L INEAS DE FASES

E. SAEZ

Sea el dominio R R y la funcin F : R. o x F R t Fig. 1 Una expresin de la forma o dx = F (t, x) , o bien, x = F (t, x) dt se llama Ecuacin Diferencial Ordinaria (E.D.O.) de Primer Orden denida en . o (1) dx = t sen x , x = et (x2 1) dt Observacin: Si la funcin F : R es de la forma F (t, x) F (x) en , es o o decir, F es slo funcin de la variable x, entonces (1) se reduce a una ecuacin del o o o tipo Ejemplos: (2) x = F (x) En estos casos se dice que (2) es Autnoma. En caso contrario (1) se dice Noo autnoma. o Ejemplos de Ecuaciones Autnomas: o x = sen(ex 1 ), dx = x3 3x2 + x , donde, es un parmetro real a dt Denicin Sea I un intervalo de R. Una curva en , parametrizada por una o funcin : I R, t (t), se llama una solucin de (1) si y slo si satisface, en el o o o
Departamento de Matemtica, UTFSM a email: eduardo.saez@usm.cl http://docencia.mat.utfsm.cl/ esaez/ .
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intervalo I, la identidad siguiente: d ((t)) F (t, (t)) (3) dt Interpretacin interesante: o Sea (t0 , (t0 )) un punto arbitrario pero jo de la grca de una solucin . Por el a o Clculo y la identidad anterior, el valor de la imagen F (t0 , (t0 )) es la pendiente de a la recta tangente a dicha curva solucin por el punto (t0 , (t0 )). Luego o (4) x x0 = F (t0 , x0 )(t t0 ) , donde , x0 = (t0 ) es la ecuacin de la recta tangente a la curva solucin en el punto (t0 , (t0 )), es decir, o o cualquier curva solucin por el punto considerado es TANGENTE a la recta (4) (ver o Fig. 2). (t0 , (t0 )) F R F (t0 , x0 )

Fig. 2 Comentario: Las preguntas sobre existencia y unicidad de soluciones de (1), depende de las propiedades de la funcin F . Estos problemas se estudian en cursos ms o a avanzados, ver por ejemplo [3]. En estas notas slo nos limitamos a sus enunciados. o Teorema de Existencia Sea F : R una funcin continua en el dominio . Para todo punto (t0 , xo ) o existe una funcin : I R denida en alg n intervalo I, solucin del problema de o u o valor inicial llamado de Cauchy. dx = F (t, x) , tal que , (t0 ) = x0 dt La Figura 3, ilustra el Teorema con dos soluciones 1 , 2. x x0 t0 Teorema de Unicidad Fig. 3 Sea F : R, tal que; F, F son funciones continuas en el dominio . Para todo x punto (t0 , xo ) existe una unica funcin : I R denida en alg n intervalo I o u de R, solucin unica del problema de valor inicial de Cauchy. o t x = 2 (t) = (t) x 1

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Ntese que si en (2), F es un polinomio en la variable x, entonces la Ecuacin o o Diferencial admite solucin unica (t, x) R2 . En lo que sigue, siempre supondremos o existencia y unicidad de los problemas de Cauchy. Pregunta 1: Cmo describir la forma de las curvas en , que son grcas de o a soluciones de (2)? Para responder esta pregunta recordemos la idea geomtrica sobre traslaciones de e grcas respecto de un sistema de coordenadas. Si una variable de una funcin, por a o ejemplo x, se reemplaza por la traslacin x x c donde c es una constante real, o entonces la grca de la funcin se traslada en la direccin positiva (resp. negativa) a o o del eje x si c > 0 (resp. c < 0). La Fig. 4 ilustra este comentario en el caso c > 0
c)

y = f (x)

(x
g

)=

f (x

xc x Fig. 4 Respuesta parcial de la Pregunta 1. Sea una E.D.O. Autnoma, o

dx = F (x) dt Las Ecuaciones Diferenciales Autnomas son denidas en dominios de la forma R I, o donde I = dom(F ). Supongamos que : (, ) R , t (t) , es una solucin o de (5). Entonces cualquier traslacin de la grca de en la direccin del eje t, es o a o una grca de una nueva solucin de (5). En efecto, sea la nueva funcin trasladada a o o (5) : (, ) R , tal que , (t) = (t c) , c R constante Entonces las siguientes identidades son inmediatas en el intervalo I = R (t) (t c) F ((t c)) F ((t)) Luego por (3), tambin es solucin de (5). e o El argumento anterior nos dice que si conocemos el comportamiento cualitativo de una solucin 0 de (5), en realidad conocemos el comportamiento cualitativo de o innitas soluciones, pues basta considerar traslaciones de 0 en la direccin positiva o o es el dominio que cubren, en el plano negativa del eje t. Esto signica que si tx, las traslaciones de 0 . Por el Teorema de Existencia y Unicidad en no puede existir una curva que sea grca de una solucin diferente a una traslacin de 0 . Es a o o

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o decir en se han encontrado TODAS las soluciones que la ecuacin admite (ver Fig. 5). x 0 t Fig. 5 Pregunta 2: Cuntas soluciones diferentes de traslaciones admite (2)? a Examinemos con un ejemplo sencillo la pregunta anterior. Sea la E.D.O., Es inmediato que la funcin exponencial x = et es una solucin. Luego: o o x = etc = ec et = ket , son soluciones , k = ec > 0 , c R dx = x. dt

Las grcas de las soluciones anteriores son curvas CRECIENTES (pendientes a positivas ) y cubren el semi plano superior 1 = {(t, x) | x > 0}. Por los argumentos desarrollados mas arriba, no puede existir en 1 una curva solucin diferente de o traslaciones de x = et . Cualquier otra solucin diferente de traslaciones de la expoo nencial slo pueden existir en R2 1 . Pero x = et tambin es una solucin trivial, o e o basta reemplazar en la ecuacin. Entonces: o x = etc = ec et = ket , son soluciones , k = ec < 0 , c R

y las grcas de estas funciones son curvas DECRECIENTES (pendientes negaa tivas) y cubren el semi plano inferior 2 = {(t, x) | x < 0}. Existen ms soluciones diferentes de las anteriores? Slo pueden existir otras a o soluciones en la parte del plano 3 = R2 (1 2 ) = {(t, 0) | t R} Pero 3 es el eje t en el plano xt de ecuacin x = 0. Es inmediato que x = 0 o es otra solucin trivial de la ecuacin que tiene la particularidad de ser Constante o o (pendiente cero) . En resumen, la ecuacin planteada tiene slo TRES soluciones o o esencialmente diferentes en el sentido que slo admite tres tipos de curvas soluciones: o Crecientes, Decrecientes y Constantes. Este resumen de comportamientos cualitativos nea de Fases se puede ilustrar geomtricamente deniendo una l e nea ad hoc llamada L como indica la Fig. 6 < > x comportamientos crecientes comportamientos decrecientes solucin constante o Fig. 6

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Observacin. Si x0 es una ra de la ecuacin F (x) = 0, es decir, F (x0 ) = 0, entonces o z o x = x0 es la ecuacin de una recta en el plano tx, que es una solucin constante de o o (2) pues se satisface: d (x0 ) F (x0 ) 0 , ya que, x0 es una constante. dt Denicin. Sea x0 una ra de la ecuacin F (x) = 0, entonces diremos que x0 es o z o una SINGULARIDAD, o bien, un punto de EQUILIBRIO de la l nea de fases de la ecuacin (2). o Observacin Importante. La L o nea de Fases se puede obtener directamente de la ecuacin (2), sin necesidad de resolver expl o citamente la ecuacin, Cmo? Sabemos o o que F (x) son las pendientes de las curvas soluciones de (2), entonces basta observar la grca de la funcin F pues los valores positivos, negativos y ra de F (x) detera o ces minan las soluciones crecientes, decrecientes y singularidades, respectivamente. Ejemplo: Supongamos que la grca de la funcin F en la ecuacin (2) es como a o o indica la Fig. 7. La L nea de Fases queda determinada por los valores de las imgenes a de F y es como muestra geomtricamente la parte inferior de la Fig. 7. e Gr(F ) x

< > < Fig. 7

< > L nea de Fases

Interpretanto la L nea de Fases se tiene en forma inmediata el comportamiento cualitativo de los tipos de soluciones que admite (2) pues el sentido de las echas corresponden a las soluciones montonas como se muestra en la Fig. 8. o x t

L nea de Fases y comportamientos Cualitativos Fig. 8

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Observacin. Dependiendo del comportamiento local de las soluciones de la o ecuacin alrededor de una singularidad aislada en la L o nea de Fases, se distinguen los siguientes tipos de singularidades: 1) 2) 3) 4) < > > < > , repulsor (fuente), < , atractor (pozo), > , atractor-repulsor, < , repulsor-atractor,

Ejemplo. Describir cualitativamente los tipos de soluciones que admite la E.D.O., 4 x = (x 1)3 ecos(x 1) . Solucin: Es inmediato que x = 1 es la unica singularidad (aislada) de la E.D.O. o 4 cos(x4 1) Como e > 0, x R, la grca de F (x) = (x1)3 e(cos(x 1) , la L a nea de Fases y los tipos de soluciones de la E.D.O. son como ilustra la Fig. 9, respectivamente. x Gr(F) 1 x 1 t x Fig. 9 La ecuacin del ejercicio anterior, es muy dif de integrar bajo el punto de vista o cil del Clculo. En consecuencia es dif conocer expl a cil citamente las ecuaciones de las soluciones que indica la Fig. 9, sin embargo, la L nea de Fases permite dar una descripcin cualitativa del tipo de soluciones y punto de equilibrio. o Ejemplo. Estudiemos el modelo de Newton, sobre la variacin de temperatura que o tienen los cuerpos. La temperatura de un cuerpo, en cada instante, cambia con una rapidez proporcional a la diferencia de temperatura del cuerpo con la temperatura del medio ambiente, la cual se supone constante. Sea T = T (t) la temperatura de un cuerpo en el instante t y T0 la temperatura ambiente, que se supone constante. La Ecuacin Diferencial que modela el Principio o de Newton es de la forma dT = (T T0 ) dt donde > 0 es la constante de proporcionalidad. , Pto de eq. repulsor

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La grca de F (T ) = (T T0 ), la L a nea de Fases y los tipos de soluciones de la E.D.O. son como ilustra la Fig. 10, respectivamente. T Gr(F) T0 T T0 t T Fig. 10 , T0 pto de eq. atractor

Ntese que si un cuerpo tiene en el instante cero una temperatura mayor (resp. o menor) que T0 , es decir, T (0) > T0 (resp. T (0) < T0 ), entonces como la temperatura ambiente T0 , es el unico punto de equilibrio y es un atractor, la temperatura de ambos cuerpos tienden a T0 a medida que transcurre el tiempo, o bien, para ambos cuerpos y cualquier otro cuerpo, limt T (t) = T0 Ejemplo. Supongamos el siguiente modelo sencillo de epidemias. Existe una poblacin de N individuos que tiene en cada instante t, y(t) individuos infectados o y x(t) individuos sanos pero susceptibles de infectarse. La suma de los individuos infectados ms los individuos sanos es el total de la poblacin, la cual se supone consa o tante. El nmero de individuos infectadas cambia con una rapidez proporcional al u nmero de individuos infectadas y al nmero de individuos sanos. Qu ocurre con u u e la epidemia a medida que transcurre el tiempo?. La Ecuacin Diferencial que modela el comportamiento de los individuos infectados, o de acuerdo al enunciado anterior est dada por; a d (y(t)) = x(t)y(t) dt donde > 0 es la constante de proporcionalidad. Como x(t) + y(t) = N, la E.D. anterior que modela el comportamiento de los individuos infectados se reduce a la expresin: o dy = (N y)y dt La grca de F (y) = (N y)y, la L a nea de Fases y los tipos de soluciones de la E.D.O. son como ilustra la Fig. 11, respectivamente.

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Gr(F ) 0 N y

N 0 y Fig. 11

, N pto de eq. atractor t , 0 pto de eq. repulsor

Comentario: Ntese que si en un instante t0 , aparece un caso de un individuo o infectado, es decir, se presenta la condicin inicial y(t0) = 1, entonces si y = y(t) es o la curva solucin que satisface la condicin inicial, seg n el modelo limt y(t) = N, o o u pues N es un punto de equilibrio atractor. El modelo predice que de no tomar medidas especiales para controlar la epidemia, la totalidad de la poblacin se contagia a medida o que transcurre el tiempo. Denicin. Dos Ecuaciones Diferenciales Autnomas del tipo (2), se dicen cuao o litativamente equivalentes si y slo si tienen la misma L o nea de Fases, en el sentido del mismo nmero de puntos singulares, de la misma naturaleza y distribuidos en el u mismo orden. Ejemplo: Las E.D. x = x, x = (x 1)3 ecos(x 1) . son equivalentes pues slo o tienen un unico punto atractor en sus respectivas L neas de Fases. Comentario: Existen fenmenos de la naturaleza que bajo el punto de vista de la o denicin anterior, matemticamente son equivalentes. Por ejemplo, el modelo de o a Newton de enfriamiento de los cuerpos descrito anteriormente es equivalente a la Ley de desintegracin radioactiva La tasa de desintegracin de una sustancia radioactiva o o es proporcional, en cualquier instante a la cantidad de sustancia presente. En efecto si A = A(t) es la masa de una sustancia radioactiva en el instante t, entonces la E.D. que modela el fenmeno est dada por: A = A, > 0. La grca de o a a F (A) = A, la L nea de Fases y los tipos de soluciones de la E.D.O. son como ilustra la Fig. 12, respectivamente. A Gr(F) 0 A 0 t , 0 pto de eq. atractor
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A Fig. 12

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Los puntos T = T0 y A = 0 son los unicos puntos de equilibrio atractores en las respectivas L neas de Fases. Ejercicio: Clasicar las L neas de Fases no-equivalentes de la E.D. x = + x2 , donde es un parmetro real. a Solucin: Sea F (x) = + x2 , R. Con el objeto de estudiar como cambian las o distintas L neas de Fases, dependiendo del parmetro , consideremos la grca de la a a ecuacin F (x) = 0 en el plano x (ver Fig. 13). Si las rectas verticales muestran o las L neas de Fases, entonces las intersecciones entre la parbola = x2 y las a rectas verticales son los puntos de equilibrio de las L neas de Fases. Es claro que si < 0, = 0 , o bien > 0, se tiene respectivamente: dos, cero , o bien ninguna interseccin. Slo existen tres L o o neas de Fases no-equivalentes, en efecto, si < 0 existen dos puntos de equilibrio atractor y repulsor resp., si = 0 slo el origen o es un punto de equilibrio atractor-repulsor y si > 0 no existen puntos de equilibrio (ver Fig. 13) x
(x )

F (x) < 0

>0

Fig. 13 Ejercicio 1. Una cierta ley de radiacin, establece que la razn de cambio de la o o temperatura de un cuerpo a T (t) grados, que se encuentra en un medio de temperatura constante, de M = 70 0 C, es proporcional a M 2 T 2 (t) donde la constante de proporcionalidad es positiva: i) Encuentre la L nea de Fases ii) Si T (0) = 100 0 C, determinar:
t

lim T (t)

Ejercicio 2. Describir cualitativamente los tipos de soluciones de las E.D. a) x = sen x2 b) x = sen2 x

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Ejercicio 3. Describir las L neas de Fases, no equivalentes, de la ecuacin diferencial o x = (x 1)(x + )e2 cos x , Ejercicio 4. Sea la Ecuacin Diferencial, o dx = (x + 1 + )(x 1)ex1 , donde el parmetro R a dt i) Cules son las L a neas de Fases, no equivalentes, que admite la Ecuacin o Diferencial? ii) Describa en un grco, cualitativamente, las soluciones de la Ecuacin Difea o rencial correspondientes a las L neas de Fases encontradas en a) Ejercicio 5. Supongamos que A(t) es la cantidad de material que memoriza un estudiante en un tiempo t y M representa la cantidad de material total que es necesario memorizar. Si la rapidez de memorizacin de un cierto estudiante, es la diferencia o entre un mltiplo de la cantidad de material que le queda por memorizar, y un mltiplo u u de lo memorizado. i) Describa el modelo matemtico que representa la capacidad de memorizacin. a o ii) Cmo es la L o nea de Fases del modelo obtenido en i)? (se entiende que todas las constantes son positivas) iii) Si A(0) = 0. Un estudiante llega a lo largo del tiempo a memorizar todo el material? iv) Si el mltiplo de lo memorizado por Juan es menor que el de Diego. Quin u e tiene mejor memoria? Ejercicio 6. En un envase de reaccin se encuentran las substancias A y B. La o substancia A por reacciones qu micas se convierte en la substancia B. La rapidez de conversin, en cada instante, es proporcional al producto de las masas de ambos subso tancias. Segn las leyes de la F u sica , la suma de las masas M de ambas substancias, es invariante en el proceso de conversin. o a) Cules son las ecuaciones diferenciales que modela los cambios de la masa a x(t) de la substancia A y los cambios de la masa y(t) de la substancia B ?. b) Cules son los puntos de equilibrio de ambas E.D.O. ? a c) Si el sistema no est en un punto de equilibrio al inicio de un experimento. a Qu se puede decir sobre los comportamientos de x(t) , y(t) cuando t e ? d) Son equivalentes las dos E.D.O de a) ?. Ejercicio 7. Sea p = p(t) la poblacin de una bacteria en cada instante (medida en o millones). La rapidez de cambio de la poblacin ( en un modelo sencillo) en cada o momento est dada por: una tasa de natalidad que es proporcional a la poblacin a o del instante, una segunda tasa de mortalidad natural que tambin es proporcional a e si R

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la poblacin del instante y una tercera tasa de mortalidad debida a competencias o 1 intraespecies que es proporcional al trmino 2 p(p 1). e i) Si k1 , k2 , k3 > 0 son las respectivas tasas de proporcionalidad en el orden en que aparecen en el enunciado. Cul es la Ecuacin Diferencial que modela a o la poblacin de las Bacterias ? o ii) Si las respectivas tasas en i) son: k1 = 5, k2 = 2, k3 = 1. Cul es la l a nea de fases asociada a la E.D.O. ?. iii) Si en el instante inicial p(0) > 0 Existe, a largo plazo, la posibilidad que la poblacin de Bacterias se extinga ?. o 1 iv) En general, si las constantes de proporcionalidad satisfacen k1 k2 + 2 k3 < 0 Qu puede armar sobre la supervivencia de la poblacin de e o Bacterias ?. Ejercicio 8. Sea p = p(t) la poblacin de una cierta ciudad en cada instante t (medida o en millones de personas). La razn de cambio de la poblacin, principalmente se o o debe a tres causales: a) Una tasa de natalidad que es proporcional, con constante de proporcionalidad k1 > 0, a la poblacin del momento; b) Una tasa de mortalidad o natural que es proporcional, con constante de proporcionalidad k2 > 0, a la poblacin o del momento, k2 < k1 ; c) Una tasa de mortalidad no-natural (por ejemplo: debida a accidentes de trnsito, accidentes en el trabajo, per a odos de guerra, etc) que es proporcional, con constante de proporcionalidad k3 > 0, al trmino p(p 1)2 , (k3 < e k2 ). i) Establezca la Ecuacin Diferencial que modela el tama o de la poblacin . o n o ii) Si las respectivas tasas se estiman en k1 = 6, k2 = 5, k3 = 4. Describa la L nea de Fases de la E.D.O. 1 iii) Si en el instante inicial p(0) < 2 . Existe a largo plazo, la posibilidad que la poblacin se extinga ?. o iv) Bajo que condiciones iniciales se puede armar la supervivencia de la respectiva ciudad a travs de los tiempos ?. e Ejercicio 9. Suponga un modelo sencillo de una poblacin de animales P = P(t), o donde t es el tiempo, que tiene igual nmero de machos y hembras. Los nacimientos u de la poblacin, en cada instante, son proporcionales con tasa k > 0 al nmero de o u machos y hembras . La mortalidad de la poblacin es proporcional con tasa > 0 a o la poblacin en cada instante . o i) Cul es la Ecuacin Diferencial que modela la rapidez de cambio de la a o poblacin ?. o ii) Si a = . Qu puede armar si P(0) < 4a ? e k iii) Qu puede armar si P(0) > 4a ? e Ejercicio 10. Un modelo sencillo sobre la variacin de la poblacin de peces en un o o lago de grandes dimensiones a lo largo del tiempo, x = x(t), medida en toneladas,

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depende esencialmente de tres factores: i) Tasa de nacimiento en el instante t dada por: 2x(t) 1 ii) Tasa de mortalidad en el instante t dada por: (1 + 12 x(t))x(t) iii) Tasa de captura constante dada por el parmetro a K Preguntas: (i) Escribir la Ecuacin Diferencial Ordinaria del modelo. o 5 (ii) Si la captura K = . Encontrar los puntos de equilibrio del modelo. 3 (iii) Como es la L nea de Fases ? (iv) Describir cualitativamente el tipo de soluciones que admite la E.D.O. (v) Si K = 4. Qu puede armar a futuro sobre la poblacin de peces ?. e o Agradecimientos: Por su contribucin a revisar la presentacin de estos apuntes o o agradezco a la se ora Amalia Becerra, Secretaria del Departamento de Matemtica. n a References
[1] Ordinary dierential equations . D.K.Arrowsmith & C.M.Place. Chapman and Hall . London, New York. 1982 [2] Ecuaciones diferenciales. P.Blanchard, R.L.Devaney and G.R.Hall. Boston University.International Thomson Editores. 1998 [3] Lioes de equaoes diferenciais ordinrias. Jorge Sotomayor. IMPA, Rio de Janeiro, Brasil. c c a Proyecto Euclides. 1979.