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Anlise do Erro Erro Estacionrio

1 - Para cada um dos sistemas abaixo representados pela sua funo de transferncia da cadeia activa e sabendo que possuem realimentao unitria, determine: I) O erro estacionrio de posio. II) O erro estacionrio de velocidade. III) O erro estacionrio de acelerao IV) O tipo do sistema 500 K a) G( s ) = b) G( s ) = s( s + 01)( 1 + 0.5s ) . ( 1 + 0.1s )( 1 + 5s ) 10K K ( 1 + 2s )( 1 + 4s ) c) G( s ) = d) G( s ) = 2 2 2 s( s + 4s + 200 ) s ( s + 2s + 10 ) 2 - Para cada um dos sistemas abaixo representados, considerando K>0, determine: I) O erro esttico de posio. II) O erro esttico de velocidade. III) O erro esttico de acelerao a) R(s) +E(s) K s+ 2 1 s C(s)

b)

R(s) +-

E(s)

K s( s + 2) 1 s

C(s)

3- Considere um sistema de retroaco unitria cuja funo de transferncia em cadeia fechada : C ( s) Ks + B = 2 R ( s ) s + As + B a) Determine a funo de transferncia em cadeia aberta. b) Determine o valor de A que conduz a um erro estacionrio nulo para uma entrada igual a uma rampa de declive unitrio.

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Solues
1a) 1. 2. 3. 4. b) 1. 2. 3. 4. c) 1. 2. 3. 4. d) 1. 2. 3. 4. 2A. 1. 2. B. 3. 1. 2. 3. 0 2K essp = 0 essv = 0 10 essa = K tipo 2 essp = 0 20 essv = K essa = tipo 1 essp = 0 essv = 1 10 K essp = 0.002 essv = essa = tipo 0

essa = tipo 1

0 0 2K

3A. G ( s) =

Ks + B s( s + A K ) 1. A = K, B 0

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Estabilidade
1 - Para os polinmios seguintes, determine o nmero de razes que se situam no SPCD: a) Q( s) = s 4 + 8s 3 + 32 s 2 + 80s + 100 b) Q( s) = s 4 + 2 s 3 + 7 s 2 2 s + 8 2 - Considere o seguinte polinmio : Q( s) = s5 + 5s 4 + 10s 3 + 10s 2 + 5s + K . Determine para que valores de K se encontram todas as razes no SPCE. 3 - Analise a posio das razes dos seguintes polinmios: a) Q( s) = s5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10 b) Q( s) = s 3 + 2 s 2 + s + 2 c) Q( s) = s 4 + s 3 + 2 s 2 + 2 s + 5 d) Q( s) = s 5 + 2 s 4 + 4 s 3 + 8s 2 + 2 s + 4 e) Q( s) = s 7 + 4 s 6 + 5s5 + 5s 4 + 6s 3 + 9 s 2 + 8s + 2 f) Q( s) = s 4 + 2 s 3 + 11s 2 + 18s + 18 4 - Usando o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz, analise a estabilidade em cadeia fechada dos sistemas representados pelas seguintes funes de transferncia em cadeia aberta: 2( s + 4) 4( s + 2 ) a) G ( s) H ( s) = b) G ( s) H ( s) = 2 s( s 3 + 2 s 2 + 3s + 4) s ( s + 1) 5 - Considerando o sistema abaixo representado, pelo seu diagrama de blocos, obtenha o intervalo de valores de K para o qual o sistema estvel.
R(s) +2

K s ( s + s + 1)( s + 2)

C(s)

6 - Considere a funo de transferncia: G ( s ) =

. Estude a estabilidade do s ( s + 5s + 9) sistema abaixo representado, pelo seu diagrama de blocos, quando varia o ganho do controlador.
2

s+1

R(s) +-

K s

G( s )

C(s)

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7 - Determine se os sistemas representados pelas funes de transferncia em cadeia fechada so estveis: s+1 s+ 4 a) G ( s ) = 3 b) G ( s ) = 4 s + 2s 2 + s + 2 s + 5s 2 + 4 8 - Considerando a funo de transferncia: C ( s) s 1 G ( s) = = 5 4 3 R( s) s + 4 s 3s 12 s 2 4 s 16 a) Conclua sobre a estabilidade do sistema utilizando o teste de Hurwitz. b) Por aplicao do critrio de Routh determine o nmero de razes com parte real positiva. c) Determine o valor de todas as razes da equao caracterstica. 9 - Para cada um dos sistemas, representados pelas suas funes de transferncia em cadeia fechada, determine a gama de valores de K para os quais o sistema estvel. C ( s) s1 C ( s) 10K b) G ( s ) = a) G ( s ) = = 4 = 3 2 R ( s ) s + s + Ks + s + 1 R ( s ) s ( s + 10)( s + 1) C ( s) K c) G ( s ) = = R ( s ) s ( s + k )( s + 1) 10 - Para cada um dos sistemas abaixo representados, obtenha o intervalo de valores de K para o qual o sistema estvel.

R(s) a) +K

1 s ( s + 1)( s + 2)

C(s)

b)

R(s) +K

1 s( s + 1)( s + 5)

C(s)

c) R(s) +K s ( s + 0,1)( s 2 + s + 4) C(s)

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11 - Considerando um sistema cuja funo de transferncia em cadeia aberta dada por K G( s) H ( s) = , determine: s ( s + 1)( 2s + 1) a) Se o sistema estvel para K=2. b) O valor crtico de K do ponto de vista de estabilidade. 12 - Para cada um dos sistemas, representados por funes de transferncia em cadeia aberta, determine, usando o critrio de estabilidade de Nyquist, a gama de valores de K( K > 0) para os quais os sistemas em cadeia fechada so estveis. K K b) G ( S ) H ( S ) = a)G ( s) H ( s) = S ( S + 1)(2 S + 1) S (2 S 1) 6K K (1 S ) c)G ( s) H ( s) = d) G ( S ) H ( S ) = ( S + 1) S ( S 2 + 3S + 2) K e) G ( s) H ( S ) = S ( S + k )( S + 1) 13 - Considere o sistema representado pelo seguinte diagrama de blocos:

R(S) + -

S + 0.5 S ( S + 2)( S + 10)

2

C(S)

10 K

use o critrio de estabilidade de Nyquist para analisar a sua estabilidade quando: a) K = 1 b) K = 20 14 - Considere o sistema representado pelo seguinte diagrama de blocos:

R(s) +K

1 s ( s + 1)( s + 2)

C(s)

use o critrio de estabilidade de Nyquist para analisar a sua estabilidade quando: a) K = 3 b) K = 10

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15 - Num sistema de controlo com realimentao unitria , a funo de transferncia da sua cadeia activa tem o diagrama de Nyquist da seguinte figura:
j W -1 R

W = 0+

Use-o e complete-o da maneira que julgar adequada , para, atravs do critrio de estabilidade de Nyquist, saber se esse sistema estvel. Admita as seguintes situaes: a) G(S) no tem plos no SPCD. b) G(S) tem um plo e um zero no SPCD.

16 - Considere o seguinte diagrama de Nyquist correspondente a uma determinada funo de transferncia em cadeia aberta ( G(j) H(j))
j K

W + -K

W=0+ K Re

Complete-o do modo que achar adequado, para, atravs do mtodo de estabilidade de Nyquist, poder concluir, se o sistema em cadeia fechada estvel. Admita as seguintes hipteses: a) GH tem dois plos no SPCD. b) GH tem um plo e um zero no SPCD.

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Solues 1a) No existem razes no SPCD. b) Existem duas razes no SPCD. 23K]0 ; 3.885[ a) b) c) d) Existem duas razes no SPCD. Existem duas razes complexas conjugadas no eixo imaginrio. Existem duas razes no SPCD. No existem razes no SPCD; Do polinmio auxiliar :Q( S ) = 2 S 4 + 8S 2 + 4 conclui-se que existem S1,2 = 1848 j . Quatro plos em S3,4 = 0.765 j

e) Existem duas razes no SPCD. Do polinmio auxiliar :Q( S ) = S 4 + S 2 + 2 conclui-se que existem Quatro plos em S1,2,3,4 = 0.676 0.978 j f) No existem razes no SPCD Do polinmio auxiliar :Q( S ) = 2 S 2 + 18 conclui-se que existem Dois plos em S1,2 = 3 j 4a) O sistema instvel ; Tem dois plos no SPCD. b) O sistema instvel ; Tem dois plos no SPCD. 5 - K ]0;14 9[ 6 - O sistema estvel para K ]0;20[ 7 - Os sistemas esto no limiar da estabilidade. a) Dois plos em s = j s1,2 = j b) Quatro plos em s 3, 4 = 2 j 8a) O sistema instvel. b) Existe uma raiz com parte real positiva c) s1 = 2; s 2 = 2; s 3,4 = j ; s5 = 4 9a) K > 2 b) K ]0;10[ 10 c) K > 0 a) K ]0;6[ b) K ]0;30[ c) K > 3,73 G(s) = 10K s(s + 10)(s + 1) + K

11 -

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a) O sistema instvel para K = 2 3 b) K = 2 12 a) K]0 , 3/2[ b) Sistema sempre instvel para K > 0 . c) K]0 , 1[ d) K]0 , 1[ e) K > 0 13 N = 0 Z = 0 (nenhum plo no SPCD) P = 0 N = 2 Z = 2 (2 plos no SPCD) b) Sistema instvel. P = 0 a) Sistema estvel. 14 N = 0 Z = 0 (nenhum plo no SPCD) P = 0 N = 2 Z = 2 (2 plos no SPCD) b) Sistema instvel. P = 0 a) Sistema estvel. 15 a) Sistema instvel. N = 1 Z = 1 (1 plo no SPCD) P = 0 N = 1 Z = 2 (2 plos no SPCD) b) Sistema instvel. P = 1 N = 1 Z = 1 (1 plo no SPCDInstvel) P=2 N = 0 Z = 2 (2 plos no SPCDInstvel) P = 2 N = 1 Z = 2 (2 plos no SPCD) P = 1

16 a) K > 1 0<K<1

b) K > 1

N = 1 Z = 0 (nenhum plo no SPCDEstvel) P=1 N = 0 Z = 1 (1 plo no SPCDInstvel) 0<K<1 P = 1