asdfasdfasdfasdfasdf 268 Circuito 16-6 La secuencia de activacin para los motores unipolares puede ser de dos formas; co n una

solaentrada activa, o dos entradas activas simultneamente. Cuando se activa n dos entradassimultneamente el torque del motor es mayor pero al mismo tiempo la corriente es mayor. Lasiguiente tabla muestra la forma de activar las secuencia s en los dos casos: Secuencias para motores paso unipolaresPASOSecuencia con una activacin Secuencia con dos activaciones L A L B L C L D L A L B L C L D1ON OFF OFF OFF ON ON OFF OF F 2 OFF ON OFF OFF OFF ON ON OFF 3 OFF OFF ON OFF OFF OFF ON ON 4 OFF OFF OFF ON ON OFF OFF ON Tabla 16-1 El siguiente ejemplo muestra como realizar el control de un motor unipolar con u n PIC 16F628A,que cuenta con una frecuencia de reloj de 4MHz, para este fin la s ecuencia del motor se guardaen un arreglo. El cdigo en lenguaje C es el siguiente : //Constantes con la secuencia de pasos. const unsigned short PASOS[4] ={0b00000001,0b00000010,0b00000100,0b00001000 }; void main( void ){ //Declaracin de variables. unsigned short PASO=0; //Inicio del puertoTRISB = 0xF0;PORTB = 0;OPTION_REG = 0; //Activacin de las resistencias PULL-UP. 269 while (1)//Bucle infinito.{ //Bucle while para hacer girar en un sentido //por medio d el pin RB6 while ( Button( &PORTB, 6, 100, 0) ){PORTB = PASOS[PASO];PASO++; if ( PASO==4 )PASO=0; } //Bucle while para hacer girar en un sentido contrario //po r medio del pin RB7 while ( Button( &PORTB, 7, 100, 0) ){PORTB = PASOS[PASO];PASO--; if ( PASO==255 )PASO=3; } } } Para simular este ejercicio se implementa en ISIS, el siguiente circuito electrni co, con elMOTOR-STEPPER, BUTTON, y el driver ULN2003A: Circuito 16-7 Para realizar el ejercicio con la secuencia de doble activacin simplemente se cam bia lasecuencia en el arreglo del mismo programa y se usa la misma simulacin. El nuevo arreglo es elsiguiente: //Constantes con la secuencia de pasos. const unsigned short PASOS[4] ={0b00000011,0b00000110, 270 0b00001100,0b00001001 }; Para los motores bipolares se implementa un puente H doble, de tal forma que se pueda hacer unasecuencia con doble polaridad. La distribucin elctrica de este tipo de motores es la siguiente:

Circuito 16-8 Para el control de este tipo de motores se requiere de la siguiente secuencia de polaridad: PASOSecuencia para Bipolar L A L B L C L D1 +V -V +V -V 2 +V -V -V +V 3 -V +V V +V 4 -V +V +V -V Tabla 16-2 Para realizar el ejercicio con este motor se implementa el mismo programa del mo tor unipolar yse altera el arreglo de la secuencia, en este nuevo arreglo se asu me un 1 lgico para los +V, de latabla y un 0 lgico para los V. De esta forma se obtiene el siguiente arreglo: //Constantes con la secuencia de pasos. const unsigned short PASOS[4] ={0b00000101,0b00001001,0b00001010,0b00000110 }; Para la simulacin del sistema se implementa en ISIS un circuito similar, pero con un motorbipolar y un driver para puente H integrado. Este integrado es el L293D , que es un circuitointegrado que tiene en su interior dos puentes H simultneamen te, caracterstica que lo hace idealpara este tipo de motores. La simulacin en ISIS , implementa el 16F628A, BUTTON, MOTOR-BISTEPPER, y el L293D. El circuito para s imular es el siguiente: 271 Circuito 16-9