Introduction

Sous-sections

Notion de systme Proprits des systmes Systmes lmentaires o Systme du premier ordre o Systme du deuxime ordre Deuxime ordre amorti Deuxime ordre oscillant

Objectif de l'asservissement

Notion de systme
Considrons un systme sur lequel on mesure le signal appel signal de mesure et sur lequel

on peut fixer arbitrairement le signal appel signal de commande. Dans le cas prsent, les signaux sont temps continu. Il existe galement des systmes temps discret faisant intervenir les signaux chantillonns et o est la priode d'chantillonage.

Les systmes temps continu sont modliss par une quation diffrentielle liant et alors que les systmes temps discret sont modlises par une quation aux rcurrences de la forme .

Proprits des systmes

Considrons dans un premier temps que l'entre est constante.

Dfinition 1 (Point d'quilibre) Le systme est dans un tat d'quilibre si, plac dans cet tat, il ne quitte pas. La valeur du signal de mesure est alors constante. Dfinition 2 (Stabilit) Un tat d'quilibre est stable si, lorsqu'on loigne le systme de cet tat, il finit par y revenir. Dans le cas contraire, le point d'quilibre est instable.

Dans certain cas, cette proprit de stabilit n'est valable que si l'loignement est faible ; on parle alors de stabilit locale. Si au contraire le systme retourne dans son tat d'quilibre quelque soit l'amplitude de la perturbation, on parle alors de stabilit globale.
Proprit 1 (Stabilit d'un systme) Un quilibre globalement stable est unique. On dit alors que le systme est stable. Si le systme avait deux quilibres globaux, vers lequel irait il si on le dplaait de l'un des points d'quilibre ? Proprit 2 (Linarit) Un systme est linaire s'il vrifie les conditions de linarit suivantes. Soit pour une commande ; soit la trajectoire de la sortie ; soit la trajectoire de la

la trajectoire de la sortie pour une commande et soit

la trajectoire de la sortie pour une commande sortie pour une commande

. Les conditions de linarit sont : (1.1)

(1.2)

Systmes lmentaires
Sous-sections

Systme du premier ordre Systme du deuxime ordre o Deuxime ordre amorti o Deuxime ordre oscillant

Systme du premier ordre

Soit un systme du premier ordre rgit par une quation diffrentielle de la forme
(1.3)

La rponse un chelon

partir d'une condition initiale nulle est : (1.4)

Il s'agit d'une exponentielle partant de 0 nul ; le temps de mont 5 % est gal (

et se stabilisant ).

. Son dpassement est

Systme du deuxime ordre

Soit un systme du deuxime ordre rgit par une quation diffrentielle de la forme :
(1.5)

(rad/s) est appele pulsation propre, dpendant des units de et de

(sans unit) est appel amortissement et

(units

) est le gain statique. L'quation associe s'crit : (1.6)

Le discriminent rduit s'crit : (1.7)

Les racines de (1.6) sont alors relles si contraire.

, c'est--dire si

; elles sont imaginaires dans le cas

Deuxime ordre amorti Dans le cas o les racines sont relles et s'crivent : (1.8)

(1.9)

la solution gnrale de l'quation sans second membre s'crit alors : (1.10)

Notons que

et

sont toutes deux ngatives ; l'exponentielle tend donc vers zro.

Une solution particulire constante de l'quation sans second membre peut tre facilement trouve :
(1.11)

En additionnant la solution particulire et l'quation gnrale de l'quation sans second membre, on obtient la solution gnrale de l'quation complte : (1.12)

Cherchons maintenant la solution vrifiant les conditions initiales suivantes : (1.13)

(1.14)

La drive de la solution s'crit : (1.15)

Les C.I. s'crivent alors : 0 0 (1.16) (1.17)

Dont les solutions sont :

(1.18)

(1.19)

La solution s'crit alors : (1.20)

Sa drive est :

(1.21)

Puisque l'on a positive pour

, on a aussi , ce qui signifie que

pour

et

est alors

est croissante. La rponse un chelon est donc une courbe . Avec :

croissante qui se stabilise la valeur

. Cette courbe a un point d'inflexion pour

(1.22)

on observe que la drive seconde n'annule en

vrifiant : (1.23)

soit

(1.24)

Deuxime ordre oscillant

Dans le cas o les racines sont complexes conjuges et s'crivent :

(1.25) (1.26)

avec (1.27)

(1.28)

o est la pseudo-pulsation de la rponse, lie la priode des oscillations gnrale de l'quation sans second membre s'crit alors :

. La solution

(1.29)

Notons que

est positif ; l'exponentielle tend donc vers zro.

Une solution particulire constante s'crit donc :

. La solution gnrale de l'quation est

(1.30)

Reste dterminer les constantes

et

d'aprs les conditions initiales (1.13-1.14). On a : (1.31)

(1.32)

(1.33)

Les conditions initiales s'crivent alors :

(1.34)

ce qui donne : (1.35)

(1.36)

ce qui donne comme solution finale :

(1.37)

La vitesse s'crit alors :

(1.38)

Elle est du signe du terme

. Elle est d'abord positive de en :

puis ngative de

. Le signal atteint donc un maximum

(1.39)

soit un dpassement relatif

de :

(1.40)

Figure 1.1: Rponse temporelle de systmes du second ordre (

= 0.25, 0.5, 0.707, 1 et 2)

Objectif de l'asservissement
Un systme dynamique peut tre caractris par diffrentes qualits : sa rapidit, le fait d'tre plus ou moins amorti. Le but de l'asservissement est de contraindre le systme se comporter d'une manire particulire. Il n'est pas possible physiquement d'obtenir d'un systme qu'il rponde de manire instantane. On peut cependant le contraindre rpondre plus rapidement. On peut aussi limiter son dpassement. Dans le choix de la loi de commande, il faudra galement s'assurer que le systme asservi possde un niveau de robustesse suffisant. Par robustesse, on entend la capacit garder certaines proprits malgr des variation de l'environnement. Typiquement, en automatique, le comportement du systme est connu avec une prcision limite ; de plus, son comportemet peu voluer en fonction de condition extrieure ou de son vieillissement. Il importe que les performances du systme asservi ne se dgrade pas trop en prsence de ces variations de comportement.

Modlisation
Dans cette partie, on s'intresse la dtermination de modles mathmatique pour des systmes linaires stationaires (on parle aussi de systmes linaire temps invariant, nots LTI en anglais). Les modles peuvent tre abords sous trois formes peu prs quivalentes : l'quation diffrentielle, la fonction de transfert et le modle d'tat.

Sous-sections

Transforme de Laplace, fonctions de transfert o Transforme de Laplace Dfinition Proprits o Fonction de transfert

Proprits des systmes dynamiques o Stabilit o Gain o Dpassement o Rapidit

Analyse frquentielle o Rgime harmonique o Diagramme de Nyquist o Diagramme de Bode o Diagramme de Black o tude du second ordre

Reprsentation d'tat o Introduction o quivalence avec la fonction de transfert o Proprits

Identification o Approche temporelle o Systme du premier ordre o Systme du second ordre rsonant o Mthode de Strejc o Approche frquentielle

Transforme de Laplace, fonctions de transfert

Sous-sections

Transforme de Laplace o Dfinition o Proprits

Fonction de transfert

Transforme de Laplace

Sous-sections

Dfinition Proprits Dfinition

Pour un signal temps continu o

, on dfinit sa transforme de Laplace par le signal

est appele variable de Laplace2.1, avec :

(2.1)

A partir de

, on revient au signal de dpart par une transforme de Laplace inverse :

(2.2)

En considrant que o est la pulsation, on peut considrer que la transforme de Laplace est une gnralisation de la transforme de Fourier. Il s'agit en tous cas d'une transforme temps/frquence qui un signal temporel fait correspondre une reprsentation frquentielle. Nous verrons par la suite la puissance de cet outil qui permet de simplifier grandement les calculs.

On peut facilement trouver des abaques des transformes de Laplace usuelles. Contentons nous pour l'instant de mentionner l'chelon unitaire dirac qui a comme transforme . qui a comme transforme et le

Tableau 2.1: Exemples de transformes de Laplace lmentaires ( l'impulsion de Dirac)

est l'chelon unitaire et

Proprits Proprit 3 (Linarit) La transforme de Laplace est une transformation linaire. Proprit 4 (Transforme de Laplace d'un signal driv)

Soit

. La transforme de Laplace de

est

Fonction de transfert

Soit un systme dynamique temps continu de signal d'entre

et de signal de signal de sortie

, tous deux lis par une quation diffrentielle ordinaire linaire :

(2.3)

En passant dans le domaine frquentiel et en supposant que les conditions initiales sont nulles, on obtient, grce la proprit 4 :

(2.4)

Ce qui s'crit sous la forme :

(2.5)

est la fonction de transfert du systme et s'crit :

(2.6)

La fonction de transfert est une fonction rationnelle ; elle est compose d'un numrateur de degr d'un dnominateur de degr . On dit aussi que le systme est d'ordre .

et

Dfinition 3 (Systme propre) On dit qu'un systme est propre si le degr de son numrateur est infrieur celui de son dnominateur ( ). On dit qu'un systme est strictement propre si le degr de son numrateur est strictement infrieur celui de son dnominateur ( ).

Proprit 5 (Fonction de transfert) La fonction de transfert d'un systme est la transforme de Laplace de sa rponse impulsionnelle. Cette proprit dcoule du fait que la transforme de Laplace du signal impulsionnel est Proprit 6 (Transforme de Laplace d'un signal retard) La transforme de Laplace de est .

Exercice 1 (Transforme de Laplace) Calculez la rponse un chelon des systmes suivants : 1.

(2.7)

2. 3.

(2.8)

4. 5.

(2.9)

6. 7.

(2.10)

8.

Exercice 2 (Fonctions de transfert d'un moteur courant continu) On donne les quations d'un moteur courant continu aimants permanents :

quation de la tension quation de la vitesse

o le couple s'crit de l'induit, sont inductance ; est le coefficient de frottements.

et la force lectromotrice est

est la rsistance est l'inertie ;

est la constante de couple et de force lectromotrice ;

1. On considre que l'entre est la tension et la sortie est la vitesse ; donnez la fonction de transfert du systme. 2. On considre que l'entre est la tension et la sortie est le courant ; donnez la fonction de transfert du systme.

Proprits des systmes dynamiques

Sous-sections

Stabilit Gain Dpassement Rapidit

Stabilit
Dfinition 4 (Ple et racines) On appelle ples d'un systme les racines de son dnominateur. On appelle zros d'un systme les racines de son numrateur.

Les racines d'un systme du second ordre de fonction de transfert pour ,

sont,

. Elles sont reprsentes dans le plan complexe sur la , une partie relle de et font un angle avec

figure 2.1. Elles ont un module de l'axe rel tel que .

Figure 2.1: Poles d'un second ordre de dnominateur

Proprit 7 (Stabilit) Un systmes est stable si tous ses ples sont partie relle strictement ngative. Pour s'en convaincre, on peut considrer la dcomposition en lments simples de la fonction de transfert d'un systme. Prenons un exemple :

(2.11)

Dcompose en lments simples, cette fonction se rcrit sous la forme :

(2.12)

Et la rponse un chelon unitaire partir d'une condition initiale nulle est : (2.13)

Pour que le systme soit stable et que ne diverge pas, il faut que l'on ait des ple complexes, la condition porte sur les parties relles.

et

. Pour

Le critre de Routh-Hurwitz permet de dterminer si les ples d'une fonction de transfert sont tous partie relle sans les calculer. Considrons un systmes dont la fonction de transfert s'crit :

(2.14)

avec

. On construit alors un tableau de coefficients comportant

lignes (voir tableau 2.2). Les deux premires lignes sont constitues des coefficients du dnominateur ; les autres lignes sont dtermines partir des lignes prcdentes de la manire suivante :

(2.15)

par exemple, pour un systme d'ordre

, on obtient le tableau 2.3 avec

, .

Thorme 1 (Critre de Routh-Hurwitz) Le systme est stable si et seulement si tous les coefficients de la premire colonne du tableau de RouthHurwitz sont de mme signe

Tableau 2.2: Tableau de Routh-Hurwitz

Exercice 3 (Critre de Routh-Hurwitz)

1. Dterminez la stabilit de :

(2.16)

2. 3. Dterminez la stabilit de :

(2.17)

4. 5. Dterminez pour quelles valeurs de le systme :

(2.18)

6. 7. est stable.

Tableau 2.3: Exemple de tableau de Routh-Hurwitz pour un systmes d'ordre 5 0

Gain
Dfinition 5 (Gain statique) On appelle gain statique d'un systme son amplification en rgime continu. Pour des signaux constants, les drives sont nulles et l'quation (2.3) se simplifie en : (2.19)

Ainsi, une variation statique est donc .

de l'entre se rpercute sur la sortie par une variation

. Le gain

Proprit 8 (Gain statique) Le gain statique d'un systme de fonction de transfert est .

Dpassement

En rponse un chelon d'amplitude de diffrentes manires.

, la sortie d'un systme varie de

Le type de rponse le plus simple est celui d'une rponse toujours croissante (ou dcroissante si le gain est ngatif). De nombreux systmes prsentent un dpassement ; c'est--dire que la rponse prsente un maximum suprieur la valeur finale. Certains systmes, plus rares, voient leur sortie dcrotre avant de crotre vers la valeur finale. On parle de systme non minimal de phase ; ce sont des systmes qui comportent des zros partie relle positive.

On exprime le dpassement, en pourcentage, d'un systme linaire de la manire suivante :

(2.20)

Pour un systme du second ordre de fonction de transfert gal 2.2 :

, le dpassement est

(2.21)

Exercice 4 (Dpassement d'un systme du second ordre) A partir de l'expression 1.37 de la rponse d'un systme du second ordre rsonant, dterminez le dpassement (en pourcentage) de la rponse d'un systme du second ordre en fonction de son amortissement. Reprsentez graphiquement cette fonction.

Figure 2.2: Dpassement d'un systme du second ordre en fonction de l'amortissement

Rapidit
Dfinition 6 (Temps d'tablissement) On appelle temps d'tablissement2.3 le temps que met la sortie d'un systme stable atteindre son quilibre, partir d'une variation de l'entre en chelon.

On utilise gnralement la notion de temps d'tablissement 5 % pour viter deux types de problmes :

un systme dynamique rejoint gnralement son quilibre de manire exponentielle et met donc en thorie un temps infini se stabiliser ; les mesures sont gnralement entaches de bruit ; la sortie compltement. ne se stabilise donc jamais

Considrons le systme en rponse un chelon , elle se met varier partir de d'tablissement 5 % est le temps

. La sortie tant en stabilise . Le temps

pour

et volue jusqu' se stabiliser , on a :

tel que pour

(2.22)

Exercice 5 (Temps d'tablissement de systmes du premier ordre) Calculez de manire exacte le temps d'tablissement 5 % des systmes suivants :

1. 2.

, ,

Proprit 9 (Temps d'tablissement d'un systme d'ordre un) Le temps d'tablissement d'un systme du premier ordre est gal trois fois sa constante de temps. Proprit 10 (Temps d'tablissement d'un systme dynamique) Le temps d'tablissement d'un systme dynamique est approximativement gal trois fois sa constante de temps la plus lente.

Le temps de rponse 5% d'un systme du second ordre est inversement proportionnel la pulsation propre. Il dpend galement de manire non-linaire de l'amortissement. Cette fonction de dpendance est donne sur la figure2.4 2.3. On observe que cette fonction prsente des discontinuits. A constant, le temps de rponse est minimal pour et on a alors

. Pour

, on peut approcher le temps de rponse par2.5 .

. Pour

, on peut approcher le temps de rponse par

Figure 2.3: Temps de rponse d'un systme du second ordre (trait plein) et valeur approche (trait pointill)

Analyse frquentielle
Sous-sections

Rgime harmonique Diagramme de Nyquist Diagramme de Bode Diagramme de Black tude du second ordre

Rgime harmonique

Considrons que le systme est aliment par un signal sinusodal de pulsation (en rad/s). Puisque le systme est linaire, la sortie sera galement sinusodale la mme pulsation, du moins au bout d'un certain temps, et s'crit . On

peut dfinir un gain

et un dphasage

. Le gain et la phase dpendent de la

pulsation et on note et . La donne des fonctions et permet de caractriser le systme dynamique. On parle d'analyse frquentielle ou d'analyse harmonique. Pour obtenir exprimentalement ces fonctions, il suffit d'exciter le systme avec un signal sinusodal, de relever les amplitudes et le dphasage et de recommencer pour diffrentes valeurs de la frquence. Le gain est souvent exprim en dcibel (dB) avec quivalence entre gain naturel et gain en dB pour diffrentes valeurs. ; le tableau 2.4 donne les

Tableau 2.4: quivalence entre dcibels et gain naturel

0.01 0.1 0.5

2 10 100

-40 -20 -6

-3

6 20 40

Pour simplifier les calculs, considrons que le systme est aliment avec un signal complexe ; la sortie s'crit alors : fois les signaux peut crire : et revient multiplier par . Driver . En reprenant le modle dynamique (2.3), on

(2.23)

On a donc module de

et et que le dphasage est son argument.

; c'est--dire que le gain du systme est le

Diagramme de Nyquist

Le diagramme de Nyquist est le lieu du gain complexe lorsque varie. En fait, le lieu de Nyquist est principalement utilis pour analys la stabilit des systmes asservis.

Diagramme de Nyquist

Le diagramme de Nyquist est le lieu du gain complexe lorsque varie. En fait, le lieu de Nyquist est principalement utilis pour analys la stabilit des systmes asservis.

Diagramme de Black
Le diagramme de Black est le lieu du gain (en dB) en fonction de la phase, paramtr en fonction de la pulsation.

tude du second ordre

Soit un systme du second ordre de fonction de transfert :

(2.24)

Le gain complexe (harmonique) de ce systme s'crit :

(2.25)

Son gain est :

(2.26)

et sa phase s'crit :

(2.27)

Revenons au gain et notons le

. On peut rcrire :

(2.28)

. Le numrateur tant constant, le gain prsentera un maximum si son dnominateur s'annule. Notons . . Comme on a , cette condition ne peut tre

prsente un minimum. Pour que cela arrive, il faut que sa drive par rapport . On a L'annulation apparait pour

satisfaite que si est positif, ce qui est quivalent . En observant le signe de la drive seconde, on vrifie que le dnominateur prsente un minimum. La rsonnance se fait la pulsation

. Proprit 11 (Condition de rsonance) Le trac du gain d'un systme du second ordre prsente un maximum si Proprit 12 (Pulsation de rsonance) La pulsation de rsonance d'un systme du second ordre de pulsation propre et d'amortissement .

est

Figure 2.6: Amplification maximale en fonction de l'amortissement Le gain la rsonance, c'est--dire le maximum du gain est :

(2.29)

Il est d'autant plus important que l'amortissement est faible. Le trac du gain max en fonction de l'amortissement est donn sur la figure 2.6 en chelle logarithmique. Exercice 8 (Gain du second ordre la rsonance) Vrifiez l'expression du gain la rsonance.

Reprsentation d'tat
Sous-sections

Introduction quivalence avec la fonction de transfert Proprits

Introduction
La reprsentation d'tat est un formalisme alternatif celui de la fonction de transfert. Le systme dynamique temps continu tant reprsent par un ensemble d'quations diffrentielles ordinaires, on peut toujours se ramener un systmes d'quations dFigTRep2.epsu premier ordre, quitte introduire des signaux supplmentaires. Soient , ... ces quations. Celles-ci peuvent alors se mettre sous la forme : les signaux intervenant dans

(2.30)

o est l'entre du systme. On dfinit le vecteur d'tat mettent sous forme vectorielle que l'on nome quation d'tat :

et les quations se

(2.31)

avec

La mesure

du systme dpend de l'tat et de l'entre ; elle est donne par l'quation de mesure :
(2.32)

Pour un systme linaire, les fonctions forme :

et

sont linaires et les quations se mettent sous la

(2.33)

(2.34)

Cette reprsentation a diffrents avantages par rapport la fonction de transfert :

1. elle permet de prciser une condition initiale

; et sont alors

2. elle permet de modliser facilement des systmes multi-entres multi-sorties ; des vecteurs. 3.

4. quivalence avec la fonction de transfert

5. En appliquant la transforme de Laplace aux quations 2.33 et 2.34, on obtient :
(2.35)

(2.36) 6. De la premire quation, on tire : (2.37) 7.

8. o

est la matrice unitaire d'ordre avec :

; en remplaant dans l'quation 2.36, on obtient

(2.38)

Proprits
Proprit 13 (Ples et valeurs propres) Les ples de sont les valeurs propres de .

Proprit 14 (Systme strictement propre) Pour un systme strictement propre, on a .

Exercice 9 (Fonction de transfert d'un systme d'tat) Soit un systme linaire dont on donne les matrices d'tat :

(2.39)

(2.40)

Dterminez la fonction de transfert du systme Le systmes est-il strictement propre ? Le systmes est-il stable ?

Exercice 10 (Modle d'un moteur courant continu) Un moteur courant continu est command par sa tension d'alimentation la vitesse. ; on mesure le courant et

(2.41)

(2.42)

1. 2. 3. 4. 5.

Donnez une reprsentation d'tat du moteur. Calculez les ples du systme. Le systmes est-il stable ? Dterminez la fonction de transfert entre la tension et le courant. Dterminez la fonction de transfert entre la tension et la vitesse.

Exercice 11 (Systme masses-ressort) On considre un systmes compos de deux masses ressort de raideur et de coefficient de pertes et et en translation, relies entre elles par un applique . Les

. On commande la force

mesures sont : les positions

de chacune des masses et la force

exerce par la masse ressort. On prendra kg, kg,

sur la masse N/m et

par l'intermdiaire du N.s/m

1. Faites un schma du systme. 2. Donnez la fonction de transfert entre 3. Donnez la fonction de transfert entre et et . Tracez son diagramme de Bode. . Tracez son diagramme de Bode.

4. Donnez la fonction de transfert entre et . Tracez son diagramme de Bode. 5. Donnez une reprsentation d'tat du systme. 6. Dterminez la frquence propre et l'amortissement du systme.

Identification
L'identification du modle d'un systmes partir de donnes exprimentales est souvent une tape ncessaire. De nombreuses mthodes sont disponibles qui pourraient faire l'objet d'un cours part entire. Dans cette partie, nous nous contentons de donner quelques exemples de mthodes lmentaires. De manire gnrale, on peut sparer le problme de l'identification d'un modle en deux tapes : 1. la dtermination de la structure du modle (par exemple l'ordre du numrateur et celui du dnominateur), 2. l'estimation des paramtres du modle.

Sous-sections

Approche temporelle Systme du premier ordre Systme du second ordre rsonant Mthode de Strejc Approche frquentielle

Approche temporelle
Une manire assez simple de caractriser un systme est de l'exciter avec un signal particulier et le plus utilis, dans ce cas, est le signal en chelon. En comparant la rponse du systme avec des rponses types, on peut alors choisir la structure du modle. Trois exemples sont traits ci-dessous partir de la rsponse un chelon d'amplitude . La rponse a une amplitude .

Systme du premier ordre

Si le systme n'a pas de dpassement et que sa pente prsente une discontinuit l'origine, on peut choisir de le modliser par un premier ordre de la forme l'amplification en continu : ; on peut alors estimer le gain statique grce

(2.43)

et la constante de temps

qui est le temps de monte 63 % (en effet,

).

Systme du second ordre rsonant

Si le systme a un dpassement et que sa pente ne prsente pas de discontinuit, on peut choisir de le modliser par un second ordre ples complexes conjugus de la forme dtermine le gain partir des amplitudes des variations de l'entre et de la sortie : . On

(2.44)

On dtermine l'amortissement partir du dpassement grce la courbe de la figure 2.2. On peut aussi inverser l'expression du dpassement en fonction de l'amortissement 2.21, ce qui donne :

(2.45)

. Il reste ensuite dterminer la pulsation propre

. Cela se fait partir de la . La

priode des oscillations relev exprimentalement2.7. On a alors la pseudo-pulsation relation suivante entre la pulsation et la pseudo-pulsation :

(2.46)

permet de dterminer

Mthode de Strejc
Si le systme n'a pas de dpassement (on parle de systme apriodique) et que sa pente ne prsente pas de discontinuit, on peut choisir de le modliser par une fonction de transfert de la forme :

(2.47)

La mthode de Strejc permet d'identifier ce modles partir de la rponse un chelon.

Figure 2.7: Rponse un chelon pour l'identification par la mthode de Strejc

Commenons donc par tudier la rponse un chelon d'un tel systmes pour un chelon d'amplitude s'crit :

. La rponse

(2.48)

Sa drive est :

(2.49)

et sa drive seconde :

(2.50)

On observe que la drive seconde s'annule une seule fois pour signifie que la courbe prsente en point d'inflexion en et atteint la valeur

en

, ce qui en

. La tangente la courbe en

ce point coupe l'axe des abscisses en de , et

. Les valeurs

sont donnes dans le tableau 2.5 pour les ordres 2 10.

Tableau 2.5: Rapports entre les constantes de temps pour l'identification par la mthode de Strejc

2 3 4

0,2817 0,8055 1,425

2,718 3,695 4,464

0,1036 0,2180 0,3194

5 6 7 8 9 10

2,102 2,811 3,549 4,307 5,081 5,869

5,112 5,699 6,226 6,711 7,164 7,590

0,4103 0,4933 0,5700 0,6417 0,7092 0,7732

La mthode d'identification peut donc tre synthtiser comme suit. A partir de la rponse un chelon, on identifie dans un premier temps le gain statique o est l'amplitude de l'chelon d'entre et est l'amplitude de la variation de la mesure. Dans un second temps, on doit identifier l'ordre du systme et la constante de temps . Pour cela, on trace la tangente la courbe au point d'inflexion2.8. On relve le temps et l'instant o l'asymptote coupe la valeur initiale de l'instant o l'asymptote atteint la valeur finale de l'ordre du systme. Pour la valeur de .
Exercice 12 (Identification d'un systme du second ordre amorti) La rponse d'un systme un chelon d'amplitude dclench , est donne sur la

entre l'instant de dclenchement de l'chelon . On relve entre ce dernier instant et , on dtermine ou de

. A partir du rapport

choisie, on dtermine

partir de la valeur de

figure

. Identifiez le systme par la mthode de Strejc.

Figure 2.8: Rponse un chelon d'amplitude Exercice 13 (Identification d'un systme du second ordre oscillant) On a relev la rponse un chelon unitaire, dclenche est donne sur la figure 2.8. Identifiez un modle du systme.

d'un systme

, d'un systme dynamique. Cette rponse

Approche frquentielle
Le diagramme de Bode d'un systmes peut-tre obtenu exprimentalement partir d'une srie de mesures en rgime sinusodal diffrentes frquences. Pour chaque essai, on relve l'amplitude du signal d'entre, celle du signal de sortie et le dphasage entre l'entre et la sortie. A partir de ces donnes, on peut tracer le diagramme de Bode du systme. En analysant ce diagramme, on peut identifier le modle de systmes relativement simple. Par exemple, si le gain est constant en basse frquence puis dcrot partir d'une certaine frquence avec un dphasage qui varie entre 0 et -90^&cir#circ;, on peut identifier le systme un premier ordre sous la forme La pulsation propre . . Le gain statique est identifi au gain en basse frquence. o le gain du systme est :

est obtenue partir de la frquence

Asservissements analogiques

Sous-sections

Introduction aux asservissements o Principe o Boucle ouverte ou boucle ferme ? o Principes gnraux sur la synthse de correcteurs en boucle ferme (feedback) o Exemple introductif Exemples 1 Exemples 2 Correction Cas gnral

Analyse des systmes asservis o Stabilit o Rapidit o Prcision o Dpassement o Rejet de perturbation

Mthodes de synthse o Les diffrentes dmarches o Correcteur proportionnel (P) o Correcteur proportionnel intgral (PI) Mthode de l'optimum symtrique o Correcteur proportionnel driv (PD) o Correcteur PID o Correcteur avance de phase o Correcteur retard de phase

Introduction aux asservissements

Sous-sections

Principe Boucle ouverte ou boucle ferme ? Principes gnraux sur la synthse de correcteurs en boucle ferme (feedback) Exemple introductif o Exemples 1 o Exemples 2 Correction o Cas gnral

Principe

Considrons un systme d'entre (la commande) et de sortie (la mesure). Le but de l'asservissement consiste dterminer une loi de commande permettant de culculer automatiquement la commande de sorte qu' partir d'un tat quelconque, la sortie soit

capable de suivre un signal de rfrence arbitraire. Le systme ralisant cet asservissement automatique est appel correcteur (controller en anglais).

Pour valuer la qualit d'un asservissement, on considre sa prcision (l'cart entre et ), son temps de rponse (la dure qu'il met pour se stabiliser) et son dpassement (certains systmes ont tendance dpasser leur cible avant de se stabiliser). Une autre qualit fondamentale d'un systme asservi est la robustesse. Un systme est dit robuste s'il garde ses proprits ou performances malgr des modifications de son environnement. Dans la pratique, les valeurs des paramtres d'un systme sont amenes varier (les rsistances voluent en fonction de la temprature et les inductances sont sujettes saturation). De plus, des approximations sont souvent faites pour obtenir un modle simple (on nglige les retards dus aux temps de calcul). Il est important de s'assurer que le systme reste stable et conserve certaines performances malgr ces phnomnes. La qualit d'un asservissement est bien mise en valeur par un essai en chelon. On y mesure l'erreur statique (donne en %), le temps de rponse (gnralement calcul 5 % de la valeur finale pour ne pas tre perturb par le bruit de mesure) et le dpassement (donn en pourcentage de l'amplitude de la rponse). L'automatique3.1 a deux missions :

l'asservissement (ou tracking) concerne le suivi d'un signal de consigne ; la rgulation concerne le rejet des perturbations (on parle de rjection).

Dans de nombreuses cas, les deux objectifs sont atteints avec une loi de commande unique qui permet de suivre le signal de consigne tout en rejetant les perturbations.

Boucle ouverte ou boucle ferme ?

Pour raliser un asservissement, deux types de stratgies sont envisageables. La premire est de calculer la commande uniquement partir de la rfrence, le correcteur ralisant une inversion partielle du systme. Par exemple, pour un systme du premier ordre de la forme , la loi de commande s'crit . Cette technique prsente un certain nombre d'inconvnients :

, ce qui donne

Elle ne peut stabiliser un systme instable. Elle peut aboutir un correcteur instable inutilisable. Elle n'est pas robuste car elle ncessite une connaissance prcise du modle du systme.

Ces inconvnients font qu'elle est rarement utilise seule. Nanmoins, elle permet de calculer une valeur nominale du signal de commande. En anglais, on parle de feed-forward.

La seconde mthode consiste inclure dans le signal de commande une rtroaction de la mesure, par exemple : . Le signe `-' indique qu'il s'agit d'une contre-raction. Ainsi, si la sortie augmente trop, la commande sera faible et devrait permettre de ramener la sortie une valeur plus faible. Afin de suivre la consigne, le signal de consigne est intgr dans le correcteur. La technique la plus courante consite s'appuyer sur l'erreur de rgulation . Le correcteur calcule

en temps rel la commande par une loi liant et . Cette loi de commande peut tre une quation diffrentielle si on considre un systme temps continu ou une quation aux rcurrences pour les systmes temps discret. Soit le gain statique du correcteur (le gain en

rgime continu tel que pour des signaux continus). Si le systme boucl est stable, alors, pour une rfrence constante, tous les signaux convergent vers une limite finie. On a alors et l'erreur est d'autant plus faible que est lev.

Les correcteurs en boucle ferme ont les avantages inverses des correcteurs en boucle ouverte :

Ils peuvent stabiliser un systme instable. Moyennant certaines prcautions, ils peuvent s'avrer robuste. Notamment, ils peuvent garder un certain niveau de performance malgrs des incertitudes sur le modle du systme.

Principes gnraux sur la synthse de correcteurs en boucle ferme (feedback)

L'erreur de rgulation est le signal commande de la forme proportionnel (

. On cherche gnralement une loi de . Le correcteur peut prendre divers formes : ) ou PID ( avec ) ou retard de

), proportionnel-intgral ( ), avance de phase (

phase ( avec ). Le but consiste rgler le correcteur de manire donner de bonnes proprits au systme asservi (prcision, rapidit, dpassement, robustesse).

Le transfert de l'ensemble systme + correcteur est aussi appel fonction de transfert en boucle ouverte s'crit . Pour l'obtenir, on peut crire donne avec : . Le transfert en boucle ferme est le transfert entre et

, ce qui

(3.1)

Le but de l'asservissement est d'obtenir

pour avoir

, ce qui sera le cas si le

gain de est suffisamment lev. Pour obtenir un gain lev de la boucle ouverte, on est amen chercher un correcteur avec un gain lev. Cependant, un gain trop lev entranera une instabilit du systme. Il faudra donc faire un compromis entre la stabilit et les performances.

Voici les caractristiques d'une bonne fonction de transfert en boucle ouverte (systme + correcteur) :

Dans la plage de frquences correspondant la bande passante (autour de la pulsation de coupure de l'axe 0 dB dans le diagramme de Bode), la phase doit suprieure 180^&cir#circ; additionn de la marge de phase (au minimum suprieure 145^&cir#circ; pour une marge de phase de 45^&cir#circ;). Si ce n'est pas le cas, il faut soit ajouter de la phase au systme par l'ajout d'effet intgrale (ou d'une avance de phase), soit rduire la bande passante (diminuer la rapidit) en diminuant le gain du correcteur. En basse frquence, le gain doit tre lev afin de garantir une erreur statique faible et un bon rejet des perturbations. Si ce n'est pas le cas, il faut ajouter un effet intgrale (ou retard de phase). En haute frquence, il n'est pas ncessaire que le correcteur ait un quelconque effet. Il est mme recommand d'avoir un gain qui chute en haute frquence pour une meilleure robustesse. En effet, un gain lev risquerait d'exciter des dynamiques mal identifies et d'aboutir une instabilit. Si ce n'est pas le cas, il est recommand d'ajouter au correcteur un effet de filtrage passe-bas.

Exercice 14 (Correcteur TOR hystrsis ) Un systme du premier ordre de modle par le loi de commande Tout-Ou-Rien suivante : est asservi en courant la valeur

si .

et

reste gal

tant que

ne dpasse pas

si .

et

reste nul tant que

ne devient pas infrieur

La valeur initiale du courant est nulle ; on donne : V. On considrera une rfrence du courant constante 1. 2. 3. 4. 5.

, A.

mH,

A et

Dterminez l'allure du courant. Dterminez a quel instant a lieu la premire commutation de la commande. Dterminez a quel instant a lieu la deuxime commutation de la commande. Dterminez a quel instant a lieu la troisime commutation de la commande. Quelle est la frquence du rgime permanent ?

Exemple introductif

Sous-sections

Exemples 1 Exemples 2 o Correction

Cas gnral

Exemples 1

Soit un systme corrig de fonction de transfert en boucle ouverte transfert en boucle ferme s'crit alors :

. Sa fonction de

(3.2)

avec

. Le systme en boucle ferme possde les caractristiques suivantes :

il est stable si ; son gain est unitaire ; sa bande passante de l'axe est gale qui est aussi la pulsation de coupure .

; son temps de rponse 5 % est gal

On observe que ce systme est bien asservi ; il peut servir de modle pour penser l'asservissement de nombreux systmes.

Exemples 2

Ce second exemple concerne la rgulation de vitesse d'un vhicule. Il est donn sous forme d'exercice corrig.
Exercice 15 (Variateur de vitesse) Soit un vhicule de masse On suppose que la commande faisant un angle , soumis un coefficient de frottement est la force applique au vhicule. Le vhicule roule sur une route pour une cte). On note . L'acclration de pesanteur est sa vitesse qui est aussi la .

avec l'horizontale (

grandeur asservir une rfrence

1. Donnez l'quation diffrentielle liant , et . 2. Dans l'hypothse d'une faible pente, crirez le modle sous forme de fonctions de transfert. Explicitez ces fonctions de transfert. 3. Donnez le modle sous forme d'tat.

On envisage dans un premier temps une correction en boucle ouverte 4

Dans le cas o 5

, montrez que

Montrez que cet asservissement ne permet pas de rejeter les perturbations cres par les changement de pente.

On envisage alors une correction en boucle ferme

avec :

(3.3)

o 6

Donnez la fonction de transfert entre 7

et

Donnez la fonction de transfert entre 8

et

Expliquez en quoi cette loi de commande permet la fois d'asservir en rejetant la perturbation orrection .

la consigne

tout

1. La relation fondamentale de la dynamique projete sur un axe li la route s'crit : (3.4)

2.

3. Le terme est non-linaire. Pour le domaine de Laplace :

petit, on a

et le modle s'crit alors dans

(3.5)

4. 5. L'quation 3.4 se rcrit avec petit :

(3.6)

6. 7. En notant l'tat, le modle s'crit sous la forme :

(3.7)

(3.8)

8. Il s'agit d'un systmes deux entres et une sortie qui s'crit sous la forme : (3.9)

(3.10)

9. avec et :

(3.11)

(3.12)

10. 11. La commande s'crit dans le domaine de Laplace : (3.13)

12.

13. Avec

, on a :

(3.14)

14. d'o 15. Pour . non nul, on a :

(3.15)

16. La vitesse n'est plus gale la rfrence ; elle est perturbe par un terme permanent, ce terme est gal , ce terme est gal ouverte n'est donc pas acceptable. 17. On a : . En rgime

. Par exemple, pour une pente de 10%, c'est--dire , soit . Ce type de commande en boucle

(3.16)

18. La fonction de transfert entre et est donc :

(3.17)

19.

20. La fonction de transfert entre

et

est :

(3.18)

21.

22. La fonction de transfert passante gale ajustant .

entre

et

a un gain unitaire et une pulsation de bande

(en rad/s). Cette bande passante peut tre choisie arbitrairement en

Par ailleurs la fonction de transfert entre et a un gain statique nul, ce qui fait qu'il n'y a aucune erreur de vitesse en rgime permanent pour une pente constante. On peut aussi s'intresser au gain frquentiel passante . Il s'agit d'un filtre de type passe-bande de bande

. Sur cette plage de frquence, l'expression approche peut tre obtenue avec

et inversement proportionnel

. Le gain est alors

. Ce gain est .

et peut tre rendu aussi faible que souhait en augmentant et de sont donnes sur les sont donnes sur les que

Le diagramme de Bode des fonctions de transfert figures 3.6 et 3.2. Les rponses un chelon d'amplitude

figures 3.3 et 3.4. On observe que les rponse sont plus rapides avec et que l'erreur transitoire de vitesse passe de de

pour une variation de pente

. Le programme Matlab permettant d'obtenir ces courbes est le suivant :

M = 1000; f = 100; g = 10; G = tf(1,[M f]); toi = M/f; Kp1 = 10; Kp2 = 100; K1 = tf(Kp1*[toi 1],[toi 0]); K2 = tf(Kp2*[toi 1],[toi 0]); Gbo1 = G*K1; Gbo2 = G*K2; Gbf1 = feedback(Gbo1,1); Gbf2 = feedback(Gbo2,1); Gya1 = tf([M*g*toi/(Kp1*f) 0],conv([toi 1],[toi/Kp1 1])); Gya2 = tf([M*g*toi/(Kp2*f) 0],conv([toi 1],[toi/Kp2 1])); wmin = 1e-4; wmax = 1e2; figure(1); bode(Gbf1,Gbf2,{wmin,wmax}); grid on figure(2); bode(Gya1,Gya2,{wmin,wmax}); grid on figure(3); step(Gbf1,Gbf2,400); grid on; axis([0 400 0 1.05]) figure(4); step(0.1*Gya1,0.1*Gya2,20); grid on

Figure 3.1: Diagramme de Bode de

pour

et

Figure 3.2: Diagramme de Bode de

pour

et

Figure 3.3: Rponse un chelon d'amplitude

de

pour

et

Figure 3.4: Rponse un chelon d'amplitude Cas gnral

de

pour

et

A la lumire des exemples prcdents, on observe qu'un systme bien asservi prsente un gain en boucle ouverte qui est lev en basse frquence ( atteint 0 dB la pulsation transfert en boucle ferme ). Ce gain est dcroissant et

. On peut alors dterminer de manire approximative la fonction de :

Pour Pour

, on a , on a d'o

d'o

. .

Pour de .

, le gain peut tre plus ou moins amorti suivant que

soit plus ou moins proche

A titre d'exemple, considrons les fonctions de transfert en boucle ouverte :

(3.19)

avec

et

. Le diagramme de Bode des fonctions de transfert obtenues pour sont donnes sur la figure 3.5. Les fonctions de transfert en boucle ferme sont de la FTBO est , on a bien

diffrentes valeurs de

donnes sur la figure 3.6. Dans l'exemple considr, la pulsation de coupure . Pour , on a bien ; pour

. Pour , le comportement (amorti ou rsonant) diffre suivant la phase de la boucle ouverte cette pulsation. Plus la phase est proche de -180^&cir#circ;, plus on est rsonant.

Figure 3.5: Diagramme de Bode du systme en boucle ouverte pour

et

Figure 3.6: Diagramme de Bode du systme en boucle ferme

Le programme Matlab permettant d'obtenir ces courbes est le suivant :

w1 =10; Tabl = [2 4 8 16 32]; wmin = 1e-2; wmax = 1e2; for Ind = 1:length(Tabl), lam = Tabl(Ind); a = w1/sqrt(lam); b = w1*sqrt(lam); K = b*sqrt(a*b); Hbo = tf(K*[1 a],[1 b 0 0]); Hbf = feedback(Hbo,1); figure(1); bode(Hbo,{wmin,wmax}); hold on figure(2); bode(Hbf,{wmin,wmax}); hold on end figure(1); grid on figure(2); grid on

Analyse des systmes asservis

Sous-sections

Stabilit Rapidit Prcision Dpassement Rejet de perturbation

Stabilit
Une premire condition pour que la commande ait une sens est que le systme en boucle ferm soit stable. Les mthode d'tude de la stabilit des systmes, prsentes au paragraphe 2.2.1 restent valables. D'autres mthode existent qui s'appuient sur tudient la stabilit de la FTBF partir de la FTBO. Ces mthodes ont l'intrt d'tre directement utilisables lors de la synthse du correcteur.
Proprit 15 (Critre du revers) Un systme boucl ne comportant pas de ple partie relle positive est stable si le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte (systme + correcteur) passe droite du point .

Ce rsultat est un cas particulier du thorme de Nyquist qui, lui, s'applique en prsence de zros partie relle positive. Dfinition 7 (Marge de phase) La marge de phase est le supplment de phase du systme en boucle ouverte par rapport -180^&cir#circ; lorsque le gain atteint 1 (ou 0 dB).

Mthode de mesure de la marge de phase sur le lieu de Bode : reprer sur la courbe du gain la frquence pour laquelle le gain coupe 0 dB. Relever la phase phase est . pour cette pulsation. La marge de

Dfinition 8 (Marge de gain) La marge de gain est l'inverse du gain du systme en boucle ouverte lorsque la phase atteint 180^&cir#circ;.

Mthode de mesure de la marge de gain sur le lieu de Bode : reprer sur la courbe du phase la frquence pour laquelle la pulsation coupe -180^&cir#circ;. Relever la gain pulsation. La marge de gain est (ou ). ( ) pour cette

Proprit 16 Un systme stable a une marge de phase positive et une marge de gain suprieure 1 (positive si on compte en dB).

Rapidit
Comme pour un systme en boucle ouverte, on dfinit le temps d'tablissement comme tant le temps que met le systme se stabiliser. Pour obtenir une valuation de temps de rponse, on peut donc dire qu'il est gal trois fois la contante de temps la plus lente. Un seconde possibilit existe pour estimer de manire approche la rapidit d'un systme asservi, en s'appuyant cette fois sur la FTBO. Pour expliquer, prenons par exemple une FTBO de la forme . Son gain dcrot avec une pente de -20 dB/dec et coupe l'axe 0 dB la pulsation

. Le gain en boucle ferme s'crit alors

. Il s'agit d'un systme du premier

ordre de contante de temps . Son temps de rponse est donc . A partir de ce rsultat, on peut en dduire un moyen de dterminer approximativement le temps de rponse de tout systme.
Proprit 17 (Temps de rponse d'un systme asservi) Le temps de rponse d'un systme asservi est approximativement gal coupure 0 dB de la FTBO. o est la pulsation de

Prcision
Idalement, un systme asservi a un gain statique unitaire. Pour dfinir sa prcision, on peut donner son gain statique :

(3.20)

On peut aussi donner le gain statique du transfert entre la rfrence et l'erreur :

(3.21)

qui doit tre le plus faible possible en amplitude.

Dpassement
Le dpassement d'un systme asservi se dfinit comme pour un systme en boucle ouverte (voir paragraphe 2.2.3). Le dpassement est un critre temporel et les mthodes de synthse des correcteurs sont gnralement tablies en frquentiel (sur le diagramme de Bode ou de Black). Or, il n'y a pas de relation gnrale pour tous les systmes entre le dpassement et les proprits frquentielles de la FTBF. On peut cependant s'appuyer sur la proprit suivante pour modifier le dpassement d'un systme asservi :
Proprit 18 (Dpassement et marge de phase) Plus la marge de phase d'un systme asservi est leve, plus son dpassement est rduit. On utilise gnralement des marges de phase de l'ordre de 45 90^&cir#circ;.

Exercice 16 (Marge de phase et dpassement) Soit un systme de fonction de transfert proportionnel de gain . . On souhaite l'asservir avec un correcteur

1. crivez la FTBO du systme. 2. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO. 3. Dterminez l'expression de la marge de phase du systme asservi. Donnez l'allure de ses variations en fonction de . 4. Dterminez la FTBF du systme. 5. Dterminez l'amplification maximale (la rsonance) du systme asservi. Donnez l'allure de ses variations en fonction de . 6. Dterminez le dpassement du systme. Donnez son allure en fonction de . 7. Dduisez-en la relation entre le dpassement et la marge de phase pour le systme considr.

Rejet de perturbation
Certains systmes sont perturbs par des signaux extrieurs. On appelle perturbation ces signaux et on parle de rgulation le problme s'asservissement consistant garder une consigne en prsence de perturbation. Dans la suite, on pourra considrer un systme avec une perturbation c'est--dire que : en entre,

(3.22)

Pour une loi de commande avec :

, le transfert entre

et

s'crit

(3.23)

Dans la bande passante, on a

et

. Pour qu'un

asservissement permette un bon rejet de perturbation, il faut que le gain de soit faible et donc que le gain du correcteur soit lev. L'utilisation d'un correcteur prsentant un gain lev en basse frquence (effet intgrale) s'avre ncessaire dans les problmes o le rejet de perturbation est ncessaire.

Mthodes de synthse
Sous-sections

Les diffrentes dmarches Correcteur proportionnel (P) Correcteur proportionnel intgral (PI) o Mthode de l'optimum symtrique

Correcteur proportionnel driv (PD) Correcteur PID Correcteur avance de phase Correcteur retard de phase

Les diffrentes dmarches

Diffrentes dmarches sont possibles pour synthtiser un correcteur.

Dans les cas simples, il est possible d'crire la fonction de transfert en boucle ferme et de rgler le ou les paramtres du correcteur de manire obtenir une fonction de transfert en boucle ferme satisfaisante. Certaines mthodes s'appuient sur une caractrisation de la rponse du systme un chelon. C'est la cas de la fameuse mthode de Ziegler et Nichols qui s'appuie sur un modle approch du systme comportant un premier ordre en srie avec un retard. Il possible de synthtiser un correcteur en modelant sa FTBO et en rglant le correcteur de manire obtenir une marge de phase et une marge de gain satisfaisante. Une part importante des mthodes et desexercices prsents dans la suite de cette sous-partie relvent de cette approche.

Correcteur proportionnel (P)

Le correcteur proportionnel est le plus simple des correcteurs. Il ne permet pas toujours d'obtenir des performances trs leves mais il peut suffire dans certains cas si le cahier des charges n'est pas trop contraignant ou si le systme a un comportement assez simple. Exprimentalement, son rglage peut se faire directement en partant d'un gain faible et en augmentant petit petit jusqu' atteindre un comportement satisfaisant. Pour un gain trop lev, le systme deviendra instable ce qui se manifestera d'abord par des oscillations de plus en plus importantes.

Exercice 17 (Correction prop. d'un systme du premier ordre) Un systme du premier ordre d'entre , de sortie et de modle et ms est

asservi par un correcteur proportionnel de gain

. On donne

1. Dterminez l'quation diffrentielle liant le signal de rfrence

et la mesure

2. Dterminez la fonction de transfert du systme en boucle ferme liant et . 3. Dterminez les expressions du gain statique et de la constante de temps du systme boucl. 4. Dterminez le gain du correcteur permettant d'obtenir un temps d'tablissement 5 %, 30 ms. 5. Calculez le gain statique obtenu. Exercice 18 (Correcteur prop. d'un systme du second ordre) Soit un systme de transfert proportionnel. On a 1. 2. 3. 4. 5. 6. , rad/s et . On envisage d'asservir ce systme par un correcteur rad/s. , gal

Reprsentez le diagramme de Bode de la FTBO. Dterminez la pulsation pour laquelle la phase est -135^&cir#circ;. Dterminez la valeur du gain permettant d'obtenir une marge de phase de 45^&cir#circ;. Dterminez la marge de gain. Dterminez de manire approche le temps de rponse du systme. Dterminez la prcision du systme asservi.

Correcteur proportionnel intgral (PI)

L'intrt de la correction de type intgrale est de permettre une erreur statique nulle. En effet, si le systme comporte un intgrateur et se stabilise un point d'quilibre, tous les signaux sont constants. Or, pour que la sortie d'un intgrateur soit constante, il est ncessaire que son entre soit nulle. Si l'entre de l'intgrateur est relie l'erreur de rgulation, l'effet du terme intgral sera bien d'annuler cette erreur. Notons que l'erreur est annule mme en prsence d'une perturbation. Annuler l'erreur en rgime permanent est une chose, mais le faire rapidement en est une autre. Il convient donc d'tre capable de rgler le correcteur de manire adquate. Deux types de corrections PI sont possibles :

en utilisant le signal d'erreur o s'crivent alors :

et en calculant la commande avec . Les fonctions de transfert en boucle ferme

(3.24)

(3.25)

(3.26)

(3.27)

(3.28)

(3.29)

on peut galement choisir une loi de commande de la forme .

Exercice 19 (Correcteur PI pour systme du premier ordre) Soit un systme d'quation diffrentielle avec On envisage une loi de commande proportionnelle-intgrale de la forme ms et .

. 1. Dterminez l'quation diffrentielle du second ordre liant la rfrence et la mesure et modlisant le systme boucl. 2. Montrez que l'erreur statique est nulle quelque soit les valeurs des paramtres du correcteur. 3. Dterminez les valeurs des paramtres permettant d'obtenir une pulsation propre de 200 rad/s et un amortissement de 1. Exercice 20 (Asservissement PI d'un systme du second ordre) Soit un systme de fonction de transfert avec rad/s, rad/s et

. On envisage d'utiliser un correcteur PI de la forme

est le gain

du correcteur et est sa constante de temps. On choisit la stratgie suivante : on rgle le correcteur de manire compenser le ple basse frquence du systme et avoir une marge de gain de 45^&cir#circ;. 1. Tracez l'allure du diagramme de Bode du systme et de celui du correcteur pour des valeurs quelconques de ses paramtres. 2. crivez la FTBO du systme. 3. Donnez la valeur de et simplifiez l'expression de la FTBO en consquence. 4. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO. 5. Donnez la valeur de permettant de respecter la marge de phase spcifie. 6. Donnez le temps de rponse approch du systme. 7. Quelle est la prcision du systme asservi ? 8. On suppose que le systmes est perturb en entre par un signal transfert en boucle ferme entre et . . . Calculez la fonction de

9. Tracez l'allure du diagramme de Bode de 10. Calculez le gain maximal de

. Pour quel pulsation est-il obtenu ?

Exercice 21 (Correction PI d'un systme retard)

On considre un systme du premier ordre avec retard de fonction de transfert avec rad/s, s et . On envisage d'utiliser un correcteur PI de la forme

. On choisit la stratgie suivante : on rgle le correcteur de manire compenser le ple du systme et avoir une marge de gain de 45^&cir#circ;. 1. Tracez l'allure du diagramme de Bode du systme et de celui du correcteur pour des valeurs quelconques de ses paramtres. 2. crivez la FTBO du systme. 3. Donnez la valeur de et simplifiez l'expression de la FTBO en consquence. 4. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO. 5. Donnez la valeur de permettant de respecter la marge de phase spcifie. 6. Donnez le temps de rponse approch du systme. 7. Quelle est la prcision du systme asservi ?

Mthode de l'optimum symtrique

Cette mthode permet d'obtenir de trs bon rglages des correcteur PI pour de nombreuses applications. On suppose que le systme asservir a comme fonction de transfert :

(3.30)

Le correcteur PI s'crivant

, la FTBO s'crit :

(3.31)

On rgle le correcteur de la manire suivante:

On choisit

dans un rapport

donn par rapport

: (3.32)

La FTBO s'crit alors :

(3.33)

Son gain complexe la pulsation

s'crit :

(3.34)

et son argument est :

(3.35)

Sa phase prsente un maximum

en

et on a :

(3.36)

Le gain est :

(3.37)

et la phase est :

(3.38)

On rgle alors le gain de manire ce que la marge de phase corresponde au maximum de la phase, c'est--dire que l'on doit avoir , d'o :

(3.39)

La constante

est choisie de manire assurer une marge de phase

. On a :
(3.40)

d'o :

(3.41)

Correcteur proportionnel driv (PD)

L'instabilit d'un systme asservi est li au fait que la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte soit infrieure -180^&cir#circ; lorsque le gain passe par 0 dB. Une des possibilit pour augmenter la phase de la boucle ouverte est d'utiliser un effet driv (ou aussi une avance de phase).
Exercice 22 (Correcteur PD et systme du second ordre) Soit un systme du second ordre d'quation diffrentielle . On envisage d'asservir ce systme par un correcteur proportionnel-driv dont le comportement est rgit par l'quation diffrentielle de la forme .

1. Dterminez la pulsation propre, l'amortissement et le gain statique du systme en boucle ouverte. 2. Dterminez la forme de l'quation diffrentielle liant la rfrence et la mesure. 3. Dterminez les paramtres et du correcteur de sorte que le systme en boucle ouverte ait une pulsation propre de 50 rad/s et un amortissement gal 1. 4. Dterminez le gain statique du systme asservi ainsi rgl. 5.

6. Correcteur PID Correcteur avance de phase

Il s'agit d'un correcteur de la forme :

(3.42)

avec . Comme pour l'effet drive, ce correcteur permet d'augmenter la bande passante d'un systme en ajoutant de la phase la boucle ouverte. Il peut tre assimil un correcteur PD dont le gain est tronqu en haute frquence. Exercice 23 (Correction avance de phase pour intgrateur double) Soit un systme de type double intgrateur de fonction de transfert correcteur avance de phase (3.43). avec . On envisage de l'asservir par un

1. Reprsentez le diagramme de Bode du systme asservir. 2. Reprsentez le diagramme de Bode du correcteur. 3. Donnez la FTBO du systme ; donnez l'allure de son diagramme de Bode. 4. Dterminez le maximum de la phase du correcteur en fonction de laquelle ce maximum est atteint. ainsi que la pulsation

5. Dterminez le rapport permettant d'apporter une phase de 60^&cir#circ;. 6. Dterminez le correcteur permettant d'avoir une marge de phase de 60^&cir#circ; et un temps d'tablissement de 10 ms.

Correcteur retard de phase

Il s'agit d'un correcteur de la forme :

(3.43)

avec . Ce correcteur prsente un gain plus lev en basse frquence qu'en haute frquence. Son action est comparable celle d'un correcteur PI dont le gain en basse frquence est limit.

Asservissements numriques
Depuis les progrs de l'lectronique numrique, les asservissements sont maintenant raliss, la plupart du temps, par des calculateurs. C'est--dire que les mesures sont faites des instants bien prcis, appels instants d'chantillonnage et espacs d'une priode d'chantillonnage commandes dtermines sont appliques sur une priode d'chantillonnage : . . Les

est appliqu sur

Sous-sections

Modlisation des systmes chantillonns o Transforme en Z o Fonction de transfert o Proprits des systmes temps discret Gain statique Stabilit o Systmes continus chantillonns o Lieu des ples

Correcteur discret quivalent o Exemple de synthse

Synthses directes o Exemple de synthse

Modlisation des systmes chantillonns

Sous-sections

Transforme en Z Fonction de transfert Proprits des systmes temps discret o Gain statique o Stabilit

Systmes continus chantillonns Lieu des ples

Transforme en Z

Soit

un signal temps continu. Un chantillonnage la priode avec . La transforme en

donnes les chantillons

de ce signal est dfinie par :

(4.1)

Exercice 24 (Transforme en Dterminez la transforme en

de signaux simples) des signaux suivants :

1. 2.

Soit pour

le signal retard d'une priode obtenu partir du signal . Sa transforme en s'crit :

. On a

et

(4.2)

On peut donc en dduire la proprit suivante : Proprit 19 (Oprateurs retard et avance) Retarder un signal d'une priode correspond multiplier sa transforme en par . On dit que est l'oprateur retard. Inversement, avancer un signal d'une priode correspond multiplier sa transforme en par . On dit que est l'oprateur avance.

Proprit 20 (Linarit) La transforme en et est une opration linaire. Ainsi, .

Tableau 4.1: Exemples de transformes en ( est l'chelon unitaire et impulsionnel)

est le signal

Fonction de transfert

Soit un systmes dynamique temps discret d'entre causal si la sortie sorties , est ne dpend que des entres , soit :

et de sortie pour

. On dit que ce systme est

et des valeurs prcdentes des

(4.3)

On dit que le systme est strictement causal si, en plus,

ne dpend pas de

Pour un systmes linaire, l'quation 4.3 s'crit sous la forme :

(4.4)

En appliquant la transforme en

aux signaux

et leurs valeurs retardes, on obtient :

(4.5)

On obtient alors : (4.6)

avec :

(4.7)

avec

. La fonction de transfert a un dnominateur d'ordre

et un numrateur d'ordre

. Le

systme est propre si . Il est strictement propre si . L'ordre du systme est l'ordre de non dnominateur. Les ples du systme sont les zros du dnominateur. Ses zros sont les zros du numrateur. Proprit 21 (Fonction de transfert et rponse une impulsion) La fonction de transfert d'un systme temps discret est gal la transforme en impulsion. Exercice 25 (quation aux rcurrences) Soit le systme temps discret de fonction de transfert . de sa rponse une

1. Dterminez l'quation aux rcurrences permettant de calculer la sortie du systme en fonction des valeurs prcdentes de l'entre et de la sortie. 2. Dterminez les 5 premiers chantillons de la rponse du systme un chelon unitaire. Exercice 26 (Systme du premier ordre) Soit le systme temps discret de fonction de transfert de de systme une entre systme . . On considre la rponse

gale un chelon unitaire. On prend comme condition initiale du

1. Dterminez l'expression de la transforme en de la rponse du systme. 2. Dduisez-en les valeurs des 5 premiers chantillons de cette rponse.

Proprits des systmes temps discret

Sous-sections

Gain statique Stabilit

Gain statique Pour une entre constante On peut alors crire , si le systmes est stable, il se stabilis avec une sortie constante et ). Ainsi, on a : (4.8) . Cela revient .

considrer que l'oprateur avance est gale l'identit (

C'est--dire que le gain statique d'un systme temps discret de fonction de transfert Stabilit Proprit 22 (Stabilit) Un systme de fonction de transfert infrieur 1. est stable si tous les ples de

est

ont un module strictement

Considrons un systme du premier ordre de la forme rcurrences s'crit :

. Son quation aux

(4.9)

La rponse un signal nul partir d'une condition initiale

s'crit :

(4.10)

Pour que ne tende pas vers l'infini, il faut et il suffit que son module soit infrieur 1. Pour un systmes d'ordre plus lev, on peut le dcomposer en une somme d'lments simples du premier ordre, ce qui fait que cette proprit reste valable.

Systmes continus chantillonns

Soit le systme temps continu d'chantillonnage d'chantinllonnage4.1

command de manire numrique avec une priode

. Ainsi, on a la tension qui est bloque entre deux instants , pour et . Le systme d'entre et

de sortie est un systme chantillon. Nous allons voir qu'il s'agit d'un systme linaire et que l'on peut dterminer sa fonction de transfert. Puisque la fonction de transfert d'un systme temps discret est la transforme en une impulsion, commenons par alimenter le systme avec et qui s'crit aussi transforme de Laplace, on a le domaine de Laplace . La tension de sa rponse

, c'est--dire avec et

correspondante est alors un crneau gale un entre o

reprsente l'chelon unitaire. Avec la . La sortir s'crit alors dans , c'est--dire que c'est la diffrence entre et en sachant qu'un retard est

et le mme signal retard d'une priode. En passant en

quivalent une multiplication par , on obtient donne la fonction de transfert du systme chantillonn :

, ce qui

(4.11)

Exercice 27 (Systme temps continu chantillonn) Dterminez la fonction de transfert du systme temps discret obtenu partir du systme temps continu

de fonction de transfert

avec un bloqueur d'ordre zro en entre et un chantillonnage en .

sortie ; les deux oprations tant synchronises la priode

La frquence d'chantillonnage doit tre choisie de manire approprie par rapport aux dynamiques du systme que l'on souhaite rguler. Il faut choisir une frquence d'chantillonnage suprieure aux frquences propres des modes prendre en compte. Un rapport de 5 10 est gnralement recommand. Par exemple, pour une systmes temps continu de fonction de transfert , le mode la plus rapide a comme constante de temps . On pourra donc choisir .

Lieu des ples

Un ple en temps continu se retrouve en diffrents types de ples.

en temps discret. Considrons

Un ple rel

se retrouve en

. Ainsi, l'axe rel en continu se , c'est-) et en discret (

retrouve sur la partie positive de l'axe rel en discret. On a dire que l'on vrifie que les conditions de stabilit en continu ( Re ) coincident.

Un ple imaginaire pur se retrouve en , c'est--dire sur le cercle de rayon unitaire. Dans le domaine continu, l'axe imaginaire marque la limite de stabilit ; dans le domaine discret, c'est le cercle de rayon unitaire. Un ple complexe correspondant au second ordre sont

. En discret, ils se retrouvent en :

(4.12)

Ils ont un module gal .

(ils sont stables si

) et un argument gal

Correcteur discret quivalent

Dans le cas o la frquence d'chantillonnage est leve par rapport aux dynamiques du systme, il est possible de concevoir un correcteur numrique partir d'une synthse en continu.

Pour les systmes temps discret, l'oprateur retard d'une priode temps continu, c'est au domaine par la relation :

est

. Pour les systmes

dans le domaine de Laplace. On peut donc passer du domaine

(4.13)

Cette relation exacte ne permet pas facilement de dduire un correcteur temps discret partir d'un correcteur temps continu. On utilise pour cela des approximations.

L'approximation d'Euler consiste approcher la drive par une diffrence finie, ou , ce qui s'crit :

(4.14)

ou

(4.15)

On utilise la seconde expression car elle est causale4.2. A partir d'un correcteur temps continu donn sous forme de fonction de transfert son expression en fonction de ou de , on dtermine la fonction de transfert en . en remplaant par

Une approximation un peu meilleure de bilinaire de Tustin qui s'crit :

est galement souvent utilise. Il s'agit de la transforme

(4.16)

Exercice 28 (Correcteur PI discret) Soit un correcteur PI temps continu sous la forme . Dterminez la fonction de transfert du correcteur temps discret quivalent par les mthodes d'Euler et de Tustin. Donnez les quations aux rcurrences correspondantes.

Exemple de synthse

A titre d'illustration, voici le cas d'un systme temps continu de fonction de transfert :

(4.17)

avec

et

asservi par un correcteur PI :

(4.18)

rgl par la mthode de l'optimum symtrique (voir le paragraphe 3.3.3).

Le systme tant command par un rgulateur numrique travaillant la frquence , avec une entre bloque, le modle du systme discret avec un bloqueur d'ordre zro est d'abord obtenu. On dveloppe ensuite deux correcteurs discrets : le premier obtenu par la mthode d'Euler ( ) et le second obtenu par la mthode de Tustin.

Les rsultats obtenus avec le systme continu et avec les correcteurs discrets pour sont 4.3 donns sur les courbes 4.1 et 4.2. On observe un comportement des asservissements numriques

trs proche de celui de l'asservissement analogique, ce qui est rendu possible par une valeur relativement faible de .

Figure 4.1: Diagramme de Bode du systme asservi obtenu avec

Figure 4.2: Rponse un chelon du systme asservi obtenu avec

Les rsultats obtenus pour sont donns sur les courbes 4.3 et 4.4. Bien que l'asservissement reste satisfaisant, on observe une augmentation de l'cart de comportement entre le systme continu et les systmes numriques, lis une valeur assez leve de .

Figure 4.3: Diagramme de Bode du systme asservi obtenu avec

Figure 4.4: Rponse un chelon du systme asservi obtenu avec

Le programme Matlab permettant d'obtenir ces courbes est le suivant :

L = 0.1; toe = 10e-3; G = tf(1,L*[toe 1 0]); a = 10; toi = a*toe; Kp = L/(sqrt(a)*toe); K = tf(Kp*[toi 1],[toi 0]); Hbo = G*K; Hbf = feedback(Hbo,1); Te = 40e-3; Gn = c2d(G,Te,'zoh'); % Conversion continu/discret K1 = Kp/toi*tf([toi+Te -toi],[1 -1],Te); % Euler K2 = c2d(K,Te,'tustin'); Hbon1 = Gn*K1; Hbfn1 = feedback(Hbon1,1); Hbon2 = Gn*K2; Hbfn2 = feedback(Hbon2,1); figure(1); bode(Hbf,Hbfn1,Hbfn2,{1,1e3}); grid on figure(2); step(Hbf,Hbfn1,Hbfn2,0.5); grid on

Synthses directes
De nombreuses mthodes sont disponibles qui permettent de synthtiser directement un correcteur chantillonn. Nous prsentons ici une mthode relativement simple du point de vue conceptuel mais d'un intrt pratique assez limit, notamment en ce qui concerne la robustesse. Vous trouverez dans la littrature d'autres mthodes.

Soit rfrence correcteur

la fonction de transfert du systme. Imaginons que l'on dispose d'un modle de pour le comportement de la boucle ferme. A quelle condition peut on trouver un permettant d'avoir le comportement en boucle ferm souhait ?

La fonction de transfert en boucle ferme s'crit :

(4.19)

On peut voir cette relation comme une quation en

. Sa rsolution donne :

(4.20)

L'application directe de cette formule peut entraner des correcteurs non causaux4.4 et donc impossibles raliser. Pour que le correcteur soit causal, on peut ajouter des retards purs .

Exemple de synthse

On s'intresse ici la correction d'un systme de fonction de transfert de la forme On veut que le transfert en boucle ferme soit de type rponse pile, c'est dire que o l'entier est le plus petit possible. L'expression 4.20 donne :

(4.21)

Pour

, le correcteur n'est pas dfini. Pour

, on obtient :

(4.22)

qui est causal. L'quation aux rcurrences donne :

(4.23)

Ce correcteur n'est pas strictement causal ; c'est--dire qu'il ncessite de connatre dterminer comme correcteur : . Pour obtenir un correcteur strictement causal, on prend

pour , ce qui donne

(4.24)

L'quation aux rcurrences s'crit alors :

(4.25)

Les signaux de commande et de mesure obtenus en rponse un chelon unitaire avec sont donns sur la figure 4.5.

et

Figure 4.5: Commande et mesure d'un systme avec un correcteur rponse pile (x :

;o:

Dcomposition en lments simples

Toute fraction rationnelle en , ou peut s'crire comme une somme d'lments simples de la forme . Par exemple, on peut crire :

(A.1)

(A.2)

(A.3)

Pour obtenir la dcomposition en lments simples, il faut : 1. Dterminer la structure de la dcomposition ; 2. Dterminez les coefficients de la dcomposition. Pour dterminer les coefficients de cette dcomposition, on peut chercher identifier directement les deux expressions, ce qui aboutit la rsolution d'un systmes d'quations comportant autant d'quations que de paramtres inconnus. Une autre approche, plus simple, consiste dterminer dterminer un par un chacun des coefficients en utilisant des valeurs particulires. Par exemple, pour dterminer le coefficient par de l'quation A.1, on peut multiplier les deux termes de l'quation , de manire annuler une partie des .

puis prendre comme valeur particulire

termes. On obtient alors . De la mme manire, on obtient Exercice 29 Dcomposez en lments simples les fractions rationnelles suivantes : 1.

(A.4)

2. 3.

(A.5)

4. 5.

(A.6)

6. 7.

(A.7)

8.

9.

(A.8)

10. 11.

Mthode de Strejc
Strejc a propos un modle de type constante de temps multiple pour les systmes de rponse apriodique.

On trace sur la rponse indicielle la tangente au point d'inflexion, dont on dduit les temps Tu et Ta (voir figure : Tu = dure entre 0 et l'intersection avec l'axe des abscisses; Ta = dure entre l'intersection avec l'axe des abscisses et la projection de l'intersection avec la droite y=K). On utilise un abaque qui en fonction des mesures Tu et Ta donne n et T. Mme si les donnes sont entaches de bruit, et que le point d'inflexion est difficile localiser, on arrive placer assez prcisment la tangente (elle correspond la zone peu prs linaire de l'exponentielle). Du rapport Tu/Ta, on dduit tout d'abord n, en prenant l'entier immdiatement infrieur la valeur trouve sur l'abaque. Puis en runissant le point reprsentatif de Tu/Ta ( gauche) et Ta ( droite) on relve T l'intersection avec la droite gradue centrale en utilisant un mme facteur d'chelle sur les deux droites si ncessaire.

On remarquera que l'on peut diminuer Tu d'une valeur qui correspond dans le modle un retard pur, pour obtenir une valeur de n proche d'un entier. On notera pour finir que si Tu/Ta < 0.1, cela entrane n=1. On prfrera dans ce cas approcher le systme par un retard pur et une constante de temps avec la mthode Broida ou encore par deux constantes de temps diffrentes, avec l'abaque de Caldwell.