MOTORES Y SERVOS PARA LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT

Para aplicaciones de mini-robtica, tanto los motores de pequeo porte como los servomecanismos son dispositivos de uso normal, conocer su funcionamiento permitir realizar la eleccin del mecanismo adecuado para cada uso. En esta nota describimos algunos de estos elementos. INTRODUCCION A la hora de elegir un motor para aplicaciones de microbtica, debemos tener en cuenta que existen varios factores como son la velocidad, el par, el frenado, la inercia y el modo de control. Si lo que queremos es utilizar un motor de corriente continua, existen varias posibilidades en el mercado. Motores de corriente continua Dentro de la gran variedad de tipos existentes en el mercado, los ms econmicos son los que se utilizan en algunos juguetes, pero tienen el inconveniente de que su nmero de revoluciones por segundo (RPS) es muy elevado, lo que nos los hace muy apropiados para la construccin de un microbot que por ejemplo, siga una lnea, si no se utilizan reductores adicionales o un sistema de regulacin electrnico. Vea las figs. 1 y 2. Motores de corriente continua con reductores En los juguetes del tipo Mecano o Lego, podemos encontrar motores con reductores o sistemas reductores para acoplar a los motores. Esta es una buena opcin si se dispone de ellos, en caso contrario, existen en el mercado motores reductores como los que se muestran en la siguiente tabla con figuras, que adems de disminuir la velocidad le dan ms potencia al microbot para mover por su estructura y la batera (que proporcionalmente pesa mucho) y otros objetos para lo cual se necesita disponer de motores con buen par de arranque. En las figuras 3 a 6 podemos observar diferentes tipos de motores. Servomotores de los utilizados en modelismo y radiocontrol Se trata de unos motores con un circuito electrnico al que dedicaremos un captulo cuando intentemos construir un microbot del tipo hexpodo (es decir un criatura de 6 patas como los insectos), estos servomotores cumplen una caractersticas que los hacen idneos para la construccin de nuestro microbot, tales como un buen par de salida, potencia suficiente para trasladar objetos o una batera , baja inercia, son capaces de mover 3,5 Kg x cm, incluyen multitud de accesorios para poder fijar las ruedas del microbot, son fciles de fijar a una estructura plana al ir dentro de una carcasa de plstico rectangular con soportes para fijar los tornillos. Pero tienen un pequeo inconveniente y es que hay que trucarlos para que el eje del motor pueda girar los 360 ya que normalmente no giran ms de 180 por motivos de seguridad en las aplicaciones para las que estn diseados. El trucado de los servomotores los har inservibles para su uso en radiocontrol, pero desde luego para nuestro fin no tiene ningn problema. Seguidamente se muestra los pasos a realizar para convertir los servomotores en motores con desmultiplicadores es decir, como trucar el servomotor. Casi todos los servomotores son iguales, nosotros vamos a trucar el que tenemos a mano que es Hitec modelo HS-300BB. Los servomotores de origen son tan slo capaces de girar, como mucho, hasta 180 como es requerido para las aplicaciones para las que estn pensadas inicialmente, esta restriccin viene impuesta por unos topes mecnicos que limitan el giro a 180 y un circuito electrnico. Si eliminamos las dos cosas podemos conseguir el giro de

FIGURA 1

FIGURA 2

360 y por lo tantoque se comporte como un motor de DC con caja reductora. Se quitan los cuatro tornillos de la tapa posterior y al quitarla se pueden ver un circuito electrnico que en nuestro caso est metido a presin, para poder quitarlo hay que quitar el tornillo que sujeta el eje potencimetro por la parte de los engranajes que estn en la cara opuesta a la que hemos abierto. Ver figura 9. En la figura 10 podemos apreciar los engranajes de la etapa reductora, cuya misin es reducir la velocidad del motor y dar mayor potencia y par de arranque al sistema. Desmontar las ruedas dentadas, teniendo mucho cuidado de no perder ninguna de ellas, prestar atencin al pequeo eje que hay entre las ruedas intermedias, en algunos modelos de servomotores es mvil, en nuestro caso est fijado a la carcasa. Con unos alicates de punta plana, podemos quitar ahora la tuerca que sujeta el potencimetro. Ver figura 11. Ahora ya podemos desmontar la placa del circuito impreso y el potencimetro, ayudndonos con un destornillador haciendo un poco de palanca. Desoldamos los cables que estn conectados al motor para desprenderlo del circuito impreso. Hacemos lo mismo con los cables que conectan el exterior a la placa de circuito impreso, para poder reutilizarlos. Seguidamente conectaremos dos de estos tres cables al motor, conectar el rojo al terminal con el punto rojo y el negro al otro, eliminando el tercero que no se utiliza, como se ve en la figura 13. Ahora eliminamos el limitador mecnico que consiste en una pestaa de la rueda dentada, para ello utilizamos unos alicates de corte tal y como se muestra en la figura 14. Utilizar una lima para eliminar los restos de la pestaa. Tener mucho cuidado para no romper la rueda por que se volvera inservible el servomotor. En caso de partir la rueda se puede intentar pegar con un pegamento de contacto, como se ve en fig. 14. Volver a montar las ruedas dentadas de la caja reductora fijndose en la figura para no confundirse y tener mucho cuidado de no forzar ninguno de los engranajes, de manera que puedan deteriorarse. La tapa superior deber de entrar sin forzarla, en nuestro caso tener cuidado con el eje de las ruedas superior e inferior que est en la propia carcasa. Ver la figura 15. Atornillar nuevamente la tapa inferior, pero es aconsejable hacer antes un nudo en los cables del motor y dejar el nudo en el interior para que proteja las soldaduras en el caso de tirar del cable, como vemos en la figura 16. Pues bien, ya tenemos uno de los motores preparados para nuestro microbot, deberemos hacer lo mismo con el otro para tener la pareja necesaria. Para fijar esta estructura al chasis de nuestro microbot, tan slo tendremos que conseguir unas escuadras con unos taladros o hacerlas nosotros mismos con un trozo de aluminio y la ayuda de un tornillo de banco. Si utilizamos cualquiera de los otros tipos de motores de corriente continua que se han mostrado la fijacin al chasis puede ser ms o menos compleja, nosotros te damos dos. Si el motor tiene una carcasa redonda, que es lo normal, se puede utilizar una grapa de las utilizadas para fijar el tubo de las instalaciones elctricas de superficie, tal y como se muestra en la foto de la figura 17. Otra opcin por ejemplo es utilizar bridas de plstico,

FIGURA 3

FIGURA 4 - 5 - 6

tambin conocidas como conectores unex para la fijacin de los motores al chasis del microbot. Fijar el motor de la figura 18 es relativamente fcil debido a que es prcticamente plano, adems tiene unas pequeas muescas para poder fijar en la superficie del chasis. En este caso (figura 19) hemos colocado una escuadra de un mecano sobre las que se fijan en motor con ayuda de una bridas. Esto permite atornillar el motor al chasis en la mejor posicin y con bastante robustez. En la edicin siguiente continuaremos con la construccin del robot, a continuacin publicamos una breve resea de servomotores ya que son los mecanismos que utilizaremos para la construccin del robot y son usados en la mayora de los proyectos de robtica.

MAS SOBRE SERVOMOTORES Los servos son un tipo especial de motor (figura 20) que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su rango de operacin. Cada dia son ms utilizados en la mayora de los dispositivos electrnicos del hogar. Para su funcionamiento, el servo espera un tren de pulsos que se corresponden con el movimiento a realizar (figura 21). Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, la reduccin de engranaje y la realimentacin, todo en un misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente. Disponen de tres conexiones electricas: Vcc (roja), GND(negra) y entrada de control (amarilla) (figura 22). Estos colores de identificacin y el orden de las conexiones dependen del fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya que un voltaje de polaridad contraria podra daar el servo.

FUNCIONAMIENTO DEL SERVO El control de un servo se limita a indicar en qu posicin se debe situar. Estas "rdenes" consisten en una serie de pulsos. La duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende. Los valores ms generales corresponde con valores entre 1 ms y 2 ms, que dejaran al motor en ambos extremos. El valor 1,5 ms indicara la posicin central, mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados,sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El perodo entre pulso y pulso no es crtico, e incluso puede ser distinto entre uno y

FIGURA 7 - 8 - 9

otro pulso. Se suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo, puede interferir con la temporizacin interna del servo, causando un zumbido, y la vibracin del brazo de salida. Si es mayor que el mximo, entonces el servo pasar a estado dormido, entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeos. Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin, intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor del mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa podra desplazarlo.

FIGURA 10 - 11

FIGURAS 12 A 19

Autor: Fernando Remiro Domnguez

FIGURA 20

FIGURA 21

FUNCIN DEL BRAZO ROBTICO.- El brazo robtico fue creado para realizar las siguientes funciones: 1. Encender y apagar leds. 2. Girar sobre, si mismo hacia la derecha y hacia la izquierda. 3. Movimientos verticales (Levantar y bajar su brazo). EL SISTEMA MECNICO.- Durante el estudio de la estructura mecnica del robot, los estudiantes aprendern los conceptos necesarios para el montaje mecnico (etapa mecnica) del prototipo de robot; entre otros, el de engranajes, poleas, ejes, articulaciones, grados de libertad, de movilidad, etctera. En esta fase se dota al robot de una estructura slida, por lo que es necesario hacer buenas conexiones con articulaciones mecnicas e incorporar motores para que puedan controlarse posteriormente los movimientos del robot, ya sea en forma manual o automtica. EL SISTEMA ELCTRICO.- Para animar su robot (etapa elctrica), los estudiantes entrarn en el estudio de los accionadores, con los cuales dotarn de movimiento a sus prototipos. Los alumnos aprehendern las diferencias que existen entre los diversos tipos de motores que podrn seleccionar y utilizar, de acuerdo con su proyecto (motores de corriente continua, de corriente alterna, de paso, hidrulicos, etctera). Despus del montaje mecnico-elctrico, se estudiarn ciertos dispositivos llamados sensores, los cuales permitirn al robot conocer su posicin para distinguirla del espacio de trabajo en donde deber actual. Los sensores podrn ser analgicos, digitales, tctiles, etctera, y se utilizarn en funcin de los prototipos desarrollados o armados. EL SISTEMA ELECTRNICO.- Pero un robot que no se puede controlar, no ser un robot; por lo tanto, los estudiantes debern aprender que existe una interfaz de hardware entre el robot construido y la computadora, lo que les permitir controlarlo (etapa electrnica). En esta etapa electrnica se requiere la computadora para poder definir el movimiento de los motores, as como para determinar la posicin del robot en cada momento (disociar el espacio propio del robot del espacio en donde ste va a actuar). Para que el robot pueda ubicarse, tocar o transportar objetos, se le colocan sensores que emiten seales, las cuales son captadas y traducidas por la computadora para activar simultneamente salidas que corresponden a los movimientos de sus miembros o articulaciones. La interfaz que sirve de puente entre la computadora y el robot, debe estar diseada en funcin de las caractersticas de los motores y sensores.

EL BRAZO ROBTICO Especificaciones Bsicas - Tipo de robot: fijo

- Alimentacin: 6 volts - Componentes electrnicos activos: transistores, resistencias, circuitos integrados, etc. - Nmero de moto reductores: 3 Especificaciones Especiales Grados de libertad 3 GRADOS Alcance Horizontal - Mide la distancia (fija) de alcance horizontal entre la base del robot y el extremo del brazo; 20 centmetros. Tamao de la Pinza - Mide el ancho mximo de los dedos o mandbulas cuando estn completamente abiertas, en este caso el actuador es una fuente luminosa. Peso Manipulable - Utiliza una serie de pesos pequeos para determinar cul es el peso mximo aproximado que es capaz de manejar el brazo sin quedar bloqueado, el peso esta determinado por los moto reductores, 1.5 kg/cm^2 rea de Trabajo Barrida - El rea barrida por el brazo manipulador cuando trabaja puede ser de tres tipos: Rectangular, Esfrica (semiesfrica) y Cilndrica. En este caso es ESFERICA. Software - A travs de un programa en Borland C y otro realizado en Visual Basic que contiene las funciones bsicas del prototipo, controlamos el movimiento del brazo robtico con la libertad de moverse unos cuantos grados, dependiendo de la ubicacin del motor en el brazo robtico. 2.3. Tercera etapa construccin En este proyecto utilizamos una interfaz electrnica (Puente H) entre la computadora y el brazo robtico, la comunicacin entre la interfaz y la PC es realizada a travs del conector DB-25 del puerto paralelo de la PC, se conecta a la interfaz electrnica y tomamos los pines que correspondan a las lneas de datos (2-9) y a la lnea de datos que correspondan de GND para recibir las seales. Dicha informacin que manda el conector DB-25 es introducida en la interfaz, que se ha hecho de tal forma que el funcionamiento de uno de los motores no interfiera la realizacin de otras funciones del brazo robtico. Este brazo robtico recibe seales directas de la PC y ejecuta las funciones correspondientes, de acuerdo a lo que se ordena. El brazo robtico realiza sus movimientos con moto reductores de corriente continua, por ser de los ms comunes y econmicos. Las opciones que se presentan en el proyecto para el control de los motores de corriente continua son: Puente H o H-Bribge, que es la base de los drivers (Figura 1)

Figura 1 LA INTERFACE ELECTRNICA.- La Interface es el intermediario entre la computadora y el brazo robtico, es construido con componentes electrnicos; bsicamente de resistencias y transistores. La interface se divide en bloques de potencia, donde cada bloque de potencia se va a encargar de controlar cada motor. Para este caso si queremos que el brazo tenga tres grados de libertad, ser necesario establecer un control sobre los tres motores que permitirn los movimientos (Figura 2).

Figura 2. EL CANAL DE COMUNICACIN.- El canal de comunicacin es el medio por el cual se conecta la interfaz con la computadora, en el caso del puerto paralelo se utiliza el cable de la impresora para conectar la interfaz (Figura 3).

Figura 3.

Es importante conocer sobre el puerto paralelo, pues es por donde sale la informacin, que viajara a la interfaz. El conector del puerto paralelo de la PC se localiza en el panel trasero. Para controlar los estados de operacin se utilizan los pines cuyos nmeros van desde 2 hasta el 9 del conector del puerto paralelo (Figura 4).

Figura 4. En la tabla 1 se muestra un ejemplo de la salida en el puerto paralelo, dependiendo de la seal enviada en decimal, que es la base sobre lo cual hemos desarrollado los programas.

PIN 9 0

PIN 8 0

BLOQUE 4 MOTOR 4

Tabla 1 La tabla de valores, siempre que en cada bloque de dgitos introduzcamos dos dgitos positivos o negativos, el motor permanece apagado, pero el caso en que uno de los dos dgitos del bloque sea positivo, el motor girara hacia un lado, y en el momento de invertir los dgitos, se invertir el giro, con lo cual tenemos la herramienta para poder controlar el sentido del motor, como se indica en la tabla 2.

Decimal 0 1 2 4 8

Binario 00000000 00000001 00000010 00000100 00001000

Efecto Estado Apagado Motor A sentido 1 Motor A sentido 2 Motor B sentido 1 Motor B sentido 2

Tabla 2 EL BRAZO MECNICO.- Esta compuesto por los 3 motoreductores y material plstico que los une, los cuales hacen la forma de un brazo, cada motoreductor, debe estar ubicado en cada articulacin que se desee mover. Es importante mencionar que en esta primera etapa del proyecto se ha propuesto disear el brazo robtico, mediante motoreductores de corriente directa, con tres grados de libertad, en la segunda etapa se pretende hacer un brazo robtico, que cuente con una variedad de actuadores, para sus movimientos, tales como: motor a paso bipolar, servomotor y un motoreductor. EL PROGRAMA O SOFTWARE.- El programa o software se encarga de emitir las seales positivas o negativas que va a recibir la interfaz formada por transistores, y que dependiendo de estas se va abrir o cerrar el circuito. FUNCIONAMIENTO DEL PROYECTO.- El funcionamiento empieza con la elaboracin de un programa o software en Borland C o Visual Basic, el cual enva seales de voltaje, las cuales pueden ser positivas o negativas, son transmitidas a travs del cable de la impresora (DB25), desde el puerto paralelo (LPT1) de la computadora , hasta llegar a la interfaz. Cuando las seales llegan hasta la interfaz, los transistores reciben la seal positiva 1 o negativa 0 y dependiendo de esas seales activan o detienen los motores del brazo robtico. El programa enva 8 dgitos binarios, estos no se pueden enviar de manera simultnea, ya que provocara un corto circuito en el bobinados de los motoreductores, los cuales los podemos distribuir para cada bloque de potencia, tal como se muestra en la figura 5:

Figura 5. DESARROLLO DEL BRAZO ROBTICO.- A continuacin se explica la construccin y elaboracin de los elementos para la realizacin del proyecto:

Tabla 3.- LISTA DEL MATERIAL

Cantidad 2 2 44

Material Transistores tipo PNP Transistores tipo NPN Resistores de 5.6 k, wResistores de 4.7 k, w

Tabla 4.- MATERIAL COMPLEMENTARIO

Material Cables Conector DB25 Fuente de alimentacin

Utilizacin Para realizar conexiones Para conectar la interfaz con el puerto paralelo. Para alimentar al circuito de corriente

Motores de 6 v CC Swich on/off Placa fenlica

Giro en ambos sentidos (Movimiento lento) Para permitir el flujo de corriente al circuito Para realizar el circuito

DESARROLLO DEL SOFTWARE DE CONTROL.- Los programas son desarrollados, basados en aplicaciones de Borland C y Visual Basic, como se ve ejemplificado en la figura 6. La caracterstica principal es la de controlar la emisin de seales del puerto paralelo de la PC a la interface del prototipo didctico, la cual se divide en bloques de potencia, para la operacin y funcionamiento del proyecto.

Figura 6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES Existen una gran variedad de proyectos que pueden realizarse a partir de materiales tanto de reciclaje y recuperacin, como de conjuntos para armar de plstico y de aluminio ya disponibles en el mercado. Estos proyectos pueden ser prototipos que permitan el estudio de diferentes reas o disciplinas, tanto de las ciencias exactas como de las ciencias experimentales y las ciencias sociales o combinaciones de stas.

Lo anterior depende exclusivamente de nuestra capacidad de imaginacin y de nuestras necesidades de enseanza-aprendizaje. Por ejemplo podemos pensar en proyectos relacionados con reas tales como: biotecnologa, qumica, fsica, biologa, informtica, robtica, matemticas, geometra, ciencias de la tierra, ciencias y tcnicas industriales, ciencias y tcnicas de la medicin, instrumentacin, adquisicin de datos, geofsica, neurociencias, electricidad, electrnica, lenguaje, geologa, etctera. No debemos olvidar que lo ms importante es centrar el aprendizaje de los alumnos en la experimentacin y en la exploracin; en la interpretacin de resultados y en la trayectoria del proceso cientfico. Al utilizar la Robtica Pedaggica se obtiene, una amplia adquisicin de conocimientos a travs de la experiencia de la construccin de un brazo robtico y sobre todo deja al alcance de ms compaeros la misma experiencia de aprendizaje. Adems existe transferencia de conocimientos, ya que los estudiantes podrn utilizar lo que han aprendido con el desarrollo de esta actividad, en situaciones verdaderas, construyendo y programando su propio robot. As como tambin comenzarn con el diseo de sus propios robots, los cuales posteriormente pueden ser modificados con base al laboratorio de la materia de automatizacin y robtica, que tienen disponible en su Institucin Educativa. La meta es construir un robot que pueda realizar tareas especficas. EXPERIENCIAS.- Adquisicin de la Lista de materiales.- El costo por la adquisicin del material es menor, en comparacin con los costos que se manejan a nivel industrial, an en el caso, en que el fin es slo educativo. Consulta, diseo y construccin de los Diagramas electrnicos y Diagramas de conexin.- En muchos casos los diagramas se encuentran al alcance de nosotros, ya sea mediante libros o por internet, es importante que en algunos casos se tomo la decisin de manejar los diagramas de acuerdo a nuestras necesidades, haciendo modificaciones para tales casos, y diseando nuestras propias tarjetas. Utilizacin del Software para controlar el Brazo.- Mediante un programa en Borland C y Visual Basic que sirve para controlar y manejar el brazo a travs de tu computadora, utilizando el puerto paralelo. Se realizar la simulacin y posteriormente se le agregar una tarjeta para manejar de forma independiente los movimientos del robot a travs de microcontroladores.

Esta seccin siempre ser la ltima, y en ella se sintetizan los resultado obtenidos, y se proyecta la labor realizada hacia las futuras actividades.