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Astrodin´amica

Alberto Abad

Astrodin´amica Alberto Abad Universidad de Zaragoza, 2008

Universidad de Zaragoza, 2008

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Para Pili, Pablo, Cristina, Cari y Alejo.

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Presentaci´on

Aqu´ı ir´a el texto si se escribe

El que lo escriba

Su cargo Universidad de Zaragoza

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Pr´ologo y agradecimientos

La Tierra es la cuna de la inteligencia, pero no se puede vivir siempre en una cuna.

Konstantin E. Tsiokovsky, 1911.

La tecnolog´ıa espacial es responsable de una buena parte de los avances tecnol´ogicos actuales. La investigaci´on y desarrollo en cuestiones cient´ıficas y t´ecnicas relativas a los sat´elites artificiales y la navegaci´on espacial resultan fundamentales para un r´apido avance cient´ıfico y tecnol´ogico. Son muchas las actividades cotidianas que realizamos que no existir´ıan de no haber unos objetos artificiales orbitando alrededor de la Tierra, los sat´elites artificiales. En efecto, en las noticias de televisi´on son frecuentes las conexiones con pa´ıses de otros continentes; recibimos canales de televisi´on a trav´es de las antenas parab´olicas; hablamos con otros pa´ıses por tel´efono con igual o mejor cobertura que en la misma ciudad; vemos fotograf´ıas de las borrascas, lo que permite la predicci´on del tiempo; sabemos los minutos que faltan hasta que llegue el pr´oximo au- tob´us; tenemos informaci´on de los minutos y segundos que lleva de ventaja el ciclista escapado sobre el pelot´on que lo persigue, etc. Adem´as, hay otros usos m´as sofisticados, como el poder obtener im´agenes de galaxias extremadamente alejadas, hacer un seguimiento del avance de la desertificaci´on en los Monegros, una estimaci´on de la nieve acumulada en el Pirineo, localizaci´on de una colonia de linces ib´ericos, detectar bancos de pesca, o hacer llegar la educaci´on a lu- gares remotos, como la selva brasile˜na, por poner unos cuantos ejemplos. Pero todas estas posibilidades son relativamente recientes; el primer sat´elite artificial, el Sputnik I se lanz´o en 1957. La era espacial, en el momento de escribir estas l´ıneas, acaba de cumplir los 50 a˜nos.

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Uno de los aspectos fundamentales para el ´exito de un sat´elite artificial es el establecimiento de una ´orbita precisa que le permita desarrollar, durante el mayor periodo de tiempo posible, la misi´on para la que ha sido concebido. Los fundamentos del an´alisis del movimiento orbital de los sat´elites artificiales, as´ı como el de otras naves espaciales cuyo prop´osito sea la exploraci´on del espacio exterior, se basan en las consecuencias de la ley de gravitaci´on universal enun- ciada por Newton. Esta ley que determina el movimiento de cualquier cuerpo en

el espacio, natural o artificial, di´o lugar a la mec´anica celeste que naci´o como la

disciplina cient´ıfica que estudia el movimiento de planetas, cometas, asteroides

y cualquier otro cuerpo sometido a la ley de gravitaci´on de Newton.

Las caracter´ısticas especiales de alguno de los los problemas planteados en el estudio de las ´orbitas de los sat´elites artificiales llevaron a definir una nue- va disciplina cient´ıfica, la astrodin´amica, heredera de la mec´anica celeste, que estudia principalmente el movimiento en el espacio de los objetos artificiales. Aunque la causa fundamental del movimiento sigue siendo la ley de gravita- ci´on de Newton, en astrodin´amica hay que considerar otro tipo de fuerzas no gravitacionales que modifican las consecuencias de esta ley. Por otro lado la as- trodin´amica a˜nade a la mec´anica celeste un nuevo problema como es el dise˜no de complejas trayectorias para las naves espaciales que les permitan realizar, con las limitaciones energ´eticas actuales, cualquier recorrido por el sistema so- lar. El presente libro pretende dar una visi´on general de los principales puntos que aborda la astrodin´amica. Para ello se ha dividido el libro en cuatro partes:

sistemas de referencia, movimiento kepleriano, movimiento orbital y navegaci´on espacial.

En la primera parte del libro se aborda un problema previo a la navegaci´on espacial, la determinaci´on precisa de la posici´on y velocidad de un cuerpo en el espacio. En primer lugar se realiza un repaso de una serie de herramientas b´asicas que van desde el concepto de ´angulo y vector hasta el de sistema de re- ferencia y el estudio de las rotaciones de estos sistemas. Una vez establecidos los conceptos b´asicos se pasa al estudio de los sistemas de referencia astron´omicos considerando las variaciones de estos sistemas debidas a los peque˜nos movi- mientos de los planos fundamentales del ecuador y la ecl´ıptica. En este punto se han introducido todas las recomendaciones y normas dictadas por la Uni´on Astron´omica Internacional (UAI) en el a˜no 2000, y en vigor desde el a˜no 2003, que vienen a modificar las teor´ıas de la precesi´on y nutaci´on de los a˜nos 1976 y 1980. Finalmente se estudia el par´ametro que act´ua de variable independiente en las teor´ıas din´amicas, esto es, el tiempo. Puesto que cualquier misi´on espacial establecer´a su referencia temporal a trav´es de un reloj, se estudian los distintos tipos de relojes y tiempos que nos da la astronom´ıa.

En la segunda parte del libro se estudia en profundidad el movimiento ke- pleriano. Las leyes de Kepler describen el comportamiento de la soluci´on de un modelo te´orico basado en el movimiento relativo de dos masas puntuales que

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interacionan gravitacionalmente de acuerdo con la ley de Newton. No solo se integra el problema, sino que se realiza un estudio cualitativo exhaustivo del mismo que es necesario para comprender la complejidad del modelo orbital real. Se analiza la geometr´ıa de este movimiento, as´ı como distintos conjuntos de va- riables que lo describen y varios sistemas de referencia asociados a las ´orbita keplerianas. Finalmente se estudia el problema de contorno consistente en el an´alisis del conjunto de ´orbitas keplerianas que pasan por dos puntos.

La tercera parte trata del modelo orbital real. Se analizan los distintos efec- tos que pueden modificar una ´orbita kepleriana: forma no esf´erica de la Tierra

y de los planetas; atracci´on gravitacional de otros cuerpos; frenado atmosf´erico,

presi´on de radiaci´on solar; efectos relativistas; etc. Se estudia la formulaci´on del

problema de tres cuerpos, que es el siguiente en complejidad al modelo keple- riano de dos cuerpos, y se analiza un caso particular, el problema restringido, que determina muchas de las caracter´ısticas din´amicas de la naveagaci´on in- terplanetaria. Finalmente se obtienen las ecuaciones que permiten estudiar los modelos de movimiento orbital a partir de aproximaciones al modelo kepleriano.

La parte final aborda los aspectos que se refieren a la navegaci´on espacial,

tanto de sat´elites artificiales como de sondas interplanetarias. El primer cap´ıtulo de esta parte analiza la historia del primer medio siglo de navegaci´on espacial, no tanto desde un punto de vista cronol´ogico, sino describiendo la historia de cada tipo de misi´on, procurando dar de esta forma una visi´on m´as coherente de la industria espacial actual. Se estudian por separado los sat´elites artificiales y la navegaci´on interplanetaria. En los primeros se analiza la interacci´on entre ´estos

y la Tierra que condiciona el tipo de misi´on en funci´on de las zonas de la Tierra

que el sat´elite sobrevuela. Tambi´en se estudian los distintos tipos de maniobras que permiten la modificaci´on de una ´orbita, incluido el lanzamiento. El ultimo´ cap´ıtulo estudia como los conceptos b´asicos para el dise˜no de las trayectorias

interplanetarias a partir de la uni´on de fragmentos de ´orbitas keplerianas.

El presente libro ha sido escrito despu´es de muchos a˜nos de estar encarga- do de la docencia de las asignaturas de astronom´ıa y mec´anica celeste de la licenciatura de matem´aticas en la universidad de Zaragoza. Parte de las notas escritas como consecuencia de dicha docencia se plasmaron en un libro titulado Curso de Astonom´ıa y escrito en colaboraci´on con Jos´e Angel Docobo y Antonio Elipe. A ellos quiero agradecer el uso en ´este libro de ciertas partes del anterior con objeto de dejar cerrados algunos temas, de esta forma, el lector interesado unicamente´ en astrodin´amica no tendr´a la necesidad de navegar en otro libro m´as orientado a la astronom´ıa. Con el resto de mis notas he intentado llenar una laguna en la literatura en espa˜nol de temas de astrodin´amica, pues unicamente´ he podido encontrar en las librer´ıas un libro de estas caracter´ısticas que aparece mencionado en la bibliograf´ıa final.

El escribir el libro en espa˜nol me ha hecho reflexionar sobre la adaptaci´on de

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los t´erminos cient´ıficos a nuestra lengua y me ha conducido a unas consideracio- nes sobre terminolog´ıa que, equivocadas o no, he intentado plasmar en el libro. En este punto quiero agradecer a mi colega Luis Flor´ıa sus fruct´ıferas e ilustrati- vas conversaciones sobre el tema. El ingl´es se ha convertido en la lengua com´un de la ciencia, es por ello corriente que determinados t´erminos no se traduzcan o

la traducci´on sea poco meditada. Al escribir este libro he intentado utilizar una

terminolog´ıa que se adapte al m´aximo a las palabras y conceptos del espa˜nol y a su significado cient´ıfico. Esto debe ayudar a realizar una correcta interpretaci´on de dicho t´ermino cuando se pretende hacer divulgaci´on de temas especializados a personas no expertas en la materia o no familiarizadas con la literatura t´ecnica escrita en ingl´es. As´ı, en este libro he usado palabras no est´andar como c´onicas

enlazadas en lugar de patched conics, ´orbitas de aproximaci´on en lugar de flyby

o swingby, etc. Al final de la obra, en el ´ındice alfab´etico se han incorporado

algunos de estos t´erminos comunes en ingl´es con una indicaci´on de la traducci´on usada en el libro.

Tambi´en relacionado con el lenguaje resulta otro aspecto que podr´ıa no men- cionar y dejar pasar desapercibido pero del que prefiero que quede constancia escrita. As´ı como he intentado ser riguroso en la elecci´on de la terminolog´ıa en espa˜nol y por adelantado pido excusas por los posibles fallos cometidos en este empe˜no, tambi´en he prescindido de una norma de nuestro lenguaje que creo debe ser modificada. Es norma del espa˜nol usar la coma como separador de la parte decimal de un n´umero. A este respecto, creo firmemente que el lenguaje matem´atico, que es un lenguaje universal, debe estar por encima de cualquier localismo que unicamente´ lo dificulta. Aunque es bien cierto que la coma o el punto unicamente´ constituyen dos formas diferentes de representaci´on de un mismo concepto que es el n´umero real, es tambi´en util´ disponer de un represen- taci´on universal que sea interpretada en la misma forma por cualquier persona. Por ello he optado por el uso del punto en lugar de la como como separador decimal.

Quiero terminar este pr´ologo al libro entrando en el apartado de agrade- cimientos. Es dif´ıcil intentar agradecer en una l´ıneas a todos cuantos, de al- guna forma, han colaborado, directa o indirectamente, en la escritura de este libro. Por otro lado quiero ser breve y no deseo olvidarme de nadie, as´ı que comenzar´e con un agradecimiento gen´erico a todos los miembros del Grupo de Mec´anica Espacial de la Universidad de Zaragoza y a todos los colegas y amigos de las Universidades de La Rioja, Santiago de Compostela, Murcia, Cartagena, Pamplona y del Real Observatorio de la Armada.

Por otra parte, es de justicia escribir unas lineas aparte y muy destacadas para todos los miembros del SSETI a quienes dedico de manera especial este libro y que son quienes, de alguna forma, me han creado la obligaci´on moral de escribirlo, terminarlo e intentar que sea una herramienta util´ para todos aquellos estudiantes interesados en la industria espacial.

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El proyecto SSETI naci´o hace unos a˜nos como una iniciativa de la Agen- cia Europea del Espacio, ESA, con el objetivo de que estudiantes de distintas universidades europeas se agruparan en un proyecto com´un para la construc- ci´on y el lanzamiento de un sat´elite artificial, as´ı naci´o el proyecto ESEO. El grupo de Zaragoza liderado inicialmente por Itziar Barat y Rub´en Castro esta- ba configurado por estudiantes de matem´aticas y f´ısicas de nuestra universidad

dedicados a la realizaci´on del analisis de misi´on, es decir al an´alisis orbital, de ESEO. El proyecto SSETI es un proyecto exclusivo de estudiantes, en el que los profesores, en este caso Antonio Elipe, ex decano de la facultad de ciencias

y director del instituto de matem´aticas y aplicaciones de Arag´on, y yo mismo, hemos tenido la unica´ misi´on de tutelar el proyecto. Los miembros del SSETI han ido cambiando, en su mayor parte por terminar sus estudios. A lo largo de

estos a˜nos tres generaciones de estudiantes han ido desarrollando sin des´animo

el

proyecto. Adem´as de los ya mencionados debo nombrar tambi´en a Isaac Toda

y

Eva Tresaco en la segunda generaci´on y a Julia Mar´ın-Yaseli, David Vicente

y

Alejandro Vaquero en la tercera. No son los unicos´ y ruego al resto de sus

compa˜neros que me perdonen y que hagan suyo mi homenaje a todo el grupo.

El proyecto ESEO se mostr´o demasiado ambicioso y aunque sigue todav´ıa en marcha, la falta de estabilidad de los grupos, que necesariamente deb´ıan cambiar de miembros, hicieron pensar a los organizadores de la ESA sobre la necesidad de desarrollar en paralelo un proyecto algo menos ambicioso que por su duraci´on no desmotivara a los posibles participantes. As´ı naci´on SSETI-Express, un sat´elite artificial m´as peque˜no desarrollado en dos a˜nos y lanzado con ´exito al espacio el d´ıa 27 de Octubre de 2005. Con el lanzamiento de SSETI-Express no termina el proyecto SSETI, pues todav´ıa queda por lanzar ESEO y ya se est´a trabajando en un reto mucho mayor: el proyecto ESMO que tratar´a de enviar una nave a orbitar en torno a la Luna.

Para un profesor nada hay tan importante como el ´exito de sus alumnos, en

este caso ´exito comprobado y reconocido. La continuaci´on de este proyecto en

el tiempo me ha obligado a ordenar todas mis notas de clase y a extenderlas y

recogerlas en este libro. Por ello, quiero enviarles a todos ellos mi agradecimiento m´as profundo, no solo por ser los culpables de la finalizaci´on del libro sino por haber logrado que recuperara la ilusi´on por la docencia y por demostrarme, y demostrar a muchos otros, que cuando se quiere, se puede y que con esfuerzo cualquier joven es capaz de conseguir lo que se proponga .

Zaragoza, enero de 2008

El autor

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Indice general

Presentaci´on

Pr´ologo y agradecimientos

V

VII

I

Sistemas de referencia

 

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1. Sistemas de referencia en IR 3

 

3

 

1.1. Introducci´on

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1.2. El espacio af´ın IR 3

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1.3. Producto escalar: IR 3 como espacio eucl´ıdeo

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1.4. Angulos. Funciones circulares inversas

 

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1.5. Producto vectorial y mixto

 

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1.6. Sistemas de referencia ortonormales

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1.7. Otras propiedades de los distintos productos de vectores

 

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1.8. Angulo orientado entre dos vectores

 

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1.9. Coordenadas cartesianas y polares

 

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1.10. Trigonometr´ıa esf´erica

 

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1.10.1. F´ormulas de Bessel

 

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1.10.2. Regla del pent´agono de Neper .

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1.10.3. Analog´ıas de Neper

 

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1.10.4. Algoritmo para la resoluci´on de tri´angulos esf´ericos

 

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2. Cambios del sistema de referencia. Rotaciones.

 

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2.1. Introducci´on

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2.2. Rotaciones en IR 3

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2.3. Composici´on de rotaciones

 

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2.4. Rotaci´on de un vector alrededor de un eje

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2.5. Rotaciones elementales

 

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2.6. Angulos de Euler

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2.7. Rotaciones y cuaternios

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Indice general

3. Fundamentos de los sistemas de referencia en el espacio

. Sistema de referencia horizontal Sistema de referencia horario

. Sistema de referencia ecuatorial Sistema de referencia ecl´ıptico

Relaci´on entre los sistemas de referencia espaciales

Sistema de referencia geogr´afico Sistema de referencia planetogr´afico.

Introducci´on .

3.1.

3.2.

3.3.

3.4.

3.5.

3.6.

3.7.

3.8.

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4. Sistemas de referencia espaciales precisos

4.1.

4.2.

4.3.

4.4.

. Sistemas de referencia espaciales precisos .

Transformaciones entre sistemas de referencia precisos

4.3.1.

4.3.2.

4.3.3.

4.3.4.

4.3.5.

4.3.6.

. Relaci´on de los sistemas precisos con los sistemas idealizados

4.3.7.

Movimientos del polo y del equinoccio

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Movimiento del polo

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Cambios de origen en el ecuador intermedio

Precesi´on

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Nutaci´on

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. Tratamiento actual de la precesi´on y nutaci´on .

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Desviaci´on entre los sistemas E o y S G Transformaci´on general de coordenadas

o

γ

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5. Referencia temporal

5.1. Introducci´on .

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5.2. Relojes basados en la rotaci´on terrestre

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5.2.1. Tiempo sid´ereo

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5.2.2. Angulo de rotaci´on terrestre .

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5.2.3. Tiempo solar

 

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5.2.4. Tiempo universal .

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5.3. Movimiento orbital de la Tierra. El a˜no.

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5.4. Relaci´on entre el tiempo sid´ereo y el tiempo medio

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5.5. Escalas de tiempo uniforme

 

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5.5.1. Tiempo de efem´erides y tiempo at´omico internacional

5.5.2. Tiempo universal coordinado, tiempo de zona y tiempo

oficial

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5.6. Escalas modernas de tiempo .

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5.7. Tiempos coordenada

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5.8. Calendario .

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5.9. Determinaci´on de una ´epoca.

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Indice general

xv

II Movimiento kepleriano

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6. Revisi´on de elementos de din´amica cl´asica

 

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6.1. Movimiento de una masa puntual

 

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6.2. Sistemas inerciales y no inerciales

 

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6.3. Movimiento de una part´ıcula en su plano

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6.4. Sistemas din´amicos .

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111

6.5. Ecuaciones de Lagrange y de Hamilton .

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112

6.6. Transformaciones can´onicas

 

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113

6.7. Ecuaci´on de Hamilton–Jacobi y ecuaci´on de Delaunay

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115

7. Movimiento kepleriano

 

117

7.1. Introduci´on

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117

7.2. Leyes de Kepler .

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117

7.3. Propiedades de las c´onicas

 

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118

 

7.3.1. Elipses: 0 e < 1 .

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119

7.3.2. Par´abolas: e = 1

 

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120

7.3.3. Hip´erbolas: e > 1 .

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121

7.4. Ley de gravitaci´on de Newton

 

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122

7.5. Problema de dos cuerpos .

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124

7.6. Ecuaciones del movimiento kepleriano

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125

7.7. Soluci´on expl´ıcita del problema kepleriano: funciones f y g

 

128

8. Integraci´on del problema kepleriano

 

133

8.1.

Primeras integrales

 

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133

8.2.

Deducci´on de la primera y segunda leyes de Kepler

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136

8.3.

Tercera ley de Kepler. Unidades .

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140

8.4.

Ley horaria del movimiento

 

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141

8.5.

Formulaci´on regularizada del movimiento kepleriano

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142

8.6.

Caso parab´olico

 

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144

8.7.

Caso el´ıptico

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145

8.8.

Resoluci´on de la ecuaci´on de Kepler

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147

8.9.

Caso hiperb´olico

 

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149

´

9. Orbitas keplerianas

 

153

 

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9.1. Orbitas keplerianas. Variables de estado

 

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153

9.2. Elementos orbitales ordinarios

 

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155

9.3. Variables no singulares .

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157

9.4. Sistemas de referencia orbitales

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158

 

9.4.1. Sistema espacial

 

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158

9.4.2. Sistema nodal–espacial .

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159

9.4.3. Sistema nodal .

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160

9.4.4. Sistema apsidal .

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162

xvi

´

Indice general

9.4.5. Sistema orbital

 

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163

9.4.6. Sistema de Frenet

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164

9.5. Relaciones entre el vector de estado y los elementos orbitales

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165

9.5.1. Determinaci´on de la ´orbita a partir de las condiciones ini-

 

ciales

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166

9.5.2. C´alculo de efem´erides

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168

9.6. Intersecci´on de dos ´orbitas keplerianas. Colisiones .

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168

9.6.1. Pertenencia de un punto a una ´orbita

 

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168

9.6.2. Intersecci´on de ´orbitas no coplanarias

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