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ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES

Y DE TELECOMUNICACION

UNIVERSIDAD DE CANTABRIA










INSTRUMENTACION ELECTRNICA DE COMUNICACIONES

(5 Curso Ingeniera de Telecomunicacin)





Tema I: Introduccin a los sistemas de instrumentacin
(Ejercicios resueltos)











Jos Mara Drake Moyano
Dpto. de Electrnica y Computadores
Santander, 2005


Tema I: Introduccin a los sistemas de instrumentacin.
______________________________________________________________________

Ejemplo 1: Linealidad de un sistema caracterizado experimentalmente.

Se dispone de un instrumento que permite medir una magnitud q en el rango 0 5. Se
realizan 40 medidas utilizando instrumento de calibrado que se considera ideal.

Para este sistema determinar:
1) La linealidad que presenta
2) La veracidad
3) El umbral
4) La resolucin para m=4,5


# m q # m q # m q # m q
1 0,00 0,0109 11 0,20 0,1207 21 2,20 1,7951 31 4,10 3,7353
2 0,00 0,0272 12 0,40 0,2971 22 2,40 1,9978 32 4,20 3,7752
3 0,00 0,0340 13 0,60 0,4072 23 2,60 2,1901 33 4,30 3,9559
4 0,00 -0,0129 14 0,80 0,5789 24 2,80 2,3128 34 4,40 4,0379
5 0,00 -0,2140 15 1,00 0,7137 25 3,00 2,5988 35 4,50 4,1743
6 0,00 0,0207 16 1,20 0,8797 26 3,20 2,7082 36 4,60 4,2612
7 0,00 0,0310 17 1,40 1,0602 27 3,40 2,9505 37 4,70 4,4222
8 0,00 -0,0294 18 1,60 1,2252 28 3,60 3,1636 38 4,80 4,5250
9 0,00 0,0273 19 1,80 1,4272 29 3,80 3,4027 39 4,90 4,6540
10 0,00 -0,0247 20 2,00 1,5707 30 4,00 3,5659 40 5,00 4,7533

Calibracin instrumento
-1,00
0,00
1,00
2,00
3,00
4,00
5,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00
m
q
Experimentales


a) Error de linealidad

Se obtiene la recta de regresin de los datos:

















El error de linealidad
a
b q
m mximo q m m mximo
i
i i lineal i linealidad

= = ) ( = 0.4819
= =

=
5
4819 . 0
100 %
FSC
linealidad
linealidad
9.64% FSC


( )( )
( )
( )( ) ( )( )
( )
( )( )
( ) ( ) ( ) ( )
995 . 0
1127 . 0
9330 . 0
9330 . 0 1127 . 0
=


=


=


+ =
q - q n
m
-
m
n
q
m
- q
m
n
= R

m
-
m
n
m
q
m
-
m
q
= b
m
-
m
n
q
m
- q
m
n
= a


m b + m a = q
i
2 2
i i
2
2
i
i
i
i
i
i
2
2
i
i
i
i
2
i
i
i
2
2
i
i
i
i
i
Anlisis de linealidad
-1,00
0,00
1,00
2,00
3,00
4,00
5,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00
m
q
Experimentales
Lineal
(Experimentale
s)
m q e m q e
0,00 0,0109 0,1414 2,20 1,7951 0,2695
0,00 0,0272 0,1425 2,40 1,9978 0,2840
0,00 0,0340 0,1430 2,60 2,1901 0,2978
0,00 -0,0129 0,1397 2,80 2,3128 0,3066
0,00 -0,2140 0,1252 3,00 2,5988 0,3272
0,00 0,0207 0,1421 3,20 2,7082 0,3350
0,00 0,0310 0,1428 3,40 2,9505 0,3524
0,00 -0,0294 0,1385 3,60 3,1636 0,3677
0,00 0,0273 0,1425 3,80 3,4027 0,3849
0,00 -0,0247 0,1388 4,00 3,5659 0,3966
0,20 0,1207 0,1492 4,10 3,7353 0,4088
0,40 0,2971 0,1619 4,20 3,7752 0,4116
0,60 0,4072 0,1698 4,30 3,9559 0,4246
0,80 0,5789 0,1821 4,40 4,0379 0,4305
1,00 0,7137 0,1918 4,50 4,1743 0,4403
1,20 0,8797 0,2037 4,60 4,2612 0,4465
1,40 1,0602 0,2167 4,70 4,4222 0,4581
1,60 1,2252 0,2285 4,80 4,5250 0,4655
1,80 1,4272 0,2431 4,90 4,6540 0,4747
2,00 1,5707 0,2534 5,00 4,7533 0,4819
b) Exactitud del equipo

El comportamiento terico del
equipo es

q= m

por tanto el error de exactitud es

i i exactitud
m q mximo = =0.498
FSC
exactitud
exactitud

=100 % =9.84%













Anlisis de linealidad
-1,00
0,00
1,00
2,00
3,00
4,00
5,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00
m
q
Experimentales
m q e m q e
0,00 0,0109 0,0109 2,20 1,7951 0,4049
0,00 0,0272 0,0272 2,40 1,9978 0,4022
0,00 0,0340 0,0340 2,60 2,1901 0,4099
0,00 -0,0129 0,0129 2,80 2,3128 0,4872
0,00 -0,2140 0,2140 3,00 2,5988 0,4012
0,00 0,0207 0,0207 3,20 2,7082 0,4918
0,00 0,0310 0,0310 3,40 2,9505 0,4495
0,00 -0,0294 0,0294 3,60 3,1636 0,4364
0,00 0,0273 0,0273 3,80 3,4027 0,3973
0,00 -0,0247 0,0247 4,00 3,5659 0,4341
0,20 0,1207 0,0793 4,10 3,7353 0,3647
0,40 0,2971 0,1029 4,20 3,7752 0,4248
0,60 0,4072 0,1928 4,30 3,9559 0,3441
0,80 0,5789 0,2211 4,40 4,0379 0,3621
1,00 0,7137 0,2863 4,50 4,1743 0,3257
1,20 0,8797 0,3203 4,60 4,2612 0,3388
1,40 1,0602 0,3398 4,70 4,4222 0,2778
c) Calculo del umbral del instrumento

Se consideran slo las medidas que corresponden a magnitud nula.

Se calcula la dispersin de los valores obtenidos para la entrada nula (blanco),
caracterizndola mediante la desviacin media.


N
q
q
i
= =-0.0130

( )
=

=
N
q q
i
2
0.074

U= 3 = 0.222






d) Calculo de la resolucin para m=4.5

Se consideran slo las medidas que corresponden a m=4.5. Pero en este caso slo hay
una medida de este valor.

Extrapolamos los valores prximos al valor m=4.5 haciendo uso de la aproximacin
lineal obtenida en a).


N
q
q
i
= = 3,7026

( )
=

=
N
q q
i
2
0.086

U= 3 = 0.259

m q
0,00 0,0109
0,00 0,0272
0,00 0,0340
0,00 -0,0129
0,00 -0,2140
0,00 0,0207
0,00 0,0310
0,00 -0,0294
0,00 0,0273
0,00 -0,0247
m q m q
extrapolado

4,00 3,5659 4,00 3,5659
4,10 3,7353 4,00 3,6420
4,20 3,7752 4,00 3,5886
4,30 3,9559 4,00 3,6760
4,40 4,0379 4,00 3,6647
4,50 4,1743 4,00 3,7078
4,60 4,2612 4,00 3,7014
4,70 4,4222 4,00 3,7691
4,80 4,5250 4,00 3,7786
4,90 4,6540 4,00 3,8143
5,00 4,7533 4,00 3,8203
Ejemplo 2: Linealidad de un circuito electrnico.

Un sistema de medida se basa en un transductor resistivo que ofrece una variacin de la
resistencia proporcional a la magnitud a la que es sensible. En el rango en que opera la
variacin mxima de R es del 2% de R
o.

Determinar la relacin v
o
-R del circuito del sistema de medida, as como el tanto por
ciento de linealidad que presenta.

Solucin:

Relacin v
o
-R:

(

=
+

=
(

+
+
=
R R
R
R
R V A
R R
R V A
R R
R R V A
v
o o
s d
o
s d
o
o s d
o
2
1
2
2
2
1
2
2
max max max





El comportamiento lineal es:
V
A V
v R R si
V
A V
v R R si
V v R si
R
R
V A
v
d s
o o
d s
o o
o
o
s d
o


10 02 . 0
02 . 0
10 02 . 0
02 . 0
0 0
max
max max
= = =
= = =
= =
=


El tanto por ciento de linealidad normalizado por el fondo de escala es:


% 01 . 1
2
100
) (
%
max
max
max
max
=

=
R Ro
R
v
v
Linealidad
o
o


R
v
o

R
max

v
o max

-R
max

Error linealidad mximo
V
s
(5V
max
)
v
o
V
AC
R
o
R
o

R
o
+R
R
o

Z
i

A
d
=100
Rectific.y filtro Ampl. diferencial
Puente Resistivo
v
o
=(2/) V
AC_m
+
-
Ejemplo 3: Linealidad de un sistema de medida.

Se propone el sistema experimental de la figura para automatizar la medida de la
capacidad del condensador C
x
, a una frecuencia de 400 Hz. La capacidad de los
condensadores que se miden, se encuentra en el rango de de 25 F 20%.
El circuito utiliza un condensador patrn C
o
=25 F para conseguir que las medidas sean
independientes de los errores en la amplitud de la seal de alimentacin, de la
frecuencia y de las resistencias del circuito. El proceso de medida consiste en muestrear
durante un segundo y a una frecuencia de 6400Hz la seal con el conmutador en
posicin 1 (C
x
conectado) y posteriormente la seal con el conmutador en posicin 2
(C
o
conectado). La muestra de mayor valor de cada registro V
mx
y V
mo
, se toma como
las amplitudes de la seal de salida en ambas situaciones, y en funcin de ellas se mide
la capacidad como:

Las resistencias han sido calculadas para que las seales que se generan estn en unos
rangos adecuados.

Determinar la linealidad de este sistema suponiendo que todos los elementos tienen un
comportamiento ideal.

Solucin:

Calculamos la expresin exacta que se deriva del proceso de medida de capacidad
descrita.

Aplicando Theveneen al divisor de tensin de entrada (R1 y R2) el circuito resulta:










El fasor complejo de la seal de salida V
o
(jw) es
mo
mx
o x
V
V
C C =
R
0
=50K
+
-
R
2
=1
R
1
=2K
R
0
=50K
A/D
C
x
C
o
=25
V
cc
=+6
V
EE
=-6V
V
s
=5 V
pp
400Hz
1
2
LM725
v
AD
R
sth
=
R
1
R
2
/(R
1
+R
2
)
v
sth
=
v
s
R
2
/(R
1
+R
2
)
C
R
o
v
AD
+
-
jwC
R
R
jw V jw V
sth
o
sth o
1
) ( ) (
+
=
La amplitud de la seal en la salida del A.O. es
1
) (
2 2 2
+
= =
w C R
wC R
V jw V V
sth
o
msth o m


De acuerdo con el proceso de medida descrito, el valor del condensador C
x
que se mide
es:

(
(

|
|
.
|

\
|

+
+
+ =
+
+
=
+
+
= 1
1
1
1
1
1
1
1
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
w C R
w C R
V
V
C
w C R
w C R
V
V
C C
w C R
w C R
C
C
V
V
o sth
x sth
mo
mx
o
o sth
x sth
mo
mx
o x
x sth
o sth
o
x
mo
mx


luego el error de linealidad respecto del valor que se estima es,
( )
2 2 2 2
2 2 2
2 2 2
2
1
100 1
1
1
100 %
o x sth
o sth
x sth
C C w R
w C R
w C R
linealidad error
|
|
.
|

\
|

+
+
=
El error de linealidad del proceso de medida es el mximo de estos errores de linealidad
para los diferentes valores de los condensadores en el rango previsto 25F20%,

( ) ( ) ( ) ( ) % 86 . 0 10 25 10 30 400 2 1
2
1
100 %
2
6
2
6 2 2
= =

linealidad Error


Ejemplo 4: Calibracin por regresin lineal de un bloque cruadrtico.

Un mdulo proporciona como salida el cuadrado de la seal de entrada. Se calibra
realizando 10 medidas de las que se obtienen la medidas de la tabla. Estimar los valores
de los dos parmetros k y , de acuerdo con el criterio de mnimo error cuadrtico
medio.





Solucin 1: Sistema s determinista y utilizando slo las medidas extremas.
| |
| | 011 . 0 0 . 5 80 . 4 80 , 4 0 . 5
19 . 0 5 . 0 05 . 0 05 , 0 5 . 0
2
2
= + = = =
= + = = =

k v v
k k v v
o s
o s

Este mtodo no es robusto, solo utiliza dos de las medidas y los resultados son
directamente afectados por

Solucin 2: Utilizando regresin lineal
Se transforma la ecuacin en ecuacin lineal.

| | | | b v a v k v v k v
s s o s o
+ = + = + =
2


Calculando a y b por regresin lineal de los datos v
o
1/2
frente a v
s







k= a
2
= 0.44
2
= 0.193
= b/a= 0.021/0.44= 0.047
v
s
v
o

0,50 0,05
1,00 0,21
1,50 0,47
2,00 0,81
2,50 1,27
3,00 1,79
3,50 2,47
4,00 3,24
4,50 3,97
5,00 4,81
| |
2
) ( ) ( + = t v k t v
s o
v
s
v
o

0
1
2
3
4
5
6
0,00 2,00 4,00 6,00
Experimentales
Terica
v
s
v
o
v
o
1/2

0,50 0,05 0,2236
1,00 0,21 0,4583
1,50 0,47 0,6856
2,00 0,81 0,9000
2,50 1,27 1,1269
3,00 1,79 1,3379
3,50 2,47 1,5716
4,00 3,24 1,8000
4,50 3,97 1,9925
5,00 4,81 2,1932
( ) ( )
( )
( )( ) ( )( )
( )
021 . 0
439 . 0
0
=


=


v
-
v
n
v
v v
-
v v
= b
v
-
v
n
v s
-
v v
n
= a
si
2
2
si
si oi si
2
si oi
si
2
2
si
oi si i si
Solucin 3: Deduciendo las ecuaciones especficas

La ecuacin que se desea estimar es del tipo:
la funcin error que debemos minizar es

( ) ( )
(
)
( )
( )
( ) ( ) h + g - f + e - k + d + c - b + a - N
k
=
y +
x
y 2 -
x
y 4 + y 2 - k +
+
x
+
x
4 -
x
6 +
x
4 - N
k
=
=
x k
4 -
x k
2 +
x k
4 - y 2k -
-
x
y 4k +
x
y 2k -
k
+
x k
4 +
x k
+ y =
= k -
x
2k +
kx
- y = )
x
y( - y = e
2 2 3 4 2
2
i
2
i
i
i
i i
2
4
i
3
i
2
i
2
i
3 4 2
i
3 2 2
i
2 2 3
i
2
i
2
i
i
2
i
i
4 2 2
i
2 2 4
i
2
2
i
2
i
2
i
i
2
i
i
2



siendo,








Para que el error sea mnimo se requiere,
Resolviendo en k y este sistema de ecuaciones,

0 = 2df) + (-cg + 4de) - cf - (2bg + ag) - 3(ce + 4Ng) + 2be - (af + 2Nf) - (ae

c - 2b + 3a - 4
f - 2e
=
d) + c - b + a - 2(
g + f - e
= k
2 3 4
2 3 2 3 4
2



Resolviendo numricamente la ecuacin en v, y sustituyendo este valor en una de las
expresiones de k, se pueden obtener ambos.

Para los datos del ejemplo: a=110.0 b=577.5 c=1512.5 d=1583.31 e=38.16
f=298.3 g=622.12


v = 0.1238 k=0.1853


x
k + x 2k - k = ) + x 2 -
x
( k = ) - (x k = y
2 2 2 2
2




( ) ( )
( ) ( ) f + 2e - k + c - 2b + 3a - 4N
k
= 0 =
e
g - f + e - + d + c - b + a - N 2k = 0 =
k
e
2 3 2
2 2 3 4



y = h

x
= d
x
y 2 = g
x
4 = c
x
y 4 = f
x
6 = b
y 2 = e
x
4 = a
2
i
4
i
2
i
i
3
i
i
i
2
i
i
i




) 0.1238 +
v
( 0.1857 =
v
2
i o
Ejemplo 5: Curva caracterstica de un transductor

El fabricante de la NTC 2322-633 da la siguiente tabla
de medida de las resistencias del dispositivo frente a la
temperatura en C. Sabemos que para este tipo de
NTCs la relacin entre la resistencia y la temperatura
es del tipo

Estimar los valores de las constantes Ro y To que
mejor aproxima a los datos de la tabla.

Solucin:

Se linealiza la relacin aplicando logaritmos neperianos a los dos miembros de la
ecuacin:


por regresin lineal se calcula a y b, y de ellas se obtienen R
o
y T
o
.

La relacin que resulta es

K) en (T
R
= R(T) T
T
o
o



x > -
T
1
a > -
T
b > - )
R
(
y > - (R)
==> b + x a = y

T
1
T
+ )
R
( = (R)
o
o
o o
Ln
Ln
Ln Ln


T(C) R()
25 220K
40 121.3K
60 58.71K
80 30.41K
100 16.72K
120 9.663K
140 5.851K
160 3.691K
180 2.415K
200 1.632
220 1.132
240 806
260 587
280 437
300 332

(ohm) 0.3049 = R(T) (K) T
4050

T (C) T(K) 1/T = x R(ohm) Ln(R) = y R est. % error


25 298 0,00336 220000 12,3014 243388 10,63%
40 313 0,00319 121300 11,706 126896 4,61%
60 333 0,00300 58710 10,9804 S(x)= 0,036072 58338 0,63%
80 353 0,00283 30410 10,3225 S(y)= 128,2697 29289 3,69%
100 373 0,00268 16720 9,7244 S(x*y)= 0,323517 15832 5,31%
120 393 0,00254 9663 9,1761 S(x^2)= 9,05E-05 9111 5,71%
140 413 0,00242 5851 8,6744 5532 5,46%
160 433 0,00231 3691 8,2137 b=Ln(Ro)= -1,18779 3517 4,72%
180 453 0,00221 2415 7,7895 a=To= 4049,879 2327 3,64%
200 473 0,00211 1632 7,3976 1595 2,30%
220 493 0,00203 1132 7,0317 Ro= 0,304896 1127 0,48%
240 513 0,00195 806 6,6921 818 1,47%
260 533 0,00188 587 6,375 608 3,61%
280 553 0,00181 437 6,0799 462 5,73%
300 573 0,00175 332 5,8051 358 7,78%
Ejemplo 6: Incertidumbre de medida basada en pruebas de calibracin.

Considrese que se ha construido un termmetro electrnico basado en un transductor, un
amplificador y un display. El sistema mide temperaturas en el rango 0 y 100 C.


Considrese que el sistema se calibra con la ayuda de un termmetro de referencia. Este es
un termmetro certificado que para todo su rango de operacin presenta una incertidumbre
de 0.1 C para un nivel de confianza del 95% (k=2).

El proceso de calibracin consiste en ajustar la temperatura de la muestra hasta que en el
termmetro de referencia se mide la temperatura de ajuste y en esa situacin se lee la
medida que proporciona el sistema electrnico. Este proceso se repite 8 veces para cada
temperatura de ajuste.

Calcular la incertidumbre de medida del sistema para la temperatura de 25 C, si las 8
medidas obtenidas en el proceso de calibracin son las que se indican en la siguiente tabla.

24.8 24.8 25.0 25.1 25.0 25.1 25.0 25.2


Solucin:

La incertidumbre del equipo resulta de la composicin de tres incertidumbres parciales:
a) U
T
: Desviacin tipica equivalente de los errores de la temperatura que se mide como
consecuencia de que el termmetro certificado no es exacto:



display el en Errores =
E
muestra la de medida la en Errores =
E
muestra la de a temperatur la en Errores =
E
mide se que a Temperatur =
T
medida la de Resultado =
T

E
+
E
+
E
+
T
=
T
T
T
T
v
q
C M T v q


0.05C =
2
0.1
=
k
a certificad bre Incertidum
=
UT


b) U
m
: Acotacin superior de la desviacin tpica de los errores del sistema de medida,
obtenida a partir de la dispersin de los valores que resultan de la medida:
c) U
d
:Componente de incertidumbre debida a la resolucin del display:
La desviacin standard equivalente global de la medida es
La incertidumbre en la medida para un nivel de confianza de 95% (k=2) es,
Por ejemplo, esta incertidumbre significa que si al hacer una medida de temperatura con el
equipo mido 26.2 C, tengo un certidumbre del 95% de que el valor verdadero se encuentra
entre


(Se ha considerado que la medida se obtiene como resultado de promediar 8 medidas
individuales.)

| |
( ) ( )
C 0. = 0.0 1.2 =
s
w =
U

0.0 =

=
... + ) 24.8 - (25.0 + ) 24.8 - (25.0
7 8
1
=
T
-
T
1) - (n
1
=
s

C 25.0 = 25.2 + 25.0 + 25.1 + 25.0 + 25.1 + 25.0 + 24.8 + 24.8
8
1
=
T

m
2 2
2
mi m
2
2
m
14 2
2



C 0.03 =
3 2
0.1
=
3
n Resoluci
=
Ud


C 0. =
U
+
U
+
U
= U
2
d
2
m
2
T
18
C 0.36 = 0.18 * 2 = U k = I
36 56 84 5 36 0. + 26.2 = C 26. <
T
< C . 2 = 0. - 26.2
verdadera


Ejemplo 7: Incertidumbre de medida basada en las caractersticas del sistema.

Considrese que se ha construido un termmetro electrnico basado en un transductor, un
amplificador y un display. El sistema mide temperaturas en el rango 0 y 100 C.

La informacin de que se dispone relativa a la precisin de los componentes con que est
construido es:
Transductor: Presenta para todo el rango de operacin un error mximo en
unidades de entrada de 0.05 C.

Amplificador: Est construido con un amplificador operacional que se puede
considerar ideal y resistencias con un 2% de precisin.

Display: presenta hasta dcimas de C.

Estmese en funcin de estos datos la incertidumbre de medida del termmetro problema.

Solucin

En este caso el valor medido depende de la sensibilidad del transductor y de la ganancia
del amplificador









Con el equipo equilibrado, se cumple: S
T
G
A
1.

La incertidumbre del equipo se debe a tres componentes:

a) U
T
: Incertibumbre en la sensibilidad del transductor:


play Errorendis =
E
Ampl. Ganancia =
G
r Transducto Sens. =
S
verdad Temp. =
T
medida Temp. =
T

E
+
T G S
=
T
D
A
T
v
m
D v A T m



10
0.46
S
=
3
0.02
25
S
=
3
Temp. error ximo M

T
S
=
U
3 -
T
T T
S



b) U
G
: Incertidumbre en la ganancia del amplificador:

-100 =
G
R =
R
100R =
R

R
R
- =
G
A
1
2
1
2
A















c) U
d
: Incertidumbre por resolucin del display:




La componente de incertidumbre total de la medida es:






C 0.43 =
029
0. + ) 0.017 (25 + )
10
0.46 (25 = U
2
2 2
3 -


La incertidumbre de la medida para un nivel de confianza del 95% (k=2) es,

C 0.86 = 0.43 * 2 = k U = I

Nota: No todas las incertidumbres de los elementos son debidas a errores aleatorios. Por
ejemplo la incertidumbre del display es realmente aleatoria, en cada medida del equipo el
resultado se redondea introduciendo el error. Sin embargo, las resistencias tienen un
error pero no es aleatorio, una vez cogida una resistencia e introducida en el circuito su
valor permanece constante y dar lugar a un error sistemtico y no aleatorio. Su efecto
podra eliminarse mediante calibracin.

Por ello, la incertidumbre calculada corresponde al caso de que se hiciera la misma
medida con N equipos distintos, y comparramos los resultados entre ellas.
R
1 -
=
R
G
= 2
R
R
=
R
G
= 1

2 U 2
+
1 U 1
=
U
1 2
A
R
2
1
2
1
A
R
2
R
2
R
2
R
2
R
2
G


0.017
G
=
012
0. +
012
0.
G
=

=
R
0.012
R
1
+
R
0.012
R
R
=
U
A
2 2
A
2
1
2
1
1
2
2
G
(

C 0.029 =
3
0.05
=
3
n Resoluci
=
UD

R
0.012 =
3
R
0.02
=
3
nR2 ximoerrore M
= 2
U
R
0.012 =
3
R
0.02
=
3
nR1 ximoerrore M
= 1
U
2
2
R
1
1
R
G
T
=
T S
=
S
T
=
T G
=

U
+
U
+
U
=
U
A
v
v T G
T
v
v A S
2
D
2
G
2
G
2
S
2
S
2

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