1. Encontrar la funcin de transferencia de la red simple de compensacin de atraso del siguiente circuito.

P( s) =

Vo( s ) 1 / Cs 1 / RC = = Vi ( s ) R + 1 / Cs s + 1 / RC

2. Dado un sistema con realimentacin unitaria y con funcin de transferencia en lazo abierto:

Se pide calcular los parmetros de un controlador PID puesto en cascada con G(s).

Td , Ti , Pcr
Sabemos que el regulador PID tiene la funcin de transferencia siguiente:

Como la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de sintona de Ziegler-Nichols, en el que se hace Ti= y Td=0. Entonces, la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema es:

El valor de kp que hace al sistema crticamente estable, es decir, que se producen oscilaciones sostenidas, se obtiene mediante el criterio de Routh:

s3 + 6s2 + 5s + kp = 0
s3 s2 s1 s0 1 6 5

30 k p 6
kp

kp
0 0

Al examinar los coeficientes de la primera columna de la tabla de Routh, tenemos que el valor crtico es:

kcr

= kp = 30

Entonces, la ecuacin caracterstica nos queda ahora: HOJA 1 DE 4

s3 + 6s2 + 5s + 30 = 0
Para hallar la frecuencia de la oscilacin mantenida, hacemos s=jw en la ecuacin caracterstica anterior y despejaremos el valor de w:

(jw)3 + 6(jw)2 + 5(jw) + 30 = 0 6(5 w2) + jw(5 w2) = 0

Por lo tanto

w2 = 5 w=
5 Por tanto, el periodo de la oscilacin mantenida es:

Pcr =

2 2 = = 2.81 w 5

Los valores de los parmetros los obtenemos directamente de la tabla que vimos para el segundo mtodo de Ziegler-Nichols:

kp = 0.6kcr = 18 Ti = 0.5 Pcr = 1.405 Td = 0.125Pcr = 0.35124

Finalmente, ya slo nos queda llevar estos valores a la funcin de transferencia del controlador PID:

3. Dada la siguiente ecuacin caracterstica

s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0
Encuentre sus races.

HOJA 2 DE 4

4. En el sistema de la figura, se desea determinar el rango de valores de K para que el sistema sea estable.

La funcin de transferencia del sistema es:

Su tabla de Routh-Hurwitz es:

Para que el sistema sea estable, K debe pertenecer al intervalo (0,6). 5. Fjese en la siguiente figura y responda

Considere C(s) = K con K>= 0. Dibuje en forma detallada el lugar de las races del sistema. Indique: a) Polos y ceros del sistema en lazo abierto b) Nmero de ramas del lugar de las races c) ngulos de las asntotas d) Posicin del centroide. e) Es estable el sistema en cadena abierta? Razone la respuesta. f) Analice la estabilidad del sistema en lazo cerrado: Si K>0, halle los valores de C(s) = K para los cuales el sistema tiene un comportamiento estable.

Lugar de las races

HOJA 3 DE 4

Se observa: a) 3 polos en cadena abierta, en s= -10, -8, 0.5. b) 3 Ramas en el lugar de las races c) Las asntotas se cortan en el centroide, sobre el eje real, con ngulos de

d) El centroide se sita en 0 = -5.833 e) El sistema en lazo abierto no es estable, por tener uno de los polos parte real positiva. f) Para analizar la estabilidad en lazo cerrado, considerando C(s) = K, utilizaremos el criterio de Routh. Comenzaremos calculando la funcin de transferencia M(s) en lazo cerrado:

/3

/3,

,5

M (s) =

K s3 + 17.5s 2 + 71s 40 + K

Tabla de Routh: s3 s2 s1 s0 1 17.5 (-K+1282)/17.5 -40 + K 71 -40 + K 0 0

De la ltima fila tenemos que: -40 + K>0 por lo tanto K>40 De la tercera fila: (-K+1282)/17.5>0, por lo tanto K<1282

HOJA 4 DE 4