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TRANSFORMADA DE LAPLACE

EDUARDO MARTNEZ
Estudiamos en este captulo la transformacin de Laplace, que es un mtodo para
asociar a una functin f otra funcin F distinta, llamada transformada de Laplace
de f. Una de sus principales virtudes es que transforma ecuaciones diferenciales
lineales en ecuaciones algebraicas, por tanto fciles de resolver. Una vez resuelta
dicha ecuacin algebraica se hallar la antitransformada obteniendose la solucin
de la ecuacin diferencial.
La transformada de Laplace de una funcin f viene dada por medio de una
integral impropia dependiente de un parmetro (la variable de la cual depende la
funcin F), por lo cual la teora est llena de complicaciones tcnicas. Por esta
razn, y teniendo en cuenta las aplicaciones de la teora que necesitamos, podemos
restringirnos a una clase de funciones sencillas, las funciones de orden exponencial.
En principio, y dado que las soluciones de ecuaciones diferenciales lineales con
coecientes constantes son funciones continuas, podramos restringirnos a funciones
continuas. Sin embargo, nos interesa estudiar ecuaciones con impulsos, que como
vimos, hacen que la solucin cambie bruscamente y sea discontinua. Es por esto
por lo que trataremos funciones continuas a trozos.
1. Transformada de Laplace
Consideremos el conjunto formado por las funciones de una variable real t
con valores en C cuyo dominio contiene los reales positivos y un entorno del cero
y son continuas a trozos (es decir, las discontinuidades de la funcin son de salto
nito y el conjunto de puntos de discontinuidad no tiene puntos de acumulacin
nitos, o lo que es lo mismo, en cada intervalo compacto hay un nmero nito de
discontinuidades de salto nito).
A todos los efectos se considerarn como iguales dos funciones continuas a tro-
zos que coincidan en [0, ) salvo en sus puntos de discontinuidad. Si se preere,
podemos trabajar con clases de equivalencia de funciones que coinciden salvo en
un conjunto sin puntos de acumulacin nito. En consecuencia, en un punto de
discontinuidad, no tiene sentido hablar de f(a) sino de f(a
+
) y f(a).
Definicin 1.1: Dada una funcin f llamamos transformada de Laplace
de f a la funcin F denida por
F(s) =
_

0
f(t) e
st
dt.
Se utiliza frecuentemente la notacin F = L(f) o tambin L(f(t)) = F(s).
Evidentemente, el dominio de la funcin F es el campo de convergencia de la
integral anterior. Ntese que F es una funcin compleja de variable real.
Ejemplo 1.2: Consideremos la funcin f(t) = 1, es decir f(t) = 1 H(t) = H(t).
Su transformada de Laplace es
F(s) =
_

0
1 e
st
dt
Para hallar la integral anterior debemos distinguir varios casos segn el valor de s.
1
2 EDUARDO MARTNEZ
Si s = 0,
F(0) =
_

0
1 e
0
dt =
_

0
1 dt = .
Si s > 0,
F(s) =
_

0
1 e
st
dt =
1
s
e
st

t=
t=0
=
1
s
_
1 lim
t
e
st
_
=
1
s
.
Si s < 0,
F(s) =
_

0
1 e
st
dt =
1
s
_
1 lim
t
e
st
_
= .
Por tanto, la transformada de Laplace de f(t) es F(s) = 1/s, denida en (0, ).
Ejercicio 1.3: Comprobar que, para a R, la transformada de Laplace de f(t) =
e
at
es F(s) = 1/(s a), denida en el intervalo (a, ). Qu ocurre si a es un
nmero complejo?
Los dos ejemplos anteriores muestran una caracterstica comn; a saber, el do-
minio de la transformada es un intervalo semiinnito. Esto es una propiedad que
se satisface en muchas ocasiones.
Proposicin 1.4: Si la integral que dene la transformada de Laplace de una
funcin es absolutamente convergente para un cierto valor s = entonces tambin
es convergente para todo s en el intervalo (, ).
Dem. Si s > , entonces e
st
e
t
, para todo t 0, de donde
_

0
|f(t) e
st
| dt
_

0
|f(t) e
t
| dt.
Como la integral de la derecha converge, la integral de la izquierda tambin.
Ntese que hay funciones para las que el campo de convergencia de la integral
es vacio. Por ejemplo, si f(t) = e
t
2
entonces la integral
_

0
e
t
2
st
es divergente
cualquiera que sea el valor de s R.
Una clase de funciones interesantes para nuestros propsitos es la de las funciones
de orden exponencial.
Definicin 1.5: Una funcin f es de orden exponencial si existen unas
constantes K, y T tales que
|f(t)| K e
t
para todo t T.
Ejemplos de funciones de orden exponencial son las funciones acotadas (en las
que se puede tomar = 0), las funciones polinmicas (en las que se puede tomar
cualquier valor negativo para ) o el producto de un polinomio por una exponencial.
En particular, las soluciones de ecuaciones diferenciales homogneas de orden n
con coecientes constantes o las soluciones de sistemas lineales con coecientes
constantes son funciones de orden exponencial.
Proposicin 1.6: Si f es de orden exponencial con constante , entonces su trans-
formada de Laplace F est denida (al menos) en el intervalo (, +).
Dem. Probaremos que la integral que dene la transformada de f es absolutamente
convergente en dicho intervalo. En efecto, para s > ,
_

0
|f(t) e
st
| dt K
_

0
e
(s)t
dt = K
1
s
,
y por tanto converge.
TRANSFORMADA DE LAPLACE 3
Transformada de una delta de Dirac. La transformada de Laplace se puede denir
tambin para expresiones que contienen deltas de Dirac. Para que las reglas dadas
anteriormente sean vlidas, hay que tomar algunas precauciones. La denicin de
la transformada de f se debe cambiar a
F(s) =
_

0

f(t) e
st
dt = lim
0

f(t) e
st
dt.
Esto se hace para evitar problemas con las deltas de Dirac posicionadas en t = 0,
de forma que se puedan resolver problemas de valor inicial de forma correcta y
automtica. Con esta denicin, podemos hallar fcilmente la transformada de
Laplace de (t a), con a R.
Para a > 0, se obtiene
L((t a)) =
_

0

(t a) e
st
dt = lim
0

e
as
= e
as
.
Para a = 0, es decir, la transformada de Laplace de (t) es
_

0

(t) e
st
dt = lim
0

(t) e
st
dt = lim
0

1 = 1.
Para a < 0, podemos tomar < a y as
_

0

(t) e
st
dt = lim
0

(t) e
st
dt = lim
0

0 = 0.
En resumen, la transformada de Laplace de (t a) es e
as
, si a 0, y 0 si
a < 0.
Puede probarse que si una funcin f (de orden exponencial o no) tiene transfor-
mada de Laplace F, entonces lim
s
F(s) = 0. En consecuencia, si una funcin F
no tiene lmite en s o dicho lmite no es nulo, entonces F no es la transformada
de Laplace de una funcin, aunque puede serlo de una funcin generalizada.
2. Clculo de transformadas
A continuacin veremos varias reglas que nos permiten hallar la transformada de
Laplace de muchas funciones por medio de procedimientos algebraicos, sin tener que
calcular la integral que la dene. Para ello necesitamos conocer las transformadas
de las funciones elementales y de las derivadas e integrales de una funcin.
Proposicin 2.1: La transformacin de Laplace cumple la siguiente propiedad
de linealidad: si f
1
y f
2
tienen transformada de Laplace, y
1
,
2
son escalares,
entonces
1
f
1
+
2
f
2
tiene transformada de Laplace y
L(
1
f
1
+
2
f
2
) =
1
L(f
1
) +
2
L(f
2
).
Dem. Aplicando la linealidad de la integral obtenemos
L(
1
f
1
+
2
f
2
) =
_

0
e
st
(
1
f
1
(t) +
2
f
2
(t)) dt
=
_

0
e
st

1
f
1
(t) dt +
_

0

2
f
2
(t)) dt
=
1
_

0
e
st
f
1
(t) dt +
2
_

0
f
2
(t)) dt
=
1
L(f
1
) +
2
L(f
2
),
donde se ha tenido en cuenta que ambas integrales
_

0
e
st
f
1
(t) dt,
_

0
e
st
f
2
(t) dt
son convergentes (i.e. la expresin de la suma es vlida en el dominio comn de las
funciones L(f
1
) y L(f
2
)).
4 EDUARDO MARTNEZ
Esta regla nos permite hallar la transformada de algunas funciones sencillas. Por
ejemplo, para el coseno hiperblico tenemos
L(cosh(t)) = L
_
e
t
+e
t
2
_
=
1
2
_
L(e
t
) +L(e
t
)
_
=
1
2
_
1
s
+
1
s +
_
=
s
s
2

2
.
Con un razonamiento similar obtenemos que la transformada de la funcin seno
hiperblico es
L(sinh(t)) =

s
2

2
.
Para funciones con valores complejos, podemos hallar las partes real e imaginaria
por separado, como muestra el siguiente resultado cuya demostracin se propone
como ejercicio.
Proposicin 2.2: Si f es una funcin compleja de variable real y

f denota su
compleja conjugada, entonces
L(f ) = L(f)
Como consecuencia
L(Re(f)) = Re(L(f)) y L(Im(f)) = Im(L(f)).
Utilizando este hecho podemos hallar la transformada de las funciones seno y
coseno. En efecto, de e
it
= cos(t) + i sin(t) tenemos que la parte real de la
transformada de e
it
es la transformada de sin(t), mientras que la parte imaginaria
es la transformada de sin(t). La transformada de e
it
se halla de la misma manera
que hallamos la transformada de e
at
para a real,
L(e
it
) =
1
s i
=
s +i
s
2
+
2
.
Tomando las parte real e imaginaria, obtenemos
L(cos(t)) =
s
s
2
+
2
y L(sin(t)) =

s
2
+
2
.
Reglas de transformacin. Veamos ahora otras propiedades que nos facilitan el
clculo de transformadas y de anti-transformadas. En todas la reglas que siguen,
f(t) es una funcin continua a trozos que tiene transformada de Laplace F(s).
Multiplicacin por exponenciales. La transformada de Laplace de e
at
f(t) es F(s
a). En efecto,
L(e
at
f(t)) =
_

0
e
at
f(t) e
st
dt =
_

0
f(t) e
(sa)t
dt = F(s a).
Ejercicio 2.3: Utilizar la regla anterior para hallar la transformada de Laplace de
f(t) = e
t
sin(t) y de f(t) = e
t
cos(t). Obtener tambin dichas transformadas
de otra manera. (Ayuda: e
(+i)t
)
TRANSFORMADA DE LAPLACE 5
f(t) F(s)
1
1
s
t
n
n!
1
s
n+1
e
at
1
s a
sin t

s
2
+
2
cos t
s
s
2
+
2
sinht

s
2

2
cosh t
s
s
2

2
(t a) e
as
Desplazamiento. Si desplazamos una funcin en una cantidad a > 0, obtenemos la
funcin f(t a)H(t a). La transformada de esta funcin es e
as
F(s). En efecto,
teniendo en cuenta que H(t a) = 0 para t < a y haciendo el cambio de variable

t = t a tenemos
L(f(t a)H(t a)) =
_

0
f(t a)H(t a) e
st
=
_

a
f(t a) e
st
dt
=
_

0
f(

t) e
s(a+

t)
d

t
= e
as
_

0
f(

t) e
s

t
d

t
= e
as
F(s).
Transformada de una derivada. Si f triene transformada de Laplace F, entonces
su derivada f

tiene transformada de Laplace y vale sF(s) f(0

). En efecto,
integrando por partes u = e
st
, dv = f

(t) dt, se obtiene


L(f

(t)) =
_

0
f

(t) e
st
dt = e
st
f(t)

+s
_

0
f(t) e
st
dt = f(0

) +sF(s),
donde se ha tenido en cuenta que lim
t
e
st
f(t) = 0 ya que f tiene transformada
de Laplace, y donde se ha utilizado la regla 0 0

, para el caso en que f tenga


una discontinuidad en t = 0.
6 EDUARDO MARTNEZ
Ejercicio 2.4: Demostrar por induccin que la transformada de Laplace de la
derivada n-sima de f es
L(f
(n)
(t)) = s
n
F(s) [s
n1
f(0

) +s
n2
f

(0

) + +sf
(n2)
(0

) +f
(n1)
(0

)].
Transformada de una integral. De la regla anterior se deduce que la transformada de
Laplace de la integral
_
t
0
f() d (la primitiva de f que se anula en t = 0 es F(s)/s.
En efecto, denotando por g(t) a la integral anterior, se tiene que g

(t) = f(t) y
g(0) = 0, de donde
F(s) = L(f(t)) = L(g

(t)) = sL(g(t)) g(0) = sL(g(t)).


Despejando se obtiene el resultado.
Multiplicacin por t. La transformada de Laplace de tf(t) es F

(s). En efecto,
derivando F(s) obtenemos
F

(s) =
_

0
f(t)
d
ds
e
st
dt =
_

0
tf(t) e
st
dt.
Ejercicio 2.5: Demostrar por induccin que la transformada de Laplace de t
n
f(t)
es
L(t
n
f(t)) = (1)
n
F
(n)
(s).
Utilizando esta regla demostrar que la transformada de Laplace de t
n
/n! es 1/s
n+1
.
Divisin por t. La transformada de Laplace de f(t)/t es G(s) =
_

s
F() d. En
efecto, la derivada de G es F(s), de donde, denotando por g(t) a la funcin cuya
transformada es G(s),
L(f(t)) = F(s) = G

(s) = L(tg(t)),
de donde f(t) = tg(t).
Transformada de una funcin peridica. Consideremos una funcin f peridica de
periodo T, es decir, se satisface f(t + T) = f(t) para todo t 0. Dividiendo la
integral en intervalos de longitud T, y haciendo el cambio de variable

t = t nT
an cada una de ellas, se tiene
L(f(t)) =
_

0
f(t) e
st
=

n=0
_
(n+1)T
nT
f(t) e
st
dt
=

n=0
_
T
0
f(

t +nT) e
s(

t+nT)
dt
=

n=0
e
nsT)
_
T
0
f(

t) e
s

t
dt
=
_

n=0
(e
sT)
)
n
_
_
T
0
f(

t) e
s

t
dt
=
1
1 e
sT
_
T
0
f(

t) e
s

t
dt,
siempre que s > 0 (para que la razn de la serie geomtrica sea e
sT
< 1).
Producto de convolucin. Recordamos que el producto de convolucin de dos
funciones f y g es la funcin f g denida por la integral
(f g)(t) =
_
t
0
f(t )g() d.
TRANSFORMADA DE LAPLACE 7
Si f y g son continuas a trozos en el intervalo [0, ) y tienen transformada de
Laplace F y G, respectivamente, entonces la transformada de Laplace del producto
de convolucin de f por g es el producto (ordinario) de las sus transformadas, es
decir,
L(f g)(s) = F(s)G(s).
Por clculo directo, utilizando el teorema de intercambio de orden de integracin,
tenemos
L(f g)(s) =
_

0
e
st
(f g)(t) dt
=
_

0
e
st
__

0
H(t )f(t )g() d
_
dt
=
_

0
_

0
e
st
H(t )f(t )g() dt d
=
_

0
g()
__

0
e
st
H(t )f(t ) dt
_
d
=
_

0
g() e
s
F(s) d
= F(s)
_

0
g() e
s
d
= F(s)G(s).
donde se ha usado que la transformada de Laplace de H(t )f(t ) es e
s
F(s).
3. Transformada inversa
Nos preguntamos en esta seccin por la posibilidad de que dos funciones distintas
tengan la misma transformada de Laplace. Teniendo en cuenta la propiedad de
linealidad de la transformada de Laplace, podemos plantear el problema de forma
equivalente Existen funciones no nulas cuya transformada de Laplace sea la funcin
cero?. A este respecto, recordemos que estamos considerando que dos funciones
continuas a trozos son iguales si dieren a lo sumo en sus valores en los puntos de
discontinuidad en [0, ).
Teorema 3.1 (Lerch): La nica funcin continua a trozos cuya transformada de
Laplace es nula (en un intervalo semiinnito) es la funcin cero:
L(f) = 0 si y slo si f = 0.
Dem. Supongamos que S = [s
0
, ) es un intervalo donde F = L(f) es nula.
Integrando por partes (
_
udv = uv
_
v du) en la transformada de f con
u = e
(ss
0
)t
dv = e
s
0
t
f(t) dt,
obtenemos
F(s) = (s s
0
)
_

0
e
(ss
0
)t
g(t) dt,
donde hemos denido
g(t) =
_
t
0
e
s
0

f() d,
que es una funcin continua, y hemos tenido en cuenta que g(0) = 0 y que
lim
t
e
(ss
0
)t
g(t) = 0 F(s
0
) = 0 para s S.
Como F se anula en H, se tiene que F(s
0
+n) = 0 para todo n N, es decir,
_

0
e
nt
g(t) dt.
8 EDUARDO MARTNEZ
f(t) F(s)
e
at
f(t) F(s a)
f(t a)H(t a) e
as
F(s)
t
n
f(t) (1)
n
d
n
ds
n
F(s)
f(t)
t
_

s
F() d
f

(t) sF(s) f(0

)
f

(t) s
2
F(s) sf(0

) f

(0

)
f
(n)
(t) s
n
F(s) [s
n1
f(0

) +s
n2
f

(0

) +
+sf
(n2)
(0

) +f
(n1)
(0

)]
_
t
0
f() d
F(s)
s
f(t) = f(t +T)
1
1 e
sT
_
T
0
f(t) e
st
dt
(f g)(t) F(s)G(s)
Hacemos el cambio r = e
t
y denimos la funcin (r) correspondiente a g(t)
extendida por continuidad a r = 0
(r) =
_
g(ln r) 0 < r 1,
lim
t
g(t) r = 0.
obteniendo
_
1
0
(r)r
n1
dr = 0 n N.
Como es continua, y la integral en [0, 1] del producto de por cualquier polinomio
se anula, se tiene que (r) = 0 para todo r [0, 1], de donde se deduce que g(t) = 0
para todo t [0, ) y por tanto f(t) = 0 para todo t [0, ) (salvo en los puntos
de discontinuidad de f).
Como consecuencia de este resultado y de la linealidad de la transformacin de
Laplace se tiene que la transformacin de Laplace es una aplicacin inyectiva, es
decir, si dos funciones (continuas a trozos) tienen la misma transformada de Laplace,
entonces dichas funciones son iguales salvo en sus puntos de discontinuidad. En
consecuencia, si tenemos una funcin F(s) y sabemos que es la transformada de
Laplace de alguna funcin, entonces dicha funcin es nica (salvo en los puntos
TRANSFORMADA DE LAPLACE 9
de discontinuidad) y tiene sentido hablar de la antitransformada de Laplace o
transformada inversa.
Clculo de antitransformadas. Para el calculo de la transformad inversa de Laplace
de una funcin se aplican las reglas obtenidas anteriormente, pero en sentido con-
trario.
En la aplicacin a la teora de ecuaciones diferenciales lineales, las funciones
que aparecen en casi todos los problemas son funciones racionales, para las que
podemos usar la descomposicin en fracciones simples. Para una funcin racional
propia P/Q, con grado(P) < grado(Q), se tiene
F(s) =
P(s)
Q(s)
=
r

i=1
m
i

j=1
c
ij
(s
i
)
j
donde
1
, . . . ,
r
son las races complejas distintas de Q, y m
i
es la multiplicidad
de la raz
i
. Cada uno de estos trminos tiene antitransformada muy sencilla:
L
1
1
(s )
k+1
=
1
k!
t
k
e
t
.
Ejemplo 3.2: Hallaremos la antitransformada de
F(s) =
1
(s + 1)
2
(s + 2)
.
La descomposicin en fracciones simples es
F(s) =
1
(s + 1)
+
1
(s + 1)
2
+
1
(s + 2)
.
que es la transformada de
f(t) = e
t
+te
t
+e
2t
.

En ocasiones, cuando hay races complejas de multiplicidad baja, podemos pro-


ceder de la siguiente manera alternativa.
Ejemplo 3.3: Consideremos la funcin
F(s) =
s + 2
s
2
+ 2s + 5
.
Para hallar su antitransformada completamos cuadrados para poner la fraccin en
forma simple y efectuamos manipulaciones sencillas
F(s) =
s + 2
(s + 1)
2
+ 2
2
=
s + 1
(s + 1)
2
+ 2
2
+
1
2
2
(s + 1)
2
+ 2
2
As para cada trmino obtenemos la antitransformada fcilmente
L
1
_
s + 1
(s + 1)
2
+ 2
2
_
= L
1
_
s
s
2
+ 2
2

ss+1
_
= e
t
L
1
_
1
s
2
+ 2
2
_
= e
t
cos(2t),
y de manera anloga
L
1
_
2
(s + 1)
2
+ 2
2
_
= L
1
_
2
s
2
+ 2
2

ss+1
_
= e
t
L
1
_
2
s
2
+ 2
2
_
= e
t
sin(2t).
Por tanto F es la transformada de
e
t
_
cos(2t) +
1
2
sin(2t)
_

10 EDUARDO MARTNEZ
Ejemplo 3.4: Hallaremos la antitransformada de
F(s) =
4e
7s
s
2
6s + 13
.
Teniendo en cuenta que
4
s
2
6s + 13
= 2
2
(s + 3)
2
+ 2
2
= L
_
2e
3t
cos(2t)
_
.
y la propiedad de desplazamiento, llegamos a
f(t) = 2H(t 7)e
3t
cos(2t).

4. Aplicacin a la resolucin de ecuaciones diferenciales


La transformada de Laplace convierte derivadas en multiplicacin por la variable
s, de forma que se convierte una ecuacin diferencial en una algebraica. Una vez
resuelta esta ecuacin, para hallar la solucin de nuestro problema de valor inicial
se halla su antitransformada. Veamos un ejemplo sencillo.
Ejemplo 4.1: Resolvamos el problema de valor inicial
_
x

(t) = 2x(t)
x(0) = 5
Alplicamos la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial y obtenemos
sX(s) x(0) = 2X(s)
Sustituyendo el valor inicial x(0) = 5 y despejando X(s) llegamos a
X(s) =
5
s 2
Ahora aplicamos la transformada inversa, y vemos que 1/(s2) es la transformada
de e
2t
de donde
x(t) = 5 e
2t
,
que es la solucin del problema de valor inicial propuesto.
Ejemplo 4.2: Resolvamos el problema del paracadas. El problema de valor inicial
que debemos resolver es
_
v

(t) = v(t) +g
v(0) = v
0
Aplicamos la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial y obtenemos
sV (s) v(0) = V (s) +
g
s
Sustituyendo el valor inicial v(0) = v
0
y despejando V (s) llegamos a
V (s) =
v
0
s +
+
g
s(s + )
Ahora aplicamos la transformada inversa, y vemos que 1/(s+) es la transformada
de e
t
mientras que
1
s(s + )
=
g

_
1
s

1
s +
_
es la transformada de
g

[1 e
t
]. Por tanto obtenemos
v(t) = v
0
e
t
+
g

[1 e
t
] =
g

+ [v
0

] e
t
.
Al cabo de un tiempo sucientemente grande, la velocidad del paracadas se aprox-
ima a la velocidad lmite
v
lim
= lim
t
v(t) =
g

.
TRANSFORMADA DE LAPLACE 11

Evidentemente este mtodo tambin nos sirve para resolver ecuaciones de orden
n, aunque en este caso es preferible hallar la transformada directamente de la
ecuacin, sin pasar por el sistema auxiliar.
Ejemplo 4.3: Consideremos de nuevo el problema de valor inicial
_
_
_
y + 3 y + 2y = t
y(0) = 1
y(0) = 0.
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin obtenemos
_
s
2
Y y(0) sy(0)
_
+ 3
_
sY y(0)
_
+ 2Y =
1
s
2
.
Sustituyendo las condiciones iniciales y despejando, obtenemos
Y (s) =
s
3
+ 3s
2
+ 1
s
2
(s
2
+ 3s + 2)
Descomponemos en fracciones simples
Y (s) =
1
2
1
s
2

3
4
1
s
+ 3
1
s + 1

5
4
1
s + 2
cuya transformada inversa da inmediatamente
x(t) =
1
2
t
3
4
+ 3 e
t

5
4
e
2t
.

Ejemplo 4.4: La ecuacin diferencial para una masa colocada en un muelle hori-
zontal es
m x(t) = kx(t).
Supongamos que m = 1 y k = 9. Si el oscilador empieza a oscilar en x(0) = 1 con
velocidad inicial x(0) = 2, queremos hallar su posicin en cualquier otro instante.
Aplicando la transformada de Laplace se tiene
s
2
X(s) sx(0) x

(0) = 9X(s)
es decir,
X(s) =
s + 2
s
2
+ 9
=
s
s
2
+ 3
2
+
2
3
3
s
2
+ 3
2
.
Por tanto la solucin es
x(t) = cos(3t) +
2
3
sin(3t).

Transformada de un sistema. Con ms generalidad, supongamos que queremos re-


solver un problema de valor inicial
_

X = AX +b(t)
X(0

) = X
0
Sabemos que la solucin es
X(t) = e
tA
X
0
+
_
t
0

e
(t)A
b() d.
En esta expresin vemos que, si la funcin b(t) tiene transformada de Laplace, en-
tonces la solucin X(t) tambin tiene transformada de Laplace. Por tanto, podemos
transformar directamente el sistema de ecuaciones diferenciales.
12 EDUARDO MARTNEZ
Si denotamos por

X(s) a la transformada de la funcin X(t), y por

b(s) a la
transformada de la funcin b(t) tenemos que
s

X(s) X
0
= A

X(s) +

b(s),
que se resuelve fcilmente

X(s) = (s A)
1
X
0
+ (s A)
1

b(s).
Aplicando ahora la transformada inversa
X(t) = L
1
{(s A)
1
X
0
} +L
1
{(s A)
1

b(s)}.
Comparando este resultado con la solucin del problema, se tiene que la solucin
del problema homogneo es la antitransformada de Laplace de (s A)
1
X
0
. En
consecuencia,
L
1
{(s A)
1
} = e
tA
,
y de aqu se deduce que la solucin particular del problema no homogneo es la
antitransformada de Laplace del producto (s A)
1

b(s), es decir,
L
1
{(s A)
1

b(s)} = (e
tA
) b(t) =
_
t
0
e
(t)A
b() d.
Lo anterior puede servirnos para hallar la exponencial de una matriz, aunque
generalmente el proceso de hallar la antitransformada no es sencillo. La utilidad de
las frmulas anteriores se debe ms bien a la posibilidad de poder hallar la solucin
particular sin realizar ninguna integral.
Ejemplo 4.5: Hallar la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales
x = x 4y + 10 y = x y,
con condiciones iniciales x(0) = 4, y(0) = 3.
La transformada de la primera ecuacin es sXx(0) = X4Y +
10
s
. Teniendo
en cuenta las condiciones iniciales, y simplicando obtenemos
(s + 1)X + 4Y =
10
s
+ 4
La transformada de la segunda ecuacin es (sY y(0)) = X Y . Teniendo en
cuenta las condiciones iniciales, y simplicando obtenemos
X + (s + 1)Y = 3.
Resolviendo este sistema de ecuaciones lineales obtenemos
X =
4s
2
+ 2s + 10
s(s
2
+ 2s + 5)
= 2
1
s
+ 2
s + 1
(s + 1)
2
+ 2
2
2
2
(s + 1)
2
+ 2
2
Por tanto
x = 2 + 2e
t
cos 2t 2e
t
sin 2t.
Igualmente
Y =
3s
2
+ 7s + 10
s(s
2
+ 2s + 5)
= 2
1
s
+
s + 1
(s + 1)
2
+ 2
2
+
2
(s + 1)
2
+ 2
2
Por tanto
y = 2 +e
t
cos 2t +e
t
sin 2t.
En resumen, la solucin es x = 2(1 + e
t
cos 2t e
t
sin 2t), y = 2 + e
t
cos 2t +
e
t
sin 2t.
A este resultado podamos haber llegado igualmente usando las expresiones an-
teriores (s A)

X = X(0) +

b,
_
s + 1 4
1 s + 1
_ _
X
Y
_
=
_
4
3
_
+
_
10
s
0
_
TRANSFORMADA DE LAPLACE 13
La inversa de (s A) es
(s A)
1
=
1
(s + 1)
2
+ 2
2
_
s + 1 4
1 s + 1
_
y su transformada inversa es
e
tA
= L
1
=
_
e
t
cos(2t) 2e
t
sin(2t)
1
2
e
t
sin(2t) e
t
cos(2t)
_
La solucin del problema homogneo es
_
e
t
cos(2t) 2e
t
sin(2t)
1
2
e
t
sin(2t) e
t
cos(2t)
_
=
_
4
3
_
La solucin particular del no homogneo, se puede obtener por medio de la integral
de convolucin (en este caso es muy fcil) o bien por transformada de Laplace:
(s A)
1

b =
1
(s + 1)
2
+ 2
2
_
s + 1 4
1 s + 1
_ _
10
s
0
_
=
1
(s + 1)
2
+ 2
2
10
s
_
s + 1
1
_
que es la transformada de Laplace de
_
2 + 2e
t
_
cos(2t) + 2 sin(2t)
_
2 e
t
_
2 cos(2t) + sin(2t)
_
_
La solucin del problema es la suma de ambas. En general, lo ms sencillo es
hallar directamente la solucin completa sin descomponer es suma de las soluciones
del homogneo y particular del no homogneo.
(s A)
1
_
X(0) +

b
_
=
1
(s + 1)
2
+ 2
2
_
s + 1 4
1 s + 1
_ _
4 +
10
s
3
_
=
1
(s + 1)
2
+ 2
2
_
2(2s
2
+s + 5)
3s
2
+ 7s + 10
_
y hallando la transformada inversa obtenemos la solucin
_
x(t)
y(t)
_
=
_
2 + 2e
t
_
cos(2t) sin(2t)
_
2 +e
t
_
cos(2t) + sin(2t)
_
_

Otra ventaja de la transformada de Laplace es que se puede aplicar igualmente


a sistemas de ecuaciones diferenciales (lineales con coecientes constantes) en los
que cada variable tiene un orden distinto.
Ejemplo 4.6: Consideremos el sistema de ecuaciones diferenciales
_
x + 2y = 0
x + y = cos t
Resolvamos dichas ecuaciones con condiciones iniciales x(0) = 0, y(0) = 0, x(0) =
2. La transformada del Laplace del sistema, una vez sustituidas las condiciones
iniciales es
s
2
X + 2Y = 2 sX sY =
s
s
2
+ 1
cuya solucin es
X(s) =
2
s
2
+ 1
Y (s) =
1
s
2
+ 1
.
Hallando la antitransformada, la solucin es
x(t) = 2 sin t y(t) = sin t.
Como ejercicio, y para compara la dicultad, se propone resolver el problema an-
terior sin utilizar la transformada de Laplace.
14 EDUARDO MARTNEZ
5. Aplicaciones
Ecuaciones con impulsos. Por medio de la transformada de Laplace se pueden re-
solver fcilmente problemas de valor inicial con impulsos. En ocasiones se argu-
menta que es el nico mtodo para resolver dichos problemas. Aunque esto no
es cierto, se debe reconocer la gran simplicacin obtenida al aplicar tal mtodo.
Veamos un ejemplo.
Ejemplo 5.1: Consideremos el problema de valor inicial
_
x + 4x = 2(t)
x(0

) = 1.
En trminos de discontinuidades de salto, se tiene que x(t) tiene una discontinuidad
de salto nito igual a 2, por lo que x(0
+
) = 3. Como, la solucin de la ecuacion
diferencial para t > 0 es x(t) = x() e
4(t)
, para > 0, cuando tiende a cero
por la derecha se obtiene que x(t) = x(0
+
) e
4t
= 3 e
4t
, para t > 0. (En general,
para t < 0 no nos interesa la solucin ya que slo nos interesa el comportamiento
futuro. De todas formas, para t < 0 se puede hacer un razonamiento anlogo: la
solucin es x(t) = x() e
4(t)
, para < 0, de forma que cuando tiende a cero
se obtiene x(t) = x(0

) e
4t
= e
4t
.
Aplicando el mtodo de la transformada de Laplace obtenemos sX(s) x(0

) +
4X(s) = 2. Teniendo en cuenta que x(0

) = 1, obtenemos X(s) =
3
s+4
, de donde
obtenemos x(t) = 3 e
4t
para t > 0. Para t < 0 no es posible encontrar la solucin
por medio de la transformada de Laplace, ya que este mtodo slo usa informacin
de la funcin en [0, ).
Ejercicio 5.2: Resolver el problema de valor inicial
_
x + 4x = 2(t) 3(t 1)
x(0

) = 1
por ambos mtodos: por un lado analizando las discontinuidades de salto, y por
otro usando la transformada de Laplace.
Ecuaciones integrales. En algunas ocasiones la transformada de Laplace nos permite
resolver otros tipos de ecuaciones, como pueden ser algunos tipos de ecuaciones
integrales
Ejemplo 5.3: Resolvamos la ecuacin integral
y(t) = t
3
+
_
t
0
sin(t )y() d.
Para ello hallamos la transformada de Laplace,
Y (s) =
3!
s
4
+Y (s)
1
s
2
+ 1
,
de donde
Y (s) =
6
s
4
+
6
s
6
.
Finalmente, hallando la transformada inversa, obtenemos la solucin
y(t) = t
3
+
1
20
t
5
.

Ejemplo 5.4 (La tautcrona): Conectamos un punto del plano con el origen me-
diante un alambre de forma curva. Insertamos una cuenta en el alambre y la
colocamos en el punto inicial. Al soltarla, la cuenta empieza a bajar y llega al otro
punto en un cierto tiempo. Es claro que dicho tiempo depende de la forma que de-
mos al alambre. Buscamos la forma del alambre que hace que el tiempo empleado
TRANSFORMADA DE LAPLACE 15
por la cuenta para recorrerla no dependa del punto desde el que la soltamos. A
dicha curva se le conoce con el nombre de tautcrona.
Denotemos por (x
0
, y
0
) un punto cualquiera de dicha curva, y calculemos el
tiempo que le cuesta bajar hasta el origen. Si consideramos la longitud del arco del
alambre y denotamos por v(s) la velocidad de la cuenta cuando hemos recorrido s
unidades de longitud sobre el alambre, entonces el tiempo empleado es
T(y
0
) =
_
L
0
ds
v(s)
.
La velocidad podemos relacionarla con la altura por medio de la energa
c =
1
2
mv(x)
2
+mgy,
donde la constante c = mgy
0
, es la energa inicial (suponiendo que soltamos la
cuenta en x
0
con velocidad inicial v(x
0
) nula). Despejando, obtenemos
v(y) =
_
2g

y
0
y
y sustituyendo llegamos a
T(y
0
) =
1

2g
_
L
0
1

y
0
y
ds
Finalmente, si parametrizamos la curva por la variable y, es decir, los puntos de la
curva son de la forma (x(y), y), entonces la longitud del arco tambin ser funcin de
la variable y, es decir, s = s(y). Cambiando la variable de integracin y denotando
w(y) = ds/dy obtenemos
T(y
0
) =
1

2g
_
y
0
0
w(y)

y
0
y
ds
Posteriormente necesitaremos la relacin explcita entre la funcin w(y) y la parametrizacin
x = x(y) de la curva, que concretamente es
w(y) =
ds
dy
=

1 +
_
dx
dy
_
2
.
Una vez encontrada el tiempo como funcin de la altura desde la que se suelta
la cuenta, resolvamos el problema mencionado, es decir, hallar x(y) de manera que
T sea constante, no dependa de y
0
. Para ello debemos resolver la ecuacin
_
2gT =
_
y
0
0
w(y)

y
0
y
dy
que es un producto de convolucin de las funciones y g(y) = 1/

y, es decir,
_
2g T = (w g)(y
0
)
Al realizar la transformada de Laplace resulta

2gT/s = W(s)G(s), y como la
transformada de g(t) = 1/

t es G(s) =
_
/s, obtenemos nalmente
W(s) =
_
2g T
1
s
_
s

=
_
2g T
1

s
=
_
2g
T

s
.
La transformada inversa de esta funcin es
w(y) =
_
2g
T

y
.
Sustituyendo en la relacin w(y) =
_
1 +
_
dx
dy
_
2
, y llamando a = gT
2
/
2
se obtiene
dx
dy
=
_
2a
y
1.
16 EDUARDO MARTNEZ
Para resolver esta ecuacin hacemos el cambio de variable y = 2a sin
2
(/2), de
forma que integrando se obtiene
x = a( + sin ) +b y = a(1 + cos ).
La constante de integracin b se puede tomar cero ya que la curva ha de pasar por
el origen. La curva que hemos obtenido es (un arco de) una cicloide, la curva que
describe un punto de una circunferencia al rodar sin deslizar.
Un problema ms general que el anterior es el conocido como problema mecnico
de Abel que consiste en especicar una funcin T(y
0
) y hallar la forma del alambre
para la cual el tiempo de bajada desde el punto y
0
es precisamente T(y
0
).
Teora de circuitos. En las aplicaciones a la Fsica y la Ingeniera, la utilidad de este
mtodo proviene del hecho de que, en multitud de problemas, es posible plantear
directamente las ecuaciones que satisface la transformada, es decir sin plantear
primero el sistema de ecuaciones diferenciales para transformar a continuacin.
Por ejemplo, en la teora de circuitos se emplea esta tcnica.
Consideremos el circuito elctrico rlc de la gura
5.2. APLICACI

ON A LA RESOLUCI

ON DE CIRCUITOS 61
L R
C
v
in
(t)
i(t)
(a)
sL R
1
sC
V
in
(s)
I(s)
Li(0)
v
C
(0)
s
(b)
Figura 5.6: Circuito serie RLC (a), y su equivalente de Laplace(b)
Por otro lado aparecen las condiciones iniciales, tanto del inductor como del
capacitor, que no contienen el factor I(s), y como estamos sumando tensiones
estos terminos deben ser tensiones. En el circuito equivalente se los representa con
generadores cuyo valor depende de la energa inicial almacenada en cada elemento.
Finalmente, agrupando generadores en un miembro y terminos con el factor
I(s) en el otro, la ecuacion de circuito queda
V
in
(s) + Li(0)
v
C
(0)
s
= RI(s) + sLI(s) +
1
sC
I(s)
V
in
(s) + Li(0)
v
C
(0)
s
=

R + sL +
1
sC

I(s)
V
in
(s) + Li(0)
v
C
(0)
s
= Z(s)I(s)
Nuevamente, Z(s) es la impedancia de s o impedancia de Laplace, formada por la
suma de cada una de las impedancias de s del circuito.
Z(s) =

R + sL +
1
sC

(5.30)
El circuito de la (g. 5.6(b)) permite obtener en forma directa la (ec. 5.29) que es
lo que se buscaba. Observese como la polaridad de los generadores de tension que
representan las condiciones iniciales determinan el signo en la ecuacion.
De igual forma, hagamos ahora el mismo analisis con un circuito RLC paralelo.
Partiendo de la suma de las corrientes en el tiempo igual a la corriente total y luego
transformando tendremos
i
in
(t) = i
R
(t) + i
L
(t) + i
C
(t)
I
in
(s) = I
R
(s) + I
L
(s) + I
C
(s)
reemplazando
I
R
(s) =
V
in
(s)
R
I
L
(s) =
1
sL
[V
in
(s) + Li(0)]
I
C
(s) = C [sV
in
(s) v
C
(0)]
Las ecuaciones del ciruito son v
in
= v
R
+v
L
+v
C
donde v
R
, v
L
y v
C
son las cadas
de tensin en la resistencia, la autoinduccin y el condensador, respectivamente.
Dichas tensiones vienen dadas en trminos de la intensidad i que circula por el
circuito por
v
R
= iR v
L
= L
di
dt
and C
dv
C
dt
= i.
En consecuencia, la ecuacin que determina la intensidad de corriente es
v
in
= Ri +L
di
dt
+v
C
C
dv
C
dt
= i.
Para resolverlas aplicamos la transformada de Laplace, obteniendo
V
in
= RI +L[sI i(0)] +V
C
C(sV
C
v
C
(0)) = I
de donde
V
in
= RI +L[sI i(0)] +
_
1
sC
I +
v
C
(0)
s
_
.
Aplicando la transformada inversa, se obtiene fcilmente la solucin i(t).
El hecho que queremos destacar es que las ecuaciones para la transformada se
pueden obtener directamente del circuito, sin tener que plantear las ecuaciones difer-
enciales y luego transformarlas, lo que supone una gran simplicacin. Las resisten-
cias se quedan como estn, las autoinducciones se cambian por una impedancia sL
y se aade un potencial Li
L
(0), los condensadores se cambian por una impedancia
1/sC y se aade un potencial v
C
(0)/s. En la gura siguiente se muestra el circuito
rlc equivalente en el denominado dominio de la frecuencia
5.2. APLICACI

ON A LA RESOLUCI

ON DE CIRCUITOS 61
L R
C
v
in
(t)
i(t)
(a)
sL R
1
sC
V
in
(s)
I(s)
Li(0)
v
C
(0)
s
(b)
Figura 5.6: Circuito serie RLC (a), y su equivalente de Laplace(b)
Por otro lado aparecen las condiciones iniciales, tanto del inductor como del
capacitor, que no contienen el factor I(s), y como estamos sumando tensiones
estos terminos deben ser tensiones. En el circuito equivalente se los representa con
generadores cuyo valor depende de la energa inicial almacenada en cada elemento.
Finalmente, agrupando generadores en un miembro y terminos con el factor
I(s) en el otro, la ecuacion de circuito queda
V
in
(s) + Li(0)
v
C
(0)
s
= RI(s) + sLI(s) +
1
sC
I(s)
V
in
(s) + Li(0)
v
C
(0)
s
=

R + sL +
1
sC

I(s)
V
in
(s) + Li(0)
v
C
(0)
s
= Z(s)I(s)
Nuevamente, Z(s) es la impedancia de s o impedancia de Laplace, formada por la
suma de cada una de las impedancias de s del circuito.
Z(s) =

R + sL +
1
sC

(5.30)
El circuito de la (g. 5.6(b)) permite obtener en forma directa la (ec. 5.29) que es
lo que se buscaba. Observese como la polaridad de los generadores de tension que
representan las condiciones iniciales determinan el signo en la ecuacion.
De igual forma, hagamos ahora el mismo analisis con un circuito RLC paralelo.
Partiendo de la suma de las corrientes en el tiempo igual a la corriente total y luego
transformando tendremos
i
in
(t) = i
R
(t) + i
L
(t) + i
C
(t)
I
in
(s) = I
R
(s) + I
L
(s) + I
C
(s)
reemplazando
I
R
(s) =
V
in
(s)
R
I
L
(s) =
1
sL
[V
in
(s) + Li(0)]
I
C
(s) = C [sV
in
(s) v
C
(0)]
TRANSFORMADA DE LAPLACE 17
Ejemplo 5.5: Hallar las intensidades en el circuito
40 CAP

ITULO 4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN


v
f
(t) i(t)
C
R L
Figura 4.2: Circuito RLC serie
v
f
(t) = Ri(t) + L
di(t)
dt
+ v
C
(t)
donde v
C
(t) =
1
C

i(t) dt
v
f
(t) = Ri(t) + L
di(t)
dt
+
1
C

i(t) dt
y derivando se obtiene la Ec. Dif. de 2

orden a resolver
L
d
2
i(t)
dt
2
+ R
di(t)
dt
+
1
C
i(t) =
dv
f
(t)
dt
(4.3)
De igual forma, con dos elementos del mismo tipo como el circuito RL de la (g.
4.3), se obitene una Ec.Dif. de segundo orden. Este analisis se deja como ejercicio
para el lector.
v
f
(t) i(t) L
2
R
L
1
Figura 4.3: Circuito irreductible con dos elementos que almacenan energa
Notese que en cada ejemplo anterior la Ec.Dif. puede ser planteada en terminos
de cualquier parametro del circuito, por ejemplo si en la (ec. 4.1) se pone la tension
del circuito en terminos de la corriente por el inductor entonces
v(t) = v
L
(t) = L
di
L
dt
i
f
(t) =
1
R
L
di
L
dt
+ i
L
+ C
d
dt

L
di
L
dt

i
f
(t) =
L
R
di
L
dt
+ i
L
+ CL
d
2
i
L
dt
2
la Ec.Dif. queda en terminos de la corriente por el inductor.
Llamemos j a la corriente de la segunda malla, de forma que las ecuaciones del
circuito en el dominio de la frecuencia son
V
f
= L
1
sI L
1
I(0) +R(I
J
) 0 = R(J I) +L
s
J +L
2
j(0)
Como ejercicio hallar las ecuaciones diferenciales del circuitos y hallar su transfor-
mada, comprobando que el resultado es el mismo.
Notas, aclaraciones y extensiones
Transformada inversa. La transformada de Laplace puede tambin denirse para
valores complejos de la variable s, dando como resultado una funcin compleja de
variable compleja denida en un cierto dominio del plano complejo. En trminos de
dicha funcin, se puede dar una frmula para la transformada inversa de Laplace,
por medio de la integral de Bromwich
f(t) =
1
2i
_
+i
i
e
tz
F(z) dz.
donde se elige R para que el contorno de integracin (el contorno de un
semidisco) est contenido en la regin de convergencia. [[Dar referencias]]
Matriz de transferencia. En las aplicaciones a la Ingeniera, no todas las variables
son de inters, como ocurre en el caso de las ecuaciones de orden n donde slo nos
interesa la variable y. Otro claro ejemplo es la teora de circuitos: las ecuaciones del
circuito involucran los potenciales en todos los nudos del circuito, pero slamente
unos cuantos de estos potenciales (los llamados potenciales de salida del circuito)
son los que nos interesan. En general, dichas ecuaciones toman la forma
X

= AX +BU (ecuaciones de estado)


Y = CX (ecuaciones de salida)
donde U es el vector de variables de entrada, Y es el vector de variables de salida,
y A, B, C son matrices de dimensiones adecuadas. Aplicando la transformada de
Laplace tomando condiciones iniciales nulas, se encuentra fcilmente que

Y (s) = [C(s A)
1
B]

U(s),
que da la relacin entre (las transformadas de Laplace de) la entrada y la salida
del sistema. La matriz T(s) = C(s A)
1
B se llama matriz de transferencia, y
sus elementos son funciones racionales (i. e. cociente de polinomios) en la variable
s. Cuando hay una sola entrada y una sola salida (i. e. los vectores U e Y son de
dimensin uno), T(s) es una matriz 1 1, es decir es una funcin escalar de s. En
este caso se habla de la funcin de transferencia.
La matriz de transferencia no es sino la transformada de Laplace de la matriz
respuesta a un impulso unitario, que estudiamos en el captulo anterior. En trmi-
nons de ella, la salida del sistema se expresa en funcin de la entrada por medio
de

Y (s) = T(s)

U(s).
La matriz de transferencia tiene la siguiente interpretacin: si la i-sima com-
ponente de la entrada es un delta de Dirac y el resto de entradas son nulas,
18 EDUARDO MARTNEZ
U(t) = (t)e
i
, entonces la transformada de Laplace de la salida es la i-sima columna
de T(s).
Por otro lado, expresando la matriz de transferencia en trminos de la matriz de
adjuntos de s A se tiene que
T(s) =
1
p(s)
[C Adj(s A)B],
de donde se deduce que los polos de la matriz de transferencia (los ceros del de-
nominador) son los valores propios de la matriz A. Por tanto, es equivalente hablar
de polos de la funcin de transferencia, de valores propios de la matriz A, o de
modos normales del sistema, como tambin se conocen en la literatura. Por tanto,
podemos decir que la estabilidad del sistema depende de dnde estn colocados los
polos de la matriz de transferencia en el plano complejo.
Ejercicio 5.6: Un motor de corriente continua queda caracterizado por la resisten-
cia R y la inductancia L del circuito elctrico de la armadura, y por el momento
de inercia J del rotor y el coeciente de rozamiento viscoso . Si v es el potencial
aplicado al motor, y es el ngulo de giro del rotor, las ecuaciones que gobiernan
su movimiento son
Ri +L
di
dt
= v K
f
d
dt
K
t
i = J
d
2

dt
2
+
d
dt
.
Se ha supuesto que la fuerza electromotriz generada por el rotor es proporcional
a la velocidad angular y que el momento de rotacin generado por la bobina es
proporcional a la intensidad i que circula por el circuito.
La transformada de Laplace de dichas ecuaciones con condiciones iniciales nulas
es
(R +sL)I = V K
f
s K
t
I = (Js
2
+ s).
De aqu el movimiento angular en funcin del voltaje aplicado es la transformada
inversa de

V
=
K
t
/JL
s[s
2
+ (/J +R/L)s + R/JL +K
i
K
f
/JL]
Como ejercicio hllese dicha transformada.