre que lors dun choc il y a toujours une perte dnergie cintique, sauf si
e= 1, voire dans le cas dun choc parfaitement lastique. Physiquement cela signifie que seulement
dans un choc parfaitement lastique toute lnergie se conserve sous forme dnergie mcanique ;
cette circonstance est fonction de e, donc des proprits lastiques des matriaux constituant les
deux corps qui entrent en collision. Si le choc nest pas parfaitement lastique, voire si 0< e< 1, une
partie de lnergie mcanique du systme se transforme en chaleur, forme d'nergie non mcanique
; cette partie augmente si e diminue. Pour un choc parfaitement anlastique, e= 0, et si o v =
+
C
, choc
contre un obstacle fixe, alors toute lnergie cintique se transforme en chaleur. Un bilan correct de
lnergie avant et aprs le choc, dans les cas non parfaitement lastiques, devrait donc tenir compte
des formes dnergie non mcaniques, voire se baser sur le premier principe de la thermodynamique
plutt que sur lintgrale premire de lnergie mcanique totale.

12.10 CHOC CONTRE UNE PAROI IMMOBILE
Considrons la dmarche faite dans les paragraphes prcdents pour deux corps, dans le cas limite
o lun de ces deux corps est une paroi immobile ; cela revient rpter la dmarche en ne
considrant quun seul corps, de masse m, au lieu de deux. Dans ce cas, si nS
2
est la normale
extrieure la paroi, on a
n = p w & ,
qui est la vitesse normale la paroi du corps mobile. Les quations deviennent, si q est un point
quelconque du corps mobile,

| |
| | { }
,
2
1
1
2
) 1
2
1
), ( ) (
1
, ) (
,
1
, ) (
,
, ) 1 (

=
+ =
=
=
=
=
+ =
w e ( T
C p C p
m
C p
m
C p
w e
C q
C
C
C
n I n v
n I
n v
n K
n Q
I I
I
I
I
I
I

avec
| | | | n I n + =

) ( ) (
1 1
1
C p C p
m
C
.
Chapitre 12

- 145 -

Figure 12.2
Si avant le choc le mouvement est une simple translation, voire si o =
, alors chaque point du

corps mobile a, avant le choc, la mme vitesse que le barycentre : ceci est valable aussi pour le
point qui entre en collision, bien videmment. Toutefois, cela nest plus vrai, en gnral, aprs la
collision : un simple regard lquation qui donne la variation de la vitesse de rotation suffit le
montrer : en gnral, aprs collision, le corps tourne, voire la figure 12.2. Cependant, mme aprs le
choc la vitesse angulaire sera nulle, et donc le corps nentrera pas en rotation, si
o n = ) ( C p ,
voire si la collision est centrale. Or, par lquation de variation de la vitesse du barycentre,
n v v v v
1
I
m
C C C C
+ = + =
+
,
et en revenant au cas o o =
, on peut crire la mme quation pour le point qui entre en

collision. Alors, en se souvenant de la dfinition de vitesse normale donne ci-dessus, ainsi que de
lexpression de I, on a

(
+ =
+
1 ) 1 ( e
m
C C

n v n v .
Or,
| | | | n I n + =

) ( ) ( 1
1
C p C p m
m
C
,
et donc, tant I
C
un tenseur dfini positif,
1 1
m
m
.
En outre, w est ngative quand p se rapproche la paroi, positive quand il s'loigne, voir la figure
12.3, et donc

, 0
, 0

+
n v
n v
C
C

ce qui comporte
1 1 ) 1 ( 0 + e e
m
,
et finalement
n v n v
+
C C
.
o =
C
v
C
n
t
o
+

+
C
v
C
Chapitre 12

- 146 -
Ceci signifie que langle de rflexion
r
est en gnral plus grand de langle dincidence
i
, tant
ces angles respectivement les angles que les vitesses avant et aprs le choc forment avec la normale
n, voire encore la figure 12.3.

Figure 12.3
En outre, on sait dj, paragraphe 12.6, que la composante de la vitesse du barycentre orthogonale
n se conserve,
0 = t v
C
.
Si le choc est central,
o n = ) ( C p ,
et, en injectant cette condition dans lexpression ci-dessus du rapport m/, on a immdiatement que
m = .
Alors,
n v n v =
+
C C
e ,
et donc
r
sera gal
i
si, et seulement si, e= 1, voire pour un choc parfaitement lastique.

12.11 CHOC DUN CORPS RIGIDE LIBRE CONTRE UN CORPS AYANT UN POINT FIXE
Considrons maintenant le cas dun choc entre un corps rigide libre et un corps rigide qui a un point
fixe o, sachant que ce deuxime peut tourner dans toutes les directions autour de ce point : c'est le
cas dun corps li par une rotule sphrique parfaite. Pour le corps libre, rien ne change, alors que
pour le corps li il faut compter non seulement limpulsion directement due au choc, mais aussi
limpulsion ractive au point o, qui a moment nul par rapport ce point.
On peut donc crire, pour le corps li,

| |, ) (
), (
1

1
n I
n v
I
I
=
+ =
o p
m
o
o C
I

o la deuxime quation t crite non pas par rapport C, mais au point o, de faon liminer la
contribution au moment de limpulsion ractive I
o
. On voit bien que le saut de vitesse du barycentre
dpend aussi de I
o
, et quen gnral il nest plus parallle la normale n. On peut encore trouver la
variation de vitesse du point de collision p,
) ( o p p = & ,
qui remplace dans lexpression de w nous permet darriver encore crire
t v t v =
+
C C

C
v
n
t
+
C
v
i

Chapitre 12

- 147 -

I
= w ,
avec cette fois
| | | | | | | |
1 1
1
1 1
1
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
1
n I n n I n + + =

C p C p
m
o p o p
C o
,
o avec lindice 1 on a indiqu les quantits relatives au corps libre.
Une fois limpulsion calcule, laide encore de la relation

+ = w e) 1 ( I ,
on peut linjecter dans lquation qui donne la variation de la vitesse de rotation pour le corps li.
Quand celle-ci est connue, on la remplace dans lquation
) ( o C
C
= v
pour avoir la variation de vitesse du barycentre, et ainsi, en utilisant la relation
) (
1

o C
m
I + = n v I
on trouve finalement limpulsion ractive :
| | n n I n v ) ( ) (
1
I I I = =

o C o p m m
o C o
I .

12.12 CHOC DANS UN PLAN
Considrons le cas de deux corps rigides plans, qui sont soumis la seule contrainte de se dplacer
librement dans un mme plan, et qui entrent en collision. Si eS
2
est orthogonal ce plan, on peut
toujours crire que

. , ) (
,
R =
=
i i i i
i i
C p
e n
e
i= 1, 2.
En outre, e est, videmment, axe principal d'inertie pour chacun des deux corps, relativement
chaque point du plan du mouvement. Ceci nous permet de simplifier l'quation qui donne
i
:
| |, ) (
1

i i
e
C
i
C p
I
i
n I = i= 1, 2,
o
e
C
i
I est le moment central principal d'inertie relatif la direction e, pour le corps i. De la mme
faon, la formule qui donne la masse d'impact devient
( )
=

(
(
+ =
2
1
2
1 1 1
i
i e
C i
C p
I m
i
,
o ( )
i
C p est la composante de ( )
i
C p sur la direction orthogonale n
i
:
( ) ( )( )
i i i i
C p C p =

n n I .
Si l'un des deux corps est astreint tourner autour d'un point fixe o, tout en restant sur le plan
Chapitre 12

- 148 -
commun, en suivant la mme dmarche qu'au paragraphe prcdent, on trouvera pour la masse
d'impact la formule
( ) ( )
2
1
1
2
1
1 1 1 1
+ + = C p
I m
o p
I
e
C
e
o
.
Pour terminer, on peut remarquer que diffrents cas de chocs entre corps soumis des liens divers
peuvent se traiter de la mme faon, notamment en adaptant la valeur de la masse d'impact au cas
particulier.

- 149 -

Chapitre 13

LE PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

13.1 LIENS, SYSTEMES HOLONOMES ET ANHOLONOMES
Considrons un systme S de points matriels :
{ } n ..., 2 1, = i , , : ) , (
+
R =
i i i i
m p m p S E .
Dans des nombreux problmes de mcanique, les points constituant un systme ne sont pas libres
de se dplacer sous laction des forces imposes, mais ils sont soumis certaines conditions
imposes au mouvement mme, conditions qui limitent ce mouvement : ces conditions sappellent
liens.
Mathmatiquement, les liens sont reprsents par des quations ou des inquations, alors que dans
la pratique ils sont raliss par la prsence de connexions entre les corps constituants le systme, ou
par lexistence de barrires externes qui limitent lespace de mouvement possible, ou encore par la
nature mme des corps : caractristique ce propos est le lien interne de rigidit, selon lequel un
corps est rigide si la distance mutuelle entre deux quelconques des ses points est invariable.
La prsence dun lien comporte deux types de difficults dans la solution des problmes de
mcanique: la premire difficult est que les positions p
i
des points du systme ne sont plus
indpendantes, car elles sont lies par les conditions imposes par les liens. Par consquent, les
quations du mouvement
,..., n i p m
i i i
1 , = = & & f
ne sont plus indpendantes. La deuxime difficult est que les conditions imposes par les liens sur
le dplacement du systme se traduisent par des forces, appliques l o le lien se trouve ; ces
forces, appels ractions, ont la caractristique d'tre priori inconnues, et leur valeur peut tre
calcule seulement partir de la solution du problme. Dailleurs, dire quun systme est soumis
des liens corresponde tout simplement dire que sur le systme agissent des forces qu'on n'est pas
capable de spcifier directement, mais dont les effets sur le mouvement du systme sont connus. On
peut seulement ajouter, pour ce qui concerne les ractions internes, que celles-ci constituent un
systme quilibr, car elles obissent la proprit gnrale des forces internes, comme dj vu
dans le paragraphe 9.2.
Considrons maintenant un type particulirement important de liens, les liens holonomes : un lien
est holonome si les conditions imposes par le lien mme sont telles que les positions des n points
p
i
et le temps sont lis par des quations du type
0 ) , ,..., , (
2 1
= t p p p f
n
.
Un exemple de lien holonome est celui du lien de rigidit, pour lequel la distance entre deux points
quelconques du systme sexprime avec une relation du type
,...,n i,j d d p p
ij ij j i
1 const , ) (
2
= = = .
Un autre exemple est celui dun point li se dplacer sur une trajectoire connue ou sur une surface
donne. En outre, si le lien ne dpend pas explicitement du temps, alors le lien est scleronome,
reonome dans le cas contraire.
Chapitre 13

- 150 -
Pour un systme holonome, la premire des deux difficults nonces ci-dessus peut tre
surmonte : normalement, pour un systme de n points libres, on utilise les 3n coordonnes
cartsiennes pour dterminer la position des n points : ces coordonnes, qui sont indpendantes en
raison de labsence de liens, sont donc les 3n degrs de libert du systme. Si k liens holonomes
sont prsents, on peut utiliser les k quations qui les reprsentent, du type vu ci-dessus, pour
liminer k des 3n coordonnes, de telle sorte que seulement 3nk coordonnes indpendantes
restent dans le problme. On a ainsi rduit de 3n 3nk le nombre de degrs de libert du systme.
Cette rduction peut se faire dune autre faon, par lintroduction de m= 3nk nouvelles variables
indpendantes q
j
, j=1, , m, en fonction des quelles les positions des points sont exprimes par des
relations du type
( ) ; 2 1 ) ( 2 1 , ; ,...,
1
, ..., m , j= t q q , ..., n, , i= t q q o p
j j m i i
= = x
ces relations contiennent implicitement les liens. Ces quations sont des quations de
transformation du systme des variables x
i
au systme des variables q
j
. Les coordonnes q
j
sont
appeles coordonnes gnralises ou lagrangiennes.
Pour que les m coordonnes lagrangiennes soient effectivement indpendantes il faut que la
matrice jacobienne
[ ]
m n
j
i
ij
q

x
x
ait rang maximal. Un exemple de systme holonome, est celui dun pendule double : celui-ci est
constitu par deux tiges indformables, de longueurs l
1
et l
2
et de masses ngligeables, qui portent
leurs extrmits deux points matriels de masses m
1
et m
2
, voir la figure 13.1.

Figure 13.1
Dans le but de dterminer la configuration du systme tout instant, les coordonnes cartsiennes
des deux points pourraient tre considres. Cependant, la prsence des tiges rigides impose deux
conditions au mouvement :

. ) ( ) (
,
2
2
2
1 2
2
1 2
2
1
2
1
2
1
l
l
= +
= +
y y x x
y x

Le nombre de coordonnes peut donc se rduire de 4 2 ; cela peut se faire tout simplement en
considrant que
l
1

l
2

m
1

m
2

2

x
y
Chapitre 13

- 151 -

. sin sin sin
, cos cos cos
, sin
, cos
2 2 1 1 2 2 1 2
2 2 1 1 2 2 1 2
1 1 1
1 1 1

l l l
l l l
l
l
+ = + =
+ = + =
=
=
y y
x x
y
x

Une configuration quelconque du systme est donc compltement dtermine par la connaissance
des deux seuls angles
1
et
2
que les deux tiges forment avec laxe x, voir encore la figure 13.1.
Ces deux angles sont donc des coordonnes lagrangiennes possibles du problme ; possibles, dans
le sens quelles ne sont pas les seules, dautres choix pouvant tre faits, comme par exemple encore
1
et langle de rotation relative entre les deux tiges. Le choix des coordonnes lagrangiennes, en
effet, nest pas unique, en gnral ; parmi les diffrents choix possibles pour un systme donn,
aucun ne peut se dire meilleur des autres priori. Parfois un jeu particulier de coordonnes
lagrangiennes facilite les dveloppements analytiques, mais cela est difficilement prvisible
lavance. Toutefois, pour les problmes danalyse des petits mouvements dun systme autour
dune configuration dquilibre stable, on verra dans le chapitre 16 lexistence dun ensemble
particulier, privilgi par rapport aux autres, de coordonnes lagrangiennes, les coordonnes
normales, mais leur dtermination priori est encore impossible, en gnral.
Les vitesses des points d'un systme holonome peuvent tre facilement exprimes en fonction des
coordonnes lagrangiennes (on utilise ici la convention d'Einstein sur la somme) :

it j ij i
q x x v + = & , i= 1,..., n, j= 1,..., m,
o on a dfini les vitesses lagrangiennes
, ..., m , j=
dt
dq
q
j
j
2 1 , = &
et

, ) , (
, ) , (
t
t q
q
t q
i
j it
j
i
j ij
x
x
x
x
=
=
i=1, 2,..., n, j= 1,, m.
En drivant lexpression de la vitesse ci-dessus, on trouve lacclration dun point du systme en
fonction des coordonnes lagrangiennes :
, ..., m j , ..., n, i q q q q
itt j ij j ijt k j ijk i
1 1 , 2 = = + + + = x x x x a & & & & & ,
o on a pos

,
,
,
,
2
2
2
2
2
t
q t
q q
dt
q d
q
i
itt
j
i
ijt
j k
i
ijk
j
j
=
=
x
x
x
x
x
x
& &
i= 1, ..., n, j= 1, ..., m.
Chapitre 13

- 152 -
Dans la suite de ce cours, on ne soccupera que des systmes holonomes, et le plus souvent de
systmes sclronomes, pour lesquels les liens, qui nvoluent pas au fil du temps, ne dpendent pas
explicitement de celui-ci. Toutefois, il existe des liens qui ne peuvent pas sexprimer par des
quations du type
0 ) , ,..., , (
2 1
= t p p p f
n
;
ces liens sont appels anholonomes ; un cas typique de lien anholonome est celui dun point astreint
se dplacer librement lintrieur dune rgion donne, comme cest le cas par exemple des
particules dun gaz contenu lintrieur dune sphre : la position p de chaque particule doit obir
une ingalit du type

2 2
) ( R o p ,
o et R tant respectivement le centre et le rayon de la sphre. Le lien nest donc pas holonome parce
quil est exprim en forme dingalit.
Un autre type de lien anholonome est celui o les coordonnes cartsiennes dpendent non
seulement des coordonnes lagrangiennes (outre que du temps), mais de leurs drives aussi :
0 ) , ,..., , , ,..., , (
2 1 2 1
= t p p p p p p f
n n
& & & .
Le problme avec les liens anholonomes est quil nest pas possible de les utiliser pour liminer les
coordonnes dpendantes. Voyons cela avec un exemple classique, celui dune roue qui roule sans
glisser sur un plan, figure 13.2.

Figure 13.2
Supposons que la roue, de rayon R, reste toujours verticale. Les coordonnes utiliser pour dcrire
le mouvement pourraient tre, par exemple, les coordonnes (x, y) du point de contact, langle
quune droite horizontale oriente forme avec laxe x et langle de rotation de la roue autour de
son axe. Le lien de non-glissement simpose comme condition entre la vitesse du point de contact et
la vitesse de rotation de la roue autour de son axe:
& R = v ;
La direction de v est perpendiculaire laxe de la roue, et donc

, cos
, sin
v
v
=
=
y
x
&
&

et si on injecte dans ces deux relations lexpression de v, on trouve deux quations diffrentielles
qui expriment la condition du lien :

. 0 cos
, 0 sin
=
=

d R dy
d R dx

x
z
y

(x,y)
R
Chapitre 13

- 153 -
Ces quations ne peuvent tre intgres quaprs la solution complte du problme, et donc le lien
est inutilisable pour rduire priori le nombre de coordonnes. Cest un type de lien anholonome
dit non intgrable.
Dans le chapitre suivant on verra une mthode capable de rduire toujours, pour les systmes
holonomes, le nombre des coordonnes et d'liminer les ractions inconnues. Pour les systmes
anholonomes il nexiste pas une mthode gnrale de solution, et chaque cas doit tre trait part.
Toutefois, si les liens sont du type non intgrable, une fois introduites les quations diffrentielles
du lien, on peut liminer les quations dpendantes avec la mthode des multiplicateurs de
Lagrange; nous ne dvelopperons pas cette mthode. Cependant, voyons comme dans lexemple de
la roue une condition supplmentaire permet de rendre intgrable le lien, mme si anholonome.
Supposons en fait que la roue soit oblige rouler sur une ligne droite, par exemple laxe y, et donc
= 0. Dans ce cas les deux quations diffrentielles du lien se rduisent

,
, 0
d R dy
dx
=
=

qui peuvent tre facilement intgres, pour donner, si la roue au dpart se trouve en correspondance
de lorigine du repre,

.
, 0
R y
x
=
=

Donc ce cas particulier est encore traitable avec la mthode propre des systmes holonomes.

13.2 DEPLACEMENTS, VITESSES, TRAVAIL ET PUISSANCE VIRTUELS
Un dplacement virtuel d'un systme est dfini par la relation suivante:
, ..., m, , j= , ..., n, , i= q p
j ij i
2 1 2 1 , x =
o les quantits q
j
, arbitraires et infinitsimales, sont des incrments, c'est--dire des variations
arbitraires, des coordonnes lagrangiennes. Donc un dplacement virtuel n'est qu'une variation
infinitsimale et arbitraire de la configuration du systme a l'instant t, c'est--dire temps bloqu.
En gnral, donc, (p
i
, p
i
) est un champ de dplacements virtuels si les p
i
sont des dplacements
infinitsimaux compatibles avec les liens du systme, considrs l'instant t, o les points du
systme se trouvent en p
i
et les forces sont celles agissantes t, instant considr. Si, en outre,
mme le champ (p
i
,p
i
) est virtuel, alors le champ (p
i
, p
i
) est dit rversible.
On dit, au contraire, qu'un dplacement est possible si
, ...,m , j= , ..., n, , i= dt dq dp
it j ij i
2 1 2 1 , x x + = ,
quantit qui est la diffrentielle totale de la fonction p
i
. Un dplacement possible est donc un
dplacement d'une configuration l'instant t une autre l'instant t+dt : il s'agit d'un dplacement
compatible avec les liens et leur volution temporelle. Naturellement, pour les liens scleronomes
qui, n'voluent pas dans le temps, dplacements virtuels et possibles concident. En tant que
diffrences des points, aussi bien p
i
que dp
i
sont des vecteurs.
Un exemple qui montre la diffrence entre dplacements virtuels et possibles est le suivant:
considrons un point p oblig se dplacer sur un cercle, dont le rayon varie au fil du temps: r=
r(t). Alors, un dplacement virtuel est celui du point sur la circonfrence avec le rayon r(t), c'est--
dire le rayon bloqu l'instant t, alors qu'un dplacement possible est celui d'une position sur la
circonfrence de rayon r(t) une position sur la circonfrence de rayon r(t+dt), voir la figure 13.3.
Chapitre 13

- 154 -

Figure 13.3
On dfinit vitesse virtuelle d'un point p
i
la quantit
, ..., m , j= , ..., n, , i= q
j ij i
2 1 2 1 , & x v = ,
o

t
q
q
j
j
= & , j=1, 2, ..., m

sont les vitesses gnralises d'un mouvement virtuel.
On dfinit travail virtuel des forces F
i
la quantit
. 2 1 2 1 , ..., m , j= , ..., n, , , i= q p
j ij i i i
x F F = = L
Avec F
i
on a indiqu ci-dessus une force quelconque; il faut remarquer que le travail virtuel n'est
pas le vrai travail d'une force, c'est--dire qu'il n'est pas le travail fait par une force la suite du
dplacement effectif de son point d'application, dplacement provoqu par la force mme. En fait,
le dplacement virtuel est purement arbitraire, et en outre dans le calcul du travail virtuel la valeur
de la force est celle bloque l'instant t d'application du dplacement virtuel.
D'une faon analogue ce qu'on a fait avec le travail, on dfinit puissance virtuelle des forces pour
un dplacement virtuel donn la quantit
, ..., m. , j= , ..., n, , i= , q W
j ij i i i
2 1 2 1 & x F v F = =
Pour la puissance sont valables les mmes remarques faites pour le travail.

13.3 CLASSIFICATION ENERGETIQUE DES LIENS
Cette classification des liens est appele nergtique parce quelle est base sur lanalyse du travail
virtuel des forces de ractions.
Nous appelons non-dissipatif un lien pour lequel le travail virtuel des ractions est majeur ou gal
zro :
, ..., m. , j= , ..., n, , , i= q q p
j j ij i i i
r
2 1 2 1 0 =
) (
= x L
Encore, on pourrait donner la mme dfinition avec la puissance virtuelle :
. 2 1 2 1 0 W
) (
, ..., m , j= , ..., n, , , i= q q
j j ij i i i
r
& & = = x v
Il faut remarquer qu'on demande que ce soit nul le travail, ou la puissance, virtuel et non pas le
travail effectif, qui ferait intervenir les dplacements possibles, et donc une partie du dplacement
r(t+dt)
r(t)
dplacements
possibles
dplacements
virtuels
Chapitre 13

- 155 -
dpendant du temps. Ci-dessus, comme dans la suite aussi, on a indiqu avec
i
toute raction que
le lien peut expliquer.
Si (p
i
, p
i
) est rversible, alors mme (p
i
, p
i
) est virtuel, et mme pour celui-ci doit tre L
(r)
0;
mais dans ce cas on a
0
) (
=
i i
r
p L ,
ce qui donne :
0
) (
=
r
L .
Cette relation caractrise les liens qui permettent des dplacements virtuels rversibles: ce sont les
liens bilatraux. Finalement, on peut penser l'existence de liens pour lesquels le signe d'galit,
dans la dfinition de lien non-dissipatif, est toujours valable, indpendamment de la rversibilit du
champ de dplacements virtuels : ces liens sont appels parfaits ou idaux.

13.4 LE PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS
Nous nonons le principe des travaux virtuels de la faon suivante: pour un systme liens non-
dissipatifs, pour chaque champ de dplacements virtuels on a
. 0
(m)
+
(a)
L L
Le signe d'galit est valable si tous les liens sont rversibles, ou bien sr parfaits. Dans la relation
ci-dessus, il est:
, ..., n , i= p m
i i i
2 1 ,
(m)
= a L ,
qui reprsente le travail virtuel des forces d'inertie, et
, ..., n , i= p
i i
2 1 ,
(a)
= F L ,
qui est le travail virtuel des forces actives. Le principe des travaux virtuels tablie donc que le
travail des forces d'inertie et actives est nul ou ngatif pour tout dplacement virtuel. A part les
hypothses faites sur les liens, il n'y a pas d'autres restrictions, et donc il reprsente un principe de
grande gnralit en mcanique.
Pour certains auteurs, on parle de principe des travaux virtuels seulement dans le cas de la statique,
et le principe ci-dessus est appel principe gnral de la dynamique, ou relation formelle de la
dynamique. Le fait important, c'est qu'il s'agit d'un principe gnral, dont l'importance est norme.
D'un point de vue historique, dans la forme actuelle il a t formul d'une faon correcte en 1717
par Jean Bernoulli, dans une lettre adresse Varignon ; toutefois, dj Descartes avait compris
l'existence d'un principe semblable, et il l'avait conu en terme de dplacements infinitsimaux,
voire de puissances. Lagrange, quant lui, affirme que ce principe est d Galile. Dans tous les
cas, il a t formul comme principe de la statique
Il faut se souvenir que dans le calcul du travail virtuel, la valeur des forces est celle bloque
l'instant d'application du dplacement virtuel. C'est ce dernier qui est impos et arbitraire, et c'est
pour cela que souvent ce principe est connu aussi bien avec le nom de principe des dplacements
virtuels.
Encore, on peut noncer le principe avec les puissances plutt qu'avec les travaux, et il serait mme,
pour certains aspects, plus correct ; dans ce cas, videmment, le principe s'crit
, 0 +
(a) (m)
W W
Chapitre 13

- 156 -
avec
, ..., n , i= m W
i i i
(m)
2 1 , v a = ,
qui reprsente la puissance virtuelle des forces d'inertie, et
, ..., n , i= W
i i
(a)
2 1 , v F = ,
qui est la puissance virtuelle des forces actives. Dans ce cas le principe est appel principe des
puissances ou des vitesses virtuelles. Un avantage immdiat du principe des puissances virtuelles
est qu'il ne fait pas appel des quantits infinitsimales.
Il faut remarquer que le champ de dplacements virtuels qu'on utilise est infinitsimal ; donc, lors
de l'analyse d'un systme compos par des corps rigides, on utilisera les lois typiques d'un
dplacement rigide infinitsimal, qui correspondent aux lois des vitesses, comme on a vu dans le
paragraphe 5.7.

13.5 EQUIVALENCE DU PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS ET DE LA LOI DU MOUVEMENT
L'importance du principe des travaux virtuels rside dans le fait qu'il est compltement quivalent
aux quations gnrales du mouvement, comme tabli par le thorme suivant:
Thorme: si les liens sont non-dissipatifs, le principe des travaux virtuels est quivalent aux
quations du mouvement.
Pour dmontrer ce thorme, montrons d'abord qu'on retrouve le principe de travaux virtuels
partir des quations du mouvement. Dans le cas d'un systme avec liens les quations du
mouvement s'crivent
o F a = + +
i i i i
m ;
on choisit un champ de dplacements virtuels et on calcule les travaux virtuels :
0 = + +
i i i i i i i
p p p m F a ,
c'est--dire
0
(m)
= + +
(r) (a)
L L L ;
grce l'hypothse de liens non-dissipatifs on a alors le principe des travaux virtuels:
0 +
(a) (m)
L L .
Maintenant il faut faire le parcours inverse : partir du principe des travaux virtuels pour montrer les
quations fondamentales de la dynamique. On sait que pour chaque champ de dplacements
virtuels
0 +
(a) (m)
L L ;
on partage en deux sous-systmes S
1
et S
2
le systme matriel S= S
1
S
2
, avec
{ }
1
+
1
2 1 , , : , ..., n , i= m p ) m (p S
i i i i
R = E ,
sous-ensemble des points libres, non soumis l'action des liens, internes ou externes, et
{ } ..., n , + i= n m p ) m (p S
i i i i
2 1 , , : ,
1
+
2
R = E ,
sous-ensemble des points soumis des liens. Alors, par la libert de choix du champ des
dplacements virtuels, on prend comme champ virtuel le suivant :
Chapitre 13

- 157 -
p
i
= 0 i= n
1
+1, ..., n,
c'est--dire qu'on ne donne pas un dplacement aux points lis. Alors, le champ donn (p
i
, p
i
) est
srement rversible, parce qu'il est constitu par des dplacements virtuels de points non lis, et
donc, dans ce cas, le principe des travaux virtuels nous assure que:

1 i
2 1 , p 0 , ..., n , i= p p m
i i i i i
= + F a ,
ce qui implique, tant les p
i
arbitraires, qu'il soit

1
2 1 , , ..., n , i= m
i i i
o a F = .
Celles-ci sont les quations du mouvement pour les points non lis. Maintenant, on se tourne vers
les points lis, et on prend le champ de dplacements virtuels suivant:
p
i
= 0 i= 1, ..., n
1
,
c'est--dire qu'on ne donne pas un dplacement aux points libres. Par le principe des travaux
virtuels on a alors
, ..., n + i= n p p m
i i i i i
1 , p 0
1 i
+ F a ;
ensuite on pose
, ..., n + i= n m
i i i i
1 ,
1
F a = ,
qui sont les quations du mouvement des points lis ; on voit bien que les
i
sont les ractions que
les liens peuvent produire, parce que, par l'ingalit du principe des travaux virtuels, il est
, ..., n + i= n p ) (m p
i i i i i i
(r)
1 , p 0
1 i
= = F a L .
Donc, partir du principe des travaux virtuels on retrouve les quations fondamentales de la
dynamique. La correspondance entre celles-ci et le principe est donc totale. Grce cette
correspondance, on peut aborder l'tude du mouvement d'un autre point de vue, sur la base de
considrations nergtiques, ce qui a, souvent, des avantages considrables. En outre, on montrera
dans le chapitre suivant comment, partir du principe des travaux virtuels, on arrive aux quations
de Lagrange, autre formulation possible pour les quations du mouvement.

13.6 EQUIVALENCE D'EQUATIONS FONDAMENTALES ET LOI DU MOUVEMENT POUR UN CORPS RIGIDE
Dans le paragraphe 11.7, lorsqu'on a introduit les quations fondamentales de la dynamique du
corps rigide, on avait annonc que celles-ci sont parfaitement quivalentes la loi du mouvement,
au sens qu'elles peuvent dterminer le mouvement de chaque point du systme. Nous sommes
maintenant en mesure de dmontrer cette affirmation.
Thorme : pour un corps rigide soumis des liens externes non-dissipatifs les quations
fondamentales de la dynamique sont quivalentes la loi du mouvement.
Le lien interne de rigidit est un lien parfait : en fait, si on appelle
i
les forces internes qui assurent
le lien de rigidit, en se rappelant la premire loi de la cinmatique pour les corps rigides, voir le
paragraphe 4.6, on a,
[ ]
) , ( ) , (
1 1
) , (
) (
i r
o
i r
o
n
i
i o i
n
i
i i
i r
o p p W M R v v + = + = =
= =
& .
Ci-dessus, on a indiqu avec
) , ( i r
R la rsultante des forces internes de rigidit, et avec
) , ( i r
o
M leur
moment rsultant par rapport au point o. Comme les forces internes sont quilibres, voir le
Chapitre 13

- 158 -
paragraphe 9.2, la puissance virtuelle des forces internes est nulle, et donc le lien interne de rigidit
est parfait.
Par consquent, les liens imposs au systme, internes et externes ensemble, respectent la condition
0 W
) (
r
;
cela implique qu'on est dans le cas de figure du thorme du paragraphe prcdent, et donc les lois
du mouvement sont quivalentes au principe des travaux virtuels. Pour complter la dmonstration,
il nous suffit de montrer que la loi du mouvement peut tre trouve partir des quations
fondamentales, parce que le chemin inverse a dj t fait lorsqu'on a trouv les quations
fondamentales partir de la loi du mouvement.
Or, comme le principe des travaux virtuels est, dans le cas de figure, quivalent la loi du
mouvement, il nous reste montrer qu' partir des quations fondamentales de la dynamique du
corps rigide on peut retrouver le principe des travaux virtuels. En effet, comme les forces internes
ont rsultante nulle, on peut crire, en appliquant les quations fondamentales, que

), (
,
C o o
a
o
m
o
a m
mv v K M M
Q R R
+ = =
= =
&
&

o
m
R est la rsultante des forces d'inertie, et
m
o
M leur moment rsultant par rapport o. Comme
la puissance virtuelle des forces actives internes est nulle, pour la mme raison vue pour les forces
ractives internes, c'est--dire parce qu'un systme de forces internes est quilibr, il est, grce au
lien de rigidit,
) ( ) (
) , ( ) , ( ) ( ) (
C o o
e a
o
e a
o
m a
m W W v v K M Q R v + = +
& &
,
o
) , ( e a
R est la rsultante des forces externes actives et
) , ( e a
o
M leur moment rsultant par rapport
o. Or, comme pour les forces ractives externes il est videmment

,
,
) , ( ) , (
) , ( ) , (
e a
o C o o
e r
o
e a e r
m M v v K M
R Q R
+ =
=
&
&

on a, par l'hypothse sur les liens externes, non-dissipatifs,
0
) , ( ) , ( ) , ( ) ( ) (
= = +
e r e r
o
e r
o
m a
W W W M R v ,
ce qui complte la dmonstration.

13.7 PASSAGE A LA STATIQUE
On peut regarder la statique comme la dynamique des systmes immobiles, c'est--dire des
systmes dont la vitesse de chaque point est nulle. C'est vident, alors, que les forces d'inertie sont
nulles, et ainsi le travail virtuel de ces forces. Alors, en statique, le principe des travaux virtuels
s'crit tout simplement
0
(a)
L
pour chaque champ de dplacements virtuels; le signe d'galit est toujours pour le cas des liens
bilatraux o parfaits. Ce principe permet d'tablir les conditions d'quilibre d'un systme. Il est
trs utilis, par exemple, pour la recherche des ractions inconnues des structures isostatiques: dans
ce cas, on substitue un lien avec la raction correspondante, considre comme force active, on
assigne un champ de dplacement arbitraire (qui dpendra ncessairement d'un seul paramtre
Chapitre 13

- 159 -
arbitraire, parce que grce l'limination d'un lien, la structure est devenue une fois hypostatique),
et on calcul le travail virtuel correspondant, o la seule inconnue est la raction en question. Par la
libert du choix du dplacement virtuel, on trouve la valeur de la raction.
Le principe des travaux virtuel est, par le thorme prcdent, parfaitement quivalent aux
quations fondamentales de la statique, qui pour un corps rigide sont

.
;
o M
o R
=
=
o

Le principe des travaux virtuels en statique est donc le principe fondamental de l'quilibre.

- 160 -
Chapitre 14

LES EQUATIONS DE LAGRANGE

14.1 LES EQUATIONS DE LAGRANGE DANS LE CAS GENERAL
Considrons un systme matriel, pour lequel on fera deux hypothses seulement : le systme est
holonome et les liens sont non-dissipatifs et bilatraux (voire, parfaits). Cette deuxime hypothse
nous assure que le travail virtuel des ractions est nul et que le principe des travaux virtuels s'crit
(on utilise la convention d'Einstein pour la somme)
0
(m)
= + = +
i i i i i
(a)
p p m F a L L ;
d'ailleurs,

h ih i
q p x =
et donc
0 = +
h ih i h ih i i
q q m x F x a .
On pose alors

ih i h
Q x F = , h=1, 2, ..., m,
qui reprsente la composante lagrangienne des forces actives sur la coordonne gnralise q
h
. Le
travail virtuel des forces actives est donc:

h h
(a)
q Q = L .
Ensuite, on pose

ih i i h
m x a = , h= 1, 2, ..., m,
qui reprsente la composante lagrangienne des forces d'inertie sur q
h
. Le travail virtuel des forces
d'inertie est donc

h h
(m)
q = L .
Le principe des travaux virtuels peut donc s'crire
( ) 0 =
h h h
q Q ;
cause du fait que les dplacements virtuels sont arbitraires, cette galit doit tre valable pour
chaque champ de dplacements virtuels. Comme le systme est holonome, et donc les q
h
, ainsi que
leurs variations q
h
, sont indpendantes les unes des autres, ceci est possible si et seulement si
, ..., m , h= Q
h h
2 1 = .
Pour parvenir aux quations de Lagrange il faut maintenant dvelopper l'expression de
h
:

ih i i ih i i h
m m x v x a = = & ;
d'ailleurs
Chapitre 14

- 161 -

it h ih i
q x x v + = & ,
et si on drive par rapport
h
q& on a

ih
h
i
q
x
v
=
&
.
Si on injecte cela dans l'expression de
h
, on trouve

h
i
i i h
q
m
&
&
v
v = ,
quantit qui peut tre rcrite comme

|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
=
h
i
i i
h
i
i i h
q
m
q
m
& &
v
v
v
v .
D'ailleurs, l'expression de l'nergie cintique du systme est

i i i
m T v v =
2
1
,
et donc

h
i
i i
h
i
i i i
h
i
i
h
q
m
q
m
q
m
q
T
& & & &
v
v
v
v v
v
= + =
2
1
2
1
,
qui est le premier terme deuxime membre dans l'expression de
h
. Cherchons maintenant de
transformer l'autre terme:

iht j ihj ih
h
i
q
q
x x x
v
+ = =
|
|
.
|
\
|
& &
&
,
o

h
i
iht
h j
i
ihj
q t q q

x
x
x
x
2 2
, = = ;
dans l'hypothse de continuit des drives secondes mixtes, on a, par le thorme de Schwarz,

,
, = =
2 2
2 2
ith
h
i
h
i
iht
ijh
j h
i
h j
i
ihj
t q q t
q q q q
x
x x
x
x
x x
x
= = =
=

et donc on peut crire
( )
it j ij
h
ith j ijh
h
i
q
q
q
q
x x x x
v
+ = + =
|
|
.
|
\
|
& &
&
.
Le terme entre parenthse dans l'expression ci-dessus est tout simplement v
i
, et donc finalement on
a
Chapitre 14

- 162 -

h
i
h
i
q q
v v
=
|
|
.
|
\
|
&
,
galit qui constitue le lemme de Lagrange. En injectant ces rsultats dans l'expression de
h
on
trouve

h
i
i i
h
h
q
m
q
T
v
v
|
|
.
|
\
|
=
&
;
d'ailleurs,

h
i
i i
h
i
i i i
h
i
i
h
q
m
q
m
q
m
q
T
v
v
v
v v
v
= + =
2
1
2
1
,
et alors on a l'expression finale pour
h
:

h h
h
q
T
q
T
|
|
.
|
\
|
=
&
.
Finalement, en se souvenant que Q
h
=
h
, on a les quations de Lagrange (1788) dans le cas gnral:

h h
h
q
T
q
T
Q
|
|
.
|
\
|
=
&
, h=1, 2, ..., m.
Celles-ci sont m quations, une pour chaque degr de libert, qui, tant drives du principe des
travaux virtuels, sont quivalentes aux quations de mouvement du systme. Elles dcrivent la
variation temporelle des coordonnes lagrangiennes en fonction des seules forces actives ; en fait,
pour crire les quations de Lagrange, il suffit Q
h
et T. A remarquer que ces quations s'crivent
partir des quantits scalaires, et non pas vectorielles. De ces quations on tire les q
h
(t), et ensuite les
positions p
i
o= x
i
(q
j
, t). Par double drivation, on trouve alors les acclrations a
i
, et on peut
remonter aux ractions inconnues grce aux quations gnrales de mouvement:

i i i i
m F a = ,
ou, dans le cas dun corps rigide, par les quations correspondantes, voir le paragraphe 11.7.
Les quations de Lagrange liminent donc du calcul les ractions, qui sont inconnues ; celles-ci
sont calcules la fin, une fois connu le mouvement du systme. Cette circonstance est l'un des
avantages des quations de Lagrange. Un autre avantage, dj mis en vidence par Lagrange mme,
est le fait que l'criture des quations du mouvement, surtout, comme on verra, dans le cas des
forces conservatives, est assez automatique, mthodique: une fois exprime l'nergie cintique et le
Q
h
, "le reste ne sera plus qu'une affaire de pur calcul", avec les propres mots de Lagrange.
Si l'on cherche la configuration d'quilibre, c'est--dire si on se borne la statique, alors T= 0, et
donc les quations se rduisent tout simplement
Q
h
= 0, h= 1, 2, ..., m.

14.2 LES EQUATIONS DE LAGRANGE POUR LES SYSTEMES CONSERVATIFS
Si toutes les forces actives sont conservatives,

i i
U = F ,
Chapitre 14

- 163 -
les quations de Lagrange se simplifient; en fait, dans ce cas le travail virtuel des forces actives peut
tre rcrit comme

h
h
i
i h ih i i i i i
(a)
q
q
p
U q U p U p
= = = = x F L ;
Si on indique avec U le potentiel total des forces actives, on a

h ih i
h
i
i
h
h i
Q
q
p
U
q
q p U
= = = x F
] ) ( [

et donc

h h h
h
(a)
q Q q
q
U

= = L .
Les quations de Lagrange deviennent alors

h h h
q
T
q
T
q
U
|
|
.
|
\
|
=
&
, h= 1, 2, ..., m ;
si on pose
L= T + U,
fonction appele lagrangienne du systme, tant
0 =
h
q
U
&
, h= 1, 2, ..., m,
car le potentiel des forces conservatives ne peut pas dpendre des vitesses, on a finalement
0 =
h h
q
L
q
L
dt
d
&
, h= 1, 2, ..., m,
qui sont les quations de Lagrange pour les systmes conservatifs, qui est leur forme la plus
connue. Dans les hypothses vues, tout le problme se ramne donc l'criture de la lagrangienne,
aprs ce n'est que du calcul analytique.
Dans le cas des systmes conservatifs, les quations de Lagrange pour la recherche des
configurations d'quilibre (T= 0) se rduisent
0 = =
h
h
q
U
Q
, h= 1, 2, ..., m,
c'est--dire
o = U ,
quation qui exprime la circonstance remarquable que pour un systme conservatif les
configurations d'quilibre sont celles qui rendent stationnaire le potentiel total des forces actives.
La dmarche gnrale pour l'tude des systmes conservatifs peut finalement se rsumer dans les
points suivants:
1. dtermination du nombre des degrs de libert et choix des coordonnes lagrangiennes;
2. calcul de l'nergie cintique du systme en fonction des coordonnes lagrangiennes;
3. calcul du potentiel total du systme;
Chapitre 14

- 164 -
4. assemblage de la lagrangienne;
5. criture des quations du mouvement;
6. solution des quations du mouvement;
7. calcul des p
i
= p
i
[q
h
(t)];
8. calcul des acclrations a
i
;
9. calcul des ractions par la loi
i i i i
m F a = ou par les quations fondamentales de la
dynamique des corps rigides.

14.3 UN EXEMPLE: LE PENDULE COMPOSE

Figure 14.1
Considrons, figure 14.1, un pendule compos par une barre de longueur L et masse M, laquelle
est attache une masse ponctuelle de valeur m. Cherchons l'quation du mouvement l'aide des
quations de Lagrange. Le systme a un seul degr de libert ; comme coordonn lagrangienne on
a choisi l'angle de figure. La seule force active est la gravit, donc :

m C
g x m x g M U + = ,
o x
C
est la position le long de l'axe x du barycentre de la tige et x
m
la position du point matriel de
masse m ; videmment, par les liens du systme :
cos , cos
2
L x
L
x
m C
= = ,
et donc
cos
2
|
.
|
\
|
+ = m
M
L g U .
Energie cintique:
I v v
o o tot tot o tot
o C m m T + + =
2
1
) (
2
1
2

et si pour o on prend le point d'attache du pendule, il est v
o
= o, et donc
I
o
T =
2
1
,
o la vitesse angulaire est

z
e
&
= ,
x
y
L, M
m
g
o
Chapitre 14

- 165 -
et I
o
est le tenseur d'inertie du systme par rapport o. Comme le systme est plan, on a que ce
tenseur se rduit

(
(
(
=
33
22 12
12 11
0 0
0
0
I
I I
I I
o
I ,
et si on fait le produit qui donne l'nergie cintique on trouve alors

2
33
2
1
&
I T = .
Il suffit donc de calculer I
33
, moment d'inertie du systme par rapport l'axe z. Alors, si on appelle
= M/L la densit linique de la barre, suppose homogne, on a:

|
.
|
\
|
+ = + = + =
L
L
M
m mL
L
mL ds s I
0
2 2
3
2 2
33
3 3
,
et donc

2 2
3 2
1
&
L
M
m T
|
.
|
\
|
+ = .
La lagrangienne est alors
cos
2 3 2
1
2 2
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ = + =
M
m+ g L L
M
m U T L
&
.
Donc:

sin
2
|
.
|
\
|
=
M
m+ g L
L
,

&
&
2
3
L
M
m
L
|
.
|
\
|
+ = ,

& &
&
2
3
L
M
m
L
dt
d
|
.
|
\
|
+ = ,
et l'quation du mouvement sera:
0 = sin
2 3
2

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
M
m+ L g L
M
m
& &
,
c'est--dire
0 = sin
2
+
& &
,
avec

m M
m M
L
g
3
2
2
3
2
+
+
= ,
qui est l'quation typique d'un mouvement pendulaire.
Pour trouver la raction en o, on fait appel la premire quation fondamentale de la dynamique du
corps rigide, voir le paragraphe 11.7:
Chapitre 14

- 166 -

e
R Q =
&
.
La position de C est
) sin ; (cos
2
2

L
M m
M m
o C
+
+
= ,
et donc
) cos sin ; sin cos (
2
2
) (
2 2

& & & & & & &
+
+
= + = L
M m
M m
C
a Q .
La rsultante des forces externes est
g R + + = ) ( M m
e
,
o est la raction inconnue. Finalement

|
.
|
\
|
+
+
+ +
+
= ) cos sin (
2
2
; ) ( ) sin cos (
2
2
2 2

& & & & & &
L
M m
g M m L
M m
.
Dans cette expression, et ses drives sont fonctions du temps, qui sont connues une fois rsolue
l'quation du mouvement. Le problme est donc compltement rsolu.
- 167 -
Chapitre 15

STABILITE ET BIFURCATION DE L'EQUILIBRE

15.1 GENERALITES
Le concept de stabilit de l'quilibre est de trs grande importance dans les applications ; en fait, la
stabilit est une qualit indispensable pour pouvoir garder un systme dans une configuration
d'quilibre. D'une faon assez gnrale, on peut dire qu'un certain phnomne est stable si des
petites variations des paramtres initiales, correspondent des variations de la rponse du mme
ordre de grandeur. Pour ce qui concerne la stabilit de l'quilibre, cela signifie que, si on perturbe
un petit peu une configuration d'quilibre, on a deux possibilits : le systme s'loigne trs peu de la
configuration d'quilibre thorique, et sa vitesse reste petite, ou bien l'loignement et la vitesse ne
sont pas borns dans le temps, et aprs un certain temps le systme se sera loign d'une quantit
grande de sa position thorique d'quilibre, ou sa vitesse sera augmente et ne restera pas borne
aux alentours de zro, ou les deux choses ensemble. C'est sur ces considrations qui se base le
concept de stabilit de Lyapounov, qu'on utilisera dans la suite. Naturellement, comme dans les
applications les perturbations sont nombreuses et invitables, pensons par exemple une longueur
pas exacte ou une vitesse pas exactement nulle, on souhaite d'avoir toujours des configurations
d'quilibre stables: dans le cas contraire les effets des perturbations, tant grands, ne seraient pas
tolrables.
Il faut dire que la stabilit est un concept assez vaste, qui concerne beaucoup de phnomnes
physiques et mathmatiques, et non seulement l'quilibre : on connat l'existence d'quations
diffrentielles qui sont sensibles des petites variations des conditions initiales, ou de systmes
linaires mal conditionns, pour lesquels des faibles perturbations des coefficients amnent des
variations normes dans la solution. Encore, on peut citer des problmes particuliers de stabilit,
comme la stabilit des rotations permanentes dans les mouvements la Poinsot, ou la stabilit des
orbites pour les points qui se dplacent dans un champ de force centrale, voir le paragraphe 7.5, ou
la stabilit des coulements, qui gre le passage d'un coulement laminaire un coulement
turbulent, ou la stabilit dynamique de certains systmes mcaniques, ou encore la stabilit par
rapport la rgulation d'une machine. La caractristique commune tous ces problmes est le fait
que la solution, si le phnomne est instable, est trs sensible aux perturbations, donc aux
imperfections initiales, circonstance celle-ci toujours intolrable dans les applications.
Dans ce chapitre on se limitera analyser la stabilit des configurations d'quilibre d'un systme
matriel. Nous suivrons l'approche dynamique de Lyapounov (1892), indispensable une vision
moderne du problme de la stabilit en mcanique. Ensuite, on abordera rapidement et d'une faon
simple le problme de la bifurcation de l'quilibre ; on mettra en vidence les liens existant entre
stabilit et bifurcation, tout en soulignant les diffrences thoriques entre ces deux phnomnes,
parfois mlangs dans la pratique courante.

15.2 CONFIGURATION D'EQUILIBRE STABLE SELON LYAPOUNOV
Soit ) ,..., , (
2 1 m
q q q = q le vecteur de R
m
dont les composantes sont les m coordonnes
lagrangiennes; une configuration ) ,..., , (
2 1
o
m
o o o
q q q = q est d'quilibre si
Chapitre 15
- 168 -
0 ) ( = t t
o
q q
est la solution des quations du mouvement, avec les conditions initiales

. ) 0 (
, ) 0 (
o q
q q
= =
= =
t
t
o
&

Cela impose, videmment, que chaque point reste immobile au fil du temps. Il faut remarquer que la
dfinition d'quilibre est dynamique, tant faite partir des quations du mouvement ; en plus, elle
dfinit une configuration gomtrique. Donc, on parle de configuration d'quilibre, concept
diffrent de celui d'quilibre des forces, qui est toutefois une condition ncessaire l'quilibre.
Voyons alors quand une configuration d'quilibre q
o
est stable selon Lyapounov : on dira que la
configuration ) ,..., , (
2 1
o
m
o o o
q q q = q est d'quilibre stable si >0 ()>0, tel que pour tout
mouvement ) (t t q a qui vrifie

, ) 0 (
, ) 0 (

< =
< =
t
t
o
q
q q
&

il est

, ) (
, ) (

<
<
t
t
o
q
q q
&
t0.
Cette dfinition est donc purement dynamique, tant faite partir des quations du mouvement.
Analysons la signification de cette dfinition, qui affirme, dans des termes mathmatiques, une
chose trs simple : si les conditions initiales sont diffrentes de celles qui amnent un mouvement
qui corresponde l'immobilit du systme, donc l'quilibre, le systme aura un mouvement, mais
on dira que la configuration est d'quilibre stable si ce mouvement est la fois born en position et
vitesse. Donc, si les perturbations initiales sont plus petites de , le mouvement qui en suit
s'loignera, en position et vitesse, au plus de de la configuration d'quilibre. Comme on peut
choisir aussi petit qu'on le veut, dire qu'une configuration est stable signifie qu'un mouvement d
des perturbations initiales restera toujours "un petit mouvement".

15.3 REPRESENTATION GRAPHIQUE : LESPACE DES PHASES
On peut donner une reprsentation graphique assez efficace de la stabilit selon Lyapounov.
Comme la dfinition de stabilit concerne la fois la position et la vitesse, cette reprsentation se
fait dans un espace appel espace des phases : la courbe, dans lespace ) , ( q q & , dont lquation en
forme paramtrique est )) ( ), ( ( t t q q & , est dite orbite dans lespace des phases ) , ( q q & . Lorbite est
donc lensemble des points qui, chaque instant t, indiquent la fois la valeur de la position et de
la vitesse gnralises. Comment interprter alors la dfinition de stabilit de Lyapounov dans
lespace des phases? Dabord supposons davoir choisi les coordonnes lagrangiennes de telle sorte
que la configuration d'quilibre q
o
concide avec o q = ; cela est, videmment, toujours possible.
Alors, par la dfinition de configuration dquilibre, celle-ci sera reprsente dans lespace des
phases par le point origine (o, o). Choisissons ensuite deux nombres positifs et , petits au choix,
et traons les carrs de cot 2 et 2 centrs sur lorigine. Et bien, si dans lespace des phases le
point reprsentatif des conditions initiales du mouvement ) , (
o o
q q & est compris dans le carr de cot
2, alors lorbite du mouvement qui drive de ces conditions initiales sera comprise dans le carr de
Chapitre 15
- 169 -
cot 2 dans le cas dquilibre stable, voir la figure 15.1, qui se rapporte au cas d'un systme un
seul degr de libert, comme les autres figures aussi. Si, au contraire, la position est d'quilibre
instable, il existera au moins une valeur de pour laquelle il est impossible de trouver une valeur de
telle que, si ) , (
o o
q q & est compris dans le carr 2, lorbite suivante reste dans le carr 2.

Figure 15.1
En fait, pour l'quilibre stable on a (q
o
= o)

, ) 0 (
, ) 0 (
< =
< =
t
t
q
q
&

et

, ) (
, ) (
<
<
t
t
q
q
&
t0,
alors que pour celui instable il rsulte, pour quelque valeur de t,

. ) (
, ) (
>
>
t
t
q
q
&

15.4 UN EXEMPLE: LES OSCILLATIONS LIBRES
L'quation linarise du mouvement d'un systme un seul degr de libert qui oscille est, voir le
paragraphe 16.5,
0
2
= + q q & & ,
dont la solution est
t
q
t q t q
o
o
sin cos ) (
&
+ = ,
o
o o
q q & et sont les conditions initiales; par drivation, on trouve la vitesse:
t q t q t q
o o
cos sin ) ( & & + = .
Cest vident que q= 0 est solution de l'quation du mouvement si les conditions initiales sont
0 et 0
o
= = q q
o
& , et dans ce cas la vitesse est nulle tout moment. Donc q= 0 est une configuration
q

Equilibre
stable
Equilibre
instable
q&
Chapitre 15
- 170 -
d'quilibre ; montrons quelle est stable aussi. Comme
1 t cos , 1 sin t ,
il suffit, une fois choisi un >0, de trouver un >0 tel que, lorsquon perturbe les conditions initiales
mais

o
q , &
o
q ,
alors

. ) (
, ) (

+
+
o o
o
o
q q t q
q
q t q
& &
&

Et bien, on voit facilement que si on prend

)
`
+ +
=
1
,
1
min ,
alors on a effectivement

. ) (
, ) (
t q
t q
&

Donc la configuration q= 0 est d'quilibre stable. En outre, les deux quations de la position et de la
vitesse dcrivent, dans lespace des phases, une ellipse.
Cette mthode de procder est tout fait gnrale, mais videmment elle a le double dfaut d'tre ni
simple ni systmatique. On cherche donc une mthode danalyse de la stabilit, qui soit la fois
gnrale, simple et systmatique. L'instrument mathmatique pour faire cela est le thorme de
Lagrange-Dirichlet. De ce thorme, de grande importance en mcanique classique, on va en
dvelopper la dmonstration, dune remarquable lgance formelle, dans le paragraphe suivant.

15.5 LE THEOREME DE LAGRANGE-DIRICHLET
Le thorme s'nonce comme il suit: si en ) ,..., , (
2 1
o
m
o o o
q q q = q l'nergie potentielle totale d'un
systme conservatif scleronome a un minimum isol, q
o
est configuration d'quilibre stable.
Pour dmontrer le thorme, rappelons d'abord que pour un systme conservatif, si
o q = ) ( V
alors q
o
est configuration d'quilibre; dans d'autres mots, en correspondance de toute configuration
d'quilibre l'nergie potentielle est stationnaire, et donc elle peut tre minimale ou maximale, ou
encore le point stationnaire peut tre un point de selle. Si alors V est minimale en q
o
, le thorme de
Lagrange-Dirichlet nous assure que la configuration est d'quilibre stable; autrement, on ne peut
rien dire, la rigueur, parce que ce thorme ce n'est qu'une condition suffisante, mais pas
ncessaire, de stabilit. Dans ce cas, donc, il faudra considrer d'autres thormes, comme les
thormes d'instabilit de Tchetaev et de Lyapounov. A prsent, l'inversion complte du thorme
de Lagrange-Dirichlet est encore une question ouverte de la mcanique classique.
Montrons donc le thorme, et pour cela remarquons d'abord que l'nergie mcanique totale E est
du type
Chapitre 15
- 171 -
) ( ) , ( ) , ( q q q q q V T E + = & &
c'est--dire que E, ainsi que T et V, sont fonctions dfinies dans l'espace des phases. Si l'on
considre un mouvement quelconque, E est constante le long du mouvement:

o
E t t E = )) ( ), ( ( q q & .
Donc une trajectoire dans l'espace des phases est une courbe de niveau de E, courbe qui dpend des
conditions initiales. Par la dfinition de stabilit selon Lyapounov, q
o
est d'quilibre stable si
()> 0 tel que

U t t = = )) 0 ( ), 0 ( ( q q &
le mouvement qui en drive est tel que
0 )) ( ), ( ( t U t t

q q & ,
avec

{ }
{ }. , : ) , (
, , : ) , (

< < =
< < =
q q q q q
q q q q q
& &
& &
U
U

Or, V= V(q), mais il est possible, sans rien n'altrer, d'teindre V aux q& aussi, le graphique restant
tout simplement constant sur des droites parallles q& , voir la figure 15.2.

Figure 15.2
Par hypothse, q
o
est point de minimum pour V, donc

o
>0 : V(q)>V(q
o
) q : |q q
o
|<
o
.
Si on tend V aux q& , la dfinition ci-dessus se gnralise en, voir aussi la figure 15.3,
{ }
o
s s U V V U
o o

< > q q q q q q q & & & : ) , ( = , ) , ( ) ( ) ( : .
D'ailleurs, V est dfinie une constante additive prs, et donc on peut toujours poser V(q
o
)= 0. En
outre, pour un systme scleronome l'nergie cintique peut toujours tre crite comme, voir
paragraphe 16.4,
q q A q q q & & & ) (
2
1
) , ( = T ,

q&
q
V
0
Chapitre 15
- 172 -

Figure 15.3
et naturellement il est toujours T0. Donc, en
o
U
, on a que l'nergie mcanique totale est srement

positive, et nulle en (q
o
, o). A ce point, on considre un voisinage
U de (q
o
, o) arbitraire, mais tel
que
o
U U

; par sa dfinition,
U est un ensemble ouvert. Sa frontire
U est alors un ensemble

ferm et limit, parce que <
o
; donc, par le thorme de Weierstrass, la fonction ) , ( q q & E a
maximum et minimum sur
U , et pour ce qu'on a dit ci-dessus, le minimum

min
E est srement
positif. Alors, choisissons un troisime voisinage de (q, o), soit
U , tel que

U E E < ) , ( ) , (
min
q q q q & & .
A ce point, voir figure 15.4, si on prend comme point initiale un point
U t t = = )) 0 ( ), 0 ( ( q q & , la
trajectoire du mouvement qui en drive ne peux pas sortir de
U , parce que sur la frontire
U il y
a des points ) , ( q q & o E vaut, au minimum,
min
E , qui est plus grande, par construction, de

)) 0 ( ), 0 ( ( = = t t E q q & .
Figure 15.4
Or, comme E doit tre constante tout au long du mouvement, il n'est pas possible que la trajectoire
de E dans l'espace des phases coupe
U . Donc la trajectoire est borne en
U , c'est--dire
q
q&
2

2
.
.
2
o

q
o

U
o

U

)) 0 ( ), 0 ( ( q q &
0
0
q
q&
2
o

2
o

q
U
o

s
Chapitre 15
- 173 -

<
<
) (
) (
t
t
q
q q
&
t0,
ce qui implique que la configuration q
o
est d'quilibre stable.
On peut dmontrer aisment que le thorme de Lagrange-Dirichlet est valable mme si des forces
non conservatives sont prsentes, pourvu que celles-ci soient toujours dissipatives; en fait, dans ce
cas l'nergie totale E est toujours dcroissante, voir le paragraphe 8.1, et alors la mthode de
dmonstration du thorme fonctionne galement. Au contraire, si des forces non conservatives qui
n'ont pas un caractre dissipatif sont prsentes, c'est par exemple le cas des forces suiveuses,
comme les forces hydrodynamiques et arodynamiques, le thorme de Lagrange-Dirichlet n'est pas
valable, et pour l'analyse de stabilit il faut utiliser d'autres mthodes, comme la mthode directe de
Lyapounov.

15.6 ANALYSE DE LA QUALITE DE L'ENERGIE POTENTIELLE
Le thorme de Lagrange-Dirichlet demande de reconnatre si l'nergie potentielle est minimale en
q
o
ou, ce qui est exactement la mme chose, si le potentiel est maximum en q
o
. En gnral, d'un
point de vu analytique, l'nergie potentielle est un champ scalaire dfini sur un domaine de l'espace
m-dimensionnel R
m
, o m est le nombre de coordonnes lagrangiennes qui dcrivent le problme.
Donc la recherche d'un minimum pour V, d'un point de vu analytique, n'est rien d'autre que la
recherche du minimum d'un champ scalaire; on rappelle donc ici la mthode suivre.
Le dveloppement de Taylor de V autour de q
o
est donn par

2
) ( ) )]( ( [ ) (
2
1
) )( ( ) ( ) ( + + + = q q q q q H q q q q q q q o V V V V ,
o H[V(q
o
)] est la matrice hessiane de V calcule en q
o
, c'est--dire la matrice dont les composantes
sont les drives seconde de V calcules en q
o
:

(
(
=
q
q H
j i
q q
V
V
2
)] ( [ .
Remarquons que, en tant qu'application linaire sur l'espace vectoriel m-dimensionnel des
coordonnes lagrangiennes, H[V(q
o
)] est en ralit la matrice reprsentative, dans la base choisie,
d'un tenseur double sur l'espace R
m
, le tenseur hessian.
Si q
o
est point d'quilibre, alors
o q = ) ( V ,
et donc le dveloppement de Taylor, en ngligeant les termes d'ordre suprieur (q q
o
)
2
, devient
) )]( ( [ ) (
2
1
) ( ) ( = q q q H q q q q V V V .
Or, q
o
est point de minimum isol pour V si, et seulement si, > 0 tel que
< > q q q q q : 0 ) ( ) ( V V ,
et donc, pour avoir un minimum de V en q
o
il faut qu'il soit
< > q q q q q q q q : 0 ) )]( ( [ ) ( V H ,
Chapitre 15
- 174 -
c'est--dire, il faut que H[V(q
o
)] soit dfini positif. Or, l'hessian, en hypothse de drives seconde
continues, est symtrique par le thorme de Schwarz, et donc, grce au thorme spectral, il
possde m valeurs propres relles. Nous savons, voir le paragraphe 1.15, qu'un tenseur symtrique
est dfini positif si, et seulement si, toutes ses valeurs propres sont positives. Donc, dans ce cas, et
seulement dans celui-ci, on peut dire que V est minimale en q
o
, et donc que q
o
est configuration
d'quilibre stable. L'analyse de stabilit nous oblige donc rechercher les valeurs propres de
l'hessian, c'est--dire rsoudre l'quation caractristique
| | 0 )] ( [ det = I q H V ,
et ensuite poser pour chaque valeur propre
h
,

h
> 0, h=1, 2, ..., m.

15.7 BIFURCATION DE L'EQUILIBRE
Considrons un systme mcanique soumis l'action d'un certain nombre de forces actives, et
supposons que toutes ces forces soient proportionnelles un mme paramtre , dit multiplicateur
des charges. Or, on sait bien que les configurations d'quilibre du systme, dans l'hypothse bien
sur de forces actives conservatives, sont les solutions de l'quation
o q = ) ( V ;
mais, en gnral, l'nergie potentielle totale sera fonction des forces actives, et donc de . Cela
signifie, videmment, qu'en gnral une configuration d'quilibre change si les forces appliques
changent. On peut donc penser de tracer la variation d'une coordonne lagrangienne en fonction de
; un tel diagramme s'appelle parcours d'quilibre. Un problme gnral qu'on se pose cet gard
est le suivant : est-ce qu'il est possible que pour une certaine valeur de , le parcours d'quilibre se
bifurque? D'un point de vue mathmatique cela quivaut dire que, partir de cette valeur de ,
qui dtermine sur le parcours d'quilibre le point de bifurcation, il n'y a plus unicit de la solution,
alors que, physiquement, cela implique l'existence de solutions quilibres nouvelles qui se
dpartent de la solution originale, et qui, au voisinage du point de bifurcation, lui sont trs proches.
Le fait que la solution ne soit pas unique est une circonstance typique des phnomnes non
linaires; en effet, si les quations d'quilibre sont linaires par rapport aux coordonnes
lagrangiennes, ce n'est pas possible d'avoir une bifurcation. Mais si cela ce n'est pas le cas,
comment trouver une ventuelle bifurcation? Il faut bien dire ventuelle, parce que, mme dans le
cas d'quations non linaires, ce n'est pas forcement vrai qu'il y aura une bifurcation.
La mthode gnrale pour trouver d'ventuels points de bifurcation est due Euler, et s'appelle
mthode des quilibres adjacents; cette mthode s'inspire directement de l'observation faite
prcdemment, pour laquelle, aux alentours du point de bifurcation, les nouvelles solutions sont trs
proches de la solution originelle, q
o
, dite aussi solution fondamentale.
Si on veut analyser ce qui se passe au voisinage de q
o
, il faut faire un dveloppement de Taylor du
gradient de V avec point initial q
o
:
( ) + + = q q q q q H q q o V V V ) )]( ( [ ) ( ) ( ;
si on nglige les termes d'ordre suprieur |q q
o
|, l'expression ci-dessus pose gale zro est la
linarisation des quations d'quilibre au voisinage de q
o
; or, si l'on cherche d'autres solutions dans
ce voisinage, il faut que ce dveloppement soit nul, et comme
o q = ) ( V ,
Chapitre 15
- 175 -
l'quation d'quilibre linarise est tout simplement
o q q q H = ) )]( ( [V .
Celui-ci est un systme homogne d'quations linaires, dont la solution est naturellement la
solution nulle, ce qui implique, videmment, q= q
o
; mais d'autres solutions sont possibles si
det H[V(q
o
)]= 0.
Or, comme V, pour ce qu'on a dit ci-dessus, dpend en gnral de , mme H[V(q
o
)] en dpendra ;
donc des valeurs de qui annulent le dterminant de l'hessian peuvent exister, rendant ainsi
possible l'existence d'autres solutions quilibres. Ces valeurs de qui annulent le dterminant de
H[V(q
o
)] correspondent donc, sur le parcours d'quilibre, des points de bifurcation; la dernire
relation ci-dessus est donc l'quation de bifurcation. La valeur la plus petite de qui satisfait
l'quation de bifurcation est appele multiplicateur critique de bifurcation, o plus simplement
charge critique de bifurcation, dans le cas d'une seule force active.
Une question est alors naturelle: existe-t-il un lien entre stabilit et bifurcation? On a vu au
paragraphe prcdent que l'analyse de la stabilit nous oblige rsoudre l'quation caractristique
| | 0 )] ( [ det = I q H V ,
pour trouver les valeurs propres de H[V(q
o
)] ; en gnral, mme celles-ci seront fonction de . Or,
la condition de passage entre stabilit et instabilit est

h
= 0, h= 1, 2, ..., m.
Le plus petit qui annule une valeur propre est dit multiplicateur critique de stabilit, ou, dans le
cas d'une seule force active, plus simplement charge critique de stabilit.
Or, si
h
= 0, la dernire quation devient gale l'quation de bifurcation; les deux cas alors
concident, ainsi que les charges critiques de stabilit et de bifurcation. Il faut toutefois remarquer
que la stabilit est un concept assez plus gnral de la bifurcation, puisqu'il est possible d'avoir une
perte de stabilit sans pour autant avoir une bifurcation. La seule chose qu'on puisse dire est que s'il
y a une bifurcation, celle-ci dtermine aussi la perte de stabilit de la configuration fondamentale.
Voyons tout a avec deux exemples particulirement simples, et fondamentaux en analyse de
bifurcation et stabilit.

15.8 EXEMPLE 1: LE FLAMBEMENT
Considrons une barre comme en figure 15.5, de longueur L, avec un lien pivot sa base muni d'un
ressort spiral de constante , et soumise l'action d'une force verticale P, dirige vers le bas. La
position repos de la barre est celle verticale.

Figure 15.5
Soit la coordonne lagrangienne, <<, seul degr de libert dans l'hypothse que la barre soit
P

L
Chapitre 15
- 176 -
astreinte rester dans le plan de la figure. L'nergie potentielle est

2
2
1
cos + = PL V ,
et donc l'quation d'quilibre sera

sin
PL
0 sin = = + = PL
d
dV
.
Il est vident alors que = 0 est la configuration d'quilibre fondamentale (solution triviale).
Examinons sa stabilit:

. .
0
0
2
2
L
0 1 cos 1 )] ( [
stab cr
P P<
PL PL
d
V d
V = > = = =
=
=
q H
Donc, si P< P
cr. stab.
, la configuration = 0 est stable, sinon elle est instable. Mais, outre la solution
triviale, il y a aussi une autre solution possible, qu'on appellera *, si, comme il est simple de voir,

cr.stab.
P
L
P = >

.
Cette nouvelle solution, qui est une solution bifurque, est toujours stable; en fait,

PL
< * cos 0 * cos 1 cos 1 *)] ( [
*
*
2
2

> = = =
=
=
PL PL
d
V d
V q H ,
ce qui est toujours vrai pour *
2
pour et
2
* < < < < , en vertu du fait que

PL
est une
quantit strictement positive. Dailleurs, si l'on remarque que * il est identiquement
* sin
*
1
PL

= ,
on a que la condition de stabilit peut se poser sous la forme

,
2
< * < 0 pour * tan *

, 0 *
2
pour * tan *

<
< < >

ingalits toujours respectes
(
,
2
; donc chaque * est position d'quilibre stable.

On peut alors, grce l'quation d'quilibre, tracer le parcours d'quilibre, c'est--dire la courbe qui
lie et P (dans ce cas il est inutile d'introduire explicitement le multiplicateur , parce qu'il n'y a
qu'une seule force): si on indique avec un trait continu les solutions stables et avec un trait
discontinu les solutions instables, on a alors le diagramme de figure 15.6.
Ce diagramme c'est une typique courbe de bifurcation, qui dcrit un phnomne connu dans la
thorie des structures aussi sous le nom de flambement.

Chapitre 15
- 177 -

Figure 15.6

15.9 EXEMPLE 2: LE SNAPPING
Considrons maintenant le systme plan de figure 15.7, o chaque barre peut tre pense comme un
ressort de constante lastique k et longueur repos l
o
. Les deux barres ont des liens pivot aux
extrmits, et dans le nud central agit une force verticale P. Soit y, position vertical du nud
central par rapport au repre de figure, la coordonne lagrangienne; repos il est

2 2
L f y
o
= = l .
L'nergie potentielle du systme est

Figure 15.7
Py y L k V
o
+ + =
2 2 2
) ( l ,
et donc l'quation d'quilibre sera

k
P
y L
P
y L
y
y L k
dy
dV
o
o
2
1 y 0 ) ( 2
2 2 2 2
2 2
=
|
|
.
|
\
|
+
= +
+
+ =
l
l .
Appelons (y) la fonction au premier membre; pour connatre les solutions quilibres il faut donc
tudier la fonction (y). Cette fonction est impaire, et elle a deux extremums pour
|
b
a
o
y
y
L L y = =
3 / 2 3 / 2 3 / 2
l m ,
o la fonction vaut respectivement
| ( ) *
) (
) ( 2 / 3
3 / 2 2/3
o
f L
y
y
b
a
m l m = =
.

P
-
P
cr
=/L
0
P
L L
x
y
o
k l ,
o
k l ,
Chapitre 15
- 178 -
Le graphique de (y) est en figure 15.8; celui-ci est dj le parcours d'quilibre, c'est--dire la
variation d'y en fonction de
k
P
2
, et donc de P, tant 2k une constante. Il est vident que la partie de
courbe correspondante aux valeurs ngatives de P est reprsentative des cas o P change son
orientation. On remarque que si *
2
* f
k
P
f < < on a trois solutions, soient dans l'ordre y
1
, y
2
et y
3
.
Mais en dehors de cet intervalle, seulement les deux solutions y
1
ou y
3
sont possibles pour une
mme valeur de P. Donc la force de snapping
( )
3 / 2
3 / 2 3 / 2
2 * 2 L k kf P
o
= = l
est une charge limite pour la structure. Si par exemple P augmente, les deux solutions y
2
et y
3
se
rapprochent l'une de l'autre, jusqu' ce que, pour P= 2 k f*, elles se rencontrent en y= y
b
. Si la charge
augmente encore, ces deux solutions, pour lesquelles y> 0, ne sont plus possibles, et le systme
recherche immdiatement l'autre seule solution quilibre possible, y
1
, qui est ngative ; le systme
donc passe de l'autre cot de la droite y= 0 : c'est le phnomne connu sous le nom de snapping.

Figure 15.8
Il nous reste analyser la stabilit des configurations d'quilibre. Pour cela, il faut tudier le signe
de la drive seconde de l'nergie potentielle; mais si l'on observe que, comme on reconnat
facilement,

dy
y d
k
dy
V d ) (
2
2
2
= ,
on s'aperoit que l o (y) est dcroissante, on a des configurations stables, et l o (y) est
croissante, l'quilibre est instable. Donc, voir figure 15.8, la partie entre les deux extremums est
instable, alors qu'ailleurs on a stabilit. Donc y
1
et y
3
sont toujours stables, y
2
toujours instable.
Dans ce cas, contrairement l'exemple prcdent, il n'y a pas de bifurcation; pourtant, l'quation
d'quilibre est bien non linaire, comme le parcours d'quilibre le tmoigne, et le problme de
stabilit se pose galement, mme en l'absence de bifurcation. Une autre diffrence c'est que cette
fois n'existe pas une configuration d'quilibre triviale: chaque valeur de P correspond une
diffrente valeur de y.
P/2k
y
f*
f*
y
a
y
b
y
1
y
3
y
2

f f
- 179 -
Chapitre 16

MODES NORMAUX

16.1 GENERALITES
Un problme particulier et trs important est l'analyse du mouvement d'un systme au voisinage
d'une configuration d'quilibre. Plus en dtail, on est souvent concern avec l'analyse des vibrations
autour d'une position d'quilibre stable, et normalement on se borne tudier les vibrations de
faible amplitude, ce qu'on appelle souvent les petits mouvements d'un systme. La mthode gnrale
pour traiter cette matire est connue sous le nom d'analyse modale. Grce cette mthode on
montre que chaque vibration de petite amplitude peut tre dcompose en une srie de mouvements
particuliers, appels modes normaux, en nombre gal celui des degrs de libert du systme. Afin
d'aborder correctement ce sujet, il faut d'abord introduire un rsultat d'algbre tensorielle: le lemme
de diagonalisation simultane.

16.2 LEMME DE DIAGONALISATION SIMULTANEE
Soient A et B deux tenseurs symtriques du deuxime ordre, qui oprent sur un espace vectoriel V
de dimension n. Soit, en outre, A dfini positif,
. , 0 o u u Au u > V
Il existe alors une base { }
n
v v v ,..., ,
2 1
= v de V pour laquelle

.
,
i i i
Av Av B
I A
=
=

Dans cette base, donc, A et B sont diagonaux, et en plus A concide avec l'identit. Pour prouver le
lemme, dfinissons l'opration suivante, qui est un produit scalaire particulier :
( ) Aw u w u = , .
C'est vident que, grce aux proprits de A, l'opration ainsi dfinie est une forme bilinaire
symtrique et dfinie positive. Le tenseur A est aussi inversible, car il s'agit d'un tenseur symtrique
dfini positif, donc avec dterminant positif ; on peut alors dfinir le tenseur A
1
B, qui est
symtrique par rapport au produit scalaire qu'on a introduit ci-dessus. En fait, comme A et B sont
symtriques, on a :

( )
( ). , ) (
,
1 1 1 T
1 1 T 1 1
Bw A u Bw A A u Bw AA u Bw u w B u
w Bu w Bu AA w Bu A A Aw Bu A w Bu A

= = = = =
= = = = =

Grce alors au thorme spectral, il existe une base { }
n
v v v ,..., ,
2 1
= v de V, orthonorme par
rapport au produit scalaire introduit dans ce paragraphe, qui est compose seulement de vecteurs
propres de A
1
B. Donc les vecteurs de cette base ont les deux proprits suivantes:

,
, ) , (
1
i i i
ij j i
v Bv A
v v
=
=
Chapitre 16
- 180 -
o, ce qui est quivalent,

,
,
i i i
ij j i
Av Bv
Av v

=
=

et donc, par l'unicit du tenseur identit, on a immdiatement que
A= I.
En outre B est diagonal dans la base { }
n
v v v ,..., ,
2 1
= v de V : en fait par la dfinition de
composantes B
ij
de B il est

ij j j i j i ij
B = = =
j
v A v v B v ,
voire

k k k
Av Av B = ;
en fait

i i k k ik k i k k i k k k i
Av Av Av v Av v Av Av Bv = = = = ) ( ) ( .
Les composantes de B sont donc les valeurs propres
i
de B relatives A, c'est--dire les n racines
de l'quation caractristique
0 ) det( = A B ;
chaque vecteur de { }
n
v v v ,..., ,
2 1
= v est un vecteur propre, normalis, de B relatif A,
correspondant une racine
i
, c'est--dire il est une solution non triviale de l'quation
o v A B =
i i
) ( .
La base { }
n
v v v ,..., ,
2 1
= v de vecteurs propres de B relatifs A est dite base normale ou base
modale. Si alors u est un vecteur que dans la base normale est
k k
v u = , on a:

.
;
2
k k k k k k k k k k k k k k k
k k k k k k k k k k

= = = =
= = =
Av v Bv v v B v Bu u
Av v v A v Au u

16.3 LE TENSEUR DE TRANSFORMATION
Le passage de la base donne { }
n
e e e e ,..., ,
2 1
= la base { }
n
v v v ,..., ,
2 1
= v est opr, comme
d'habitude, par un tenseur, qu'on appellera ici C, tel que
. 2 1 , ..., n , i=
i i
= v Ce
On a dj vu, cfr. paragraphe 1.19, que la i-me colonne de C est compose par le vecteur v
i
de la
base v, donc par le i-me vecteur propre de B relatif A :
. 2 1 , , ..., n , i, j= C
j i ij
= v e

16.4 EXPRESSION GENERALE DE L'ENERGIE CINETIQUE
Considrons, comme on fera toujours dans la suite, un systme conservatif sclronome. L'nergie
cintique a alors une forme du type
Chapitre 16
- 181 -
q q A q & & & ) (
2
1
) , ( = q q T ,
o q R
m
est le vecteur des m coordonnes lagrangiennes. Montrons la relation ci-dessus : en
gnral,

i i i
m T v v =
2
1

et, pour un systme holonome, cfr. paragraphe 13.1,
. 2 1 2 1 , , ...,m , = ,...,n, j , i= q
it h ih i
x x v + = &
Si on injecte cette dernire relation dans l'expression gnrale de l'nergie cintique, on trouve

;
2
1
2
1
) ( ) (
2
1
it it i h it ih i k h ik ih i
it k ik it h ih i
m q m q q m
q q m T
x x x x x x
x x x x
+ + =
= + + =
& & &
& &

or, si le systme est sclronome, x
it
= o, car la position de chaque point ne dpend pas explicitement
du temps t. L'expression de l'nergie cintique se rduit alors
, ...,m , h,k= , ..., n, , i= q q m T
k h ik ih i
2 1 2 1 ,
2
1
& & x x = ,
qu'on peut rcrire comme
, ..., m, , h,k= q q A T
k h hk
2 1 ,
2
1
& & =
avec
, ...,m. , h,k= , ..., n, , i= m A
ik ih i hk
2 1 2 1 , x x =
Les A
hk
sont les composantes d'un tenseur du deuxime ordre A qui opre sur l'espace m-
dimensionnel des coordonnes lagrangiennes. C'est immdiat de voir que la dernire expression de
T est en ralit une forme quadratique associe au tenseur A:
q q A q & & ) (
2
1
= T ,
comme on avait annonc. Naturellement, par sa dfinition mme, q& > 0 T , et donc la relation ci-
dessus nous assure que A est dfini positif; en outre, A est aussi symtrique, comme on voit bien de
l'expression de A
hk
, grce la symtrie du produit scalaire.
Il est important de savoir calculer le tenseur A; part la mthode directe, qui s'appuie sur la
dfinition, on peut utiliser la dmarche suivante: on crit l'expression de T avec les mthodes
connues, voir les paragraphes 9.7, 9.9 et 11.5, et on trouve une expression polynomiale ordonne du
type:

2
3 2 23
2
2 22 1 1 2 1 12
2
1 11
... ...
m mm m m
q a q q a q a q q a q q a q a T & & & & & & & & & + + + + + + + = .
Une autre expression polynomiale semblable s'obtient en dveloppant la forme quadratique trouve
pour T:
) ... 2 2 ... 2 (
2
1
2
3 2 23
2
2 22 1 1 2 1 12
2
1 11 m mm m m
q A q q A q A q q A q q A q A T & & & & & & & & & + + + + + + + = .
Chapitre 16
- 182 -
Par simple identification polynomiale on a alors que:

hk kh hk
kk kk
a A A
a A
= =
= 2
h, k= 1, 2, ..., m.

16.5 LINEARISATION ET DECOUPLAGE DES EQUATIONS D'EQUILIBRE
Soit q
o
une configuration d'quilibre du systme; on est intress connatre les mouvements du
systme au voisinage de cette configuration. Pour cela, on peut faire un dveloppement de Taylor
de la lagrangienne, et s'arrter au premier terme de la srie qui ne soit pas nul. Dans ce but, il vaut
mieux crire les coordonnes lagrangiennes comme
) ( ) ( t q t q
i
o
i i
+ = , i= 1,, m,
o est un paramtre petit; ce changement de variable quivaut prendre des nouvelles
coordonnes, les
i
, qui sont toutes nulles dans la configuration d'quilibre. Evidemment, tant les
o
i
q des constantes,
) ( ) ( t t q
i i
& & = , i= 1,, m.
Maintenant, on opre l'expansion de Taylor de paramtre pour T et U; d'abord T:
q A q A q A q q A q & & & & & & ....] ) ( ) ( [
2
1
) (
2
1
) (
2
1
2 2
+ + = + = =
o o o
T ,
et donc le premier terme non nul est tout simplement
q A & & ) (
2
1
2 o
T = .
A remarquer que A est calcul en correspondance de la configuration d'quilibre. Passons U :
.... ) (
2
1
) ( ) ( ) ( ) (
2
+ + + = + = q B q q q q
o o o o
U U U U ;
d'ailleurs, si q
o
est configuration d'quilibre,
o q = ) (
o
U
et donc finalement on parvient la linarisation du potentiel:
q B q ) (
2
1
) ( ) (
2 o o
U U + = .
Comme V= U, le tenseur B(q
o
), qui est le tenseur hessien du potentiel calcul dans la
configuration d'quilibre, est gal H[V(q
o
)], dfini dans le paragraphe 15.6.
Finalement, on a l'expression approxime de la lagrangienne, qui, une constante additive prs,
U(q
o
), est

2
2
) (
2
1
) (
2
1
+ = q B q A
o o
L & & .
L
2
est dite lagrangienne carre, par le fait que son expression est proportionnelle au carr de . Le
tenseur B, voir le paragraphe 15.6, est symtrique. Donc A et B respectent les hypothses du lemme
Chapitre 16
- 183 -
de diagonalisation simultane; cela signifie qu'il existe une base, la base normale du paragraphe
16.2, dans laquelle A et B sont diagonaux, et en particulier

.
,
i i i
Av Av B
I A
=
=

Soient alors
i
les coordonnes lagrangiennes dans la base normale ; c'est immdiat de constater que
dans cette base, la lagrangienne carre devient simplement

2
1
2
1
2
2

2
1
2
1

(
+ =

= =
m
i
i i
m
i
i
L
&
.
Les quations linarises de Lagrange utilisent la lagrangienne carre, et dans la base normale, on a
. 2 1 , 0
2 2
, ..., m , i=
L L
dt
d
i i
=
|
|
.
|
\
|
&

Grce la dernire expression de L
2
, on a alors les quations linarises du mouvement dans la
base normale :
. 2 1 , 0 , ..., m , i=
i i i
=
& &

Dans cette expression on peut observer tous les avantages des oprations faites jusqu'ici: d'abord, la
linarisation des quations, faite en utilisant la lagrangienne carre, nous donne des quations
diffrentielles ordinaires du second ordre coefficients constants, quations dont on connat bien la
solution. Deuximement, et peut-tre encore plus important, les quations sont dcouples, au sens
que dans chaque quation il apparat seulement une coordonne lagrangienne la fois. Les m
quations diffrentielles du mouvement peuvent donc tre rsolues sparment, une par une, et
comme elles ont toutes la mme structure, elles ont le mme type de solution aussi. La solution du
systme ncessite, videmment, de la connaissance de 2m conditions initiales, deux pour chaque
quation, qui spcifient la valeur de chaque coordonne lagrangienne au dbut du mouvement, ainsi
que sa vitesse initiale. Le dcouplage des quations du mouvement est une consquence
normment importante du lemme de diagonalisation simultane: pour les systmes qu'on a
considr, il est toujours possible de trouver une base, c'est--dire un particulier choix des
coordonnes lagrangiennes, dans laquelle les quations sont dcouples. Ceci constitue une
proprit mcanique de fondamentale importance dans l'analyse des petits mouvements d'un
systme autour d'une configuration d'quilibre. On rappelle, pour terminer, que les
i
qui
apparaissent dans les quations dcouples du mouvement sont les valeurs propres de B(q
o
) par
rapport A(q
o
).

16.6 MODES NORMAUX
Les solutions des quations dcouples, c'est bien connu de l'analyse mathmatique, sont toujours
d'un des trois types suivants:

0. > si , e + e ) (
0; = si , ) (
0; < si ), cos( sin cos ) (
i
2 1
i
2 1
2 1
i i

t
i
t
i i
i i i
i i i i i i i i i
D D t
t D D t
t D t D t D t
=
+ =
+ = + =

On appelle mode normal k-ime un mouvement pour lequel au moins un coefficient parmi
2 1
et
k k
D D est diffrent de zro, alors que tous les autres k, , i D D
i i

2 1
, sont nuls. Donc, un mode
Chapitre 16
- 184 -
est un mouvement o une seule coordonne normale est active, les autres tant nulles.
Naturellement, les constantes
j
i
D se dterminent sur les conditions initiales.
Si
i
<0, le mode est oscillatoire; sa pulsation ou frquence propre sera

i i
= ,
sa frquence circulaire

2
i
i

=
et sa priode propre

i
i
2
= .
Dans la solution du mode oscillatoire, D reprsente physiquement l'amplitude de l'oscillation et la
phase.
Si
i
=0 le mode est dit uniforme, et si
i
>0 hyperbolique ; dans ces deux cas, il suffit de regarder la
solution des quations du mouvement pour comprendre qu'aprs un temps suffisamment long, les
dplacements se seront tellement accrus qu'il ne sera plus possible de considrer valable l'hypothse
des petits dplacements, qui est la base de la linarisation des quations. En dfinitive, le systme,
pour un mode uniforme ou hyperbolique, s'chappe de la configuration d'quilibre, avec une vitesse
croissante pour le mode hyperbolique, et donc l'quilibre est instable au sens de Lyapounov. Dans
d'autres mots, le fait qu'une seule frquence s'annule signe le passage de la stabilit l'instabilit;
voici donc une liaison entre stabilit et modes normaux; la premire est analyse partir des valeurs
propres absolues de B, alors que les deuximes sont analyss partir des valeurs propres de B
relatifs A.
En gnral, une valeur propre
i
dpend des forces agissantes sur le systme, et donc les frquences
propres aussi; la suite de la variation de ces forces, une valeur propre peut devenir nulle.
Physiquement, cela signifie que la frquence correspondante diminue de plus en plus jusqu' ce
qu'elle s'annule. Le mode, initialement oscillatoire, devient uniforme, et ventuellement, si
i

devient positive, hyperbolique. L'quilibre, initialement stable, devient alors instable; le point de
passage entre les deux cas est dtermin par
i
=0. Cela explique un fait bien connu, c'est--dire
pourquoi prs de l'instabilit les frquences propres sont toujours faibles.
Si on considre les coordonnes normales, A est la matrice identit, et donc vecteurs propres relatifs
et absolus concident ( une constante prs). Cela explique un autre fait fondamental, cest dire
pourquoi les modes de vibration concident, qualitativement, avec les modes dinstabilit dune
structure. Dans dautres mots, la premire dforme modale est qualitativement gale la premire
dforme critique de flambement, et ainsi de suite pour tous les autres modes.

16.7 DESCRIPTION QUALITATIVE DES MODES NORMAUX
Un mme vecteur u de R
m
peut tre exprim, dans les deux bases { }
n
e e e e ,..., ,
2 1
= et
{ }
n
v v v ,..., ,
2 1
= v comme

j j j j i i
Ce v e u = = = ,
et donc
Chapitre 16
- 185 -

j ij i
C = , i, j= 1, 2, ..., m.
Considrons le mode k-me, c'est--dire le mouvement pour lequel k j
k
= 0 , 0
j
; on a alors
que:

k ik i
C = i, j= 1, 2, ..., m.
Soit le mode k-me oscillatoire :
) cos( ) (
k k k k
t D t + = ;
alors, on revient dans la base des coordonnes choisies par la relation
) cos( ) (
k k k ik i
t D C t + =
et aux coordonnes originelles par
) cos( ) (
k k k ik
o
i i
t D C q t q + + = .
Celle-ci est la liaison entre les coordonnes lagrangiennes de base et celles normales, c'est--dire
entre le mouvement et le mode: pour un mode donn, toutes les coordonnes lagrangiennes oscillent
en phase et avec la mme frquence, mais avec diffrentes amplitudes. A remarquer que les
coefficients (C
1k
, C
2k
, ..., C
mk
) ne sont que les composantes, dans la base e, du vecteur propre de B
relatif A, qui correspond la valeur propre
k
. Le paramtre indtermin joue le rle d'un
multiplicateur qui assure la petitesse du mouvement, conformment l'hypothse initiale. Comme
les constantes ,
k
, D
k
et
k
sont les mmes pour toute coordonne lagrangienne, les coefficients
C
ik
dterminent le rapport entre les amplitudes des diffrentes coordonnes lagrangiennes, pour un
mme mode, et donc, une constante prs, qui donne l'amplitude effective, on peut identifier la
dforme du systme, voire ce qu'on appelle sa forme modale.
Finalement, il faut remarquer qu'on a autant de frquences propres et de modes que de degrs de
libert. Si l'on considre alors tous les modes, on a qu'un petit mouvement autour d'une
configuration d'quilibre stable est une superposition de modes oscillatoires, voire, que chaque
oscillation peut tre dcompose en m modes diffrents, un pour chaque degr de libert. En outre,
voir le paragraphe prcdent, on peut dire aussi que si une configuration d'quilibre est stable, le
seul petit mouvement du systme autour de la configuration mme, est une superposition
d'oscillations de frquences diffrentes.

- 186 -
Chapitre 17

L'OSCILLATEUR SIMPLE

17.1 GENERALITES
Dans le chapitre prcdent on a analys le comportement d'un systme au voisinage d'une
configuration d'quilibre stable, et nous avons vu que le seul petit mouvement possible est une
vibration qui peut tre dcompose en un nombre d'oscillations lmentaires, les modes, gal au
nombre de degrs de libert. Pour cela, on a considr le cas d'un systme scleronome conservatif.
Or, dans la ralit, tout systme mcanique qu'on peut raliser ne sera jamais conservatif, car la
prsence de forces dissipatives est invitable. La dissipation de l'nergie est due trois raisons
principales : les frottements entre les parties du systme, les dissipations internes au matriau, la
rsistance au mouvement dans un milieu fluide (phnomne trs complexe, dans lequel le
frottement joue parfois, en ralit, un rle mineur, voire ngligeable). La modlisation mcanique et
mathmatique de ces phnomnes de dissipation n'est pas unique. En outre, considrer la prsence
des dissipations dans un systme complexe est un problme souvent trs compliqu.
Toutefois, afin d'claircir le comportement d'un systme mcanique dissipatif, on peut tudier un
modle trs simple, un seul degr de libert, appel l'oscillateur simple, grce auquel certains
phnomnes peuvent tre mis en vidence. Dans ce modle on assume que la dissipation soit
reprsente par une force proportionnelle la vitesse ; c'est le cas d'un amortissement visqueux, voir
le paragraphe 8.4. Dans ce chapitre on va analyser l'oscillateur simple dans diffrents cas
classiques, en commenant par l'oscillateur libre non amorti.

17.2 OSCILLATIONS LIBRES NON AMORTIES
C'est le cas d'un oscillateur simple, sans dissipation, et non soumis l'action de forces externes
variables dans le temps. Normalement, le modle physique est reprsent comme en figure 17.1.

Figure 17.1
Les seuls paramtres du systme sont sa masse m et sa rigidit, c'est--dire la constante k du ressort.
Le systme a un seul degr de libert, soit x, dplacement de la masse par rapport la configuration
de repos ; c'est immdiat d'en trouver l'quation du mouvement :
0
2
= + x x
o
& & ,
o
o
est la frquence propre :

m
k
o
= .
La solution de cette quation est
x
m
k
Chapitre 17
- 187 -
); cos( + = t A x
o

l'amplitude de l'oscillation, A, ainsi que la phase, , sont dtermines grce aux conditions initiales
sur la position et la vitesse. La priode de l'oscillation est

k
m
o
o
2
2
= =
;
le diagramme de x en fonction du temps est donc du type montr en figure 17.2.

t
x
0

Figure 17.2
L'amplitude reste constante au fil du temps, et le mouvement se reproduit exactement intervalles
d'une priode. Ceci est la consquence de la conservation de l'nergie mcanique totale. Que celle-
ci se conserve on peut le montrer facilement partir de la solution de l'quation du mouvement:

| |
,
2
1
) ( cos ) ( sin
2
1
) ( cos ) ( sin
2
1
2
1
2
1
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
kA t kA t
m
k
mA
t kA t mA kx x m V T E
o o
o o o
=
(
+ + + =
= + + + = + = + =

&

et comme k et A sont des constantes, E est une constante aussi, c'est--dire que l'nergie mcanique
totale se conserve pendant le mouvement.

17.3 OSCILLATIONS LIBRES AMORTIES
Dans ce cas on ajoute au systme un amortisseur, du type vu au paragraphe 8.4, qui est un dispositif
de dissipation de l'nergie qui ragit la vitesse, et pas au dplacement, avec la force
v c F
A
= ,
o v est le vecteur vitesse et c lamortissement. Cette force s'oppose donc toujours au mouvement,
et elle est proportionnelle la vitesse.
Le modle physique est celui de figure 17.3, o l'amortisseur travail en parallle avec le ressort.
Dans ce cas, le systme n'tant pas conservatif, l'quation du mouvement ne peut pas tre trouve
avec les quations de Lagrange pour les systmes conservatifs; on peut utiliser alors le thorme de
la puissance,

c k
W W T + =
&
,
o W
k
et W
c
sont respectivement la puissance de la force lastique et celle de la force
damortissement :
Chapitre 17
- 188 -

.
,
2
x c x x c W
x x k x x k W
x x c
x x k
& & &
& &
= =
= =
e e
e e

Figure 17.3
On trouve donc aisment
0 2
2
= + + x x x
o
& & & ,
o est une quantit, dite attnuation, donne par

m
c
2
= .
Para rapport au cas des oscillations non amorties, il y a l'apparition dans l'quation du mouvement
d'un terme proportionnel la vitesse. L'quation caractristique est
0 2
2 2
= + +
o
,
et sa solution

2 2
o
= .
Il faut distinguer trois cas:
Premier cas: 0
2 2
<
o
; c'est le rgime pseudo-priodique. Dans ce cas on peut crire

1
i = ,
avec

2
2
1
1
o
o
= .
La solution de l'quation du mouvement est alors
) cos(
1

+ =

t Ae x
t
,
ou le terme exponentiel traduit la prsence de l'amortissement, et produit le dcrment de
l'amplitude au fil du temps; le graphique de x en fonction de t est du type de figure 17.4. La courbe
est comprise entre les deux courbes exponentielles
t
e

et la distance entre deux passages
conscutifs par la position d'quilibre (passages zro), dans le mme sens, s'appelle pseudo-
priode:

2
2
1
2
2
2
2
1 4
4
1
1
1 2 2
c mk
m
o
o
o
o
=
|
|
.
|
\
|
=
= =

;
l'attribut pseudo est d au fait que le mouvement ne se reproduit jamais identiquement, mais les
x
m
k
c
Chapitre 17
- 189 -
passages zro sont toutefois quidistants.

0
t
x

Figure 17.4
On appelle dcrment logarithmique la quantit

1
ln
+
=
n
n
A
A
,
o A
n
et A
n+1
sont les amplitudes de deux oscillations successives; plus en gnral, donc,

2
1
) (
1
4
2
] ) ( cos[
) cos(
ln
) (
) (
ln
c mk
c
t Ae
t Ae
t x
t x
t
t
= =
+ +
+
=
+
=
+
.
Deuxime cas: 0
2 2
=
o
; c'est le rgime critique. Dans ce cas, l'amortissement est dit
amortissement critique, c, et il vaut, evidemment,
m m c
o
2 2 = = ,
et la solution de l'quation caractristique est tout simplement
= = =
o
m
c
2
,
alors que la solution de l'quation du mouvement est

t
e Bt A x

+ = ) ( .
La courbe de x en fonction de t est du type en figure 17.5; il n'existe plus un mouvement
oscillatoire.

0
t
x

Figure 17.5
Troisime cas: 0
2 2
>
o
; c'est le rgime apriodique. Dans ce cas, les deux solutions de
Chapitre 17
- 190 -
l'quation caractristique sont relles et ngatives, et la solution de l'quation du mouvement est

t t
o o
Be Ae x
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

+ =
2 2 2 2

.
On peut facilement remarquer qu'aprs un temps suffisamment long, le deuxime terme est
ngligeable par rapport au premier; donc l'amplitude dcrot pratiquement comme
t
o
e
|
.
|
\
|

2 2

, et
donc plus lentement que dans le cas critique. Le diagramme de x en fonction de t est du type de la
figure 17.6.

0
t
x

Figure 17.6

11.4 OSCILLATIONS FORCEES AMORTIES
Considrons maintenant un oscillateur amorti soumis une force excitatrice du type
e F t cos F = .
Encore grce au thorme de la puissance, l'quation du mouvement, c'est vident, devient
t
m
F
x x x
o
cos 2
2
= + + & & & ;
l'quation diffrentielle n'est plus homogne, et donc sa solution est la somme de l'intgrale
gnrale de l'homogne associe, c'est--dire du cas prcdent des oscillations libres amorties, plus
une intgrale particulire, qui est de la forme:
) cos( + = t A x ,
avec A et respectivement amplitude et phase du rgime forc. Comme on a vu dans le paragraphe
prcdent, dans tous les trois cas l'amplitude d'une oscillation libre amortie diminue dans le temps,
alors que lintgrale particulire ci-dessus a une amplitude constante. Cela signifie qu'aprs un
temps suffisamment long, l'oscillation force prvaut sur l'oscillation libre, jusqu' ce que cette
dernire devient totalement ngligeable. C'est pourquoi on peut se borner dans ce cas tudier
seulement lintgrale particulire des oscillations forces. Il faut donc remarquer qu'aprs un certain
temps, mme si l'oscillateur est amorti, l'amplitude se maintient constante, et cela parce que la
dissipation d'nergie par la prsence de l'amortissement est compense par l'nergie donne au
systme par la force externe F.
Donc, aprs un certain temps, on peut dire que
) cos( + = t A x x ,
Chapitre 17
- 191 -
et donc la frquence est celle de la force excitatrice.
Pour trouver la valeur de A et de , il faut injecter lintgrale particulire dans l'quation du
mouvement, et ensuite identifier les diffrents termes; on obtient ainsi

2 2
2
arctan
o

= ,

( )
2 2
2
2 2
4
1
+
=
o
m
F
A .

17.5 LA RESONANCE
Cherchons la variation de l'amplitude A avec la frquence de la force excitatrice, tant donnes
les caractristiques mcaniques de l'oscillateur, c'est--dire tant connue la frquence propre
o
.
Dans ce but on rcrit A comme

( )
2
2
2
2
2
2
4
1
1
o
o
m
F
A
+
= ,
avec

o
= .
On cherche donc la variation de A en fonction de . Alors,

( )
( )
2
3
2
2
2
2
2
2
2
2
2
4
1
2
1
2
(
+
(
+
=

o
o
o
m
F
d
dA
,
et donc on voit bien que pour =0 et pour

2
2
2 2
2 1
2
*
crt o
o
= =
A est extrmale. Dans le premier cas on a

k
F
m
F
A A
o
o
= = = =
2
) 0 (
,
c'est--dire A
o
est gale au dplacement statique pour une force gale F, valeur maximale de F(t) ;
dans le deuxime cas on trouve facilement

2 2
1
2
*) ( *

= = =
o
m
F
A A .
La solution =* est valable seulement si
Chapitre 17
- 192 -

cr
cr o

7 . 0
2 2
= < ;
dans ce cas, A
o
est un minimum, et A* un maximum pour A(), alors que dans le cas contraire A
o
est
un maximum. Donc si

2 2
cr o

= < ,
c'est--dire si l'amortissement n'est pas trop grand, l'amplitude des oscillations forces peut tre plus
grande du dplacement statique ; le maximum augmente si diminue, et en mme temps *
augmente. A la limite, pour = 0, c'est--dire dans le cas d'oscillations forces non amorties, A*
tend vers l'infini; c'est le phnomne de la rsonance, qui se produit pour *=1, c'est--dire pour
o
= , donc pour une force excitatrice qui a une frquence gale la frquence propre du
systme.

0
1
2
3
4
5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
A
*=0.7
*=0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
*=0.1
*=0.9

0
-/2
-

Figure 17.7 Figure 17.8
En figure 17.7 on montre plusieurs cas de variation de A avec , pour diffrentes valeurs de
*=/
o
= /
cr
; dans un systme mcanique il est bien de faire en sorte que les frquences
propres du systme soient loignes des frquences des forces excitatrices, pour viter des
oscillations de grande amplitude.

17.6 LA PHASE
Dans le paragraphe 17.4 on a vu la dpendance de la phase des oscillations forces en fonction de la
frquence de la force excitatrice, relation qu'on peut rcrire comme

1
2
arctan
2
o
;
cette relation a la forme indique en figure 17.8, o plusieurs courbes sont traces pour diffrentes
valeurs de *. On voit que, pour des frquences petites l'oscillateur suit la force, alors que le
dphasage s'accrot avec , jusqu' l'opposition de phase pour des valeurs leves de .

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COURS DE MECANIQUE GENERALE

ISAT - Institut Suprieur de lAutomobile et des Transports

. J'ai quand mme essay

est toujours orthogonal e

sont appeles respectivement composante radiale et

' r est la composante de ' r perpendiculaire .

S est exprim dans la base { z y x

dans la base { ' , , z y x

est la vitesse avec laquelle C

la vitesse avec laquelle C

dcrit sur des arcs qui ont

sur : la roulante roule donc sans glisser sur la base.

vaut , comme effectivement cest le cas pour une

est ngative ; en fait avant la collision

, alors chaque point du

, on peut crire la mme quation pour le point qui entre en

= & , j=1, 2, ..., m

, on a que l'nergie mcanique totale est srement

U est un ensemble ouvert. Sa frontire

U est alors un ensemble

U , et pour ce qu'on a dit ci-dessus, le minimum

U , parce que sur la frontire

E , qui est plus grande, par construction, de

U . Donc la trajectoire est borne en

* < < < < , en vertu du fait que

< * < 0 pour * tan *

; donc chaque * est position d'quilibre stable.

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