Correction devoir rattrapages 2007/2008

Exercice 1 : sph`re en suspension e

Une boule homog`ne de rayon a et de masse m est abandonne sans vitesse e e initiale au ple suprieur dune boule homog`ne plus grande, xe, de rayon b. o e e On notera le facteur de frottement entre ces deux solides et on feral ltude e relativement au rfrentiel xe dorigine O, O tant aussi le centre de la boule ee e de rayon b. On appellera G le centre de masse de la boule de rayon a, ez le vecteur vitesse de rotation de cette derni`re et langle que fait la direction OG e avec lhorizontale. 1. Appliquer le thor`me de la quantit de mouvement ` la boule de rayon e e e a a. Projeter le rsultat sur les axes radial et orthoradial dnis, respectivee e ment, par les vecteurs unitaires er et e . 2. Appliquer le thor`me du moment cintique pour obtenir une troisi`me e e e e quation. On rappelle que le moment dinertie dune boule de masse m e et de rayon a, par rapport ` tout axe qui passe par son centre de masse a 2 2 vaut : ma . 5 3. Relier et en utilisant la condition de roulement sans glissement. 4. Combiner les rsultats des trois premi`res questions, pour tablir une e e e quation du direntielle du mouvement sous la forme dune quation e e e direntielle du deuxi`me ordre en : e e 5 cos = g 7 a+b 5. Intgrer cette quation en utilisant les conditions initiales donnes au e e e et (0) = 0). En dduire lexpression de la e dbut de lnonc ((0) = e e e 2 en fonction de a b et g (acclration de la pesanteur). vitesse angulaire ee 6. Etablir en fonction de et de lingalit traduisant labsence de glissee e ment. Tracer en fonction le graphe qui permet de traduire cette ingalit e e et en dduire les direntes phases du mouvement lorsque diminue ` pare e a tire de la position initiale = . 2

1.1

Thor`me de la quantit de mouvement e e e

Ici, on peut assimiler la sph`re a une masse ponctuelle centre en G. e e

ft

e (t) fn G

er

P (b, 0)

Figure 1 Schma de principe avec angles algbriques pour la rsolution de e e e lexercice 1. 1.1.1 Quantit de mouvement e

Le chemin parcouru se situe le long dun cercle de centre O et de rayon R = a + b. La vitesse dune sph`re sur un chemin circulaire est : e v = xG ex + yG ey = (a + b)e (1)

Avec (t) qui dsigne langle que fait le centre de gravit G de la sph`re avec e e e e laxe Ox. Le symbole dsigne la drive premi`re par rapport au temps de . e e e La quantit de mouvement qui en dcoule est : e e p = m(xG ex + yG ey ) = m(a + b)e La drive temporelle de la quantit de mouvement est : e e e dp = m(G ex + yG ey ) = m(a + b)(e 2 er ) x dt 1.1.2 Bilan des forces (3) (2)

Les forces en prsence sont le poids de la boule et la raction du support. Le e e poids de la boule est orient suivant laxe Oy. On a donc lexpression du poids e

dans la base cartsienne, qui est : e 0 P = mg 0 Par passage ` la base cylindrique, dans le rep`re centr en G ,on a : a e e sin P = mg cos 0

(4)

(5)

La raction du support se dcompose en une raction normale (oriente e e e e suivant er , on la note fn ) et une raction tangentielle (oriente suivant e , on e e la note ft ). Dans le rep`re cylindrique, centr en G , on a : e e fn () 0 fn = 0 et ft = ft () 0 0 Par passage ` la base cartsienne, on a donc : a e cos sin fn = fn () sin et ft = ft () cos 0 0 1.1.3 Conservation de la quantit de mouvement e

(6)

(7)

Le principe fondamental de la dynamique permet dcrire e dp = dt F (8)

On a montr que le vecteur quantit de mouvement ne poss`de quune seule e e e composante qui est orthoradiale dans le rep`rec cylindrique. Ce rep`re est donc e e privilgi pour la rsolution. Lquation principale est alors : e e e e P + fn + ft = m(a + b)(e 2 er ) On en dduit une premi`re quation par projection selon er : e e e fn mg sin = mR2 En projetant sur le vecteur orthoradial e , on a lquation suivante : e ft mg cos = mR (11) (10) (9)

1.2

Thor`me du moment cintique e e e

Nous allons travailler dans le rfrentiel associ au centre G de la boule A. ee e

1.2.1

Etablissement du moment cintique de la boule e

Nous savons que le moment dinertie de la boule suivant un de ses diam`tres e 2 2 I = ma . Si la boule est anime dun mouvement de rvolution autour de e e 5 ce diam`tre (ici une droite parall`le ` laxe Oz passant par G), son moment e e a cintique sera : e 2 (12) LG = I uz = ma2 uz 5 o` (t) dsigne la vitesse de rotation angulaire de la sph`re sur elle mme, et u e e e est la drive premi`re de cette rotation angulaire. La drive premi`re par e e e e e e rapport au temps du moment cintique sera : e 2ma2 dLG = uz dt 5 1.2.2 Bilan des forces (13)

Nous calculons le moment des forces au point G, centre de gravit de la e sph`re en mouvement. Considrons la pesanteur. Cette force sapplique au point e e G. Son moment est donc nul par rapport au point G. Considrons maintenant e les forces de raction. Elles sappliquent toutes deux ` la surface de la sph`re. e a e Le moment en G de fn la raction normale du support est : e Mn = (aur ) (fn ur ) = afn 0 = 0 Le moment de la force de raction tangeante ` la sph`re est : e a e Mt = (aur ) (ft u ) = aft uz 1.2.3 Thor`me du moment cintique e e e (15) (14)

On applique donc le thor`me du moment cintique : e e e M= dL dt (16)

Dans notre cas, cela correspond ` lquation scalaire suivante : a e aft = 2ma2 5ft = 5 2ma (17)

1.3

Condition de roulement sans glissement

Si on consid`re que la boule roule sans glissement, alors on peut pose (t) e langle duquel elle a tourn sur elle mme au cours du mouvement (une rotation e e compl`te correspond ` (t) = 2). La distance parcourue ` la surface de la e a a boule B de rayon b est, en valeur absolue, l = |a(t)|. Lloignement de la e verticale, avec les angles orients comme sur la gure 1, donne : e (t) = a (t) b (18)

Dautre part, on a (t) = (t)

. En cas de non-glissement, on a donc : 2 a + (t) 2 b (19)

(t) =

En drivant par rapport au temps, respectivement une et deux fois, on obtient : e a a = et = b b (20)

1.4

Etablissement dune quation direntielle du second e e ordre

Nous allons combiner les quations 11, 17 et 20 pour former une quation e e direntielle du second ordre en . On rappelle donc ces trois quations : e e Conservation de limpulsion suivant e : ft () mg cos = m(a + b) Conservation de limpulsion suivant er : fn () mg sin = m(a + b)2 5ft Conservation du moment cintique : = e 2ma a Condition de non glissement : = b a 5ft 5ft a = (21) = = b b 2ma 2mb

Exercice 2 : barre suspendue dans lapproximation des petits angles

y

A B x

Figure 2 Schma de principe e

2.1

Question 1 : thor`me du moment cintique e e e

Le moment cintique de la barre se calcule dans le rfrentiel dorigine O e ee et de base ux , uy comme suit : On calcule le moment cintique L ` laide de la e a relation L = r p. Pour ce faire on utilisera la relation exprimant la vitesse dun dr point de la barre en fonction de sa distance ` lorigine : v = ru et dm = M a l dr On a donc p = vdm = rM u et r = rur La masse de la barre est M . On l a donc pour la tige en pseudo-rotation, le moment cintique au point A : e 2 Ml l dr uz L = 0 r2 M (ur u ) = l 3 M l2 dL = uz dt 3 Comme la barre est xe en un point A, et en un point B, tout en tant immoe e bile, son moment cintique est nul. Comme la barre est horizontale ` lquilibre, e a e elle supporte seulement la moiti du poids exerc par la barre. Le moment de e e la force exerce par le support en A Le moment cintique de la force de rappel e e et de la pesanteur combins est : e On dduit immdiatement : e e
l

M=
0

drr(uy ux )

Mg l

Fr l(uy ux ) = 0.uz = 0

(22)

Mg Do` Fr = u , mais ce rsultat tait de toute facon vident, tant donn la e e e e e 2 gomtrie de lensemble. Cest donc facile de vrier que le ressort supporte e e e exactement la moiti du poids de la barre. e

2.2

Oscillations dans lapproximation des petits angles

Soit langle initial dcartement de la barre. Lcartement de lextrmit e e e e de la barre de sa position dorigine est rigoureusement : x = l(cos 1) et y = l sin Dans lapproximation des petits angles, on a alors x 0 et y l, car pour petit, on a cos 1 et sin au premier ordre. La force de rappel du ressort est exprime par Fr uy = kl + Fr . En utilisant e lquation 22, et le fait que uy = sin ur cos u , on fait les substitution e suivantes dans 22 : ux ur uy sin ur cos u (23)

(changement de base du rep`re cartsien vers le rep`re cylindrique). Quelques e e e calculs vectoriels se font tr`s bien avec ces grandeurs mais on peut directement e poser cos 1, sin , do` on obtient : u
l

M= M=

drr(u ur )

Mg l

+ Fr l(u ur )

M gl + l(kl Fr ) uz = kl2 uz 2 6

En utilisant le thor`me du moment cintique, on obtient : e e e M l2 M = kl2 = 3 3k Cest une quation harmonique tr`s classique, dont la solution est : e e (t) = cos(t + ) avec = (25) (24)

M . Lamplitude est dni par louverture initiale, soit . Comme e 3k on nglige les frottements, cette amplitude est constante au cours du temps. Si e on suppose que lon carte la barre de sa position initiale, et que lon la lche ` e a a linstant t = 0, alors (0) = = cos() = 0. La barre oscille donc avec 3k 2 = 2 . une priode T = e M