Leccin 7: Compensacin y Diseo con LGR

7 de junio de 2007

1.

Lecturas Recomendadas
1. Cap. 10, pag 714-716,736,743-746,758. Kuo (1996). 2. Cap. 10, pg. 595-608. Dorf and Bishop (2005). 3. Cap. 7, pag. 416-455 .Ogata (2003).

2.

Compensacin

El comportamiento de sistemas de control es esencial. Para mejorar las caractersticas de respuesta de un sistema dinmico es posible incluir un nuevo sistema que compensar o mejorar las caractersticas de respuesta del sistema de acuerdo a las necesidades. Estos sistemas se denominan compensadores o controladores, y su funcin es la de mejorar las caractersticas del sistema en lazo cerrado. En general un compensador es un componente adicional o un circuito que se inserta en un sistema de control para compensar deciencias de comportamiento. Dorf and Bishop (2005, pag.583)

2.1.

Esquemas de Compensacin

La forma en la que se puede insertar el compensador pueden ser, 1. Cascada 2. Realimentacin o paralelo 3. Compensacin en la salida 4. Compensacin de entrada (pre-ltrado) Los esquemas de compensacin se muestran en la Figura (1). 1

E(s)

D(s C1(s) + C2(s) Y(s) G(s)

R(s) + E(s) -

G(s)

Y(s)

R(s) + -

(a) Cascada

(b) Paralelo

R(s) + E(s) -

G(s)

Y(s)

C(s

R(s)

C(s

+ E(s) -

G(s)

Y(s)

(c) Salida

(d) Pre-ltrado

Figura 1: Arreglos de Compensacin

2.2.

Compensadores

En general se puede clasicar a los compensadores en dos tipos: Compensadores de Adelanto de Fase y Compensadores de Atraso de Fase. Los compensadores de Adelanto de Fase en general se utilizan para mejorar la respuesta transitoria de un sistema (caracterstica de alta frecuencia), mientras que los de Atraso de Fase se usan para mejorar la respuesta en estado estable, bsicamente las constantes de error. El nombre de estos compensadores tiene que ver con la caracterstica de fase. Los de adelanto proveen de una fase positiva al sistema (adelanto), mientras que los de atraso de una fase negativa (atraso). La forma general de un compensador es la siguiente,

Gc (s) = K

s+z s+p z 1+ = K p 1+ = K 1

s z s p

1 + s 1 + s

Donde

p z 1 = p

De acuerdo a la localizaci relativa de z y p, se tendr un compensador de adelanto o de 2

atraso. Es as que: 1. Si |p| > |z| entonces es un compensador de adelanto de fase. 2. Si |p| < |z| entonces es un compensador de atraso de fase. 2.2.1. Compensador de Adelanto de Fase

Como se ha dicho la forma general del compensador de adelanto de fase es

Gc (s) = K =

s+z s+p 1 1 + s 1 + s

Donde |p| > |z|. Como se ver ms adelante, lo importante en un compensador de adelanto para el dise en frecuencia es su caracterstica de fase. La fase del compensador es:

c = arctan ( w) arctan ( w) La mxima fase se encuentra cuando,

wm =

zp 1 =

y el ngulo mximo cumple que,

tan (m ) =

1 2 1 sin (m ) = +1

La Figura (2), muestra la respuesta de frecuencia de un compensador de adelanto con un polo en 10 y un cero en 1. Ejercicio: Vericar la fase mxima y la frecuencia a la que ocurre. 2.2.2. Compensador de Atraso de Fase

A diferencia que en un compensador de adelanto, en un compensador de atraso lo importante es la caracterstica de magnitud y no la de fase. Esto es debido a que normalmente en este tipo 3

Bode Diagram 0 2 4 6 Magnitude (dB) 8 10 12 14 16 18 20 60 System: sys Frequency (rad/sec): 3.19 Phase (deg): 54.9 Phase (deg)

30

0 10
2

10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

Figura 2: Respuesta de frecuencia de una red de adelanto. de compensadores, la fase ser de mximo 5 grados debido a que tanto el polo como el cero en general estarn muy cercanos entre ellos y al origen. La funcin de compensacin es,

Gc (s) = La magnitud del compensador es,

1 + s 1 + s

|Gc (jw)| =

|1 + jw| |1 + jw| 1 + ( w)2 20 log 1 + ( w)2

|Gc (jw)|dB = 20 log Cuando w p, entonces,

|Gc (jw)|dB = 20 log ( w) 20 log ( w) = 20 log () Por lo que el compensador atenuar la respuesta de frecuencia del sistema en la cantidad anterior. Esto es muy importnate para el diseo en frecuencia. 4

2.3.
2.3.1.

Diseo con LGR de compensadores en Cascada

Dise no de Redes de Adelanto de Fase

El mtodo de diseo con LGR para redes de adelanto se basa en lograr que el LGR del sistema compensado pasen por las races dominantes deseadas. Para conseguir esto es necesario, normalmente, seguir los siguientes pasos, 1. Calcular las races dominantes deseadas para satisfacer las condiciones de diseo. 2. Dibujar el LGR del sistema sin compensar y observar si pasa por estas races. Si tal es el caso basta con ajustar la ganancia del lazo. 3. En caso de que el LGR no pase por los puntos deseados, se debe calcular el ngulo de fase que la red de compensacin debe aportar para que el LGR pase por estos puntos. 4. Dados este ngulo el cero y el polo se localizan. Existen varios mtodos para esto, entre ellos el de la bisectriz. 5. Se ajusta la ganancia para cumplir con cualquier requisito de error. 6. Se simula el sistema. Ejm.
4 1. Disear un sistema de control para el sistema G(s) = s(s+2) tal que los polos en lazo cerrado estn en 2 j2 3. Utilice dos mtodos de diseo.

2. Disear un compensador de adelanto para el sistema G(s) = M p 35 %. 3. Disear un compensador de adelanto para el sistema G(s) = kv = 20. 2.3.2. Diseo de Redes de Atraso utilizando LGR

K1 s2

tal que tr2 % 4s y

K s(s+2)

tal que = 0,45 y

El diseo de estas redes es bastante sencillo y yace en compensar los errores en estado estable sin afectar el LGR del sistema. Para esto, tanto el polo como el cero deben estar muy cerca entre ellos y a su vez cerca del origen del plano s. Ejm. 1. Disear un compensador de atraso para G(s) = 2. Disear un compensador de atraso para G(s) = 3. Disear un compensador de atraso para G(s) = 5
1,06 s(s+1)(s+2) K s(s+2)

tal que kv = 5s

tal que = 0,45 y kv = 20. tal que = 0,707 y kv = 20.

K s(s+10)2

2.4.

Compensacin en Paralelo

La funcin de transferencia para un sistema de control en paralelo es

G(s) = cuya ecuacin caracterstica es,

G1 G2 1 + G1 Gc + G1 G2 H

1 + G1 Gc + G1 G2 H = 0 G1 Gc 1+ = 0 1 + G1 G2 H Si se dene Gf como,

Gf = entonces, se obtien que,

G2 1 + G1 G2 H

1 + Gf Gc = 0 Por lo que el diseo viene a ser igual que en cascada.

Referencias
Dorf, Richard and Robert Bishop (2005). Sistemas de Control Moderno. 10 ed.. Pearson Educacin. Kuo, Benjamin (1996). Sistemas de Control Automtico. 7 ed.. Prentice Hall. Ogata, Katsuhiko (2003). Ingeniera de Control Moderna. 4 ed.. Pearson Educacin.