A TRANSFORMADA DE LAPLACE

Nesta unidade apresentada a transformada de Laplace, suas propriedades e aplicaes. A transformada de Laplace uma ferramenta matemtica que pode ser usada para representar sinais de tempo contnuo no domnio do plano complexo s, cuja parte real referenciada no eixo das abscissas (horizontal) e a parte complexa referenciada no eixo das ordenadas (vertical). Tambm pode ser usada na anlise de transitrios e estabilidade de sistemas lineares invariantes no tempo e causais, atravs de tcnicas grficas. Assim, no final desta unidade o aluno deve ser capaz de: Conceituar a transformada de Laplace unilateral e bilateral; Determinar a transformada de Laplace de um sinal tempo contnuo de forma analtica; Descrever a regio de convergncia e as localizaes dos plos e zeros da transformada de Laplace, no plano complexo s; Identificar as propriedades da regio de convergncia; Aplicar as propriedades da transformada de Laplace na determinao desta transformada; Determinar a transformada de Laplace inversa utilizando o mtodo de fraes parciais e tabela. Identificar a funo de transferncia de um sistema linear tempo invariante (LTI) para tempo contnuo. Determinar a funo de transferncia de um sistema LTI tempo contnuo usando equaes diferenciais; Determinar a funo de transferncia de um sistema LTI a partir da descrio de variveis de estado; Analisar a causabilidade e a estabilidade um sistema LTI tempo continuo a partir da sua funo de transferncia; Determinar a resposta em frequncia de um sistema LTI tempo contnuo a partir dos plos e zeros da sua funo de transferncia; Determinar a estrutura de um sistema LTI tempo contnuo a partir de um diagrama de blocos para a sua implementao computacional; Determinar os plos e zeros, a resposta em freqncia, a resposta ao impulso e ao degrau unitrio, a transformada de Laplace e a transformada inversa de Laplace de um sistema LTI tempo contnuo usando MATLAB; Resolver os problemas propostos.

1. Introduo A transformada Laplace pode ser deduzida considerando-se inicialmente um sinal na forma exponencial complexa () = , onde = + , de modo que: Assim, quando for negativo, ou seja, a parte real de s for negativa, tem-se uma funo decrescente, de modo que () converge para zero quando o tempo t tende para + , ou seja: lim e = 0 . Logo, a parte real de um co-seno exponencialmente
st t +

() = () + ()

(3.1)

amortecido e a parte imaginria um seno exponencialmente amortecido, como mostrado na Figura 3.1. Neste caso, a parte real de s o fator de amortecimento exponencial, , e a parte imaginria de s a frequncia, , dos fatores co-seno e seno.

Aplicando-se, ento, um sinal de entrada da forma () = a um sistema LTI com resposta ao impulso h(t), tem-se um sinal de sada y(t) dado por:
t

Quando for positivo, ou seja, a parte real de s for positiva, tem-se uma funo crescente, de modo que () converge para zero quando o tempo t tende para , ou seja: lim e = 0 .
st

Figura 3.1 Parte real e imaginria da exponencial complexa [1]

() = { }

Substituindo x(t) na integral acima, resulta que:

Definindo a funo de transferncia: () = ()

() = ()() = ()

ou,

() = () () = ()( )

(3.2) (3.3)

Conclui-se que:

Logo, atravs da equao (3.3) possvel determinar H(s) a partir de h(t) e H(s) denominada a transformada de Laplace de h(t).

{ } = ()

(3.4)

2. Definio da Transformada de Laplace A transformada de Laplace Bilateral, X(s), para um sinal genrico de tempo continuo x(t), definida como:

X ( s ) = x ( t ).e st dt
substituindo-se o limite inferior da integral de por

(3.5)

A transformada de Laplace Unilateral pode ser obtida da equao (3.5),

0 .

Verifica-se que este tipo de transformada se aplica a uma classe mais ampla de sinais que a transformada de Fourier [1]. Assim, a existncia da transformada de Laplace para sinais que no tm a transformada de Fourier uma vantagem significativa do uso da representao exponencial complexa. A forma mais comumente encontrada de transformada de Laplace uma razo de dois polinmios em s. Ou seja,

X ( s) =

a 0 s m + a1 s m 1 + a 2 s m 2 + ... + a m a 0 ( s z1 )( s z 2 )...( s z m ) = b0 ( s p1 )( s p2 )...( s pn ) b0 s n + b1 s n1 + b2 s n2 + ... + bn

(3.6)

A faixa de valores de para qual a transformada de Laplace converge denominada regio de convergncia (RDC), de modo para cada transformada deste tipo necessrio determinar tambm a sua RDC. 3. Regio de Convergncia

Exemplo 3.1: Determinar a transformada de Laplace de x ( t ) = e

at

u(t ) e descrever a RDC e as

localizaes de plos e zeros no plano s, considerando-se que a constante a seja real.

Soluo: A transformada de Laplace de x(t) dada por:

X ( s) =

e at u( t ).e st dt =

e ( a + s ) t dt =

1 e (a + s ) t s+a

1 s+a

plano complexo s onde > , como mostrado na Figura 3.2. O plo est localizado em s = - a.

Neste caso, a regio de convergncia especificada por C > - a, pois

lim t e ( s + a ) t = 0 se Re (s+a) > 0. Esta RDC descrita como a regio sombreada no

Figura 3.2 Grficos da regio de convergncia de x ( t ) = e

at

u( t )

Exemplo 3.2: Determinar a transformada de Laplace de x ( t ) = e

at

u(t ) e descrever a RDC e

as localizaes de plos e zeros no plano s, considerando-se que a constante a seja real. Soluo: A transformada de Laplace de x(t) calculada da mesma forma do Exemplo 3.1 e o resultado o mesmo, ou seja:

X ( s) =

1 s+a

Neste caso, a RDC especificada como Re (s) < - a e traada no plano complexo, como mostrado na Figura 3.3, pela rea sombreada direita da linha Re (s) = - a.

Figura 3.3 Grficos da regio de convergncia de x ( t ) = e 4. Propriedades da Regio de Convergncia Propriedade 1. A RDC no contm plos. Propriedade 2.

at

u( t )

Se x(t) for um sinal de durao finita, isto , x(t) = 0 exceto em um intervalo de tempo t 1 t t 2 (- < t 1 e t 2 < ), ento a RDC o plano s inteiro, exceto possivelmente em s = 0 ou s = . Propriedade 3.

mx , onde mx igual parte real mxima de todos os plos de X(s). Assim, a RDC um semiplano direita da linha vertical de Re(s) = mx no
da forma Re(s) > plano s e, portanto, est direita de todos os plos de X(s). Propriedade 4.

Se x(t) for um sinal lateral direito, isto x(t) = 0 para t < t1 < , ento a RDC

da forma Re(s) <

min , onde min igual parte real mnima de todos os plos de X(s). Assim, a RDC um semi-plano esquerda da linha vertical de Re(s) = min no
plano s e, portanto, est esquerda de todos os plos de X(s). Propriedade 5. Se x(t) um sinal bilateral, isto , x(t) tem durao infinita, ento RDC da forma 1 < Re(s) < 2 , onde 1 e 2 so partes reais dos dois plos de X(s). Assim, a RDC uma faixa vertical no plano s, entre as linhas verticais Re(s) =

Se x(t) for um sinal lateral esquerdo, isto x(t) = 0 para t > t 2 > , ento a RDC

1 e Re(s) = 2 .

Exemplo 3.3 A partir da transformada de Laplace X ( s ) = regio de convergncia para as seguintes situaes: a) Re(s) > -1 b) Re(s) < -3 c) -3 < Re(s) < -1 Soluo: A transformada de Laplace X(s) pode ser escrita como:

2s + 4 , traar o grfico da s + 4s + 3
2

X ( s) =

2s + 4 2( s + 2) = s 2 + 4 s + 3 ( s + 3)( s + 1)

Observa-se, ento, que X(s) tem um zero em s = - 2 e dois plos em s = -1 e s = -3, com um fator de escala dois. a) Quando Re(s) > -1 tem-se o grfico apresentado na Figura 3.4, onde a RDC fica a direita do maior plo.

Figura 3.4 Representao da RDC de X(s) do Exemplo 3.3, quando Re(s) > -1

b) Quando Re(s) < -3 tem-se o grfico apresentado na Figura 3.5, onde a RDC fica a esquerda do menor plo.

Figura 3.5 Representao da RDC de X(s) do Exemplo 3.3, quando Re(s) < -3

c) Quando -1 < Re(s) < -1 tem-se o grfico apresentado na Figura 3.6, onde a RDC fica entre os plos -3 e -1.

Figura 3.6 Representao da RDC de X(s) do Exemplo 3.3, quando -1 < Re(s) < -3.

Exemplo 3.4 Determinar a transformada de Laplace, a RDC e as localizaes de plos e zeros dos X(s) quando () = () Soluo: Substituindo-se x(t) na Equao 3.5, resulta que: () , e () > 0

Observa-se que plo est em = e a RDC compreende todos os pontos do semiplano a direita do eixo . Exemplo 3.5 Determinar as localizaes de plos e zeros no plano s quando a transformada de Laplace de X(s) for dada por:

X ( s) =

( s + 1)( s + 4 2 j )( s + 4 + 2 j ) ( s + 3)( s + 2 3 j )( s + 2 + 3 j )( s 4)

Soluo:

Figura 3.7 Representao da RDC de X(s) do Exemplo 3.5

5. Definio da Transformada de Laplace Unilateral Existe uma srie de aplicaes da transformada de Laplace na qual os sinais envolvidos so nulos para os instantes de tempo < 0. Nesse caso, utilizada a transformada de Laplace unilateral, e para um sinal genrico x(t) ela definida por: O limite inferior de + implica que no se inclu o ponto = na integral. Conseqentemente, X(s) depende somente de x(t) para > 0 e as descontinuidades e impulsos em = so excludos. 6. Propriedades da Transformada de Laplace Unilateral Nas propriedades apresentadas a seguir suposto que existe uma relao entre o sinal e a sua transformada de modo que para os sinais: x(t), x 1 (t) e x 2 (t) tm-se: () () () () e () () () = ()
+

(3.7)

Linearidade. A propriedade da linearidade da transformada de Laplace decorre de sua definio como uma integral e o fato da integrao ser uma operao linear, de modo que para dois sinais x 1 (t) e x 2 (t) e duas constantes a e b, tem-se: () + () () + () (3.8)

Neste caso, a RDC resultante igual intercesso da RDC de x 1 (t) com a RDC de x 2 (t).

Mudana de Escala. A mudana de escala no tempo produz a mudana de escala inversa em s, de modo que para o sinal x(t) e um fator de escala a constante, tem-se: () || (3.9)

Deslocamento no Tempo. Um deslocamento de no tempo em x(t) corresponde multiplicao de X(s) por , como mostrado na Equao 3.10. ( ) () (3.10)

Neste caso, a regio de convergncia resultante igual regio de convergncia de x(t) multiplicada por um escalar a.

Neste caso, a propriedade do deslocamento no tempo aplicada a sinais x(t) nulos para os instantes de tempo < 0, com deslocamentos > 0 e a RDC resultante continua sendo a mesma de x(t).

Deslocamento no Domnio s. A multiplicao de x(t) por uma exponencial complexa no tempo introduz um deslocamento na freqncia complexa s de X(s), como apresentado na Equao 3.11. Neste caso a RDC resultante igual RDC de x(t) deslocada de Re( ). () () ()() (3.12) () ( ) (3.11)

Convoluo. A convoluo no tempo de dois sinais x(t) e y(t) corresponde multiplicao das transformadas de Laplace destes sinais, como mostrado na Equao 3.12.

Esta propriedade fundamental na anlise e projeto de sistemas LTI de tempo continuo e a RDC resultante igual intercesso da RDC de x(t) com a RDC de y(t). Diferenciao no Domnio s. A diferenciao no domnio s corresponde multiplicao por t no domnio do tempo, como mostrado na Equao 3.13. () () (3.13)

Neste caso, a RDC resultante continua sendo a mesma de x(t). Diferenciao no Domnio do Tempo. A diferenciao no domnio do tempo () corresponde a multiplicar a transformada de Laplace unilateral por s, como mostrado na Equao 3.14.

() (s) - (+ )

(3.14)

Neste caso a RDC resultante igual RDC de x(t) a no ser que haja um cancelamento de plo-zero em s = 0.

7. A Transformada de Laplace Unilateral Inversa A transformada de Laplace inversa usada para se obter o sinal x(t) a partir da sua transformada X(s) e pode ser realizada atravs do clculo de uma integral de linha no plano complexo s, dada pela Equao 3.15. () =
+ ()

Nesta integral a constante c real e deve ser escolhida de tal forma que, se a RDC de X(s) for

(3.15)

1 < Re(s) < 2 , ento 1 < c < 2 . Alm disso, o clculo dessa integral

exige o conhecimento da teoria de variveis complexas, tornando-se um processo rduo. Desta maneira, mtodos mais prticos so utilizados na determinao da transformada de Laplace inversa como o uso de tabelas e fraes parciais.

Uso de Tabelas de Pares de Transformadas de Laplace. Neste mtodo X(s) decomposto em uma soma de funes conforme apresentado na Equao 3.16. Onde: (),..., () so funes com transformadas inversas x 1 (t),..., x n (t) conhecidas. Considerando-se a propriedade da linearidade tem-se que: () = () + + () (3.17) () = () + + () (3.16)

Para facilitar o procedimento do clculo da transformada inversa, alguns pares da transformada de Laplace so apresentados na Tabela 1.

Tabela 1 Alguns pares da Transformada de Laplace (t)

x(t) u(t) X(s) 1 RDC Todos os s Todos os s Re(s) > 0 Re(s) < 0 Re(s) > 0
k+1

x(t) - e u(-t) t e-atu(t) -t e-atu(-t) cosw o t u(t) senw o t u(t) e cosw o t u(t) e-at senw o t u(t)
-at -at

X(s) 1/(s+a) 1/( s+a)2 1/( s+a)2 s/(s +w o ) w o /(s +w o ) (s+a)/[(s+a) +w o ] w o /[(s+a)2+w o 2)
2 2 2 2 2 2

RDC Re(s) < -Re(a) Re(s) > -Re(a) Re(s) < -Re(a) Re(s) > 0 Re(s) > 0 Re(s) > -Re(a) Re(s) > -Re(a)

(t-), >0
-u(-t) t u(t) t u(t) e-atu(t)
k

1/s 1/s 1/s

k!/ s

Re(s) > - 0 Re(s) > -Re(a)

1/(s+a)

Expanso em Fraes Parciais.

O mtodo em fraes parciais aplicado quando () funo racional, dada por:

A restrio nesse caso que a transformada de Laplace unilateral () deve ser funo racional prpria, ou seja, m < n. Para a expanso em fraes parciais decompe-se inicialmente o denominador da Equao (3.18) como um produto de plos, resultando:

N ( s ) a 0 s m + a1 s m 1 + a 2 s m 2 + ... + a m X ( s) = = D( s) b0 s n + b1 s n1 + b2 s n2 + ... + bn

(3.18)

Neste caso, se todos os plos forem distintos, X(s) pode ser escrita como uma soma de termos simples, da seguinte maneira: Onde os coeficientes so determinados usando-se o mtodo dos resduos ou resolvendo-se um sistema de equaes lineares. Com o mtodo dos resduos tem-se que:

N ( s ) a 0 s m + a1 s m 1 + a 2 s m 2 + ... + a m X ( s) = = D( s) ( s p1 )( s p2 )...( s pn )

(3.19)

X ( s) =

c c1 + ... + n s p1 pn

(3.20)

c k = ( s pk ) X ( s ) | s = pk

(3.21)

Assim, a transformada de Laplace inversa de cada termo da soma pode ser encontrada usando-se a relao:
()

(3.22)

Quando D(s) tiver plos mltiplos, ou seja, fatores da forma ( ), ento a expanso de X(s) consiste em termos da forma:

1
( s pi )
Onde,

2
( s pi )
2

+ ... +

r
( s pi ) r

(3.23)

r k =

1 dk (s - p i ) r X ( s ) s = pi k! ds k

(3.24)

A transformada de Laplace inversa de cada termo encontrada usando-se o par (3.25)

() ( )! ( )

Exemplo 3.6 Encontrar a transformada de Laplace Inversa de: () = + ( + )( + )

Soluo:

Fazendo-se a expanso de X(s) em fraes parciais conforme a equao (3.19), tem-se: () = + + + + ( + ) + + + ( + ) +

Usando-se o mtodo dos resduos conforme as equaes (3.21) e (3.24) so encontrados os coeficientes = , = e = , de modo que: O prximo passo obter x(t) a partir da transformada de Laplace inversa de cada um dos termos da expanso em fraes parciais. Logo, O plo do primeiro termo est em = , de modo que: () () =

 O plo do segundo termo est em = , de modo que: () +

O plo duplo do ltimo termo est em = , de modo que: () ( + )

Assim, x(t) dado por:

() = () () + ()

8. Solues de Equaes Diferenciais com Condies Iniciais A principal aplicao da Transformada de Laplace Unilateral em anlise de sistemas LTI na resoluo de equaes diferenciais com condies iniciais diferentes de zero. Exemplo 3.7 Um sistema LTI descrito pela equao diferencial: () + () = ()

Soluo:

Usar a Transformada de Laplace para encontrar a sada y(t) do sistema, quando na sua entrada for aplicado um sinal () = () e condio inicial (+ ) = . () (+ ) + () = () () = [() + (+ )] +

Tomando-se a transformada de Laplace unilateral de cada lado da equao diferencial e aplicando-se a propriedade da diferenciao da equao (3.14), resulta que:

Isolando-se Y(s) no lado esquerdo da equao tem-se:

Substituindo-se ()por ( + ) e a condio inicial (+ ) , resulta: Expandindo Y(s) em fraes parciais tem-se: () = () = + ( + )( + ) + + + + + +

Tomando a transformada de Laplace inversa, resulta finalmente que:

() = () ()

9. Definio da Transformada de Laplace Bilateral A transformada de Laplace bilateral definida pela Equao 3.5, de modo que so utilizados os valores do sinal x(t) tanto para t > 0 como para e, conseqentemente, ela apropriada para problemas que envolvem sinais e sistemas no causais.

10. Propriedades da Transformada de Laplace Bilateral As propriedades de linearidade, mudana de escala, deslocamento de domnio s, convoluo e diferenciao no domnio s so idnticas tanto para a transformada de Laplace Bilateral como para a Unilateral, porm as operaes associadas com estas propriedades poderem modificar a RDC. Por exemplo, se () () com RDC e () () com RDC , ento () + () () + () com RDC de pelo menos , em que o smbolo indica interseco. Em geral, a RDC de uma soma de sinais exatamente a interseco das RDCs individuais se um plo e um zero se cancelarem na soma () + (). Se a interseco das RDCs for o conjunto vazio e no ocorrer o cancelamento de plo por zero, a transformada de Laplace de () + () no existir. Por outro lado, as propriedades de deslocamento no tempo, diferenciao no domnio de tempo e integrao no tempo, diferem ligeiramente de suas correspondentes unilaterais, e so expressas da seguinte maneira: Deslocamento no Tempo

A restrio no deslocamento no tempo que est no caso unilateral eliminada porque a Transformada de Laplace bilateral avaliada ao longo de valores de tempo positivos e negativos. Tem-se ento que: ( ) ()

Diferenciao no Domnio de Tempo

A diferenciao no tempo corresponde multiplicao por s. Neste caso, a RDC pode ser maior do que se X(s) tiver um plo simples em = . A multiplicao por s, correspondendo diferenciao, cancela este plo e, deste modo, elimina o componente DC em x(t). Tem-se ento que: () ()

Exemplo 3.8 Encontre a transformada de Laplace de () = () ( ( )) () > 3

Soluo: Na Tabela 1 tem-se:

A propriedade do deslocamento no tempo implica que: () ( )

()

Aplicando a propriedade da diferenciao no tempo duas vezes, resulta finalmente que: () = () ( ( ) () = + () > 3

() > 3 +

Integrao no Tempo ()

A integrao no tempo corresponde diviso por s, de modo que: Tem-se, ento, um plo em = e como a integrao para a direita, a RDC deve situar-se direita de = . A Transformada de Laplace Bilateral Inversa () > 0

()

O processo para calcular a transformada de Laplace bilateral Inversa semelhante ao do caso unilateral. A principal diferena a utilizao da RDC para determinar uma transformada inversa nica no caso bilateral. Assim, a transformada inversa tambm expressa como uma expanso em fraes parciais em termos de plos no repetidos, como apresentado na Equao (3.20). Neste caso, h duas possibilidades para a transformada de Laplace inversa de cada termo da soma. Pode-se usar ou o par de transformadas de lado direito

Ou o par de transformadas do lado esquerdo ()

()

A RDC associada com X(s) determina se escolhida a transformada inversa lateral esquerda ou a lateral direita. Exemplo 3.9 Encontrar a transformada de Laplace inversa de: () = ( + )( )( + ) () = () = < () < 1

() >

() <

Soluo:

Usando-se o mtodo da expanso em fraes parciais para X(s), tem-se que: Determinando-se , , e atravs da Equao (3.21), resulta que: O plo do primeiro termo est em = . A RDC situa-se direita deste plo e a transformada de Laplace inversa correspondente dada por: Neste caso, a RDC e as localizaes dos plos so apresentadas na Figura 3.8. + O plo do segundo termo em = . Assim, a RDC situa-se esquerda do plo e a transformada de Laplace inversa correspondente dada por: O plo do ltimo termo est em = . A RDC situa-se direita deste plo, de forma que escolhida a transformada de Laplace inversa de lado direito () + () () + + + +

+ + + +

Combinando esses trs termos, resulta que:

A Regio de convergncia da funo resultante est na intercesso entre os plos = e = pois ela no pode incluir plos.

() = () + () + ()

Figura 3.8 A RDC do Exemplo 3.9

11. Funo de Transferncia de um Sistema A funo de transferncia de um sistema LTI pode ser definida como a Transformada de Laplace da resposta ao impulso (). Ela pode ser obtida matematicamente a partir da sada do sistema () para determinada entrada () utilizando-se a operao convoluo, de modo que: () = () () (3.26)

Onde, h(t) e x(t) podem ser causais ou no causais. Logo, aplicando a transformada de Laplace bilateral a ambos os lados desta equao e usando a propriedade de Laplace para a convoluo, resulta que: () = ()() () () (3.27)

Conseqentemente, a funo de transferncia fornece uma descrio do comportamento da entrada e sada de um sistema LTI, e dada por: () = (3.28)

Esta definio se aplica em valores de s para os quais X(s) diferente de zero.

Funo de Transferncia e Equaes Diferenciais

A relao entre entrada e sada de um sistema LTI de ordem N pode ser dada pela equao diferencial descrita na Equao (3.29).
=

Onde os coeficientes a k e b k so constantes reais e a ordem N refere-se derivada mais alta de y(t). Aplicando-se a transformada de Laplace na Equao (3.29) e usando-se a propriedade da diferenciao da transformada, tem-se:

() = ()
=

(3.29)

k =0

ak s kY ( s) =

b s
k k =0

X ( s)

(3.30)

Ou,

Y ( s)

k =0

ak s k =X ( s)

b s
k k =0

(3.31)

A funo de transferncia H(s) do sistema ento obtida a partir da equao (3.31), de modo que:

H ( s) =

Y ( s) = X ( s)

b s
k

a
k =0

k =0 N

(3.32)
ks k

possvel, ento, obter a funo de transferncia de um sistema a partir da Equao (3.29).

Exemplo 3.7 Encontrar a funo de transferncia do sistema LTI descrito pela equao diferencial, com condies iniciais nulas. () + () + () = () ()

Soluo: Aplicando a propriedade da diferenciao da transformada de Laplace na Equao (3.32) resulta na funo de transferncia: () = + +

12. Causalidade e Estabilidade A resposta ao impulso a transformada de Laplace Inversa da funo de transferncia de um sistema LTI. Para obter uma transformada inversa nica necessrio conhecer a RDC ou ter algum outro conhecimento a respeito da resposta ao impulso. Normalmente a descrio em equao diferencial de um sistema no contm esta informao. As relaes entre os plos, os zeros e as caractersticas do sistema podem proporcionar este conhecimento adicional.

Causalidade Um sistema LTI, tempo continuo, causal se a resposta ao impulso h(t) = 0 para o tempo < 0.

Caso contrrio, se h(t) = 0 para > 0, h(t) unilateral esquerda e o sistema anticausal. Assim, a RDC de H(s) deve ser da forma Re(s) < min , isto , a RDC a regio do plano s, que est esquerda de todos os plos do sistema. Estabilidade

Neste caso, h(t) um sinal lateral direito e a condio correspondente que a RDC de H(s) seja da forma Re(s) > mx , ou seja, a RDC uma regio do plano s direita de todos os plos do sistema.

Um sistema LTI tempo contnuo BIBO (boundered input boundered output) estvel quando a resposta ao impulso for integrvel em mdulo, ou seja:

h( t ) dt <

A condio correspondente que a RDC de H(s) contenha o eixo jw no plano s. Sistemas Causais e Estveis A condio para que um sistema seja causal e estvel ao mesmo tempo que todos os plos de H(s) devem estar no semiplano esquerdo do plano s, isto , todos tm partes reais negativas porque a RDC da forma Re(s) > mx , e, como o eixo jw est

contido na RDC tem-se mx < 0. Isto pode ser observado na Figura 3.4 do Exemplo 3.3.

Exemplo 3.8 Um sistema tem a funo de transferncia dada por: () = + +

Encontrar a resposta ao impulso supondo que: (a) o sistema estvel e (b) o sistema causal. Este sistema pode ser tanto estvel como causal? Este sistema tem um plo em = e em = . Se o sistema for estvel, o plo em = contribuir com um termo de lado direito para a resposta ao impulso, enquanto que o plo em = contribuir com um termo de lado esquerdo, resultando que: Soluo: () = () () () = () + ()

Se o sistema for causal, ambos os plos devem contribuir com termos de lado direito para a resposta ao impulso, resultando: Observa-se que o sistema com esta resposta ao impulso no estvel, uma vez que o termo () no absolutamente integrvel.

Assim, o sistema dado pela funo de transferncia acima no pode ser estvel e causal ao mesmo tempo, uma vez que o plo em = est no semiplano direito do plano s.