48

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

3.1

Perancangan Perangkat Keras

LCD

Sensor Ketinggian Air Fuzzification Unit

Fuzzy Knowledge Base Rule Base Data Base L297 Controller Stepper L298 Driver Stepper Defuzzification Unit Fuzzy Reasoning Mechanism Digital Fuzzy Processor Pada MCS 52

Stepper Motor

Sensor Pompa Otomatis

Relay

Pompa

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Pengendali Pintu Air Sistem ini dirancang untuk dapat diterapkan pada pintu air dari sebuah waduk atau bendungan dengan berbasiskan fuzzy logic untuk membuka dan menutupnya pintu air. Pada perancangan sistem ini, fuzzification unit yang berupa sensor ketinggian air merupakan perangkat yang melakukan input fuzzy. Input ketinggian air akan diproses oleh digital fuzzy processor. Fuzzification strategy yang digunakan adalah pendekatan fuzzy singleton dimana data-data yang diperoleh dari sensor dikonversi menjadi suatu membership function secara konseptual. Input dari fuzzification unit akan diproses oleh fuzzy reasoning mechanism untuk menghasilkan output berupa ketinggian pintu air. Proses fuzzy yang terjadi adalah SISO

49 (Single Input Single Output). Fuzzy logic controller menggunakan static fuzzy knowledge base dimana fuzzy number rulesnya adalah angka yang tetap, tidak dapat self learning . Bila sensor tergenang air maka sensor akan membaca masing-masing level ketinggian air. Ketinggian air yang diperoleh merupakan input yang akan diproses oleh digital fuzzy processor dengan melalui proses fuzifikasi dan defuzifikasi. Digital fuzzy processor terdiri dari fuzzy reasoning mechanism dan fuzzy knowledge base. Fuzzy knowledge base terdiri dari rule base dan data base. Rule base merupakan aturan fuzzy yang berupa IF THEN sedangkan data base terdiri dari membership function. Hasil output dari digital fuzzy processor akan diproses oleh defuzzification unit untuk menghasilkan gerakan yang berupa jumlah putaran clock dan arah putaran (CW/CCW) pada motor langkah yang merupakan pengaturan ketinggian air. Defuzzification unit merupakan perangkat yang melakukan output fuzzy, unit ini terdiri dari tiga modul yaitu L297 controller stepper, L298 driver stepper, dan stepper motor. L297 memiliki fungsi dasar yaitu sebagai translator, yang membangkitkan rangkaian fase motor. Fase motor yang digunakan yaitu fase normal. L297 dapat mengatur arah putaran (CW/CCW) dan clock. L298 memiliki fungsi untuk menjalankan motor langkah dengan mengatur tegangan output dari L297 dan menjaga arus agar tidak hilang dalam sens resistor. Modul LCD menampilkan data sistem untuk mengetahui ketinggian air, ketinggian pintu air, dan nilai fuzzy set. Modul relay pada modul ini berfungsi sebagai saklar yang mengatur ON/OFF modul pompa otomatis.

50 Sistem kontrol yang digunakan pada sistem kontrol ini merupakan sistem kontrol lup terbuka, dimana sinyal keluaran dari sistem tidak mempengaruhi aksi pengontrolan sistem. Perancangan alat pada sistem meliputi bidang penyedia air sebagai sumber air dan bidang penampungan air yang akan menampung air dari bidang penyedia air. Pada bidang penyedia diinginkan agar volume air selalu terpenuhi. Modul sensor pompa otomatis berfungsi untuk mengisi agar volume bidang penyedia air selalu terpenuhi. Jika ketinggian air pada bidang tersebut berkurang atau tidak terpenuhi maka modul sensor pompa otomatis akan memberikan data high pada mikrokontroler yang mengakibatkan modul relay akan menghidupkan pompa otomatis.

3.1.1

Rangkaian Sistem Minimum

Header 8 pin ke Sensor
1 2 3 4 5 6 7 8

Header 8 pin ke Modul Relay

1 2 3 4 5 6 7 8

VCC

Ke LCD Karacter 4 x 20

VS

1 2 3 4 5 6 7 8

VCC

P10 P11 P12 P13 P14 P15 P16 P17 P30 P31 Init1 Init0 T1 T0

P00 P01 P02 P03 P04 P05 P06 P07 P20 P21 P22 P23 P24 P25 P26 P27

39 38 37 36 35 34 33 32 21 22 23 25 26 27 28 Ke Stepper Motor Controllers

31 33uF 11.0592 Mhz 33uF VCC 220 W 1uF

EA/VPP

19 X1 18 X2 9 Reset

RXD TXD RD ALE/PROG WR PSEN

AT89C52

Gambar 3.2 Rangkaian Sistem Minimum

51 Mikrokontroler ini memiliki ROM internal sebesar 8 Kbyte dan memori internal sebesar 256 byte. Pada rangkaian sistem minimum ini, modul sensor ketinggian air dihubungkan pada mikrokontroler pada port 1.0 sampai dengan port 1.6, modul LCD dihubungkan pada port 0.0 sampai dengan 0.7, modul pengontrol motor langkah dihubungkan pada port 2.0 sampai 2.2. Reset pada mikrokontroler bersifat aktif high, digunakan untuk mereset seluruh isi dari register dan port dari mikrokontroler. Cara kerjanya yaitu pada saat pertama kali Vcc sebesar + 5 volt diberikan, kapasitor belum memiliki muatan dan terhubung singkat. Keadaan ini akan mengakibatkan pin RST memiliki logika 1, akan tetapi secara berangsur-angsur kapasitor 1 F akan terisi muatan dan kemudian penuh, sehingga arus searah tidak dapat melaluinya dan mengakibatkan pin RST akan memiliki logika 0. Ketika saklar ditekan maka kondensator akan membuang muatannya dan arus akan melewati saklar sehingga akan mereset mikrokontroler. Rangkaian pembangkit pulsa clock pada mikrokontroler merupakan sebuah kristal sebesar 11,0592 MHz untuk menggerakkan mikrokontroler dan dua buah kapasitor berukuran 33 pF untuk menyetabilkan frekuensi. Pada rangkaian ini terdapat sebuah kapasitor sebesar 1000 F, fungsinya yaitu untuk mengurangi ripple tegangan yang diberikan dari power supply ke mikrokontroler. Dua buah dioda IN 4001 yang berfungsi sebagai penyearah arus dari mikrokontroler ke modul motor. Satu buah regulator digunakan untuk mengubah tegangan dari + 12 volt menjadi + 5 volt.

52 3.1.2 Modul Pengendali Motor Langkah Pada skripsi ini digunakan IC L297 sebagai controller dan IC L298 sebagai driver motor langkah, alasannya adalah karena keduanya umum dipakai pada pengendalian motor langkah dan penggunaannya cukup mudah dan ekonomis.
VCC L297 1K VCC 18 20 17 19 11 15 14 13 10 1 = ambang 2 = gnd 3 = ambang 12 = vcc CLK A B RST C CW/CCW D HALF/FULL CTL SYNC VREF INH1 SEN1 INH2 SEN2 HOME EN OSC L297 22K 0.33/2W 33nF 100nF 0.33/2W 4 6 7 9 1 5 8 3 16 L298N 8 = gnd 9 = vcc 470uF/50V 100nF Vs

4 Dari Sistem Minimum 5 7 10 12 6 11 IN1 Vs IN2 IN3 IN4 EN A EN B L298N OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 SEN A SEN B 2 3 13 14 1 15

Gambar 3.3 Modul L297 dan L298 Sistem ini dirancang dengan menggunakan satu buah motor langkah yaitu untuk menggerakkan pintu air utama yang digerakkan ke atas untuk membuka dan ke bawah untuk menutup. L297 memiliki fungsi dasar yaitu sebagai translator, yang membangkitkan rangkaian fase motor. Translator dapat membangkitkan tiga rangkaian yang berbeda, dengan memilih input HALF/FULL. Diantaranya yaitu normal, wave, dan half step.

3.1.3

Modul Sensor Ketinggian Air Pada skripsi ini digunakan modul sensor ketinggian air yang berupa elektroda

yang berupa baut sebagai sensornya. Alasan penggunaannya karena biayanya cukup ekonomis, rangkaiannnya sederhana, dan memiliki tingkat kesensitifan cukup baik.

53
VCC

1M

1K

Ke Sistem Minimum P10

1M

1K P11

1M

1K P12

1M

1K P13

1M

1K P14

1M

1K P15

1M

1K P16

Gambar 3.4 Rangkaian Sensor Ketinggian Air Rangkaian pengukur ketinggian air ini bersifat aktif low. Cara kerja dari rangkaian ini yaitu jika baut tidak tergenang oleh air, maka tegangan sebesar + 5 volt akan masuk ke mikrokontroler dan data akan berlogika high karena arus dari sumber tidak mengalir ke ground. Dan jika baut tergenang oleh air (short), maka akan menyebabkan tegangan sebesar + 5 volt mengalir ke ground sehingga mengakibatkan mikrokontroler mendapatkan input data yang berlogika low karena arus sumber akan mengalir ke ground.

54 3.1.4 Modul LCD

LCD Karakter 4x20

VCC 100 5K

Ke Sistem Minimum P00 P01 P02 P03 P04 P05 P06 P07

Vss Vd d Vo RS R/W E DB0 DB 1 DB2 DB3 DB 4 DB 5 DB 6 DB 7 A K

R pack VCC 10K VCC 100 5K

VCC

P24 P25 P26 P27

Gambar 3.5 Rangkaian Modul LCD LCD pada sistem ini akan digunakan untuk menampilkan informasi dari ketinggian air, seberapa besar ketinggian pintu air, dan fuzzy set sistem Pada modul ini terdapat dua buah potensio yang masing-masing besarnya 5 K. Potensio yang terhubung dari modul mikrokontroler ke pin Vo pada LCD berfungsi untuk mengatur ketebalan tulisan. Sedangkan untuk mengatur tingkat kecerahan pada LCD diatur oleh sebuah potensio yang terhubung dari modul mikrokontroler pada port 2.7 menuju pin A pada modul LCD

55 3.1.5 Modul Relay

Dari Sistem Minimum + 7815 100 Relay 1K 1K 1K 200K Header Sistem Minimum : Pin 1 = Vs 30V Pin 2 = Gnd Pin 3 = Vcc 5V Pin 7 = MCS P3.1 Pin 8 = MCS P3.0 Header Sensor Pompa : Pin 1 = Sensor Pin 2 = Gnd 200K 200K 200K 200K Sensor Pompa B C E 220V Female Jack Ke Pompa Air
1 2 3 4 5 6 7 8

Ke Sensor Penampungan
1 2

Gambar 3.6 Rangkaian Modul Relay Pada modul ini terdapat dua buah rangkaian yaitu rangkaian relay dan rangkaian sensor pengatur pompa yang digunakan untuk mengisi bidang penyedia air agar volume air selalu terpenuhi. Relay pada modul ini berfungsi sebagai saklar yang mengatur ON/OFF modul pompa otomatis. Pada saat kondisi sensor pompa tergenang air, maka sensor akan menjadi low maka rangkaian relay akan terputus dan menyebabkan pompa menjadi OFF. Transistor pada rangkaian ini berfungsi sebagai saklar. Jika tegangan pada basis lebih besar dari tegangan emiter maka transistor akan short sehingga mengakibatkan tegangan dari regulator 15 V akan langsung ke ground dan relay tidak mendapatkan tegangan, dengan kata lain relay akan OFF.

56 3.2 Perancangan Perangkat Lunak Sistem ini dirancang dengan menggunakan bahasa pemrograman C Keil untuk mengontrol mikrokontroler AT89C52.

3.2.1

Diagram Alir Pada Mikrokontroler

Gambar 3.7 Diagram Alir Utama Pada Sistem Minimum

57
Start

P1==0x0FF ? Ya posisiNext = 14235; tinggiAir = 0;

Tidak

P1==0x0FE ? Ya posisiNext = 13182; tinggiAir = 10;

Tidak

P1==0x0FC ? Ya posisiNext = 9100; tinggiAir = 25;

Tidak

P1==0x0F8 ? Ya posisiNext = 8528; tinggiAir = 65;

Tidak

cetakString( ,14,20); cetakString(7,16,60);

cetakString(6,16,60);

cetakString(5,16,60);

cetakString(4,16,60);

cetakAngka();

cetakAngka();

cetakAngka();

cetakAngka();

posisiNext >= posisiAktual ?

Tidak

putar = posisiAktual - posisiNext; Stepper_Dir = TURUN;

Ya putar = posisiNext - posisiAktual; Stepper_Dir = NAIK;

End

Gambar 3.8 Diagram Alir Cek Sensor 1

58

P1==0x0F0 ? Ya posisiNext = 5850; tinggiAir = 80;

Tidak

P1==0x0E0 ? Ya posisiNext = 4732; tinggiAir = 110;

Tidak

P1==0x0C0 ? Ya posisiNext = 2600; tinggiAir = 125;

Tidak

posisiNext = 0; tinggiAir = 180;

cetakString( ,14,20); cetakString(3,16,60);

cetakString(2,16,60);

cetakString(1,16,60);

cetakAngka(); A

cetakAngka();

cetakAngka();

cetakAngka();

Gambar 3.9 Diagram Alir Cek Sensor 2

59
Start

Sensor_Tampung_Air == Low ? Ya Pompa_En = Low;

Tidak

Pompa_En = High;

Stepper_En = High; Stepper_Clk = High; delay(70); Stepper_Clk = Low; delay(50); putar=putar-1;

Stepper_Dir == Naik ? Tidak Ya posisiAktual = posisiAktual+1;

posisiAktual = posisiAktual-1;

Sensor_Tampung_Air == Low ? Ya Pompa_En = Low;

Tidak

Pompa_En = High;

posisiAktual == 0 ? Ya tinggiPintu == 0;

Tidak

posisiAktual == 650 ? Ya tinggiPintu == 5;

Tidak

posisiAktual==1300 ? Ya tinggiPintu ==10;

Tidak

posisiAktual==1950 ? Ya tinggiPintu ==15;

Tidak

cetakAngka ();

cetakAngka ();

cetakAngka ();

cetakAngka ();

cekSensor ();

cekSensor ();

cekSensor ();

cekSensor ();

Stepper_En = Low;

End

Gambar 3.10 Diagram Alir Putaran Motor 1

60

Gambar 3.11 Diagram Alir Putaran Motor 2

61

Gambar 3.12 Diagram AlirPutaran Motor 3

62 3.3 Rancang Bangun Rancang bangun sistem dibagi menjadi tiga bagian, yaitu untuk pintu air dan mur baut, sensor ketinggian air dan aquarium sebagai prototipe penampungan air.

3.3.1 Rancang Bangun Pintu Air dan Mur Baut Pintu air dibuat bergerak naik turun untuk membuka atau menutup prototipe sistem. Motor langkah yang digunakan nantinya akan dapat membuka atau menutup pintu sesuai dengan output yang diberikan. Untuk membuka atau menutup pintu digunakan sebuah baut yang terpasang pada motor langkah, serta dua buah mur yang terpasang pada pintu air.
5 cm

Mur 20 cm

30 cm

Motor langkah yang dialasi mika

12 cm

20 cm

20 cm

Gambar 3.13 Rancang Bangun Pintu

63 3.3.2 Rancang Bangun Sensor Ketinggian Air Sensor ketinggian air yang digunakan adalah sensor elektroda. Dalam implemetasinya pelat tembaga dapat digantikan dengan baut. Sensor ini memiliki tingkat ketepatan pengukuran yang tinggi, serta output digital sehingga tidak perlu menggunakan ADC lagi sebagai input bagi sistem minimum.

Ke modul sensor ketinggian air gnd +5V

40 cm 18 cm Digunakan kabel sebagai baut ke modul sensor penghubung dari mur dan ketinggian air

12.5 cm 11 cm 8 cm 6.5 cm 2.5 cm 1 cm 0 cm

Gambar 3.14 Rancang Bangun Sensor Ketinggian air

64 3.3.3 Rancang Bangun Prototipe Akuarium Prototipe ini menggunakan media kaca dengan dua buah bidang, yaitu bidang kecil sebagai penyedia air, dan bidang besar sebagai penampungan air. Sensor ketinggian air ditempatkan pada bidang penampungan air.
60 cm

20 cm

Celah selebar 1 cm 20 cm 40 cm

20 cm 20 cm

40 cm

Gambar 3.15 Rancang Bangun Prototipe Akuarium

3.4 Desain Fuzzy Logic Pada skripsi ini digunakan fuzzy logic dengan fungsi keanggotaan trapesium untuk fuzifikasi dan fungsi keanggotaan segitiga untuk defuzifikasi karena memiliki ketepatan penampilan yang lebih baik. Sedangkan aturan dasar fuzzy (fuzzy knowledge base) yang digunakan yaitu SISO (Single Input Single Output) dengan input dan output berjumlah satu.

65 3.4.1 Variabel input Variabel input yang dimasukkan disini adalah ketinggian air yang diukur melalui suatu sensor ketinggian air di dalam sistem minimum yang diberi range antara 0 cm sampai dengan 20 cm. Selanjutnya variabel ini akan diproses secara fuzzy oleh mikrokontroler MCS-52 sesuai dengan fuzzy rule yang diprogramkan.

3.4.2

Variabel output Variabel output dalam sistem ini adalah suatu aksi naik dan turunnya pintu air

dengan ketinggian tertentu yang mengikuti variabel inputnya yaitu ketinggian air. Output dalam sistem ini diberikan range nilai antara 0 cm sampai dengan 12 cm.

3.4.3

Fungsi Keanggotaan dan Fuzzy Set Sebelum melakukan fuzifikasi dan defuzifikasi, perlu diketahui terlebih dahulu

data mengenai debit air dari prototipe pintu air. Pengambilan data dilakukan dengan membiarkan bidang penampungan air dibiarkan kosong dan bidang penyedia air terisi penuh oleh air, kemudian pintu air dibuka dengan ketinggian 0.5 cm sampai air yang berada di bidang penyedia air mengalir ke bidang penampungan air dengan ketinggian 5 cm dengan waktu yang dicatat. Pengambilan data ini dilakukan secara bertahap sampai ketinggian pitu membuka penuh yaitu 12 cm. Dengan melakukan pengambilan data seperti ini maka akan dapat ditentukan jumlah sensor yang akan digunakan dan jarak dari masing-masing sensor. Berikut ini adalah data mengenai debit air yang telah diukur dengan ketinggian 5 cm (volume = 4 L). VI = Variabel Input ( ketinggian air dalam cm) VO = Variabel Output (ketinggian pintu air dalam cm)

66 D = Debit air (L/d) KVO = Kesimpulan Variabel Output LS = Letak Sensor (cm) Tabel 3.1 Data debit air VO Waktu D (m : d) 0 16 : 15 0.004 0.5 01 : 44 0.038 1 01 : 32 0.043 1.5 01 : 25 0.047 2 00 : 40 0.1 2.5 00 : 35 0.114 3 00 : 28 0.143 3.5 00 : 26 0.154 4 00 : 21.5 0.186 4.5 00 : 19 0.211 5 00 : 18 0.222 5.5 00 : 16 0.25 6 00 : 14 0.286 6.5 00 : 14 0.286 7 00 : 13 0.308 7.5 00 : 12 0.333 8 00 : 12 0.333 8.5 00 : 10.5 0.381 9 00 : 10 0.4 9.5 00 : 10 0.4 10 00 : 10 0.4 10.5 00 : 10 0.4 11 00 : 09 0.444 11.5 00 : 09 0.444 12 00 : 09 0.444

Sedikit perbedaan debit, dapat diwakilkan menjadi satu kesatuan dengan ketinggian pintu air 0 cm

Sedikit perbedaan debit, dapat diwakilkan menjadi satu kesatuan dengan ketinggian pintu air 2 cm Sedikit perbedaan debit, dapat diwakilkan menjadi satu kesatuan dengan ketinggian pintu air 3.5 cm Sedikit perbedaan debit, dapat diwakilkan menjadi satu kesatuan dengan ketinggian pintu air 4.5 cm Sedikit perbedaan debit, dapat diwakilkan menjadi satu kesatuan dengan ketinggian pintu air 5.5 cm Sedikit perbedaan debit, dapat diwakilkan menjadi satu kesatuan dengan ketinggian pintu air 7 cm Sedikit perbedaan debit, dapat diwakilkan menjadi satu kesatuan dengan ketinggian pintu air 8.5 cm

Sedikit perbedaan debit, dapat diwakilkan menjadi satu kesatuan dengan ketinggian pintu air 12 cm

Berdasarkan pada data diatas dapat diambil kesimpulan bahwa terdapat delapan keadaan dari membuka dan menutupnya pintu air, yaitu pada ketinggian 0 cm atau menutup, 2 cm, 3 cm, 4.5 cm, 5.5 cm, 7 cm, 8.5 cm, dan 12 cm. Dan oleh karena terdapat delapan keadaan pintu air maka digunakan tujuh buah sensor yang dengan jarak antara masing-masing sensor ketinggian air dapat dilihat pada tabel berikut ini.

67 Tabel 3.2 Data letak sensor VO 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5 12 D 0.004 0.038 0.043 0.047 0.1 0.114 0.143 0.154 0.186 0.211 0.222 0.25 0.286 0.286 0.308 0.333 0.333 0.381 0.4 0.4 0.4 0.4 0.444 0.444 0.444 KVO 0 LS 18 Keterangan Perubahan debit dari 0.1 L/s menuju ke 0.004 L/s terjadi pada bidang penampungan air dengan volume 14.4 L dengan konsekuensi pada prototipe pintu air terjadi sedikit perembesan dengan debit 0.004 L/s Perubahan debit dari 0.154 L/s menuju ke 0.1 L/s terjadi pada bidang penampungan air dengan volume 10 L Perubahan debit dari 0.211 L/s menuju ke 0.154 L/s terjadi pada bidang penampungan air dengan volume 8.8 L Perubahan debit dari 0.25 L/s menuju ke 0.211 L/s terjadi pada bidang penampungan air dengan volume 6.4 L Perubahan debit dari 0.308 L/s menuju ke 0.25 L/s terjadi pada bidang penampungan air dengan volume 5.2 L Perubahan debit dari 0.381 L/s menuju ke 0.308 L/s terjadi pada bidang penampungan air dengan volume 2 L Perubahan debit dari 0.444 L/s menuju ke 0.381 L/s terjadi pada bidang penampungan air dengan volume 0.8 L

12.5

3.5 4.5 5.5 7 8.5

11 8 6.5 2.5 1

12

Debit 0.444 L/s hanya dapat terjadi jika bidang pengampungan air belum terisi air

Jadi jarak sensor-sensornya dimulai dari bawah berturut-turut : 1 cm, 2.5 cm, 6.5 cm, 8 cm, 11 cm, 12.5 cm, dan 18 cm. Kesimpulan dari prototipe pintu air yang dibuat dapat dijelaskan seperti pada tabel berikut.

68 Tabel 3.3 Kesimpulan prototipe VI LS VO 0 12 0.5 12 1 8.5 1 1.5 8.5 2 8.5 2.5 2.5 7 3 7 3.5 7 4 7 4.5 7 5 7 5.5 7 6 7 6.5 6.5 5.5 7 5.5 7.5 5.5 8 8 4.5 8.5 4.5 9 4.5 9.5 4.5 10 4.5 10.5 4.5 11 11 3.5 11.5 3.5 12 3.5 12.5 12.5 2 13 2 13.5 2 14 2 14.5 2 15 2 15.5 2 16 2 16.5 2 17 2 17.5 2 18 0 18 18.5 0 19 0 19.5 0 20 0

D 0.444 0.444 0.381 0.381 0.381 0.308 0.308 0.308 0.308 0.308 0.308 0.308 0.308 0.25 0.25 0.25 0.211 0.211 0.211 0.211 0.211 0.211 0.154 0.154 0.154 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.004 0.004 0.004 0.004 0.004

69 Fungsi keanggotaan yang digunakan dalam sistem ini yaitu very low, low, medium, high, dan very high. Setiap keanggoataan memiliki karakteristik sebagai berikut:

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 VL L M H VH

Gambar 3.16 Fungsi Keanggotaan dan Fuzzy Set Very low mempunyai karakteristik untuk tinggi air yang berada di antara range 0 cm sampai dengan 2.5 cm Low mempunyai karakteristik untuk tinggi air yang berada di antara range 0.5 cm sampai dengan 8 cm Medium mempunyai karakteristik untuk tinggi air yang berada di antara range 6 cm sampai dengan 12.5 cm High mempunyai karakteristik untuk tinggi air yang berada di antara range 10.5 cm sampai dengan 18 cm Very High mempunyai karakteristik untuk tinggi air yang berada di antara range 17.5 cm sampai dengan 20 cm

70 Fuzzy set merupakan gabungan dari beberapa fungsi keanggotaan yang ada. Dalam sistem, kelima fungsi keanggotaan dipadukan menjadi satu sehingga terlihat seperti gambar di atas. Dengan adanya penggabungan ini, maka secara otomatis akan terdapat toleransi antara variabel-variabel dua buah fungsi keanggotaan yang beririsan. Untuk menentukan fungsi keanggotaan dari variabel-variabel yang terdapat didalam irisan dua buah fungsi keanggotaan dengan menggunakan derajat kecocokannya, yang lebih dikenal lagi dengan sebutan fire strength . Dalam menentukan seberapa besar ketinggian dalam aksi menutup dan membukanya pintu air, perlu didefinisikan universal set. Unsur-unsur universal set tersebut adalah ketinggian air. U = {1, 2, 3, 4, 5, 6, ..., 20} U himpunan ketinggian air

5 fuzzy set, yaitu : very low, low, medium, high, dan very high Tabel fuzzy set di atas sebagai berikut : Tabel 3.4 Fungsi Keanggotaan Fuzzy Set Low Elemen-elemen U Very low F (u) (ketinggian air) F (u) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 1 1 1 0.65 0.3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.15 0.35 0.5 0.65 0.85 1 1 1 1 1 1 0.75 Medium F (u) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.25 High F (u) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Very high F (u) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

71 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15 15.5 16 16.5 17 17.5 18 18.5 19 19.5 20 3.4.4 Notasi Fuzzy Set Berdasarkan pada persamaan 2.9, maka notasi dari kelima fuzzy set ini meliputi : Very low = 1/0 + 1/0.5 + 1/1 + 0.65/1.5 + 0.3/2 Low = 0.15/1 + 0.35/1.5 + 0.5/2 + 0.65/2.5 + 0.85/3 + 1/3.5 + 1/4 + 1/4.5 + 1/5 + 1/5.5 + 1/6 + 0.75/6.5 + 0.5/7 + 0.25/7.5 Medium = 0.25/6.5 + 0.5/7 + 0.75/7.5 + 1/8 + 1/8.5 + 1/9 + 1/9.5 + 1/10 + 1/10.5 + 1/11 + 1/11.5 + 1/12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5 0.25 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5 0.75 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.15 0.35 0.5 0.65 0.85 1 1 1 1 1 1 1 0.65 0.3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.3 0.65 1 1 1

72 High = 0.15/11 + 0.35/11.5 + 0.5/12 + 0.65/12.5 + 0.85/13 + 1/13.5 + 1/14 + 1/14.5 + 1/15 + 1/15.5 + 1/16 + 1/16.5 + 0.65/17 + 0.3/17.5 Very high = 0.3/18 + 0.65/18.5 + 1/19 + 1/19.5 + 1/20

3.4.5

Support dari Fuzzy Set Berdasarkan pada persamaan 2.7, maka support dari kelima fuzzy set ini meliputi Supp {very low} = {0, 0.5, 1, 1.5, 2} Supp {low} = {1, 1.5, 2, 2.5, 3, 3.5, 4, 4.5, 5, 5.5, 6. 6.5, 7, 7.5} Supp (medium) = {6.5, 7, 7.5, 8, 8.5, 9, 9.5, 10, 10.5, 11.5, 12} Supp {high} = {11, 11.5, 12, 12.5, 13, 13.5, 14, 14.5, 15, 15.5, 16, 16.5, 17, 17.5} Supp {very high} = {18.5, 19, 19.5, 20}

3.4.6

Crossover Point Crossover point yaitu Elemen u dalam U dimana F (u ) = 0.5 .

Crossover Point dari very low terletak pada u = 1.75 Crossover Point dari low terletak pada u = 2 dan 7 Crossover Point dari medium terletak pada u = 7 dan 12.25 Crossover Point dari high terletak pada u = 12 dan 17.25 Crossover Point dari very high terletak pada u = 18.25

73 3.4.7 Ketinggian Berdasarkan pada persamaan 2.11, maka ketinggian dari kelima fuzzy set ini Height (Veryv Low) = 1.0 Height (Low) = 1.0 Height (Medium) = 1.0 Height (High) = 1.0 Height (Very High) = 1.0

3.4.8

Scalar Cardinality Berdasarkan pada persamaan 2.10, maka scalar cardinality dari kelima fuzzy set

ini meliputi: |Very low| = 1 + 1 + 0.65 + 0.3 = 2.95 |Low| = 0.15 + 0.35 + 0.5 + 0.65 + 0.85 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 0.75 + 0.5 + 0.25 = 10 |Medium| = 0.25 + 0.5 + 0.75 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 = 10.5 |High| = 0.15 + 0.35 + 0.5 + 0.65 + 0.85 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 0.65 + 0.3 = 10.45 |Very high| = 0.3 + 0.65 + 1 + 1 + 1 = 3.95

3.4.9

Pendefinisian Fuzzy Rules Pendefinisian fuzzy rules dengan menggunakan struktur fungsi IF THEN yang

format umumnya adalah sebagai berikut : IF (Fuzzy condition) THEN (Fuzzy action)

74 Dengan demikian aksi dari variabel output yang akan dihasilkan pada pemrosesan fuzzy akan ditentukan oleh kondisi variabel input yang diterimanya. Sehingga dalam mendefinisikan fuzzy rules dapat ditulis seperti ini : IF tinggi air is very low IF tinggi air is low IF tinggi air is medium IF tinggi air is high IF tinggi air is very high THEN THEN THEN THEN THEN pintu air is open very high pintu air is open high pintu air is open medium pintu air is open low pintu air is open very low

3.4.10 Fire Strength Dari Rules Fire strength digunakan untuk mengukur derajat dari kecocokan antara input fuzzy set dengan spesifikasi nilai fuzzy set untuk setiap variabel fuzzy dalam kontrol fuzzy rule. Perhitungan dari fire strength untuk setiap variabel fuzzy biasanya menggunakan peta keanggotaan. Pada gambar di bawah ini dimisalkan variabel input ketinggian air adalah 7.5 cm. Variabel ini merupakan irisan dari dua buah fungsi keanggotaan low dan fungsi keanggotaan medium, akan tetapi untuk setiap fungsi keanggotaan memiliki derajat kecocokan yang berbeda-beda.

75

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 VL 0.4 0.3 0.2 0.1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 L M H VH

Gambar 3.17 Penentuan Fire Strength Pada kasus diatas dengan variabel input ketinggian air 7.5 cm maka akan diperoleh fire strength untuk fungsi keanggotaan low sebesar 25% atau 0,25 dan fire strength untuk fungsi keanggotaan medium sebesar 75% atau 0,75. Hubungan fire strength dengan kontrol fuzzy rules adalah untuk mengevaluasi rules yang digunakan sehingga dengan fire strength yang telah diketahui kita dapat memperoleh besarnya truth value yang akan digunakan dalam proses defuzifikasi Rule evaluation : IF ketinggian air is Low THEN pintu air is open high With truth value 0,25 IF ketinggian air is Medium THEN pintu air is open low With truth value 0,75

76 3.4.11 Defuzifikasi Defuzifikasi diperlukan untuk mengetahui spesifikasi action berupa besarnya ketinggian pintu air yang akan dihasilkan. Defuzifikasi menggunakan metode Center of Area (COA), dimana COA adalah metode yang digunakan untuk mencari nilai kontrol crisp sesuai dengan persamaan 2.30. Berikut ini adalah karakteristik variabel output yang digunakan untuk setiap fuzzy action.

1 0.9 0.8 0.7 0.6 VH H M L 0.5 VL 0.4 0.3 0.2 0.1 0 9 6 11 10 8 7 4 12 5 3 2 1 0 11.5 10.5 9.5 8.5 7.5 6.5 5.5 4.5 3.5 2.5 1.5 0.5
Gambar 3.18 Proses Defuzifikasi Sebelum melakukan proses defuzifikasi, perlu diketahui setiap titik potong dari dua fuzzy action yang beririsan. Adapun perhitungan ini dilakukan untuk menambah tingkat ketelitian dari proses defuzifikasi itu sendiri jika terdapat perpotongan antara dua buah fungsi keanggotaan defuzifikasi. Berikut ini merupakan perhitungan untuk mengetahui setiap titik potong dari dua buah fuzzy output yang beririsan berdasarkan pada persamaan 2.22.

77 Fuzzy output very high dan high Garis output pada very high : (x1, y1) = (8.5, 0) (x2, y2) = (12, 1) Persamaan garis : y =

1 ( x 8.5) 3.5

2x - 7y = 17 Garis output pada high : (x1, y1) = (9, 0) (x2, y2) = (7, 1) 1 Persamaan garis : y = ( x 9) 2 x + 2y = 9 Titik potong :
x + 2y = 9 2x - 7y = 17 2x + 4y = 18 2x - 7y = 17 11y = 1 y = 1/11 = 0.09 x = 89 11 = 8.82

Jadi titik potong terletak pada (8.82, 0.09)

Fuzzy output high dan medium

Garis output pada high : (x1, y1) = (5, 0) (x2, y2) = (7, 1) Persamaan garis : x - 2y = 5

78 Garis output pada medium : (x1, y1) = (5.5, 0) (x2, y2) = (4.5, 1) Persamaan garis : 2x + 2y = 11 Jadi titik potong terletak pada (5.33, 0.167)
Fuzzy output medium dan low

Garis output pada medium : (x1, y1) = (3.5, 0) (x2, y2) = (4.5, 1) Persamaan garis : 2x - 2y = 7 Garis output pada low : (x1, y1) = (4, 0) (x2, y2) = (2, 1) Persamaan garis : x + 2y = 4 Jadi titik potong terletak pada (3.67, 0.167)
Fuzzy output low dan very low

Garis output pada low : (x1, y1) = (0, 0) (x2, y2) = (2, 1) Persamaan garis : x - 2y = 0 Garis output pada very low : (x1, y1) = (0.5, 0) (x2, y2) = (0, 1)

79 Persamaan garis : 2x + y = 1 Jadi titik potong terletak pada (0.4, 0.2). Seperti yang telah dijelaskan pada contoh ketinggian air diatas, maka variabel output berupa ketinggian pintu air dapat dihitung seperti di bawah ini.

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 9 6 5 8 7 4 12 11 10 3 2 1 0 11.5 10.5 9.5 8.5 7.5 6.5 5.5 4.5 3.5 2.5 1.5 0.5
Gambar 3.19 Contoh Proses Defuzifikasi

VH

VL

Pada rule evaluation yang telah dijelaskan di atas diketahui setelah melalui proses evaluasi rules fungsi keanggotaan low akan melakukan fuzzy action open high dan berdasarkan fire strength diperoleh besarnya truth value sebesar 25% atau 0.25, sedangkan untuk fungsi keanggotaan medium akan melakukan fuzzy action open medium dan berdasarkan fire strength diperoleh besarnya truth value sebesar 75% atau 0.75. Dengan menggunakan metode COA, maka akan didapat nilai dari kontrol crisp yang berupa ketinggian pintu air. Tinggi p int u air = 8.5 (0.25) + 8(0.25) + 7.5(0.25) + 7(0.25) + 6.5(0.25) + 6(0.25) + 0.25 + 0.25 + 0.25 + 0.25 + 0.25 + 0.25 + 5.5(0.25) + 5.33(0.167) + 5(0.5) + 4.5(0.75) + 4(0.5) 0.25 + 0.167 + 0.5 + 0.75 + 0.5

80 = 21.02 3.67

= 5.73 cm Dari contoh di atas dapat disimpulkan bahwa variabel output yang dihasilkan akan selalu mengikuti variabel inputnya yang berupa ketinggian air. Dengan cara yang sama, berikut ini merupakan tabel ringkasan hubungan antara variabel input dan variabel output dalam fuzzy set yang perhitungan secara detailnya dapat dilihat pada lampiran E. Sedangkan proses fuzifikasi defuzifikasi dan look up table dilampirkan pada lampiran D dan F.
Tabel 3.5 Hubungan Variabel Input dan Output VI Fungsi keanggotaan Defuzifikasi 0 Very low Open very high 0.5 Very low Open very high 1 Very Low dan low Open very high dan open high 1.5 Very low dan low Open very high dan open high 2 Very low dan low Open very high dan open high 2.5 Low Open high 3 Low Open high 3.5 Low Open high 4 Low Open high 4.5 Low Open high 5 Low Open high 5.5 Low Open high 6 Low Open high 6.5 Low dan medium Open high dan open medium 7 Low dan medium Open high dan open medium 7.5 Low dan medium Open high dan open medium 8 Medium Open medium 8.5 Medium Open medium 9 Medium Open medium 9.5 Medium Open medium 10 Medium Open medium 10.5 Medium Open medium VO 10.95 10.95 10.14 9.2 8.45 7 7 7 7 7 7 7 7 6.56 6.13 5.73 4.5 4.5 4.5 4.5 4.5 4.5

11 11.5 12

Medium dan high Medium dan high Medium dan high

Open medium dan open low Open medium dan open low Open medium dan open low

3.64 3.19 3.02

81 12.5 13 13.5 14 14.5 15 15.5 16 16.5 17 17.5 18 18.5 19 19.5 20 High High High High High High High High High High High Very high Very high Very high Very high Very high Open low Open low Open low Open low Open low Open low Open low Open low Open low Open low Open low Open very low Open very low Open very low Open very low Open very low 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 0 0 0 0 0

3.5

Spesifikasi Sistem

Setelah melakukan pengambilan data berupa debit dan volume air dari prototipe sistem dengan membuat masing-masing fungsi keanggotaan fuzifikasi dan defuzifikasi serta melakukan perhitungan melalui metode defuzifikasi Center of Area maka didapat spesifikasi sistem yang ditunjukkan pada tabel di bawah ini.
Tabel 3.6 Spesifikasi Sistem Ketinggian Sensor (cm) 0 1 2.5 6.5 8 11 12.5 18 Ketinggian Pintu Air (cm) 10.95 10.14 7 6.56 4.5 3.64 2 0