MICROROBOTIC

Nicolescu C-tin Erimia Dragos

Robot urmritor de linie

Electronic

Folosit i pe post de asiu, circuitul electronic este unul relativ simplu avnd ca elemente principale regulatorul de 5V furnizeaz tensiunea necesear prii logice, un microcontroler Atmega 328p Atmel procesare i puntea H dubl L298N controlul motoarelor. Schem electronic Alimentare:

Datorit motoarelor de 12V, i alimentarea principal necesit a fi de 12V; Consumul la pornirea motoarelor fiind mare, tensiunea scdea sub pragul limit al regulatorului care nu mai era capabil s furnizeze 5V ctre microcontroler, care la rndul lui cnd detecta tensinea de alimentare de sub 4V intra in protecie, resetndu-se; pentru a evita acest lucru, a fost introdus condensatorul C8 ce menine tensiunea necesar porniri motoarelor;

 Jumperul JP2 este folosit pentru a decupla alimentarea logicii furnizat de ctre regulator n timpul programrii. Acest lucru este necesar datorit faptului c programatorul furnizeaz i alimentare pentru logic.

Schem electronic Programare:

Fiind folosit platforma de dezvoltare arduino, este necesar o programare iniial a microcontrolerului prin ncarcarea unui program, a unui bootloader, ce permite apoi incrcarea programelor realizate n Arduino IDE Arduino Sketch, folosind un programator AVR pe SPI(MISO, MOSI, SCK); Pentru ncrcarea programelor realizate, se folosete un circuit ce conine un integrat FTDI232RL, ce face conversia USB-RS232; linia de DTR reseteaz microcontrolerul pentru a permite pogramrii sa nceap.

Schem electronic Microcontroler:

Cele mai importante elemente necesare unui microcontroler pentru a funciona sunt reprezentate de oscilatorul pe cuar Y1 i condensatorii de filtrare C1 i C2 de 22pF ofer clock-ul, viteza de lucru i de rezistena ridictoare de tensinue R2 care ine pinul de reset pe nivel logic de HIGH; ncrcarea programelor se realizeaz folosind comunicaia serial RX/TX; Senzorii 5xKTIR0711S sunt conectai la pinii de analogici ai microcontrolerului pentru a obine o variaie de tensiune, i nu un nivel logic n acest mod putem obine o poziionare mult mai bun pe linie, avnd o plaj de valori la care putem s ne raportm atunci cnd realizm programul ce ia decizii de vitez i sens n controlul motoarelor, proporia cu care un motor are o vitez de rotaie mai mare dect cellalt; Pentru a nu complica schema electric, s-a evitat introducerea de integrate auxiliare care ar fi permis controlul punii duble L298M folosind doar doi pini de control pentru un motor, unul de PWM vitez i unul de direcie; n schimb folosim 3 pini, 2 pentru direcie, iar unul pentru PWM;

 Motoarele folosite au montate traductoare de rotaie n quadratur, ENC_1_A, ENC_1_B, ENC_2_A, ENC_2_B fiind ntrrile n microcontroler ce furnizeaz semnalele de la traductoare.

Schem electronic Punte dubl H L298N:

Puntea dubl H L298N poate controla simultan 2 motoare de curent continuu, ce poate furniza un curent de alimentare de pna la 2 Amperi pentru un motor; pentru controlul unui motor are nevoie de 3 semnale: dou de sens i unul de vitez PWM cnd pe pinii de sens exist acelai nivel logic(IN1 == IN2), se realizeaz frnare motorului (bobinele motorului sunt puse n scurt); Att pentru a proteja circuitul, ct i pentru a controla curentul indus de motoare la rotire n gol, au fost introduse diodele cu o comutare rapid 1N4148 pe bornele motoarelor; Rezistenele R12-R15 sunt rezistene ridictoare de tensiune puse pe semnalele venite de la traductoare, necesare pentru a ridica nivelul logic din starea de incertitudine de 2,5V(primii de la traductor), la 5V pentru a nu avea erori la citire.

Schem electronic Circuitul imprimat:

PCB principal

PCB senzori

Schem electric senzori de linie KTIR0711S

Acest urmritor de linie a fost realizat la o un bagarit destul de mare. Pentru a putea primi denumirea microrobot urmritor de linie, este necesar reducerea componentelor i circuitului imprimat. Un prim pas n micorarea gabaritului este acela de a alege un alt tip de pachet al microcontrolerului. Cel folosit n proiect este cel de tip DIL, si poate fi nlocuit fie cu 32MLF fie cu 28MLF.

Figure 1 Atmega 328p DIL Figure 2 328p-32MLF

Figure 3 Atmega 328p 28MLF Figure 5 Arduino mini Pro

Figure 4 Atmega 328p 28MLF

Un al doilea pas ar fi reducerea punilor H prin folosirea de tranzistori smd i construirea punii n locul unui integrat iar motoarele folosite vor fi motoare electrice recuperate din telefoane.