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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA UNIDAD ZACATENCO

ESPACIO DE ESTADOS (Controlabilidad y Observabilidad) DR. ABRAHAM RODRGUEZ MOTA

Controlabilidad

Kalman introdujo lo conceptos de controlabilidad y observabilidad. Controlabilidad Un sistema es controlable en el tiempo t0, si se puede llevar cualquier estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito

Controlabilidad
Aunque la mayora de los sistemas fsicos son controlables y observables, los modelos matemticos correspondientes pueden o no poseer las propiedades de controlabilidad y/o observabilidad. Por lo tanto, es necesario conocer las condiciones bajo las cuales un sistema es controlable y observable. Nuevamente, se dice que un sistema es de estado controlable en t=t0, si es posible construir una seal de control sin restricciones que transfiera un estado inicial a cualquier estado final en un intervalo de tiempo finito t0 t t1. Si todos los estados con controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable.

Obtencin de la condicin de controlabilidad completa del estado


Sin perder generalidad, se supone que el estado final es el origen en el espacio de estados y que el tiempo inicial es cero, o t0=0. Entonces, conociendo la solucin a la ecuacin de estado: t
x ( t )=e x ( 0 )+ e
At 0 A (t

B u ( ) d

Se tiene,
At 1

t1

x ( t 1)=0 =e x ( 0 )+ e
0

A ( t 1 )

B u () d

Obtencin de la condicin de controlabilidad completa del estado


O bien:
0 =e
At 1
t1

t1 At 1

t1

x ( 0 )+ e
0
A

B u ( ) d =e

At 1

( x ( 0 )+ e
0

B u ( ) d )

0 = x ( 0 )+ e
0
t1

B u ( ) d

Dado que se conoce la representacin en series de la exponencial matricial

x0 =

e
0

B u ( ) d

= k ( ) A
k =0

n 1

Se tiene
x ( 0 )=

A B
k k =0

n 1

t1 k

( ) u ( ) d
t1

Si ahora se define:

( ) u ( ) d ( )= k

Obtencin de la condicin de controlabilidad completa del estado


x ( 0 )=

n 1

k =0

0 1 k n 1 A B k = [ B AB A B ] n 1

[]

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces, dado cualquier estado inicial x(0), se debe de cumplir que en la ecuacin anterior el rango de la matriz [ B AB An 1 B ] debe ser de valor n. Es decir, la matriz contendr n vectores columna linealmente independientes. Esta matriz se le conoce como la matriz de controlabilidad. Entonces, se establece la condicin de controlabilidad completa del estado: Un sistema es de estado completamente controlable si y solo si los vectores B, AB,...,An-1 B, son linealmente independientes o la matriz [ B AB An 1 B ] de nxn, es de rango n.

Obtencin de la condicin de controlabilidad completa del estado


El resultado anterior se extiende al caso en que el vector de control u es de dimensin r. Es decir, la condicin para la controlabilidad completa del estado es que la matriz de nxnr, sea de rango n, o que contenga n vectores columna linealmente independientes. Ejemplos: Considere el sistema obtenido mediante:

Controlabilidad de la salida
En el diseo practico, es posible que se dese controlar la salida en vez del ligar del estado del sistema. Una controlabilidad completa del estado no es necesaria ni suficiente para controlar la salida del sistema. Por esta razn, es conveniente definir una controlabilidad completa de la salida por separado. Se dice que un sistema es de estado completamente controlable si es posible construir un vector de control sin restricciones u(t) que transfiera cualquier salida inicial determinada y(t0) a cualquier salida final y(t1) en un intervalo de tiempo finito t0 t t1. Para este caso, la condicin para controlabilidad completa de la salida solo se cumple si y solo si la matriz de m x (n+1)r es de rango m. [ CB CAB CA2B CAn 1 B D ] Es importante observar que la presencia del trmino Du en la ecuacin de la salida del sistema, siempre ayuda a establecer la controlabilidad de la salida

Observabilidad
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x(t0), es posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un intervalo de tiempo finito. Por lo tanto, se dice que un sistema es completamente observable si todas las transiciones del estado afectan eventualmente a todos los elementos del vector de salida. El concepto de observabilidad es til al resolver el problema de reconstruir variables de estado no medibles a partir de variables que si lo son en el tiempo mnimo posible. Dichas estimaciones de las variables de estado son posibles si y solo si el sistema es completamente observable.

Observabilidad completa de sistemas en tiempo continuo


Sea el sistema sin excitacin, descrito por las ecuaciones:

x = Ax y =Cx
El vector de salida y(t) es:
Se sabe que la matriz de transicin puede obtenerse mediante la expresin: At n 1 k

y ( t )= C e x ( 0 )
Por lo tanto se obtiene:
y ( t )= k ( t ) CA x ( 0 )
k n 1
k =0

At

e = k ( t ) A
k =0

O bien:

y ( t )=0 ( t ) C x ( 0 )+1 ( t ) C A x ( 0 )++ n 1 (t ) C A

n 1

x( 0)

Observabilidad completa de sistemas en tiempo continuo


De esta manera, si el sistema es completamente observable, dada la salida y(t) durante un intervalo de tiempo 0t t1, x(0) se determina nicamente a partir de la ecuacin anterior. Para ello, se requiere que el rango de la matriz de nmxn, sea n.

[]
C CA CAn
1

A partir de este anlisis, se plantea la condicin para la observabilidad completa: Un sistema es completamente observable si y solo si la matriz de nxnm, es de rango n, o tiene n vectores columna linealmente independientes. Dicha matriz se denomina matriz de observabilidad.

[C T

A C (A ) C

T n 1

Ejemplo: