Unidad 1.

Mecanismos
Introduccin

Ing. Mecnica

Con los continuos avances realizados en el diseo de instrumentos, controles automticos y equipo automatizado, el estudio de los mecanismos es importante. Se puede definir a los mecanismos como la parte del diseo de mquinas que se interesa del diseo cinemtico de los mecanismos de eslabones articulados, levas, engranes, y trenes de engranes. El diseo Cinemtico se ocupa de los requerimientos de movimiento, sin abordar los requerimientos de fuerzas.

Biela-Manivela
La figura 1.1 muestra un mecanismo de eslabones articulados. Este arreglo especfico se conoce como el mecanismo Biela-Manivela-corredera. El eslabn 1 es el bastidor y es estacionario, el 2 es la manivela, el 3 es la biela y el 4 es la corredera

3 4

1 1

Figura 1.1 Mecanismo de Biela-Manivela-Corredera Una aplicacin de este mecanismo se encuentra en el motor de combustin interna donde el eslabn 4 se convierte en el pistn (Figura 1.2).

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Figura 1.2 Motor Otto de 4 tiempos que muestra la aplicacin del mecanismo Biela-Manivela-Corredera Ver Enlace: http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:4-Stroke-Engine.gif

Levas
La figura 1.3 muestra la ilustracin de una leva y su seguidor. La leva gira a velocidad angular constante y el seguidor se mueve hacia arriba y hacia abajo. El seguidor se mueve por efecto de la leva en el movimiento hacia arriba, en tanto que el movimiento de regreso es por la accin de la gravedad o de un resorte. Las levas se emplean en muchas mquinas, aunque una de las ms comunes es el motor de un automvil en el que se emplean dos levas por cilindro para operar las vlvulas de admisin y de escape. La figura 1.4 muestra una leva tridimensional, en la que el movimiento del seguidor depende no solamente de la rotacin de la leva sino tambin del movimiento axial de sta.

Figura 1.3 Leva y seguidor alternativo de cara plana

Figura 1.3a Leva y Seguidor de rodillo

Para evitar la friccin entre la leva y el seguidor, en ocasiones se coloca un rodillo, creando el mecanismo de leva de placa con seguidor alternativo de rodillo Figura 1.3a. Ver enlace: http://www.emc.uji.es/d/mecapedia/mecanismo_leva_seguidor.htm

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Seguidor Rotacin y Traslacin

Figura 1.4 Leva tridimensional

Engranajes
En muchas aplicaciones se usan engranes para transmitir el movimiento de una flecha a otra con una relacin constante de velocidades angulares. La figura 1.5 muestra varios engranes de uso comn. Fig. 1.5 Tipos de engranajes

Engranes Rectos

Engranes Cnicos (Contina en la siguiente pgina)

Engranes Helicoidales

Engranes Helicoidales Herringbone

Sinfn-Corona

Engranes Helicoidales ejes cruzados

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Pin-Cremallera

Nomenclatura de los engranes

Esfuerzos

Mecanismo, Mquina
Un Mecanismo, es una combinacin de cuerpos rgidos o resistentes formados y conectados de tal manera que se mueven uno sobre el otro con un movimiento relativo definido. Un ejemplo de esto es la manivela y la biela. Una Mquina, es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten fuerza desde la fuente de energa hasta la resistencia que se debe vencer.

Eslabn, Cadena
Un Eslabn es un cuerpo rgido que tiene dos o ms pares o elementos de apareamiento, por medio de los cuales se puede conectar a otros cuerpos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Por lo general, un eslabn es un cuerpo rgido que tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse a otros dos eslabones. Sin embargo esto se puede extender a tres, cuatro o ms conexiones, ver figura 1.10.

Eslabn de 3 conexiones

Eslabn de 2 conexiones
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Figura 1.10 Aqu se muestran dos tipos de eslabones

Subtema 1.1 Trazado de Curvas

El desplazamiento de un cuerpo es su cambio de posicin con referencia a un punto fijo. Con objeto de definir completamente el desplazamiento de un punto o un cuerpo es necesario citar tanto direccin como distancia. Velocidad, Es el promedio de cambio de posicin o de desplazamiento de un punto o cuerpo. Un cuerpo puede cambiar su posicin por traslacin a travs del espacio o por movimiento angular. Velocidad Lineal, es el promedio de desplazamiento lineal de un punto o cuerpo sobre su trayectoria de movimiento. Incluye dos factores a saber, Rapidez y Direccin del movimiento. La velocidad lineal comnmente se mide en centmetros por segundo, Km/hr, etc. La velocidad lineal se puede representar por medio de un vector en el cual la direccin muestra la trayectoria del movimiento y la distancia representa la magnitud de la velocidad. Velocidad Angular, es el promedio de cambio de posicin angular de un cuerpo o una lnea. La velocidad angular es comnmente medida por los ngulos cursados por unidad de tiempo. El ngulo puede expresarse en radianes, grados, revoluciones etc. Entonces rad/seg y Rev/min son expresiones empleadas como unidades. Aceleracin, es la relacin del cambio de velocidad con respecto al tiempo. Puesto que la velocidad puede ser lineal o angular, de igual forma tenemos aceleracin lineal y angular.

Desplazamiento, Velocidad y Aceleracin para el Movimiento Armnico Simple.

Supongamos que OA de la figura 2.4, parte de la posicin inicial OX y gira en sentido contrario a las manecillas del reloj. Sea w su velocidad angular constante. Entonces, despus del periodo de tiempo t, el ngulo girado ser wt=, y el desplazamiento de B de su posicin media en O ser: (Ecuacin 2.11) Se podr observar que el signo del desplazamiento de s puede ser positivo o negativo, dependiendo del valor de , o t. Refirindonos a la ecuacin 2.11, observamos que el valor positivo de s ocurre cuando el punto A se encuentra en el primer o cuarto cuadrante;

w Y O

A B X

M.A.S. Periodo: Tiempo para 1 Rev. de OA Amplitud: Radio Generativo OA Fase: Posicin de OA o

Figura 2.4

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Figura 2.5 Yugo Escocs Ver Enlace: http://www.educaplus.org/play-247-Mecanismo-yugo-escoc%C3%A9s.html

1.1.1.- Curvas Espacio-Tiempo Curva desplazamiento-tiempo para el Movimiento Armnico Simple

Para trazar esta curva tomamos una lnea base que representa 360 de movimiento de la lnea generativa (fig. 2.8) y lo dividimos en cualquier nmero de espacios iguales que representan ngulos iguales. Dibujemos un crculo cuyo radio es igual a la lnea generativa r, con centro en la lnea base producida. Dividamos este crculo en ngulos del mismo valor que los intervalos de la lnea base.

Figura 2.8. Curva desplazamiento tiempo para el Movimiento Armnico Simple La posicin cero est a 90 de la lnea base, como queda indicado en el diagrama. Proyectemos horizontales de los puntos 0, 1, 2, etc. a los puntos 0, 1, 2, etc. Estos ltimos son puntos en la curva de desplazamiento sobre una base que representa al ngulo de la manivela, porque es evidente que la ordenada para cualquier ngulo es igual a r cos .

Curva Velocidad-tiempo para el Movimiento Armnico Simple

Vase la figura 2.9. La lnea base como la anterior se toma para representar 360 de movimiento de la lnea generativa y se divide en espacios iguales de un ancho conveniente. Trazamos un crculo con centro en la lnea base producida y su radio representar la velocidad lineal r en el extremo final de la lnea generativa. Este crculo se divide en ngulos iguales del mismo valor que las divisiones de la lnea base, empezando con la posicin cero sobre la lnea base como est indicado.

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Figura 2.8. Curva Velocidad tiempo para el Movimiento Armnico Simple Tomando los puntos 0, 1, 2, etc. proyectamos horizontalmente a los puntos 0, 1, 2, etc., que son puntos en la curva requerida. Para cualquier ngulo la ordenada es igual a r sen, que es el valor de la velocidad, segn la ecuacin 2.12.

(Ecuacin 2.12)

Curva Aceleracin-tiempo para el Movimiento Armnico Simple

Tomemos una lnea base para representar una revolucin completa de la manivela (fig. 2.10). trazamos un 2 crculo con centro en la lnea base producida, y con un radio que representa a r. la lnea base y el crculo se dividen en partes iguales y la posicin cero en el crculo se encuentra a 90 de la lnea base. Proyectamos horizontales de los puntos 0, 1, 2, etc., a los puntos 0, 1, 2, etc., que son los puntos en la curva requerida. 2 Para cualquier ngulo la ordenada de la curva obtenida es igual a r cos , el valor de la aceleracin de un punto movindose con M.A. S. , por la ecuacin 2.13.

(Ecuacin 2.13) Obsrvese que las construcciones grficas para las curvas de Aceleracin y Desplazamiento son idnticas, excepto por los signos negativos y positivos.

1.2.- Centros Instantneos

Los eslabones de las mquinas con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: 1.- Aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo.

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2.- Aquellos con movimiento angular pero que no estn sobre un eje fijo, y

3.- Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular.

Estos eslabones pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantneos.

El centro instantneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras: 1.- Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el Centro Instantneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en un instante considerado, , 2.- Cuando dos cuerpos tienen movimiento coplanario relativo, el Centro Instantneo es el punto en el que los cuerpos estn relativamente inmviles en un instante considerado.

Nmero de Centros Instantneos

En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantneo para cada par de eslabones. El nmero de centros instantneos (N) es igual al nmero de pares de eslabones. Con n eslabones, el nmero de centros instantneos es igual al nmero de combinaciones de n objetos tomados dos a un tiempo.

Localizacin de Centros Instantneos

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Los C.I. son sumamente tiles para encontrar las velocidades de los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permite sustituir algn mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecnicamente es ms aprovechable.

En la fig. 3.2. El cuerpo nmero 2 tiene movimiento coplanario relativo al cuerpo nmero 1. Las curvas RS y TW son respectivamente las trayectorias marcadas en el cuerpo 1 por los dos puntos A y B en el cuerpo nmero 2. Los movimientos instantneos de los dos puntos debern de ser sobre las tangentes v y v1 hacia las trayectorias del movimiento, y el C.I. deber situarse para dar movimiento en esas direcciones. Para lograr que A se mueva en direccin v, el cuerpo deber girar sobre un centro en algn lugar sobre la lnea KL perpendicular a v. de la misma forma, para lograr que B se mueva sobre v 1, el centro debe estar en algn lugar a lo largo de MN. La interseccin de estas lneas en O21 es el nico punto que satisface los dos requerimientos, y este punto por lo tanto es el C.I.

Mtodo de Diagrama Circular

Por lo que establece la ecuacin N= (n(n-1))/2, el nmero de centros instantneos en un eslabonamiento de cuatro barras es seis. Como se ve en la figura 3-18a, es factible identificar cuatro de ellos por simple observacin, se ve que los cuatro pasadores se pueden identificar como los centros instantneos P 12, P23, P34 y P14, puesto que cada uno de ellos satisface la definicin. Por ejemplo, P23 es un punto del eslabn 2 en torno al cual parece girar el eslabn 3; se trata de un punto del eslabn 3 que carece de velocidad aparente, visto desde el eslabn 2; es un par de puntos coincidente de los eslabones 2 y 3 que poseen la misma velocidad absoluta.

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P34 3 P23 2 P24 P12 1 P14 (a) P13

Figura 3-18 Articulacin de cuatro Eslabones Un buen mtodo para tener presentes cules C.I. se han encontrado, consiste en espaciar los nmeros de eslabn en torno al permetro de un crculo, como se indica en la figura 3-18b. A continuacin, conforme se identifica cada polo, se traza una recta que conecta el par correspondiente de nmero de los eslabones. En la figura 3-18b se muestra que se han localizado P12, P23, P34 y P14, y con lnea punteada se hace referencia a los C.I. P24 y P13 los cuales se identifican por medio del teorema de Aronhold-Kennedy (que con frecuencia solo se llama teorema de Kennedy) de los tres centros. Este teorema afirma que los tres centros instantneos compartidos por tres cuerpos rgidos en movimiento relativo uno respecto a los otros (ya sea que estn o no conectados), estn sobre la misma recta. Ejemplos:

4
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Tabulacin de Centros
Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros instantneos a localizar, entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico para tabular el progreso y para que ayude en la determinacin. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. 1.- Diagrama Circular (mtodo anterior ya visto) y 2.- Mtodo Tabular: En este procedimiento se establece una tabulacin general y se emplea con tabulaciones suplementarias, tal como est ilustrado en la figura 3.13d. En las columnas principales de la tabulacin general se colocan los nmeros de los eslabones en el mecanismo, en la primera columna se apunta el nmero de la parte superior de la columna combinado con aquellos nmeros a la derecha del mismo. En la segunda columna se apunta el nmero de la parte superior de esa columna, combinado con aquellos nmeros a la derecha del mismo. Continuando este procedimiento hasta el final de las tablas, nos da la lista completa de todos los centros que han de encontrarse. Conforme los centros se van localizando en el dibujo, se tachan en la tabla. Comnmente, aproximadamente la mitad de los centros se encuentran por inspeccin y se tachan inmediatamente. De este modo en el ejemplo de la figura 3.13a, ocho de los centros, el O12, O23, O34, O45, O56, O14, O16 y O35 se encontraron por inspeccin. El resto tendran que ser localizados empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda de las tablas suplementarias. Supngase que ahora deseamos encontrar el centro O31. Establecemos la tabla suplementaria en el cual los eslabones 1 y 3 se consideran con un tercer eslabn, digamos el 4. Entonces los centros O 34, O14 y O13 deben de coincidir en una lnea recta, segn el teorema de Kennedy. El tercer eslabn tambin podra ser el 2, cuando los centros O21, O23 y O13 caigan en una lnea recta. Estos centros se apuntan en la tabla suplementaria bajo el encabezado 13. Refirindonos a la tabulacin general, encontramos que los centros O 34, O14, O21 y O23 han sido tachados, y por lo tanto han sido localizados y estn disponibles. Trazando lneas a travs de ellos localizamos O31. De la misma manera por el uso de las tablas, se pueden localizar todos los centros. Las tablas suplementarias de la fig. 3.13d muestran el procedimiento. Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Pgina 12

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Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabn elegido requiere centros que todava no han sido localizados. En tal caso se debe probar otro tercer eslabn. Si en los primeros intentos se encuentra que ningn tercer eslabn satisface, se suspende temporalmente la bsqueda para ese centro en particular hasta que se encuentran ms centros.

Figura 3.13 Representacin de la tabulacin de centros

1.3.- Anlisis de Velocidad-Aceleracin Velocidades de los Centros Instantneos. Puntos en Diferentes Eslabones.
Frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado eslabn de un mecanismo, a partir de la velocidad conocida de otro punto localizado en un diferente eslabn. Se dispone de varios mtodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos particulares.

Mtodo de Eslabn a Eslabn

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Este es un mtodo de paso por paso por medio del cual empezamos con el eslabn donde est localizado el punto con la velocidad conocida y derivamos a travs de su centro instantneo con respecto a un eslabn conectado y despus continuamos con el eslabn conectado a su centro instantneo con respecto al siguiente eslabn. Continuando de esta forma, llegamos finalmente al eslabn que contiene el punto cuya velocidad es requerida. En general, es necesario empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros instantneos de cada eslabn con respecto a su eslabn adjunto. Para ilustrar el mtodo, consideremos el cuadriltero articulado de la figura 4.4. en el cual el eslabn 1 es fijo.

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