,
! n
e
0 n
n
eq. (6.1)
1 , 1 ,
n
) 1 (
) 1 ( log
1 n
n 1 n
<
= +
=
+
eq. (6.2)
resultados que sero utilizados mais adiante.
Como trataremos de sries de potncia infinitas, ser til relembrar aqui nesta
introduo a conhecida frmula do limite da soma de progresses geomtricas
(P.G.) de razo q 0,
Isto , se
x
n
= { a
1
: a
2
: a
3
: : a
n
: } = { a
1
: a
1
q: a
1
q
2
: a
1
q
3
: },
ou seja,
a
n+1
= a
n
q , n = 1, 2, 3, ;
ou, equivalentemente
a
n
= a
1
q
n-1
, n = 1, 2, 3,
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
6
A soma S
n
dos n primeiros termos da P.G. dada por:
) 1 q (
) 1 q ( a
a q a q a a S
n n
0 k
k
n
n
1
1 1 1
= = + + + =
=
L
, eq. (6.3)
enquanto que, se a P.G. for ilimitada (ou infinita) e a razo q satisfaz
1 q <
, isto
1 < q < 1 ,
ento, a soma S de todos os termos dada por:
) q 1 (
a
a q a q a q a a S
1 3
1
2
1 1 1
0 n
n
= = + + + + =
=
L
, eq. (6.4)
Outro resultado conhecido o limite da srie infinita abaixo:
2
0 n
n
) 1 (
n 4 3 2
4 3 2
= = + + + +
+
=
L
. eq. (6.5)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
7
6.2 Transformadas z definio
Para representar as transformadas z de um sinal discreto x[n] usa-se seguinte a nota-
o:
{ } ] n [ x Z
ou
) z ( X
que semelhante notao adoptada para as Transformadas de Laplace no captulo
anterior.
A definio das Transformada z unilateral de um sinal discreto x[n] :
{ }
n
0 n
z ] n [ x ) z ( X ] n [ x
+
=
= =
Z
eq. (6.6)
onde C z um nmero complexo.
A eq. (6.6) acima chamada de Transformada z unilateral pois definida para sinais
x[n] onde
x[n] = 0 para n < 0
e a definio de Transformada z adoptada aqui pois, a exemplo da Transformada de
Laplace (captulo 5), esta a que tem maior aplicao para sistemas dinmicos.
Fig. 6.2 Um sinal x[n] com valor nulo para n < 0
( x[n] = 0, n = 1, 2, ).
Alm desta definio de Transformada z unilateral (para n = 0, 1, 2, ) que adopta-
mos aqui, h tambm a Transformada z bilateral (que definida para n, ou seja:
n = 0, 1, 2, ).
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
8
6.3 Transformadas z da exponencial e do degrau discretos
Nesta seco sero apresentados as Transformadas z do sinal discreto x[n] = a
n
, assim
como de x[n] = u
1
[n] = degrau unitrio, partindo da definio de X(z) dada em
eq. (6.6).
Sinal x[n] = a
n
u
1
[n] (exponencial discreto)
Considere o sinal discreto:
] n [ u a ] n [ x
1
n
=
onde u
1
[n] o degrau unitrio discreto.
Usando a definio eq. (6.6) vemos que a Transformada z deste sinal :
n
0 n
n
0 n
n
) z a (
z ] n [ u a ) z ( X
1
1
=
=
que uma progresso geomtrica com o primeiro termo a
1
= 1 e a razo q = az
1
.
Usando eq. (6.4), obtm-se:
,
) z a 1 (
1
) z a ( ) z ( X
1
0 n
n 1
+
=
= =
eq. (6.7)
ou
{ } ,
) a z (
z
] n [ u a
1
n
= Z
eq. (6.8)
Exemplo 6.1:
Considere o sinal x[n]
] 2 n [ u 4 ] 1 n [ u 2 ] n [ u 3 ] 1 n [ u 5 ] n [ x
0 o o o
+ + + =
ou seja,
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
9
=
=
=
=
=
n de valor outro , 0
2 n se , 4
1 n se , 2
0 n se , 3
1 n se , 5
] n [ x
que se encontra ilustrado na figura 6.3.
Fig. 6.3 O sinal x[n] do exemplo 6.1.
Agora, usando a definio de Transformada z, eq. (6.6), tem-se que:
2 1
z 4 z 2 3 ) z ( X
+ =
Note que o termo com valor 5, para n = 1 desaparece pois est esquerda da origem
[eq. (6.6), definio de Transformada z unilateral].
Sinal x[n] = u
1
[n] (degrau unitrio discreto)
No caso particular de a = 1 no sinal anterior, corresponde ao sinal
x[n] = u
1
[n]
que o degrau unitrio discreto.
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
10
Logo, do resultado obtido no sinal anterior, obtemos que a Transformada z de u
1
[n] :
,
) z 1 (
1
) z ( X
1
=
ou,
{ } ,
) 1 z (
z
] n [ u
1
= Z
eq. (6.9)
Exemplo 6.2:
Considere o sinal discreto.
] n [ u
3
1
2 ] n [ u
2
1
5 ] n [ x
1 1
n n
\
|
|
\
|
=
A Transformada z deste sinal :
{ }
+
=
=
+
=
+
=
|
\
|
|
\
|
=
|
\
|
|
\
|
=
\
|
|
\
|
= =
0 n 0 n
1 1
n n
1
n
1
n
1 1
n n
n n
n
n
n n
z
3
1
2 z
2
1
5
z ] n [ u
3
1
2 z ] n [ u
2
1
5
z ] n [ u
3
1
2 ] n [ u
2
1
5 ) z ( X ] n [ x Z
ou seja,
1 1
z
3
1
1
2
z
2
1
1
5
) z ( X
=
eq. (6.10)
Usando as equaes eq. (6.7) para a = e 1 = 1/3, descobre-se que:
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
11
|
\
|
=
|
\
|
=
\
|
2
1
z
z
z
2
1
1
1
] n [ u
2
1
1
1
n
Z
e que
|
\
|
=
|
\
|
=
\
|
3
1
z
z
z
3
1
1
1
] n [ u
3
1
1
1
n
Z
e logo, o resultado obtido na eq. (6.10) acima significa que:
|
|
\
|
|
|
\
|
=
=
|
|
\
|
|
|
\
|
] n [ u
3
1
2 ] n [ u
2
1
5
] n [ u
3
1
2 ] n [ u
2
1
5
1 1
1 1
n n
n n
Z Z
Z
Este resultado obtido se d devido propriedade da linearidade da Transformada z , a
semelhana das Transformadas de Laplace no capitulo 5, e ser visto mais adiante na
seco 6.9 (Propriedades da Transformada z).
Agora, continuando os clculos a partir da eq. (6.10) temos que:
{ }
|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|
=
1 1
1
z
3
1
1 z
2
1
1
z
3
2
3
] n [ x Z
que tambm equivale a:
{ }
|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|
=
3
1
z
2
1
z
3
2
z 3 z
] n [ x Z
eq. (6.11)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
12
Exemplo 6.3:
Considere a Transformada z do sinal x[n] = a
n
u
1
[n] j vista nas eq. (6.7) e eq. (6.8),
ou seja,
.
a z
z
az 1
1
) z ( X
1
eq. (6.12)
Fazendo a diviso de z por (z a) temos que:
Logo,
L + + + =
=
2 2 1
z a az 1
a z
z
) z ( X
Comparando com eq. (6.6), a definio de Transformada z, temos
=
=
=
<
=
0 n para , a
2 n para , a
1 n para , a
0 n para , 1
0 n para , 0
] n [ x
n
2
M
e portanto,
n
1
x[n] a u [n] =
que de facto corresponde ao sinal x[n] que tem como Transformada z este X(z) da
eq. (6.12).
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
13
6.4 Plos discretos
Conforme visto no captulo anterior [na seco 5.8, eq. (5.20) ], uma fraco racional
uma fraco em que ambos o numerador e o denominador so polinmios:
) s ( q
) s ( p
ou
) z ( q
) z ( p
As razes do polinmio do denominador [ q(s) ou q(z) ] so chamados de plos.
A Transformada z do sinal x[n] do Exemplo 6.2, dada pela eq. (6.11), uma fraco
racional cujos plos so:
2
1
= z
e
3
1
z =
As Transformadas z dos sinais x[n] = a
n
u
1
[n] e x[n] = u
1
[n], dadas pelas
eq. (6.8) e eq. (6.9) , so fraces racionais cujo nico plo :
z = a
no caso eq. (6.8), e
z = 1
no caso eq. (6.9) .
Exemplo 6.4:
Considere o sinal discreto da exponencial truncada
<
< <
=
N n , 0 n , 0
1 a 0 , 1 N n 0 , a
] n [ x
n
que encontra-se esboado na figura 6.4.
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
14
Fig. 6.4 O sinal x[n] do exemplo 6.4, 0 < a < 1.
A Transformada z deste sinal :
( )
n
1 N
0 n
1
n
1 N
0 n
n
n
0 n
n
z a
z a
z a ) z ( X
+
=
=
= =
= =
e portanto X(z) a soma S
N
dos N primeiros termos da progresso geomtrica com o
primeiro termo a
1
= 1 e a razo ( )
1
z a q
= . Logo, usando a eq. (6.3) tem-se que
( )
( )
( )
( )
( )
1 N
N N
1
N N
1
N
z
1
a z
a z
1 a z
1 a z
1 z a
1 z a
) z ( X
1
=
=
=
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
15
Em principio esta Transformada z parece ter um plo em z = a e (N1) plos em
z = 0 (ou seja, plos mltiplos na origem). Entretanto, analisando agora o numerador
desta Transformada z
0 a z
N N
=
ou seja
N N
a z =
que nos d a seguinte soluo:
1 N , ,... 2 , 1 , 0 k , a z
k
N
2
j
= =
|
|
\
|
e eq. (6.13)
que so N pontos igualmente espaados no crculo de raio a, e so as razes (ou zeros)
do numerador desta Transformada z.
Portanto, para k = 0 na equao eq. (6.13) acima temos que:
z = a.
Ou seja, z = a um plo e um zero do numerador ao mesmo tempo. Logo eles se
cancelam e esta Transformada z s tem (N 1) plos em z = 0.
6.5 Transformadas z da rampa e do impulso discretos
Sinal x[n] = u
2
[n] (rampa unitria discreta)
] n [ u n
] n [ u ] n [ x
1
2
=
=
tem a seguinte Transformada z :
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
16
L + + + + =
= =
+
=
3 2 1
n
z 3 z 2 z 0
z n ) z ( X
0 n
que uma progresso geomtrica com o primeiro termo a
1
= z
1
e a razo q = z
1
tambm. Logo, usando a eq. (6.5) temos que:
{ }
( )
2 1
1
z 1
z
) z ( X ] n [ u n
1
= = Z
ou
{ }
( )
2
1 z
z
] n [ u n
1
= Z
Sinal x[n] = u
o
[n] (impulso unitrio discreto)
=
=
=
0 n , 0
0 n , 1
] n [ u ] n [ x
o
tem a seguinte Transformada z :
{ } 1 z 1 z ] n [ u ) z ( X ] n [ u
0
o o
n
0 n
= = = =
+
=
Z
ou seja,
{ } 1 ] n [ u
o
= Z
que um resultado anlogo ao obtido com as Transformadas de Laplace no captulo
anterior: { } 1 ) s ( X ) t ( u
o
= = L .
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
17
Exemplo 6.5:
Considere o sinal discreto x[n],
] 1 n [ u ] n [ x
o
=
que o impulso unitrio discreto transladado (i.e., com um shift) de uma unidade
de tempo para a direita.
A Transformada z deste sinal :
1 1
z z 1 z ] 1 n [ u ) z ( X
n
0 n
o
= = =
+
=
ou seja,
{ }
z
1
z ] n [ u
1
o
= =
Z
eq. (6.14)
Exemplo 6.6:
Considere o sinal discreto x[n],
0 m , ] m n [ u ] n [ x
o
=
que o impulso unitrio discreto transladado (i.e., com um shift) de m unidades de
tempo para a direita.
A Transformada z deste sinal :
m m n
0 n
z z 1 z ] m n [ u ) z ( X
o
= = =
+
=
ou seja,
{ }
m
m
z
1
z ] n [ u
o
= =
Z
eq. (6.15)
Note que a eq. (6.15) s vlida para m 0 pois a Transformada z adoptada aqui a
unilateral [eq. (6.6)].
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
18
A expresso encontrada no Exemplo 6.1 poderia ser obtida usando a Transformada z
do impulso u
o
[n] e o resultado dos exemplo 6.5 e 6.6, dados nas equaes eq. (6.14) e
eq. (6.15), ou seja,
{ } 1 ] n [ u
o
= Z , { } 0 m , z ] m n [ u
m
o
=
Z e { } 0 ] 1 n [ u
o
= + Z
6.7 Transformadas z de outros sinais discretos conhecidos
Inicialmente vamos ver um exemplo do sinal discreto de uma exponencial
multiplicada por um seno.
Exemplo 6.7:
Considere o sinal discreto:
] n [ u n
4
sen
3
1
] n [ x
1
n
\
|
\
|
=
Usando a equao de Euler temos:
] n [ u e
3
1
j 2
1
] n [ u e
3
1
j 2
1
] n [ x
1
4
j
1
4
j
n n
|
|
\
|
|
|
\
|
=
A Transformada z deste sinal :
{ }
|
|
\
|
|
|
\
|
=
|
|
\
|
|
|
\
|
=
|
|
\
|
|
|
\
|
= =
+
=
+
=
+
=
1
4
j
1
4
j
n
1
4
j
n
o n
1
4
j
n
n
n
4
j
n
4
j
z
3
1
1
1
j 2
1
z
3
1
1
1
j 2
1
z
3
1
j 2
1
z
3
1
j 2
1
z ] n [ u
3
1
j 2
1
] n [ u
3
1
j 2
1
) z ( X ] n [ x
o n
1 1
e e
e e
e e Z
ou seja,
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
19
|
|
\
|
|
|
\
|
4
j
4
j
3
1
3
1
2 3
1
z z
z
) z ( X
e e
eq. (6.16)
Note que os dois plos desta Transformada z so:
4
j
3
1
z
= e
A exemplo da Transformada z do degrau discreto, visto na seco 6.3, em que
primeiramente apresentamo-lo multiplicado pela exponencial discreta, tambm aqui
vamos inicialmente apresentar a Transformada z para os casos de seno e co-seno
multiplicados por exponenciais discretas a
n
.
Sinais seno e co-seno discretos multiplicados pela exponencial
x[n] = a
n
sen(
o
n)u
1
[n] x[n] = a
n
cos(
o
n)u
1
[n]
tm as seguintes Transformadas z :
{ }
2 2 1
o
o
1
o
n
z a z ) cos( a 2 1
) ( sen z a
) z ( X ] n [ u ) n ( sen a
1
+
= = Z
eq. (6.17)
e
{ }
2 2 1
o
o
1
o
n
z a z ) cos( a 2 1
) cos( z a 1
) z ( X ] n [ u ) n cos( a
1
+
= = Z
eq. (6.18)
que equivalem a
{ }
2
o
2
o
o
n
a ) cos( z a 2 z
) ( sen z a
) z ( X ] n [ u ) n ( sen a
1
+
= = Z
eq. (6.19)
e
{ }
2
o
2
o
o
n
a ) cos( z a 2 z
)] cos( a z [ z
) z ( X ] n [ u ) n cos( a
1
+
= = Z
eq. (6.20)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
20
Note agora que o sinal que tinha sido visto no exemplo 6.7 x[n] = a
n
sen(
o
n)u
1
[n]
com
|
\
|
=
3
1
a
e
|
\
|
=
4
o eq. (6.21)
e a Transformadas z encontrada naquele exemplo, dada pela eq. (6.16), pode ser rees-
crita como:
2
3
1
2
1
2 z
z
2
9
1 1
z
z
) z ( X
4
j
4
j
2
4
j
4
j
2
3
2
3
1
3
2 3
1
|
\
|
+
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|
|
\
|
=
+
|
|
\
|
+
e e e e
eq. (6.22)
que, usando as equaes de Euler (seco 1.5) e substituindo ( ) 2 / 2 4 / sen = , a
eq. (6.22) se torna em
2
3
1
4
cos
1
2 z
z
4
sen
) z ( X
3
3
1
2
|
\
|
+
|
\
|
\
|
\
|
=
que corresponde eq. (6.19) com a e
o
dados em eq. (6.21).
Sinais seno e co-seno discretos
x[n] = sen(
o
n)u
1
[n] y[n] = cos(
o
n)u
1
[n]
tm as seguintes Transformadas z :
{ }
2 1
o
o
1
o
z z ) cos( 2 1
) ( sen z
] n [ u ) n ( sen
1
+
= Z
eq. (6.23)
e
{ }
2 1
o
o
1
o
z z ) cos( 2 1
) cos( z 1
] n [ u ) n cos(
1
+
= Z
eq. (6.24)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
21
que equivalem a
{ }
1 ) cos( z 2 z
) ( sen z
] n [ u ) n ( sen
o
2
o
o 1
+
= Z
eq. (6.25)
e
{ }
1 ) cos( z 2 z
)] cos( z [ z
] n [ u ) n cos(
o
2
o
o 1
+
= Z
eq. (6.26)
Exemplo 6.8:
Considere o sinal x[n]
] 1 n [ u
n
) (
] n [ x
1
n
=
ou seja,
=
=
=
+
L
L
, 2 , 1 , 0 n , 0
, 3 , 2 , 1 n ,
n
) 1 (
] n [ x
n
1 n
Pela definio de Transformada z, eq. (6.6), tem-se que:
{ }
=
+
= =
1 n
n n 1 n
n
z ) 1 (
) z ( X ] n [ x Z
e da expanso em srie de Taylor, eq. (6.2), obtm-se que a Transformada z deste
sinal :
( ) a z , z 1 log ) z ( X
1
> + =
eq. (6.27)
As Transformadas z introduzidas nesta seco assim como nas duas seces
anteriores (u
o
[n], u
o
[n-m], u
1
[n], n u
1
[n], n
2
u
1
[n], sen(
o
n), cos(
o
n) , a
n
sen(
o
n),
a
n
cos(
o
n), etc.) esto reunidas numa tabela na seco a seguir.
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
22
6.8 Tabela da Transformada z de alguns sinais discretos
Da mesma forma que foi feito na seco 5.7 para Transformadas de Laplace, nesta
seco apresentamos uma Tabela das Transformadas z de alguns sinais discretos.
Tab 6.1 Tabela da Transformada z de alguns sinais discretos
x[n] X(z) = Z ZZ Z { x[n] }
x[n] = u
o
[n]
X(z) = 1
x[n] = u
o
[n m] ,
m = 0, 1, 2,
( )
m
m
z
1
z z X = =
x[n] = u
1
[n]
( )
( )
( )
1
1 z
X z
z 1
1 z
= =
x[n] = u
1
[n1]
( ) ( ) 1 z
1
z 1
z
) z ( X
1
1
x[n] = u
1
[n2]
( ) ( ) 1 z z
1
z 1
z
) z ( X
1
2
x[n] = u
2
[n]
= nu
1
[n]
( )
( )
( )
1
2 2
1
z z
X z
z 1
1 z
= =
x[n] = n
2
u
1
[n]
( ) ( )
3
1
1 1
1 z
) 1 z ( z
z 1
) z 1 ( z
) z ( X
3
+
=
+
=
x[n] = n
3
u
1
[n]
( ) ( )
4
2
1
2 1 1
1 z
) 1 z 4 z ( z
z 1
) z z 4 1 ( z
) z ( X
4
+ +
=
+ +
=
x[n] = a
n1
u
1
[n1]
( ) ( ) a z
1
z a 1
z
) z ( X
1
1
=
=
x[n] = a
n
u
1
[n]
( )
( )
( )
1
1 z
X z
z a
1 a z
= =
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
23
Tab 6.1 Tabela da Transformada z de alguns sinais discretos (continuao)
x[n] X(z) = Z ZZ Z { x[n] }
x[n] = a
n
u
2
[n]
= a
n
nu
1
[n]
( )
( )
( )
1
2 2
1
a z a z
X z
z a
1 a z
= =
x[n] = a
n
n
2
u
1
[n]
( )
( )
3
3
1
1 1
) a z (
) a z ( z a
z a 1
) z a 1 ( z a
z X
+
=
+
=
x[n] = sen(
o
n)u
1
[n]
( )
( )
1
o
1 2
o
o
2
o
z sen( )
X z
1 2 cos( ) z z
z sen( )
z 2 z cos( ) 1
=
+
=
+
x[n] = cos(
o
n)u
1
[n]
( )
[ ]
( )
1
o
1 2
o
o
2
o
1 cos( ) z
X z
1 2 cos( ) z z
z z cos( )
z 2 z cos( ) 1
=
+
=
+
x[n] = a
n
sen(
o
n)u
1
[n]
( )
( )
1
o
1 2 2
o
o
2 2
o
a sen( ) z
X z
1 2 a cos( ) z a z
a z sen( )
z 2 a z cos( ) a
=
+
=
+
x[n] = a
n
cos(
o
n)u
1
[n]
( )
[ ]
( )
1
o
1 2 2
o
o
2 2
o
1 a cos( ) z
X z
1 2 a cos( ) z a z
z z a cos( )
z 2 a z cos( ) a
=
+
=
+
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
24
6.9 Propriedades da Transformada z
A seguir vamos ver algumas propriedades que so satisfeitas pela Transformada z .
Homogeneidade (homogeneity)
Z k x n k Z x n k Xz eq. (6.28)
Aditividade (additivity)
{ } { } { }
) z ( X ) z ( X
] n [ x ] n [ x ] n [ x ] n [ x
2 1
2 1 2 1
+ =
+ = + Z Z Z
eq. (6.29)
Linearidade (linearity)
Como j vimos em anteriormente, a linearidade a propriedade da aditividade,
eq. (6.29), e da homogeneidade eq. (6.28) juntas:
{ } { } { }
) z ( X ) z ( X
] n [ x ] n [ x ] n [ x ] n [ x
2 1
2 1 2 1
+ =
+ = + Z Z Z
eq. (6.30)
onde , C so constantes e x
1
[n], x
2
[n] so dois sinais discretos com Transfor-
madas z dadas por X
1
(z) e X
2
(z) respectivamente.
Conforme j mencionado anteriormente (no Exemplo 6.2), a propriedade da
linearidade da Transformada z permite escrever
|
|
\
|
|
|
\
|
=
|
|
\
|
|
|
\
|
=
|
|
\
|
|
|
\
|
=
=
|
|
\
|
|
|
\
|
3
1
z
2
2
1
z
5
z
3
1
1
1
2
z
2
1
1
1
5
] n [ u
3
1
2 ] n [ u
2
1
5
] n [ u
3
1
2 ] n [ u
2
1
5
1 1
1 1
1 1
n n
n n
Z Z
Z
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
25
Translao (time shifting):
Se x[n] um sinal discreto definido apenas para n = 0, 1, 2, , ou seja x[n] = 0,
n < 0, e com Transformada z dada por X(z), uma translao de m = 1 (shift de 1 uni-
dade para direita):
{ } ] 1 [ x ) z ( X z ] 1 n [ x
1
+ =
Z
eq. (6.31)
Para m = 2 (shift de 2 para direita):
{ }
1 2
z ] 1 [ x ] 2 [ x ) z ( X z ] 2 n [ x
+ + = Z
eq. (6.32)
e no caso geral, m = 1, 2, 3, (shift de m > 0 para direita)
{ }
1 m 2 m 2
1 m
z ] 1 [ x z ] 2 [ x z ] 2 m [ x
z ] 1 m [ x ] m [ x ) z ( X z ] m n [ x
+ +
+ + + + +
+ + + + =
L
Z
eq. (6.33)
Os termos x[1], x[1]z
-1
, x[2], x[m+1]z
-1
, etc. correspondem aos resduos
na propriedade da derivada em Transformadas de Laplace (captulo 5, seco 5.4).
Estes termos aparecem pois estamos considerando a Transformada z unilateral, con-
forme a definio na eq. (6.6), assim como no captulo 5 (seco 5.4) consideramos a
Transformadas de Laplace unilateral.
Note que se x[n] tem condies iniciais nulas (x[n] = 0, n < 0), isto , se
x1 0, x2 0, x3 0, , etc. eq. (6.34)
ento estes termos residuais so todos nulos e uma translao de m > 0 (shift de m
para direita) equivale a multiplicar por z
m
(no domnio z, da frequncia).
Isto , no caso de condies iniciais nulas [eq. (6.34)], temos que os termos residuais
desaparecem e as eq. (6.31), eq. (6.32) e eq. (6.33) se transformam na forma bem
mais simplificada, resumidas na eq. (6.35).
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
26
{ } z ) z ( X ) z ( X z ] 1 n [ x
1
= =
Z
{ }
2 2
z ) z ( X ) z ( X z ] 2 n [ x = =
Z
eq. (6.35)
M
{ }
m m
z ) z ( X ) z ( X z ] m n [ x = =
Z
No caso de translao de m = 1 (shift de 1 unidade para esquerda):
{ } z ] 0 [ x ) z ( X z ] 1 n [ x = + Z
eq. (6.36)
para m = 2 (shift de 2 para esquerda):
{ }
2 m
z ] 0 [ x z ] 1 [ x ) z ( X z ] 2 n [ x = + Z
eq. (6.37)
e no caso geral, m = 1, 2, 3, (shift de |m| para esquerda):
{ }
m 1 m 3
2 m
z ] 0 [ x z ] 1 [ x z ] 3 m [ x
z ] 2 m [ x z ] 1 m [ x ) z ( X z ] m n [ x
+ = +
L
Z
eq. (6.38)
Mudana de escala no domnio z (z-domain scaling):
{ }
|
\
|
=
z
X ] n [ x
n
Z
onde C uma constante e x[n] um sinal discreto com Transformada z dada por
X(z). Portanto, a mudana de escala no domnio z equivale multiplicao por
n
no
domnio do tempo.
Em particular, se = e
j
, ento, como e
j
= 1, ,
{ } |
\
|
=
z X ] n [ x
j n j
e e Z
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
27
Expanso no tempo (time scaling):
Para um sinal discreto x[n] considere o sinal expandido x
(k)
[n] definido abaixo.
=
k de mltiplo no n se , 0
k de mltiplo n se , ] k / n [ x
] n [ x
) k (
o qual est ilustrado na figura 6.5 para k = 2 e x[n] = 1, n = 1, 2,
Fig. 6.5 x[n] = 1, n = 0, 1, 2, e ] n [ x
) k (
para k = 2.
Estes sinais expandidos x
(k)
[n] satisfazem a seguinte propriedade:
{ } ( )
k
z X ] n [ x
) k (
= Z
Conjugado (conjugate)
{ } ( )
= z X ] n [ x Z
Onde x[n] um sinal discreto com Transformada z dada por X(z).
Note que, se x[n] for um sinal real (x[n] R) ento:
X(z) = X*(z*)
logo, se X(z) tem um plo em z = a tambm ter em z = a
*
.
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
28
Convoluo (convolution)
Semelhantemente s transformadas de Fourier e de Laplace, tambm na Transfor-
mada z temos que a transformada da convoluo o produto das Transformadas z:
{ } ( ) ) z ( X z X ] n [ x * ] n [ x
2 1 2 1
= Z
eq. (6.39)
Derivada do domnio de z (z-domain derivative)
{ }
( )
dz
z dX
z ] n [ x n = Z
onde x[n] um sinal discreto com Transformada z dada por X(z). Portanto a derivada
do domnio de z equivale multiplicao por n no domnio do tempo.
Esta propriedade permite generalizar alguns sinais da tabela Tab 6.1 das Transforma-
das z na seco 6.8. Por exemplo, nessa tabela pode-se ver as Transformadas z dos
sinais:
x[n] = u
1
[n] , x[n] = nu
1
[n] e x[n] = n
2
u
1
[n]
e com esta propriedade pode-se generalizar para os sinais:
x[n] = n
3
u
1
[n] , x[n] = n
4
u
1
[n] , , etc.
Nessa mesma tabela tambm se encontram as Transformadas z dos sinais:
x[n] = a
n
u
1
[n] , x[n] = a
n
nu
1
[n] e x[n] = a
n
n
2
u
1
[n]
e com esta propriedade pode-se generalizar para os sinais:
x[n] = a
n
n
3
u
1
[n] , x[n] = a
n
n
4
u
1
[n] , , etc.
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
29
6.10 Teorema Valor Inicial (TVI) e Teorema Valor Final (TVF)
A exemplo dos teoremas TVI e TVF para Transformadas de Laplace (seco 5.5),
estes teoremas para Transformadas z permitem que se descubra o valor inicial x[0] e
o valor final x[] de um sinal x[n] cujo X(z), a Transformada z, seja conhecida.
Teorema do valor inicial (TVI):
( ) z X lim ] 0 [ x
z
=
Teorema do valor final (TVF):
( ) ( )
z 1
x[ ] lim z 1 X z
=
Exemplo 6.9:
Considere o sinal discreto do exemplo 6.2, xn 5 1 2
2 1 3
n
cuja Transformada de Laplace dada pela eq. (6.11).
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF obtemos:
x0 lim
Xz lim
3z
2
3
z
z
1
2
z
1
3
3
e
x lim
z 1 Xz lim
z 1
3z
2
3
z
z
1
2
z
1
3
0
que esto de acordo com o esperado pois que como temos x[n], claro, sabemos que
neste caso so de facto x[0] = 3 e x[] = 0.
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
30
Exemplo 6.10:
Se tomarmos o sinal degrau unitrio discreto xn u
n cuja Transformadas z
dada por (tabela Tab 6.1 da seco 6.8) Xz 1 1 z
, ento, aplicando-se os
teoremas TVI e TVF para Transformada z, obtemos:
x0
lim
Xz lim
1
1 z
1
e
x lim
z 1 Xz lim
z 1
1
1 z
1
que novamente esto de acordo com o esperado pois, claro, sabemos que para o
degrau unitrio discreto x0 1 e x 1.
Por outro lado, se tomarmos o sinal rampa unitria discreta xn u
n cuja Trans-
formadas z dada por (tabela Tab 6.1 da seco 6.8) Xz z z 1
, ento,
aplicando-se os teoremas TVI e TVF para Transformada z, obtemos:
x0
lim
Xz lim
z
z 1
0
e
x lim
z 1 Xz lim
z 1
z
z 1
lim
z
z 1
que novamente esto de acordo com o esperado pois, claro, sabemos que para a
rampa unitria discreta x0 0 e x .
Finalmente, se tomarmos o sinal impulso unitrio discreto xn u
n cuja Trans-
formadas z dada por (tabela Tab 6.1 da seco 6.8) Xz 1, ento, aplicando-se os
teoremas TVI e TVF para Transformada z, obtemos:
x0
lim
Xz lim
1 1
e
x lim
z 1 Xz lim
z 1 1 0
que novamente esto de acordo com o esperado pois, claro, sabemos que para o
impulso unitrio discreto x0 1 e x 0.
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
31
6.11 Transformada z inversa
Nesta seco vamos desenvolver as tcnicas de encontrar o sinal x[n] para os quais
X(z), a Transformada z, conhecida. Ou seja, vamos calcular a Transformada z
inversa de X(z).
Z
Xz xn
As Transformadas z dos principais sinais de interesse para sistemas lineares inva-
riantes no tempo (SLIT) vm em forma de uma fraco racional, ou seja, uma frac-
o do tipo:
eq. (6.40)
onde p(z) e q(z) so polinmios em z.
Conforme podemos observar na tabela Tab 6.1 da seco 6.8, as Transformadas z de
muitos sinais vm todas na forma eq. (6.40) onde p(z) e q(z) so polinmios menores,
isto , do primeiro ou segundo grau, como por exemplo:
, ou
, etc.
De forma semelhante a que feita para se achar a Transformadas inversas de Laplace
(captulo 5, seco 5.8), aqui tambm, para se achar a Transformadas z inversa
necessrio desmembrar o X(z) na forma eq. (6.40) em fraces menores, ou seja,
preciso fazer a expanso de X(z) em fraces parciais.
Assim como nas Transformadas inversas de Laplace da seco 5.8, vamos apresentar
aqui, atravs de exemplos, trs casos de expanso em fraces parciais:
plos reais e distintos,
plos complexos e
plos mltiplos.
Os demais casos sero apenas combinaes destes 3 casos, como veremos nos exem-
plos das prximas seces.
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
32
Caso 1 Plos reais e distintos
Vamos ilustrar o caso de plos reais e distintos com um exemplo:
Exemplo 6.11:
Considere a Transformada z abaixo com 2 plos distintos: z = 1/3, e z = 1/2,
( )
( )
,
2 / 1 z )( 3 / 1 z 6
4 z 9 z 2
1 z 5 z 6
z 8 z 18
) z ( X
2
2
=
+
=
eq. (6.41)
que, separando-se em duas fraces temos:
|
\
|
+
|
\
|
=
2
1
z
B
3
1
z
A
z
) z ( X
e, de forma semelhante a que foi feita no captulo 5, seco 5.8, facilmente calcula-
mos que A = 2 e B = 1.
Usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8,
( )
] n [ u
3
1
3 / 1 z
z
1
n
1 -
|
\
|
=
)
`
Z
( )
] n [ u
2
1
2 / 1 z
z
1
n
1 -
|
\
|
=
)
`
Z
e podemos escrever a Transformada z inversa de X(z)
] n [ u
2
1
] n [ u
3
1
2 ] n [ x
1 1
n n
|
\
|
+
|
\
|
=
eq. (6.42)
Alternativamente pode-se calcular este x[n] reescrevendo X(z) em eq. (6.41) na
forma:
,
z
2
1
1 z
3
1
1
z
3
4
3
) z ( X
1 1
1
|
\
|
|
\
|
|
\
|
=
que, separando-se em duas fraces temos:
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
33
|
\
|
+
|
\
|
=
1 1
z
2
1
1
B
z
3
1
1
A
) z ( X
e, novamente calculamos que A = 2 e B = 1. Logo, usando a tabela Tab 6.1 das
Transformadas z da seco 6.8, podemos escrever a Transformada z inversa de X(z)
na forma eq. (6.42), chegando ao mesmo resultado.
Caso 2 Plos complexos conjugados
Considere X(z), a Transformada z de x[n], dada abaixo:
2 2
2
z ) cos 2 ( z
z
) z ( X
+
=
eq. (6.43)
onde
> 0 e 0 < < eq. (6.44)
Note que X(z) tem 2 plos complexos conjugados:
) sen j (cos z
j
= =
e
Para calcular )] z ( X [ ] n [ x
1
= Z reescreve-se X(z) na forma,
z
z ) cos 2 ( z
) sen ( z
) sen (
1
) z ( X
2 2
)
`
=
e, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 e a eq. (6.36)
{ }
] 1 n [ u
sen
] ) 1 n [( sen
] 1 n [ u ] ) 1 n [( sen
) sen (
1
] n [ x
1
n
1
1 n
+
+
=
+ +
=
+
que neste caso equivale a
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
34
] n [ u
sen
] ) 1 n [( sen
] n [ x
1
n
+
=
eq. (6.45)
pois para n = 1, sen (n+1) = sen(0) = 0, ento x[1 ] = 0.
Alternativamente pode-se calcular este x[n] reescrevendo X(z) em eq. (6.43) na
forma:
2 2 1
z z ) cos 2 ( 1
1
) z ( X
+
=
que pode ser colocado na forma:
z
z z ) cos 2 ( 1
z ) sen (
) sen (
1
) z ( X
2 2 1
1
)
`
e, novamente, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, podemos
escrever a Transformada z inversa de X(z) na forma eq. (6.45), chegando ao mesmo
resultado.
Esta soluo da Transformada z inversa de X(z) da eq. (6.43) engloba uma famlia de
X(z) do tipo eq. (6.40) com o denominador
c bz z ) z ( q
2
+ =
que satisfazem
c 4 b
2
<
eq. (6.46)
ou seja, tal que o polinmio q(z) tem razes complexas conjugadas.
Uma fraco racional do tipo
2 1 2
2 2
cz bz 1
1
c bz z
z
) z ( q
z
+
=
+
=
onde a condio eq. (6.46) satisfeita, i.e., c 4 b
2
< , pode sempre ser reescrita na
forma da eq. (6.43) com > 0 e 0 < < .
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
35
Exemplo 6.12:
Considere X(z) dado por
4 z z
z
z 4 z 1
1
) z ( X
2
2
2 1
+
=
+
=
ento a eq. (6.46) satisfeita pois polinmio q(z) neste caso ter b = 1 e c = 4.
Fazendo
=
=
= =
= =
4
1
cos
2
1 b cos 2
4 c
2
e portanto,
1
arccos 1,318 rad 75,5
4
| |
= = =
|
\
,
e claramente e satisfazem eq. (6.44).
Logo, x[n], Transformada z inversa de X(z), dada pela eq. (6.45) com = 2 e
= 1,318 rad, ou seja:
] n [ u
) 318 , 1 ( sen
] 318 , 1 ) 1 n [( sen 2
] n [ x
1
n
+
=
Exemplo 6.13:
Considere X(z) dado por
10 z 5 z
z
z 10 z 5 1
1
) z ( X
2
2
2 1
+ +
=
+ +
=
ento a eq. (6.46) satisfeita pois polinmio q(z) neste caso ter b = 5 e c = 10.
Fazendo
=
=
= =
= =
79 , 0
10 2
5
cos
10
5 b cos 2
10 c
2
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
36
e portanto,
( ) arccos 0, 79 2, 482 rad 142, 2 = = = ,
e claramente e satisfazem eq. (6.44).
Logo, x[n], Transformada z inversa de X(z), dada pela eq. (6.45) com = 3,162 e
= 2,482 rad, ou seja:
] n [ u
) 482 , 2 ( sen
] 482 , 2 ) 1 n [( sen ) 162 , 3 (
] n [ x
1
n
+
=
Caso 3 Plos mltiplos (duplos, triplos, etc.)
Para exemplificar este caso de plos mltiplos vamos considerar primeiramente X(z)
com plos duplos. Vamos nos concentrar nos casos em que os plos mltiplos so
z 0. No caso 4 trataremos em separado o caso de plos mltiplos na origem (z = 0).
A condio da eq. (6.44) para o caso 2 de plos complexos conjugados, i.e.,
> 0 e 0 < <
no inclui
= 0 e =
pois na verdade, para estes dois valores os plos de X(z) deixam de ser complexos e
passam a ser duplos. Note que se = 0 ou = , ento cos() = 1 e portanto X(z)
da eq. (6.43) se torna
2 2
2
2 2
2
z 2 z
z
z ) cos 2 ( z
z
) z ( X
+
=
+
=
ou seja,
( )
2
2
z
z
) z ( X
=
eq. (6.47)
no caso de = 0, ou
( )
2
2
z
z
) z ( X
+
=
eq. (6.48)
no caso de = .
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
37
Portanto, = 0 ou = correspondem aos casos de plos duplos onde o plo duplo
z = . (contemplando os casos de cos = 1).
Se X(z), a Transformada z de x[n], estiver na forma da eq. (6.47), o plo duplo
z = e para calcular )] z ( X [ ] n [ x
1
= Z reescreve-se X(z) como
z
) z (
z 1
) z ( X
2
=
e, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 e a propriedade da
translao (time shift), neste caso de m = 1, (1 unidade para esquerda), eq. (6.36),
temos
] 1 n [ u ) 1 n ( ] 1 n [ u ] 1 n [ u
1
] n [ x
1 2 2
n n 1 n
+ + = + = +
=
+
que equivale a
] n [ u ) 1 n ( ] n [ x
1
n
+ = eq. (6.49)
pois u
1
[1] = 0 e logo u
1
[n+1] = u
1
[n].
Alternativamente pode-se calcular este x[n] reescrevendo X(z) em eq. (6.47) na
forma:
z
) z 1 (
z 1
) z ( X
2 1
1
e, novamente, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, e a
propriedade da translao (time shift), podemos escrever a Transformada z inversa de
X(z) na forma eq. (6.49), obtendo o mesmo resultado.
Se entretanto X(z), a Transformada z de x[n], estiver na forma da eq. (6.48), ento, o
plo duplo z = e para calcular )] z ( X [ ] n [ x
1
= Z reescreve-se X(z) como
z
) ) ( z (
z ) ( 1
) z ( X
2
=
e, de forma anloga chegamos ao resultado
] n [ u ) ( ) 1 n ( ] n [ x
1
n
+ = eq. (6.50)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
38
Esta soluo da Transformada z inversa de X(z) da eq. (6.47) ou eq. (6.48) engloba
uma famlia de X(z) do tipo eq. (6.40) com
c bz z ) z ( q
2
+ =
que satisfazem
c 4 b
2
=
eq. (6.51)
ou seja, tal que o polinmio q(z) tem razes duplas z = b/2.
Exemplo 6.14:
Considere X(z) dado por
2
2
2
2
2
) 3 z (
z
9 z 6 z
z
z 9 z 6 1
1
) z ( X
1
+
=
+ +
=
+ +
=
ento o polinmio q(z) neste caso ter b = 6 e c = 9 e a eq. (6.51) satisfeita. Alm
disso, 3 9 = = e o plo duplo z = = 3. Logo, x[n], Transformada z inversa
de X(z), dada pela eq. (6.50), ou seja:
] n [ u ) 3 ( ) 1 n ( ] n [ x
1
n
+ =
Exemplo 6.15:
Considere X(z) dado por
2
2
2
2
2
) 4 z (
z 5
16 z 8 z
z 5
z 16 z 8 1
5
) z ( X
1
=
+
=
+
=
ento o polinmio q(z) neste caso ter b = 8 e c = 16 e a eq. (6.51) satisfeita.
Alm disso, 4 16 = = e o plo duplo z = = 4. Logo, x[n], Transformada z
inversa de X(z), obtida pela eq. (6.49), pela propriedade da homogeneidade,
eq. (6.28), e a pela propriedade da translao (time shift), eq. (6.36), ou seja:
] n [ u 4 ) 1 n ( 5 ] n [ x
1
n
+ =
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
39
Exemplo 6.16:
Considere X(z) dado por
2 2
2
2 1
1
) 2 z (
6 z
4 z 4 z
z 6 z
z 4 z 4 1
z 6 1
) z ( X
+
+
=
+ +
+
=
+ +
+
=
Aqui o polinmio do denominador
4 z 4 z ) z ( q
2
+ + = ,
e novamente a eq. (6.51) satisfeita pois neste caso b = 4 e c = 4. Alm disso,
2 4 = = e o plo duplo z = = 2.
Logo, reescrevemos X(z) na forma
1
2 2
z
) 2 z (
z
6
) 2 z (
z
) z ( X
+
+
=
que equivale a
1
2 2
z
) 2 z (
z ) 2 (
3
) 2 z (
z ) 2 (
2
1
) z ( X
+
+
\
|
=
Desta forma x[n], a Transformada z inversa de X(z), facilmente obtida pela
eq. (6.50), pela propriedade da linearidade, eq. (6.30), e a pela propriedade da
translao (time shift), eq. (6.31) ou, neste caso, eq. (6.35). ou seja:
] 1 n [ u ) 2 ( ) 1 n ( 3 ] n [ u n ) 2 (
2
1
] n [ x
1
1 n
1
n
=
Caso 4 Plos mltiplos na origem
O caso particular de plos mltiplos em z = 0 ser considerado separadamente aqui.
J vimos acima, no caso 3, que a condio da eq. (6.44) para o caso 2 de plos
complexos conjugados, i.e.,
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
40
> 0 e 0 < <
no inclui
= 0 e =
e estes so os casos que temos plos duplos em z 0. Mas esta condio da eq. (6.44)
tambm no inclui
= 0
pois novamente, neste caso, os plos de X(z) deixam de ser complexos e passam a ser
duplos, mas agora em z = 0. Note que se = 0, X(z) da eq. (6.43) torna-se
1
z
z
) 0 z (
z
z ) cos 2 ( z
z
) z ( X
2
2
2
2
2 2
2
= =
=
+
=
ou seja, plos duplos na origem (i.e., em z = = 0).
Usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 e facilmente calcular
)] z ( X [ ] n [ x
1
= Z o impulso unitrio
] n [ u ] n [ x
o
=
Podemos facilmente generalizar para mais plos mltiplos na origem: No caso de
plos triplos na origem (plos triplos em z = 0), X(z) ter a expresso:
z
1
) 0 z (
z
) z ( X
3
2
=
=
e a Transformadas z, pela tabela Tab 6.1 da seco 6.8 fica:
] 1 n [ u ] n [ x
o
=
No caso de plos qudruplos em z = 0, X(z) ter a expresso:
2 4
2
z
1
) 0 z (
z
) z ( X =
=
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
41
e a Transformadas z, pela tabela Tab 6.1 da seco 6.8 ser:
] 2 n [ u ] n [ x
o
=
e assim por diante. Generalizando, se
k
z
1
) z ( X = , k = 0, 1, 2,
ento
] k n [ u ] n [ x
o
=
6.12 Soluo de equaes de diferenas usando Transformadas z
A Transformada z til para a soluo de equaes de diferenas, de forma seme-
lhante ao uso da transformada de Laplace na soluo de equaes diferenciais ordi-
nrias (EDO).
Para a resoluo de equaes de diferenas com o uso da Transformada z, a proprie-
dade da translao (time shift) [equaes eq. (6.31) eq. (6.38)] to importante
como era a propriedade da derivada no caso da Transformada de Laplace na resolu-
o de EDO.
Equaes de diferenas descrevem a dinmica de sistemas discretos onde x[n] a
entrada (input) e y[n] a sada (output).
Fig. 6.6 Diagrama de blocos (caixa preta) de um sistema.
Normalmente, a entrada x[n] conhecida e as condies iniciais da sada y[n], isto ,
y[1], y[2], y[3], etc.
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
42
O nmero de condies iniciais necessrias para resolver a equao de diferenas a
ordem da prpria equao de diferenas (que a ordem do sistema). Logo, se for de
1 ordem, precisa-se de y[1]; se for de 1 ordem, precisa-se de y[1] e y[2], e assim
por diante.
Exemplo 6.17:
Considere a equao s diferenas de 1 ordem.
] n [ x ] 1 n [ y 3 ] n [ y = + eq. (6.52)
com condio inicial nula, y[1] = 0.
Fazendo-se a a Transformada z da eq. (6.52) termo a termo, com o uso da eq. (6.31),
) z ( X ) z ( Y z 3 ] z [ Y
1
= +
isto ,
( ) ) z ( X z 3 1 ] z [ Y
1
= +
e logo,
) z ( X
3 z
z
) z ( X
z 3 1
1
] z [ Y
1
+
=
+
=
eq. (6.53)
e o problema de achar a soluo y[n] da equao de diferena da eq. (6.52) se con-
verte no problema de achar a Transformada z inversa de Y(z) da eq. (6.53). Ou seja
y[n] = Z
1
{Y(z)}
Se x[n] = u
o
[n] (impulso unitrio discreto), por exemplo, ento X(z) = 1 e, da
eq. (6.53):
{ }
)
`
+
= =
3 z
z
] z [ Y ] n [ y
1 - 1 -
Z Z
ou seja,
] n [ u ) 3 ( ] n [ y
1
n
=
eq. (6.54)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
43
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.52) com condio inicial nula, i.e.,
y[1] = 0 e entrada x[n] = u
o
[n] (impulso unitrio discreto).
Pode-se facilmente verificar que
] n [ u ) 3 ( ] n [ y
1
n
=
de facto satisfaz a eq. (6.52)
com x[n] = u
o
[n] e que y[1] = 0.
Se entretanto x[n] = u
1
[n] (degrau unitrio discreto), ento X(z) = 1/(z 1) e portanto,
da eq. (6.53):
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
)
`
+
+
=
)
`
+
= =
1 z
Bz
3 z
Az
1 z
z
3 z
z
] z [ Y ] n [ y
1 - 1 - 1 -
Z Z Z
e facilmente se calcula que A = e B = . Logo,
( ) ( )
)
`
\
|
+
+
\
|
=
1 z
z
4
1
3 z
z
4
3
] n [ y
1 -
Z
e agora, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, e pela
propriedade da linearidade (seco 6.10) obtm-se:
] n [ u
4
1
) 3 (
4
3
] n [ y
1
n
\
|
+
|
\
|
=
eq. (6.55)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.52) com condio inicial nula, i.e.,
y[1] = 0 e entrada x[n] = u
1
[n] (degrau unitrio discreto).
Pode-se facilmente verificar que y[n] dado pela eq. (6.55) de facto satisfaz a
eq. (6.52) com x[n] = u
1
[n] e que a condio inicial, y[1] = 0, se verifica.
Exemplo 6.18:
Considere agora a mesma equao de diferenas eq. (6.52), do exemplo anterior
(exemplo 6.17), ou seja,
] n [ x ] 1 n [ y 3 ] n [ y = + eq. (6.56)
mas desta vez com condies inicial dada por:
y[1] = 1
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
44
Portanto aqui temos que utilizar a propriedade da translao (shift) eq. (6.31), o que
nos d, para Transformada z desta equao de diferenas:
) z ( X ) z ( Y z 3 ] 1 [ y 3 ) z ( Y
1
= + +
1
e portanto,
) z ( X 3 ] z 3 1 [ ) z ( Y
1
+ = +
ou seja,
) z ( X
) z 3 1 (
1
) z 3 1 (
3
) z ( Y
1 1
+ +
=
+
eq. (6.57)
zero input zero state
response response
Podemos observar que se x[n] e y[n] forem respectivamente a entrada e a sada de um
sistema discreto, ento a sada y[n] ser composta de duas partes que podemos identi-
ficar nas parcelas da sua Transformada z, Y(z).
A primeira parcela Y(z) (chamada de zero input response), corresponde sada do
sistema apenas pelo efeito das condies iniciais, ou seja, com entrada x[n] = 0.
A segunda parcela Y(z) (chamada de zero state response), corresponde sada do
sistema apenas pelo efeito da entrada x[n], ou seja, com condies iniciais nulas.
Consideremos agora que a entrada x[n] o sinal:
x[n] = 8u
1
[n]
Logo,
) 1 z (
z 8
) z 1 (
8
) z ( X
1
=
e portanto a eq. (6.57) torna-se
) 1 z )( 3 z (
z 8
) 3 z (
z 3
) z 1 )( z 3 1 (
8
) z 3 1 (
3
) z ( Y
2
1 1 1
+
+
+
=
+
+
+
=
eq. (6.58)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
45
o que permite acharmos a soluo y[n] da equao de diferena eq. (6.56) atravs da
sua Transformada z inversa
{ } ) z ( Y ] n [ y
1
=Z
Portanto, fazendo a expanso de eq. (6.58) em fraces parciais, temos
) 1 z (
z 2
) 3 z (
z 3
) z ( Y
+
+
=
e logo, com auxlio da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, obtemos
[ ] ] 1 n [ u 2 ) 3 ( 3
] 1 n [ u 2 ] 1 n [ u ) 3 ( 3 ] n [ y
1
1 1
n
n
+ + =
+ + + =
eq. (6.59)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.56) com condio inicial y[1] = 1 e
entrada x[n] = 8u
1
[n].
Note que, como a equao de diferenas eq. (6.56) de 1 ordem e y[1] 0, foi
necessrio recuar uma unidade de tempo, o que corresponde de u
1
[n] para u
1
[n+1].
Pode-se facilmente verificar que y[n] dado pela eq. (6.59) de facto satisfaz a
eq. (6.56) com x[n] = 8u
1
[n] e que a condio inicial, y[1] = 1, se verifica.
Exemplo 6.19:
Considere a equao s diferenas de 1 ordem
] 1 n [ x
2
1
] n [ x ] 1 n [ y
3
1
] n [ y + =
eq. (6.60)
com condio inicial nula, isto , y[1] = 0, onde a entrada x[n]
x[n] = u
1
[n] = degrau unitrio discreto.
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
46
Usando a eq. (6.31) achamos a Transformada z da eq. (6.60) termo a termo
[ ] ( ) [ ] ( ) ) z ( X z 1 x
2
1
) z ( X ) z ( Y z 1 y
3
1
] z [ Y
1 1
+ + = +
eq. (6.61)
0 0
Note tambm X(z) = 1/(1 z
-1
) e que x[1] = u
1
[1] = 0. Logo,
X(z)
|
\
|
\
|
+ =
|
\
|
+ =
|
\
|
1
1 1 1
z 1
1
z
2
1
1 ) z ( X z
2
1
1 ] z [ Y z
3
1
1
e portanto,
( ) 1 z
3
1
z
z
2
1
z
z 1
1
z
3
1
1
z
2
1
1
] z [ Y
2
1
1
1
|
\
|
|
\
|
+
=
|
\
|
\
|
|
\
|
+
=
eq. (6.62)
e mais uma vez pode-se achar a soluo y[n] de uma equao de diferenas, neste
caso da eq. (6.60), achando-se a Transformada z inversa de Y(z), neste caso da
eq. (6.62), ou seja,
y[n] = Z
1
{Y(z)}.
Agora, fazendo a expanso em fraces parciais de eq. (6.62), obtemos:
( ) ( ) 1 z
z 25 , 2
3 / 1 z
z 25 , 1
] z [ Y
=
e logo, com auxlio da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, obtemos a
soluo da equao de diferenas eq. (6.60) com condio inicial nula:
] n [ u 25 , 2
3
1
25 , 1 ] n [ y
1
n
+
|
\
|
=
eq. (6.63)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
47
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.60) com condio inicial nula, i.e.,
y[1] = 0 e entrada x[n] = u
1
[n] (degrau unitrio discreto).
Pode-se facilmente verificar que y[n] dado pela eq. (6.63) de facto satisfaz a
eq. (6.60) com x[n] = u
1
[n] e que a condio inicial, y[1] = 0, se verifica.
Exemplo 6.20:
Considere novamente a equao de diferenas de 1 ordem eq. (6.60) do exemplo
anterior (exemplo 6.19),
] 1 n [ x
2
1
] n [ x ] 1 n [ y
3
1
] n [ y + =
eq. (6.64)
com condio inicial nula, isto , y[1] = 0, mas com a entrada x[n]
x[n] = impulso unitrio discreto = u
o
[n].
Neste caso X(z) = 1; x[1] = u
o
[1] = 0; e Y(z) semelhante ao dado pela eq. (6.61)
[ ] ( ) [ ] ( ) ) z ( X z 1 x
2
1
) z ( X ) z ( Y z 1 y
3
1
] z [ Y
1 1
+ + = +
0 1 0 1
e portanto,
|
\
|
|
\
|
+
=
|
\
|
|
\
|
+
=
3
1
z
2
1
z
z
3
1
1
z
2
1
1
] z [ Y
1
1
eq. (6.65)
e mais uma vez a soluo y[n] da equao de diferenas eq. (6.64) a Transfor-
mada z inversa de Y(z) ), neste caso da eq. (6.65), ou seja,
y[n] = Z
1
{Y(z)}.
Reescrevendo Y(z) em eq. (6.65) como
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
48
1
z
3
1
z
z
2
1
3
1
z
z
3
1
z
2
1
3
1
z
z
] z [ Y
\
|
+
|
\
|
=
|
\
|
+
|
\
|
=
e fazendo uso da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 e da eq. (6.36),
obtemos
] 1 n [ u
3
1
2
1
] n [ u
3
1
] n [ y
1 1
1 n n
|
\
|
+
|
\
|
=
eq. (6.66)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.64) com condio inicial nula, i.e.,
y[1] = 0 e entrada x[n] = u
o
[n].
Pode-se tambm verificar que y[n] dado pela eq. (6.66) de facto satisfaz a equao de
diferenas eq. (6.64) com x[n] = u
o
[n] e que a condio inicial, y[1] = 0, se verifica.
Exemplo 6.21:
Considere novamente a equao de diferenas de 1 ordem eq. (6.60) usada nos dois
exemplos anteriores (exemplo 6.19 e 6.20),
] 1 n [ x
2
1
] n [ x ] 1 n [ y
3
1
] n [ y + =
eq. (6.67)
com condio inicial y[1] = 2, e a entrada x[n] dada por
x[n] = impulso unitrio discreto = u
o
[n].
Neste caso X(z) = 1; x[1] u
o
[1] = 0; e Y(z) semelhante ao dado pela eq. (6.61)
[ ] ( ) [ ] ( ) ) z ( X z 1 x
2
1
) z ( X ) z ( Y z 1 y
3
1
] z [ Y
1 1
+ + = +
2 1 0 1
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
49
e portanto,
1 1
z
2
1
1
3
2
) z ( Y z
3
1
] z [ Y
+ + =
logo,
|
\
|
|
\
|
+
+
|
\
|
|
\
|
=
|
\
|
|
\
|
+
+
|
\
|
|
\
|
=
3
1
z
2
1
z
3
1
z
z
3
2
z
3
1
1
z
2
1
1
z
3
1
1
3
2
] z [ Y
1
1
1
eq. (6.68)
e a soluo y[n] da equao de diferenas eq. (6.67) uma vez mais a Transfor-
mada z inversa de Y(z) ), neste caso da eq. (6.68), ou seja,
y[n] = Z
1
{Y(z)}.
Reescrevendo Y(z) em eq. (6.68) como
1
z
3
1
z
z
2
1
3
1
z
z
3
1
z
z
3
5
3
1
z
2
1
3
1
z
z
3
1
z
z
3
2
] z [ Y
\
|
\
|
+
|
\
|
+
|
\
|
\
|
=
|
\
|
+
|
\
|
+
|
\
|
\
|
=
e fazendo uso da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 e da eq. (6.31),
obtemos
] n [ u
3
1
2
1
] n [ u
3
1
] 1 n [ u
3
1
3
5
] n [ y
1 1 1
1 n n n
\
|
\
|
+
|
\
|
+ +
|
\
|
\
|
=
eq. (6.69)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
50
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.67) com condio inicial y[1] = 2 e
entrada x[n] = u
o
[n].
Note que, como a equao de diferenas eq. (6.67) de 1 ordem e y[1] 0, foi
necessrio recuar uma unidade de tempo, o que corresponde de u
1
[n] para u
1
[n+1].
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.69) de facto satisfaz a a equao de dife-
renas eq. (6.67) com x[n] = u
o
[n] e que a condio inicial, y[1] = 2, se verifica.
Exemplo 6.22:
Considere a equao s diferenas de 2 ordem.
] n [ x ] 2 n [ y 6 ] 1 n [ y 5 ] n [ y = + + eq. (6.70)
com condies iniciais nulas, isto : y[1] = 0 e y[2] = 0.
Observe que, como a equao de diferenas eq. (6.70) de 2 ordem, aqui foi neces-
srio duas condies iniciais: y[1] e y[2].
Com o uso da eq. (6.32), achamos a Transformada z da eq. (6.70),
) z ( X ) z ( Y z 6 ) z ( Y z 5 ] z [ Y
2 1
= + +
logo,
) z ( X ] z 6 z 5 1 [ ] z [ Y
2 1
= + +
e portanto,
( )
( )
) z ( X
) 3 z )( 2 z (
z
) z ( X
6 z 5 z
z
) z ( X
z 6 z 5 1
1
) z ( Y
2 2
2 1
+ +
=
+ +
=
+ +
=
eq. (6.71)
e novamente a tarefa de encontrar a soluo y[n] da equao de diferena da
eq. (6.70) convertido no problema de achar a Transformada z inversa de Y(z) da
eq. (6.71). Isto ,
y[n] = Z
-1
{Y(z)}
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
51
Se x[n] = u
o
[n] (impulso unitrio discreto), ento X(z) = 1 e ento, da eq. (6.71):
{ }
)
`
+
+
+
=
)
`
+ +
= =
) 3 z (
Bz
) 2 z (
Az
) 3 z )( 2 z (
z
] z [ Y ] n [ y
1 -
2
1 - 1 -
Z Z Z
e facilmente se calcula que A = 0,6 e B = 0,4. Logo,
( )
( )
( )
( )
)
`
+
+
+
=
3 z
z
4 , 0
2 z
z
6 , 0 ] n [ y
1 -
Z
e agora, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, e pela
propriedade da linearidade (seco 6.10):
( ) ( ) [ ] ] n [ u ) 3 ( 4 , 0 ) 2 ( 6 , 0 ] n [ y
1
n n
+ = eq. (6.72)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.70) com condies iniciais nulas, e
entrada x[n] = u
o
[n].
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.72) de facto satisfaz a a equao de dife-
renas eq. (6.70) com x[n] = u
o
[n] e que as condies y[1] = 0 e y[2] = 0, se
verificam.
Se entretanto x[n] = u
1
[n] (degrau unitrio discreto), ento X(z) = 1/(z 1) e ento, da
eq. (6.71):
{ }
( ) ( ) ( )
)
`
+
+
+
+
=
)
`
+ +
= =
1 z
Cz
3 z
Bz
) 2 z (
Az
1 z
z
) 3 z )( 2 z (
z
] z [ Y ] n [ y
1 -
2
1 - 1 -
Z Z Z
e facilmente se calcula que A = 0,25 , B = 0,333 e C = 0,0833 . Logo,
( )
( )
( )
( )
( )
( )
)
`
+
+
+
=
1 z
z
0833 , 0
3 z
z
333 , 0
2 z
z
25 , 0 ] n [ y
1 -
Z
e agora, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, e pela
propriedade da linearidade (seco 6.10):
( ) ( ) ( ) ] n [ u 0833 , 0 ] n [ u ) 3 ( 333 , 0 ] n [ u ) 2 ( 25 , 0 ] n [ y
1 1 1
n n
+ =
ou seja,
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
52
( ) ( ) ( ) [ ] ] n [ u 0833 , 0 ) 3 ( 333 , 0 ) 2 ( 25 , 0 ] n [ y
1
n n
+ = eq. (6.73)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.70) com condies iniciais nulas, e
entrada x[n] = u
1
[n].
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.73) de facto satisfaz a a equao de dife-
renas eq. (6.70) com x[n] = u
o
[n] e que as condies y[1] = 0 e y[2] = 0, se
verificam.
Exemplo 6.23:
Considere a equao de diferenas de 2 ordem do exemplo anterior, mas na forma
homognea, isto ,
0 ] 2 n [ y 6 ] 1 n [ y 5 ] n [ y = + +
eq. (6.74)
e com as condies iniciais
y[1] = 1 e y[2] = 0
Equaes de diferenas homogneas representam sistemas livres, ou seja, sistemas
que no tm entrada (input), i.e., x[n] = 0. A sada (output) destes sistemas
apenas pelo efeito das condies iniciais.
Fig. 6.7 Um sistema livre, a entrada x[n] = 0.
Usando a eq. (6.32) achamos a Transformada z da eq. (6.74) termo a termo
[ ] [ ] 0 ) z ( Y z z ] 1 [ y ] 2 [ y 6 ) z ( Y z ] 1 [ y 5 ) z ( Y
2 1 1
= + + + + +
1 0 1
ou seja,
1 2 1
z 6 5 ) z 6 z 5 1 ( ) z ( Y
= + +
e portanto,
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
53
) 3 z (
Bz
) 2 z (
Az
) 6 z 5 z (
z 6 z 5
) z 6 z 5 1 (
z 6 5
) z ( Y
2
2
2 1
1
+
+
+
=
+ +
=
+ +
=
onde facilmente calcula-se que A = 4 e B = 9. Logo, usando a tabela Tab 6.1 das
Transformadas z da seco 6.8, temos que y[n] = Z
1
{Y(z)} dado por
( ) ( )
] 2 n [ u ) 3 9 2 4 (
] 2 n [ u 3 9 ] 2 n [ u 2 4 ] n [ y
1
n n
1
n
1
n
+ =
+ + =
eq. (6.75)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.74) com condies iniciais y[1] = 1
e y[2] = 0, e entrada x[n] = 0.
Note que, como a equao de diferenas eq. (6.74) de 2 ordem e as condies
iniciais so 0, foi necessrio recuar duas unidade de tempo, o que corresponde de
u
1
[n] para u
1
[n+2], embora aqui bastava uma unidade de tempo pois y[1] 0 mas
y[2] = 0.
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.75) de facto satisfaz a a equao de dife-
renas eq. (6.74) com x[n] = 0 e as condies y[1] = 1 e y[2] = 0, de facto se
verificam.
Exemplo 6.24:
Considere a equao de diferenas de 2 ordem
] n [ x ] 2 n [ y 2 ] 1 n [ y ] n [ y =
eq. (6.76)
com condies iniciais
0 ] 1 [ y = e 1 ] 2 [ y =
e a entrada x[n] dada por x[n] = u
1
[n] = degrau unitrio discreto.
Usando a eq. (6.32) achamos a Transformada z da eq. (6.76) termo a termo
[ ] [ ] ) z ( X ) z ( Y z z ] 1 [ y ] 2 [ y 2 ) z ( Y z ] 1 [ y ) z ( Y
2 1 1
= + + +
0 1 0 1/(1 z
-1
)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
54
ou seja,
) z 1 (
1
2 ) z 2 z 1 ( ) z ( Y
1
2 1
+ =
e portanto,
) 1 z (
Cz
) 2 z (
Bz
) 1 z (
Az
) 1 z )( z 2 z 1 (
z
) 2 z z (
z 2
) z 1 )( z 2 z 1 (
1
) z 2 z 1 (
2
) z ( Y
2 1
3
2
2
1 2 1 2 1
+
+
=
+
=
+
=
onde facilmente calcula-se que A = 5/6, B = 8/3 e C = 1/2. Logo, usando a tabela
Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, temos que y[n] = Z
-1
{Y(z)} dado por
] 2 n [ u
2
1
2
3
8
) 1 (
6
5
] 2 n [ u
2
1
] 2 n [ u 2
3
8
] 2 n [ u ) 1 (
6
5
] n [ y
1
1 1 1
n n
n n
+
(
+ =
+ + + + =
eq. (6.77)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.76) com condies iniciais y[1] = 0
e y[2] = 1, e entrada x[n] = u
1
[n].
Note que, como a equao de diferenas eq. (6.76) de 2 ordem e as condies
iniciais so 0, foi necessrio recuar duas unidades no tempo, o que corresponde de
u
1
[n] para u
1
[n+2].
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.77) de facto satisfaz a equao de
diferenas eq. (6.76) com x[n] = u
1
[n] e as condies y[1] = 0 e y[2] = 1, de facto
se verificam.
Exemplo 6.25:
Considere a equao de diferenas abaixo com condies iniciais nulas: y[1] = 0 e
y[2] = 0, e entrada x[n] = u
o
[n] = impulso unitrio discreto, (logo X(z) = 1),
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
55
y[n] y[n 1] 4 y[n 2] x[n] + = eq. (6.78)
Usando a eq. (6.32) achamos a Transformada z da eq. (6.78) termo a termo
[ ] [ ] ) z ( X ) z ( Y z z ] 1 [ y ] 2 [ y 4 ) z ( Y z ] 1 [ y ) z ( Y
2 1 1
= + + + +
0 0 0 1
ou seja,
1 ) z 4 z 1 ( ) z ( Y
2 1
= +
e portanto,
) 4 z z (
z
) z 4 z 1 (
1
) z ( Y
2
2
2 1
+
=
+
=
eq. (6.79)
Entretanto, pelo exemplo 6.12, sabemos que para Y(z) dado acima em eq. (6.79), y[n]
= Z
-1
{Y(z)} dado por
] n [ u
) 318 , 1 ( sen
] 318 , 1 ) 1 n [( sen 2
] n [ y
1
n
+
=
eq. (6.80)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.78) com condies iniciais nulas (i.e.,
y[1] = 0 e y[2] = 0), e entrada x[n] = u
o
[n].
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.80) de facto satisfaz a equao de
diferenas eq. (6.78) com x[n] = u
o
[n] e as condies y[1] = 0 e y[2] = 0, de facto
se verificam.
Exemplo 6.26:
Considere a equao de diferenas abaixo com condies iniciais nulas: y[1] = 0 e
y[2] = 0, e entrada x[n] = u
o
[n] = impulso unitrio discreto, (logo X(z) = 1),
y[n] 5y[n 1] 10 y[n 2] x[n] + + = eq. (6.81)
Usando a eq. (6.32) achamos a Transformada z da eq. (6.81) termo a termo
[ ] [ ] ) z ( X ) z ( Y z z ] 1 [ y ] 2 [ y 10 ) z ( Y z ] 1 [ y 5 ) z ( Y
2 1 1
= + + + + +
0 0 0 1
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
56
ou seja,
1 ) z 10 z 5 1 ( ) z ( Y
2 1
= + +
e portanto,
) 10 z 5 z (
z
) z 10 z 5 1 (
1
) z ( Y
2
2
2 1
+ +
=
+ +
=
eq. (6.82)
Entretanto, pelo exemplo 6.13, sabemos que para Y(z) dado acima em eq. (6.82), y[n]
= Z
-1
{Y(z)} dado por
( )
] n [ u
) 482 , 2 ( sen
] 482 , 2 ) 1 n [( sen 162 , 3
] n [ y
1
n
+
=
eq. (6.83)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.81) com condies iniciais nulas (i.e.,
y[1] = 0 e y[2] = 0), e entrada x[n] = u
o
[n].
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.83) de facto satisfaz a equao de diferen-
as eq. (6.81) com x[n] = u
o
[n] e as condies y[1] = 0 e y[2] = 0, de facto se
verificam.
Exemplo 6.27:
Considere a equao de diferenas abaixo com condies iniciais nulas: y[1] = 0 e
y[2] = 0, e entrada x[n] = u
o
[n] = impulso unitrio discreto, (logo X(z) = 1),
y[n] 6y[n 1] 9y[n 2] x[n] + + = eq. (6.84)
Usando a eq. (6.32) achamos a Transformada z da eq. (6.84) termo a termo
[ ] [ ] ) z ( X ) z ( Y z z ] 1 [ y ] 2 [ y 9 ) z ( Y z ] 1 [ y 6 ) z ( Y
2 1 1
= + + + + +
0 0 0 1
ou seja,
1 ) z 9 z 6 1 ( ) z ( Y
2 1
= + +
e portanto,
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
57
2
2
2
2
2 1
) 3 z (
z
) 9 z 6 z (
z
) z 9 z 6 1 (
1
) z ( Y
+
=
+ +
=
+ +
=
eq. (6.85)
Entretanto, pelo exemplo 6.14, sabemos que para Y(z) dado acima em eq. (6.85), y[n]
= Z
-1
{Y(z)} dado por
] n [ u ) 3 ( ) 1 n ( ] n [ y
1
n
+ = eq. (6.86)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.84) com condies iniciais nulas (i.e.,
y[1] = 0 e y[2] = 0), e entrada x[n] = u
o
[n]. Pode-se verificar que y[n] dado pela
eq. (6.86) de facto satisfaz a equao de diferenas eq. (6.84) com x[n] = u
o
[n] e as
condies y[1] = 0 e y[2] = 0, de facto se verificam.
Exemplo 6.28:
Considere a equao de diferenas abaixo com condies iniciais nulas: y[1] = 0 e
y[2] = 0, e entrada x[n] = u
o
[n] = impulso unitrio discreto, (logo X(z) = 1),
y[n] 8y[n 1] 16y[n 2] 5x[n] + = eq. (6.87)
Usando a eq. (6.32) achamos a Transformada z da eq. (6.87) termo a termo
[ ] [ ] ) z ( X 5 ) z ( Y z z ] 1 [ y ] 2 [ y 16 ) z ( Y z ] 1 [ y 8 ) z ( Y
2 1 1
= + + + +
0 0 0 1
ou seja,
5 ) z 16 z 8 1 ( ) z ( Y
2 1
= +
e portanto,
2
2
2
2
2 1
) 4 z (
z
) 16 z 8 z (
z 5
) z 16 z 8 1 (
5
) z ( Y
=
+
=
+
=
eq. (6.88)
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
58
Entretanto, pelo exemplo 6.15, sabemos que para Y(z) dado acima pela expresso
eq. (6.88), y[n] = Z
-1
{Y(z)} dado por
] n [ u 4 ) 1 n ( 5 ] n [ y
1
n
+ = eq. (6.89)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.87) com condies iniciais nulas (i.e.,
y[1] = 0 e y[2] = 0), e entrada x[n] = u
o
[n]. Pode-se verificar que y[n] dado pela
eq. (6.89) de facto satisfaz a equao de diferenas eq. (6.87) com x[n] = u
o
[n] e as
condies y[1] = 0 e y[2] = 0, de facto se verificam.
6.13 A resposta impulsional h[n] e H(z)
Note que no exemplo 6.17 para acharmos a Transformada z inversa de Y(z)
eq. (6.53), era necessrio conhecer a entrada x[n], ou melhor, X(z). O mesmo tambm
ocorria com os demais exemplos 6.18 a 6.28.
As equaes de diferenas como as dos exemplos da seco anterior descrevem a
dinmica de sistemas discretos em que x[n] a entrada, y[n] a sada. Vamos ver
agora que em um sistema linear e invariante no tempo (SLIT), a resposta do entrada
do impulso (i.e., h[n] = a resposta impulsional) pode ser obtida quando resolvermos
a sua equao de diferena que descreve o sistema fazendo as condies iniciais nulas
e a entrada x[n] = u
o
[n] (impulso unitrio discreto), ou seja, X(z) = 1.
x[n]
y[n]
h[n]
Fig. 6.8 Diagrama de bloco esquemtico de um sistema
discreto com entrada x[n], sada y[n] e resposta
impulsional h[n].
Conforme visto no captulo 4 (Sistemas), em um sistema linear e invariante no tempo
(SLIT) a resposta impulsional (impulse response) h[n] a sada do sistema quando
a entrada x[n] um impulso u
o
[n].
Um resultado clssico da teoria de sistemas, que vimos na seco 4.5, que a sada
y[n] de um sistema como o da figura 6.8 a convoluo entre h[n] e x[n], ou seja
] n [ x * ] n [ h ] n [ y =
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
59
isto , a sada de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma da soma
de convoluo
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] k x k n h n x n h n y
k
= =
+
=
.
Usando a propriedade da convoluo para a Transformada z, eq. (6.39) (i.e., a trans-
formada da convoluo o produto das transformadas), temos ento que:
) z ( X ) z ( H ) z ( Y = eq. (6.90)
e podemos redesenhar o diagrama da figura 6.8 acima na forma abaixo (figura 6.9):
Fig. 6.9 Diagrama de bloco esquemtico de um sistema
discreto com entrada X(z), sada Y(z) e resposta
impulsional H(z).
Como a Transformada z do impulso unitrio u
o
[n] 1 ( Z {u
o
[n]} = 1 ), ento quando
a entrada x[n] um impulso u
o
[n] (i.e., se x[n] = u
o
[n] ) teremos que X(z) = 1 e por-
tanto, pela eq. (6.90), neste caso Y(z) = H(z), o que implica y[n] = h[n], ou seja, a
sada y[n] se torna a resposta impulsional, como seria de se esperar.
Fig. 6.10 Diagrama de bloco esquemtico da resposta
impulsional h[n], a sada do sistema quando a
entrada o impulso u
o
[n] (sistema discreto).
Exemplo 6.29:
Retomando o sistema do exemplo 6.17, comparando a eq. (6.53) com a eq. (6.90)
obtemos
( ) ( ) 3 z
z
z 3 1
1
) z ( H
1
=
eq. (6.91)
que a Transformada z de h[n].
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
60
Isto consistente com a definio de h[n] (resposta impulsional), pois se a entrada
x[n] = u
o
[n] = impulso unitrio discreto ento X(z) = 1 e, pela eq. (6.90), temos que
Y(z) = H(z)
ou seja, a sada y[n] = h[n], conforme a prpria definio de h[n].
Da eq. (6.91) tambm conclumos que este sistema tem um plo em z = 3.
Da eq. (6.54) obtemos a expresso de h[n]:
] n [ u ) 3 ( ] n [ h
1
n
=
Exemplo 6.30:
Retomando o sistema do exemplo 6.22, comparando a eq. (6.71) com a eq. (6.90)
obtemos
( )
( ) ) 3 z )( 2 z (
z
6 z 5 z
z
z 6 z 5 1
1
) z ( H
2 2
2 1
+ +
=
+ +
=
+ +
=
eq. (6.92)
que a Transformada z de h[n].
Novamente, isto consistente com a definio de h[n] (resposta impulsional do sis-
tema), pois se a entrada x[n] = impulso unitrio discreto, isto ,
x[n] = u
o
[n],
ento X(z) = 1 e, pela eq. (6.90), temos que Y(z) = H(z) ou seja, a sada y[n] = h[n],
conforme a prpria definio de h[n].
Da eq. (6.92) tambm conclumos que este sistema tem dois plos: z = 2 e z = 3.
Da eq. (6.72) obtemos a expresso de h[n]:
( ) ( ) [ ] ] n [ u ) 3 ( 4 , 0 ) 2 ( 6 , 0 ] n [ h
1
n n
+ =
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
61
Exemplo 6.31:
Retomando o sistema do exemplo 6.25, comparando a eq. (6.79) com a eq. (6.90)
obtemos
) 4 z z (
z
) z 4 z 1 (
1
) z ( H
2
2
2 1
+
=
+
=
eq. (6.93)
que a Transformada z de h[n]. Mais uma vez, isto consistente com a definio de
h[n] (resposta impulsional do sistema), pois se a entrada x[n] = impulso unitrio dis-
creto, isto , x[n] = u
o
[n], ento X(z) = 1 e, pela eq. (6.90), temos que Y(z) = H(z) ou
seja, a sada y[n] = h[n], conforme a prpria definio de h[n].
Da eq. (6.92) tambm conclumos que este sistema tem plos: z = 0,5 1,9365j.
Da eq. (6.80) obtemos a expresso de h[n]:
] n [ u
) 318 , 1 ( sen
] 318 , 1 ) 1 n [( sen 2
] n [ h
1
n
+
=
Exemplo 6.32:
Considere equao de diferenas de 1 ordem
] n [ x ] 1 n [ y a ] n [ y = eq. (6.94)
com condio inicial nula (i.e, y[1] = 0). Usando a eq. (6.32) achamos a Transfor-
mada z da eq. (6.94) termo a termo
) z ( X ] z a 1 [ ) z ( Y
1
=
e ento,
) z ( X
) a z (
z
) z ( X
az 1
1
) z ( Y
1
J. A. M. Felippe de Souza 6 Transformadas z
62
Portanto, se x[n] e y[n] forem respectivamente a entrada e a sada de um sistema,
ento, usando a eq. (6.90), temos que:
0 1 2 3
...
h[n] = a
n
. u
1
[n]
n
caso a < 1
1
Fig. 6.11 Esboo de h[n] a resposta impulsional sistema descrito pela eq. (6.94),
caso a < 1.
) a z (
z
) az 1 (
1
) z ( H
1
Logo, este sistema tem um plo z = a.
Usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 obtemos h[n], a resposta
impulsional sistema entrada impulso unitrio
[ ] [ ]
n
1
h n a u n =
conforme ilustrado na figura 6.11 para o caso a < 1.