Quadricptero, Quadrotor o Quadrocptero?

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Bajo el nombre de Quadricptero, Quadrotor, Quadrocptero y muchos otros derivados del mismo vocablo, se conoce a las aeronaves que se comportan como helicpteros, pero que su estructura est basada en cuatro motores que permiten su sustentacin en el aire. Para las construcciones ms populares de estos vehculos areos, muchos elementos se pueden obtener en el mercado y algunos otros, dado su elevado precio, o para darle a la construccin un toque personal que nos 48 Votos identifique, se pueden construir a gusto 48 0 17 Comentarios y voluntad de cada diseador en 17 >> comenta particular. En este artculo te invitamos a ver algunos elementos imprescindibles que forman parte de un "Quad", aprenderemos algunas caractersticas particulares y evaluaremos costos para saber si este ser nuestro entretenimiento preferido de la temporada.

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Nuestra nave, que de ahora en ms llamaremos Quad, para ahorrarnos la discusin del nombre apropiado o correcto para algunos, utilizar elementos comprados, como mencionamos en el sumario y otros elementos que construiremos nosotros mismos por sencillas razones econmicas. Iniciando el recorrido por la hlice impulsora, nos encontramos con una particularidad llamativa. Para un mismo estilo de motor encontramos dos tipos hlices; que a simple vista pueden parecer iguales, pero que en realidad no lo son y cumplen funciones muy definidas, diferentes y esenciales para el correcto funcionamiento del vehculo areo. Dos hlices deben ser comunes y las otras dos deben poseer (adems de ser iguales: mismo fabricante, mismo modelo) las siglas SFP en algunos casos o simplemente la letra P (pusher) en otros, agregadas a su nomenclatura. Observa la imagen que acompaamos y podrs apreciar tambin, que poseen sus bordes de ataque y fuga invertidos respecto al otro tipo de hlice.

MS COMENTADAS

AUTORES
Ariel Palazzesi Gianni Sabbione Lisandro Pardo Mario Sacco Matas Bentez Max Ferzzola Nico Varonas

Hlice "Pusher" y hlice convencional. El mismo Dimetro y el mismo Paso Porqu es necesario esto? La respuesta puede encontrarse en cualquier libro de fsica y una explicacin bsica se puede resumir del siguiente modo. La hlice de un motor en pleno movimiento genera un momento que tiende a hacer girar al conjunto (motor - hlice) si este no posee un sistema de estabilizacin de giro (sistema de fuerza que se oponga al mencionado giro). Para hacerlo ms grfico an, basta con mencionar los conocidos rotor de cola que poseen los helicpteros convencionales y sencillos. Seguramente has visto muchas veces la imagen de un helicptero girando sin control debido a la falla en este sistema estabilizador en su parte posterior. En un Quad, en lugar de un motor nico, tenemos cuatro motores, por lo tanto, el problema estara agravado y sera de difcil solucin. Para resolver este inconveniente, haremos girar dos motores en un sentido y otros dos motores en sentido inverso. De este modo, al tener dos hlices con sus palas o labes invertidos, respecto a las otras dos, obtendremos una situacin de empuje de aire hacia abajo en los cuatro motores, con el agregado de una cancelacin mecnica de los momentos generados gracias a que dos motores tendrn giros en un sentido y los otros dos en el inverso. Por supuesto, este arreglo mecnico nunca es suficiente por ms meticulosa y cuidada que sea la construccin del Quad. Siempre ser necesaria una correccin en tiempo real valindonos de sensores inerciales ubicados en posiciones estratgicas

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de la estructura, destinados a controlar Ascenso, descenso, este fenmeno mecnico, informndole giros, inclinacin y al sistema de control de velocidad de traslacin junto a los motores cualquier anomala de giro cualquier combinacin de del Quad sobre su propio eje. Por los eventos mencionados. supuesto, pequeos y sutiles cambios Te pareca un elemento en las velocidades significarn de poco cuidado la hlice movimientos de giro, mientras que de cada motor? variaciones mayores provocarn inclinaciones que permitirn iniciar rutinas de desplazamiento de un lugar a otro. La variacin combinada y organizada de las velocidades de los motores permitir, por lo tanto, obtener la mayor parte de los movimientos del Quad. Ascenso, descenso, giros, inclinacin y traslacin junto a cualquier combinacin de los eventos mencionados. Te pareca un elemento de poco cuidado la hlice de cada motor? Ms adelante descubrirs que tiene ms funciones vitales para un buen funcionamiento.

Motor brushless con eje solidario al cuerpo. Modelo de motor empleado en nuestro Quad Siguiendo con los elementos que debemos comprar, nos encontramos con los motores brushless trifsicos como el que te mostramos en la imagen. Ampliamente utilizados en aeromodelismo, encontraremos una variedad muy importante de modelos segn las caractersticas elctricas y mecnicas y como siempre, con precios acordes a sus prestaciones. Dentro del catlogo de posibilidades encontramos modelos que son capaces de tener un empuje de 300 gramos de peso hasta motores capaces de levantar ms de 10Kg. Por lgica elemental, los tamaos, pesos, consumos energticos (de los motores) y las dimensiones necesarias de las hlices debern estar acordes al tipo de motor seleccionado. Es decir, el peso acumulado de las bateras, la estructura, los motores y todo el equipo de a bordo ser un desafo a resolver para lograr que el Quad levante vuelo y sea una nave gil en el aire. En nuestro caso, los motores son de hasta 1Kg de empuje y requieren de hlices (propeller) de entre 23 y 25cm. Las dimensiones se consideran en largo (Dimetro) X inclinacin (Paso) (Grado de Torsin) del labe o aspa. Este conjunto de medidas nos permiten saber el volumen de aire que desplaza la hlice; por lo tanto, nos permiten conocer las medidas de la hlice ms apropiada para nuestro motor en funcin de que pueda mover todo el aire que sea posible sin frenarse.

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Dimetro y Paso en la etiqueta de una hlice Las revoluciones por minuto de estos sistemas varan desde 40 mil R.P.M. hasta 240 mil R.P.M. de acuerdo a la cantidad de polos de posea el motor. Adems, por los datos que te estamos enumerando hasta ahora, puedes notar que los consumos de energa de estos motores son decididamente enormes llegando a alcanzar picos instantneos de corriente de hasta 40Amperes. Por supuesto, como todo sistema real (no ideal), la energa absorbida no se traduce, en este caso, en un 100% de movimiento, sino que una buena parte se disipa en forma de calor. Esto es un elemento de mucho riesgo para la integridad fsica del motor y aqu vuelve a entrar en escena y a cobrar importancia la hlice. Una hlice de un tamao menor al aconsejado, no slo ocasionar poco impulso vertical sino que adems no proveer la refrigeracin suficiente al sistema motriz llegando, en el peor de los casos, a provocar daos permanentes en el motor. Por ltimo, la caracterstica que le brinda la conexin trifsica facilita la inversin de giro con slo invertir la conexin de una fase (uno de los tres cables que alimenta el motor).

Variador para corriente pico de 25Amperes con sus conexiones Un tercer elemento en la cadena motriz del Quad es lo que se conoce como controlador electrnico de velocidad (ESC, Electronic Speed Controller) o simplemente variador. Esta unidad sellada es capaz de administrar la energa enviada al motor a partir de la batera y posee un sistema de control que puede ser comparable al de un servomotor convencional en algunos aspectos. Posee varios cables de conexin al exterior: los tres que energizan el motor brushless trifsico, los dos cables de entrada de tensin desde la batera (estos cinco son de un dimetro destacado e imposibles de confundir) y por ltimo la conexin hacia la seal de control de velocidad. El formato de la seal que se encarga de controlar la velocidad es variable en funcin de la velocidad que se quiera imprimir sobre el motor. Observando la imagen, podemos deducir que la frecuencia til y comprobada de los impulsos alcanza hasta 400Hz. (ciclos por segundo) mientras que la mnima posible es de 50Hz. Por su parte, la velocidad estar regida por el ancho del impulso de control enviado. Variaciones entre 1 milisegundo y 2 milisegundos abarcan la totalidad de la excursin de la velocidad. Estos valores son algo crticos ya que con 1milisegundo el motor quizs no logre arrancar y comience a consumir corriente provocando un sobrecalentamiento innecesario. Por otro lado, un impulso de control superior a 2 milisegundos no lograr una mayor velocidad. El estricto control del ancho del impulso de control ser el encargado de regular la velocidad entre 0 y 100% til.

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Batera LiPo de 3 celdas de 3,7Volts Finalmente, llegamos al ltimo eslabn de esta cadena y nos detenemos a considerar las caractersticas de la batera. Construidas con celdas de 3,7Volts y alcanzando una tensin nominal de trabajo de 11,1Volts, las bateras de LitioPolmero (LiPo) tienen una relacin que las convierte en ideales para estas aplicaciones. La relacin peso/energa entregada. Una batera estndar para la aplicacin que estamos desarrollando puede tener una capacidad de corriente de 1300mAh y factor de pico de 25C. Qu significa 25C? Que durante un lapso de tiempo (muy breve por cierto) puede entregar hasta 25 veces la corriente nominal. En el caso de la batera mencionada seran unos 32,5Amperes necesarios como para impulsar un motor brushless a mxima potencia y permitir un despegue o una arriesgada maniobra en medio de un vuelo acrobtico. Si nos alejamos de este detalle operativo, la batera se comporta como cualquier otra con, por supuesto, un destacado desempeo. Como es de suponer, tantas virtudes exigen requisitos importantes que no pueden dejarse de lado. Por ejemplo, la batera no admite un descenso de tensin por debajo de un umbral determinado; es decir, luego de usarla, hay que recargarla de manera obligatoria para proteger la vida til de la batera. Del mismo modo, cada celda que forma el conjunto no puede exceder una tensin de carga ms all de los 4,2Volts. En la web se pueden encontrar muchos cargadores de este tipo de bateras que, como podemos interpretar, no son del mismo estilo a los utilizados para las bateras de Ni-Cd o Ni-Mh. Aqu cada celda se carga de manera individual y se controla durante todo el proceso de carga. En los mismos comercios donde se pueden adquirir las bateras, encontrars una variedad importante de cargadores que pueden adecuarse a la necesidad de tu sistema energtico.

Cargador convencional de bateras LiPo Nos queda an la mencin especial de los sistemas encargados de controlar los variadores de velocidad dedicados a cada motor. Existen modelos comerciales que vienen preparados para controlar 4, 6 y hasta 8 motores, con todo tipo de sensores de movimiento, posicin y aceleracin, altmetro y GPS para obtener un control total de la aeronave. Si contabilizamos los precios (que ahora veremos) de los materiales vistos hasta aqu, el valor de esta clase de controladoras no sera tan alto. Sucede que esta parte de control de vuelo es la que puede hacerse a medida de cada uno. No slo que puede ser construida por uno mismo, sino que adems, puede ser ampliada para controlar (adems del vuelo) cosas tan inslitas como un termmetro, un sensor de presin atmosfrica, de humedad, una cmara de transmisin de TV en tiempo real con iluminacin para vuelos nocturnos. Por supuesto, tambin para

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controlar cosas tan necesarias como el enlace de radio con la consola de manejo que poseer en sus manos el operador de vuelo. Para finalizar este resumen inicial de los materiales que debes comenzar a comprar para armar junto a nosotros tu propio Quad, nos falta contarte los precios, que a pesar de estar en la web, podemos acercrtelos todos juntos y en funcin de lo que nosotros hemos comprado. Ms all de ser caro o barato, la intencin es informarte del valor aproximado que debes contar para emprender un desarrollo de esta naturaleza, al menos en los elementos que hoy te mostramos. Cada motor cuesta unos 25 Euros y debemos considerar al menos cuatro. Podramos comprar uno de repuesto (de emergencia), pero contemos con cuatro en este gasto inicial. Un variador de velocidad (ESC) para 25Amperes ronda los 30 Euros y tambin necesitaremos cuatro. En el caso de las bateras, si decidimos utilizar una por cada motor debemos hablar de 25 Euros por batera, pero si en cambio deseamos usar 1 sola batera grande (5000mAh, 45C) (225 Amperes de pico instantneo), debemos pasar a valores de 100 Euros, que en definitiva es lo mismo que 4 bateras chicas. Por su parte, las hlices de buena calidad podran costar hasta 10 Euros cada una. (Las de muy buena calidad, claro).

Ms all de ser caro o barato, la intencin es informarte del valor aproximado que debes contar para emprender un desarrollo de esta naturaleza.

Recuerda: Las bateras no se almacenan, se compran al final del desarrollo Hasta aqu llevamos unos 360 Euros. Nos falta an el sistema de control principal, el enlace de radiocontrol y todos los accesorios que se nos ocurra agregarle. El gasto ms impredecible, por llamarlo de algn modo, sera el del equipo de radiocontrol. Los precios varan de acuerdo a las prestaciones del sistema, es decir, a la frecuencia de operacin, a la cantidad de canales de transmisin, a la cantidad de canales de comandos , a la distancia de alcance del enlace (esto es muy importante) y por supuesto, a su calidad constructiva. Hay equipos desde los 100 a los 1000 Euros y ms. Por ltimo, el sistema de control principal para los cuatro variadores (ESC) puede alcanzar los 200 Euros cerrando un gasto promedio y a grandes rasgos (sin contar gastos de envos) de unos 1000 a 1200 Euros (si elegimos un radiocontrol de precio medio). Es decir, no estamos hablando de un entretenimiento econmico, pero poco a poco, puedes comenzar a comprar partes y con el tiempo armar tu equipo final. Por supuesto, las bateras no se almacenan, se compran al final de todo. En la prxima entrega llega lo mejor, ponemos en marcha un motor, te mostramos como armar un controlador para los cuatro variadores del Quad y hablaremos un poco sobre los sensores inerciales que necesitaremos para nuestro desarrollo. Te lo vas a perder? Materiales HobbyKing

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Y T, QU OPINAS?

#1

Yesbond domingo, 22 de mayo de 2011, 04:23

Hola Mario, Ya estaba muy ansioso que empezaras con este proyecto. Porque me parece muy interesante, y del cual podemos aprender muchisimo, asi como empezamos a aprender hoy. Es cierto que no es barato construirse un Quad, pero bueno creo que de poco se puede ir construyendo. Por articulos como estos es que NEOTEO se hace grande. Un abrazo, y adelante con este espectacular proyecto.
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#2

SAmuel domingo, 22 de mayo de 2011, 09:09

Bueno, llevo leyndoos un tiempo ya y me he decidido a comentar este proyecto, porque justo me estaba planteando yo el mismo: un multicopter. Yo haba pensado por empezar con algo ms sencillo (sobre todo en : http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=16457615&postcount=1 basado en los controladores wii. Bueno. Muchos nimos y a ver qu tal.
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#3

Eduardo domingo, 22 de mayo de 2011, 09:57

Hola, quisiera hacer una pequea correccin :) ...las bateras LiPo tienen una tensin de funcionamiento de 3.8V (no 3.7V) con mximo de 4.2V. Las que tienen una tensin de 3.7V son las Li-Ion, las cuales tienen una tensin mxima de 4.1V a plena carga. ;)
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#4

Eduardo domingo, 22 de mayo de 2011, 10:14

Quisiera agregar un comentario, hace poco presente mi proyecto de grado, el cual consisti en la construccin de un sistema de transmisin de seal de TV para una cmara analogica montada en un helicoptero a radio control. Dicha aeronave se

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#5

controla con una radio que opera con portadora a 2.4GHz, el sistema transmisor hector domingo, 22 de mayo de 2011, trabaja con frecuencia de 83.25MHz (canal 6) para para seal de TV que implement 10:29 VHF. Bueno la anotacin o mas bien sugerencia que les quiero hacer a todos mis amigos de NeoTeo articulo ,espero quecuidadomucha gentedispositivos que que muy interesante el es: Tengan mucho lo vea al montarle y que haya gente impliquenproyecto tan interesante ,solo apto paradebido a dos puntos: y realice el telecomunicaciones a un aeromodelo, personas dedicadas meticulosas.seguro somos muchas -Si el equipo que desean montar en la aeronave opera a una frecuencia... Leer ms
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#6

Pacman domingo, 22 de mayo de 2011, 17:48

COPADOOO!!!
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#7

Csar Armando domingo, 22 de mayo de 2011, 19:50

Buenos dias, creo que para construir un proyecto como este sera bueno empezar a aprender a utilizar los DsPIC de microchip por su velocidad y por la caracterstica de contar con series dedicadas al control de motores. En mi caso estoy comenzando a utilizarlos y son una maravilla solo que necesitaramos aprender a utilizar C30 que es su lenguaje o en su caso ensamblador con MPLAB ya que los otros compiladores pueden hacer lento al microcontrolador. Saludos!!!
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#8

Dinosapien domingo, 22 de mayo de 2011, 20:23

Mecnica popular? :-) Me encanta el artculo (y lo copiar en mi pc), pero los precios me alejan del proyecto por ahora.

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#9

Mauricio domingo, 22 de mayo de 2011, 23:25

Hola Mario. Esta excelente la pulicacin y si vas ha hacer mas entregas, o una especie de tutorial te regaria que lo hagas lo mas detallado posible, vengo con esto de los quads desde un tiempo y me gustaria saber con precision como hacerlo. Gracias sigue asi.
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#10

Hacho lunes, 23 de mayo de 2011, 00:06

Wow! Este tipo de artculos son los que me hacen el da. No se si algn da pueda hacer realidad el fabricar un proyecto como estos, o de plano que llegue el da que sean ms econmicos de conseguir, pero algn da lograr tener uno en mis manos (aunque sea prestado) para poder disfrutar de la experiencia de manejar una de estas hermosas aeronaves. Estar muy al pendiente por las siguientes entregas =) Gracias!!!
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#11

antonio lunes, 23 de mayo de 2011, 09:05

Realmente, no es por desprestigiar el trabajo, que es imposible ver algo tan divulgativo en la red, pero creo que los presios estn revisados al alza. Todos sabemos de donde vienen las cosas, y cualquiera que haya tenido un minimo contacto con el aeromodelismo sabe que all, en oriente, hay un par de tiendas que dividen por 3 mas o menos los presios que has puesto. En los motores falta bastante informacin. No se cuales son, pero si sacan 1 kg de empuje con una 10" no son lo mas apropiado para un quad, donde interesan velocidades de giro bajas, para tener mejor resolucion en en lazo cerrado. No hemos comentado que son las Kv del motor, el dato a todas luces mas important... Leer ms

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#12

antonio lunes, 23 de mayo de 2011, 09:05

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Realmente, no es por desprestigiar el trabajo, que es imposible ver algo tan divulgativo en la red, pero creo que los presios estn revisados al alza. Todos sabemos de donde vienen las cosas, y cualquiera que haya tenido un minimo contacto con el aeromodelismo sabe que all, en oriente, hay un par de tiendas que dividen por 3 mas o menos los presios que has puesto. En los motores falta bastante informacin. No se cuales son, pero si sacan 1 kg de empuje con una 10" no son lo mas apropiado para un quad, donde interesan velocidades de giro bajas, para tener mejor resolucion en en lazo cerrado. No hemos comentado que son las Kv del motor, el dato a todas luces mas important... Leer ms
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#13

antonio lunes, 23 de mayo de 2011, 13:13

veo ahora que has puesto hobbyking como fuente de materiales, que era la tienda a la que me refera, ah tienes los ntm que son perfectos para hlices de 12"(y ahi si estas consiguiendo buenos empujes) por unos 15$ Para buenas configuraciones de quads y otros multicopteros, y unos videos espectaculares de lo que se puede hacer, recomiendo visitar http://warthox.bplaced.net/ Un saludo
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#14

antonio lunes, 23 de mayo de 2011, 13:13

veo ahora que has puesto hobbyking como fuente de materiales, que era la tienda a la que me refera, ah tienes los ntm que son perfectos para hlices de 12"(y ahi si estas consiguiendo buenos empujes) por unos 15$ Para buenas configuraciones de quads y otros multicopteros, y unos videos espectaculares de lo que se puede hacer, recomiendo visitar http://warthox.bplaced.net/ Un saludo
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#15

aThanatos martes, 31 de mayo de 2011, 03:29

Hola a todos! Muy interesante el proyecto. Me interesa mucho comenzar a adquirir los componentes para ponerme manos a la obra, pero no tengo idea como comprarlos, es decir, basndote en tu experiencia puedes recomendarme algunas marcas y modelos de motores y controladores de motores brushless?
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#16

Juanito sbado, 24 de diciembre de 2011, 16:15

Muy buenas! Llevo ya mucho tiempo buscando informacin del tema, toda la ayuda es buena. aThanatos, todo depende del tamao de quadrotor que busques. A mi me esta ayudando bastante esta pgina: http://www.cmeingenieria.es/index.php/proyectos/diseno-quadrotor-quadcopter-diy yo preguntara tambin ah, saben bastante.
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#17

Abraham sbado, 14 de enero de 2012, 17:49

Hola Juanito. Estoy interesado en construir uno de 8 helices en el cual se puda instalar una camara. Tu sabrias donde puedo encontrar algun tipo de informacion o planos? Muchas gracias.
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