Curso de Engenharia de Controle e Automao ENG001 Mquinas Eltricas e Eletrnica de Potncia Laboratrio de Eletrnica de Potncia Professor Jos Carlos

Rodrigues de Oliveira Mdulo III: Linearizao do modelo do chopper e obteno da funo de transferncia e resposta em freqncia tericas
Turma A3 Grupo 1 Data: 3/Maio

Vincius Hudson Alves Fernando Nascimento Dias Carneiro Tarcsio Ribeiro Cortes

Introduo, objetivo: Sob o ponto de vista do controle, os choppers podem ser representados apenas considerando-se os valores mdios das grandezas (tenses e correntes) do circuito.

A partir dessa anlise, possvel determinar um modelo da forma dXdt=AX+Bu y=CX que representa o funcionamento do chopper. Uma desvantagem desse modelo sua no-linearidade. A matriz A depende de forma no-linear da razo cclica D.

Uma alternativa , ento, escolher um ponto de operao e calcular um modelo linear que aproxima bem o comportamento do chopper na vizinhana desse ponto. Nesse modelo linearizado podemos aplicar a transformada de Laplace e obter, assim, as funes de transferncia que nos do as sadas em funo das entradas. E, conhecendo essas funes de transferncia, podemos determinar o comportamento transitrio no tempo para ensaios de resposta ao degrau.

Preparao, fundamentos: As equaes que caracterizam o circuito so dadas por dILdt=-RiLIL-D-1LVo+DLVcb dVodt=1-DCoIL-1RLCoVo dVcbdt=-DCbIL-1RbCbVcb+1RbCbVb

Definimos o vetor de estados X=ILVoVcb e consideramos como entrada o vetor U=VbD. Note que esse modelo no-linear, j que a entrada D multiplica variveis de estado. Para linearizar, escolhemos o ponto de operao Uo=VboDo=7,70V0,5. Nesse ponto, em regime permanente, dXdt=0 e, assim, podemos calcular o vetor de estado X nessas condies: X=ILoVooVcbo=0,24406A6.9557V7.4146V. Ao redor desse ponto, consideramos as variaes d=D=D-Do, vb=Vb=Vb-Vbo, iL=IL=IL-ILo, vo=Vo=Vo-Voo, vcb=Vcb=VcbVcbo, x=X=X-Xo. Calculando as derivadas parciais, obtemos o modelo linearizado: dxdt=Aox+b1vb+b2d em que temos Ao=-RiL-1-DoLDL1-DoCo-1RLCo0-DCb0-1RbCb b1=001RbCb b2=Voo+VcboLILoCo-ILoCb No domnio do tempo, o sistema representado por

Aplicando a transformada de Laplace, podemos fazer a anlise no domnio da freqncia:

Nesse domnio, o sistema pode ser representado pelo sistema: iLsvos=G4(s)G2(s)G3(s)G1(s)vb(s)d(s)

Calcularemos essas funes de transferncia e atravs de simulaes de resposta ao degrau analisaremos o comportamento dinmico do sistema.

Testes e resultados experimentais

Os plos das funes de transferncia so: -3.904796170185321e+003 +9.221621388331532e+003i -3.904796170185321e+003 -9.221621388331532e+003i -7.293267373015381e+003 Os zeros de G1 so -2.025333333333334e+005 -7.936507936507938e+003 Os zeros de G2 so -7.892096874112279e+003 -4.614398645431658e+002 Os zeros de G3 so

-2.048000000000000e+004 +4.318090241484612e+011i -2.048000000000000e+004 -4.318090241484612e+011i Os zeros de G4 so -3.635951150052920e+018 -8.996851102114329e+002

FIGURA 1 PLOS E ZEROS DE G1

FIGURA 2 PLOS E ZEROS DE G2

FIGURA 3 PLOS E ZEROS DE G3

FIGURA 4 PLOS E ZEROS DE G4

FIGURA 5

Anlise e concluses: As figuras 1 a 4 ilustram a localizao dos plos e zeros das funes de transferncia, G1 a G4, respectivamente, que calculamos ao desenvolver o relatrio. Podemos perceber que, em todos os casos, existem 3 plos, o que corresponde ao fato de que o sistema de 3 ordem. Com o auxlio do comando format long e (formato em ponto flutuante longo), comparamos os valores dos plos de Gi e verificamos que eles so iguais. Isso se d pois os plos do sistema no dependem da entrada ou sada que consideramos, mas apenas dos parmetros do sistema (os plos representam as caractersticas dinmicas do sistema como um todo). Quanto aos zeros, verificamos que eles so diferentes em cada G i, pois os zeros da funo de transferncia dependem das entradas e sadas que consideramos. Em termos analticos, considerando um diagrama de fluxo de sinais que representa o sistema, com entradas d(s) e v b(s) e sadas vo(s) e iL(s), os plos

so determinados apenas pelos laos do diagrama, ou seja, so os mesmos em cada funo de transferncia. Contudo, os zeros dependem do caminho percorrido entre uma entrada e uma sada, ou seja, considerando entradas e sadas diferentes, percorremos caminhos diferentes e obtemos zeros diferentes. A figura 5 tem 4 curvas que descrevem o comportamento das sadas do sistema, para pequenas variaes de entrada em torno do ponto de operao definido, do modelo linearizado do chopper. Pelas curvas de Vo(t) e iL(t), percebemos que no h um pico muito elevado da resposta e que o sistema leva um tempo muito pequeno para responder s variaes de entrada (aps 2 ms o sistema j se encontra prximo de regime estacionrio). Isso demonstra que a aproximao linear do chopper, em torno do ponto de operao Do = 0,5 e Vbo = 7,5 V, produziu um resultado satisfatrio, que deve representar bem a resposta dinmica do chopper a pequenas perturbaes nas variveis de entrada Vb e D.

Respostas: 1) O modelo linear, pois a derivada de z(t) no tempo proporcional z(t), ou seja, os critrios de homogeneidade e superposio so satisfeitos. 2) Aplicando a transformada de Laplace na equao, temos: s Zs= k Zs+ U(s) ,
Logo, Gs= Z(s)U(s)= 1(s-k) .

3) O plo de G(s) localiza-se em s = k. O sistema estvel para valores negativos de k.

Como a derivada no ponto de operao negativa, o sistema estvel.

Referncias bibliogrficas
MOHAN, N.; UNDELAND, T. M.; ROBBINS, W. P. Power Electronics: Converters, Applications and Design Jonh Wiley & Sons, 3rd edition, 2003. OLIVEIRA, J. C. R.; Funcionamento, Modelagem, Simulao e Controle de Chopper em Malha Fechada: Laboratrio. Departamento de Engenharia Eletrnica da EE-UFMG, 2007.

The MathWorks, Inc., MATLAB 7.0

Apndice
% % % % Modulo 3 - Linearizacao de um chopper em torno de um ponto de operacao. Vinicius Fernando Tarcisio

close all; clear all; clc %Modelo com fontes de tenso (1-D)Vco e de corrente (1-D)IL Vb = 7.5; Rb = 0.7; Cb = 180e-6; L = 150e-6; Ri = 0.94; Co = 19.5e-6; Rl = 57.0; D = 0.5; b=[0 u=Vb; 0 1/(Rb*Cb)]';

Do = 1/2; Ao= [-Ri/L -(Do-1)/Co -Do/Cb (Do-1)/L Do/L -1/(Rl*Co) 0 0 -1/(Rb*Cb)];

%Calcula os valores de IL, Vo e Vcb no ponto de operao. Xo=-(Ao\b)*u; fprintf ('\nPONTO DE OPERAO:'); fprintf('ILo'); ILo = Xo(1) fprintf('Voo'); Voo = Xo(2) fprintf('Vcbo'); Vcbo = Xo(3) %b1 corresponde a Vbo b1 = [0 0 %b2 corresponde a Do b2 = [((Vcbo/L)+(Voo/L)) B = [b1 b2]; %Matriz D D = zeros(1,2); C = [0 1 0]; +1/(Rb*Cb)]'; ILo/Co -ILo/Cb]';

%G1 = vo / d [num1, den1] = ss2tf (Ao,B,C,D,2); %G3 = vo / vb [num3, den3] = ss2tf (Ao,B,C,D,1); C = [1 0 0];

%G2 = iL / d [num2, den2] = ss2tf (Ao,B,C,D,2); %G4 = iL / vb [num4, den4] = ss2tf (Ao,B,C,D,1); G1 G2 G3 G4 = = = = tf([num1],[den1]) tf([num2],[den2]) tf([num3],[den3]) tf([num4],[den4])

figure(1) pzmap(G1) figure(2) pzmap(G2) figure(3) pzmap(G3) figure(4) pzmap(G4) t=0:1e-6:0.002; figure(5) plot(t,0.01*step(G1,t),'r') hold on plot(t,0.01*step(G2,t),'b') hold on plot(t,0.01*Vb*step(G3,t),'k')

hold on plot(t,0.01*Vb*step(G4,t),'g') xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Variao de Vo em relao ao ponto de operao (V)'); title ('Variao em degrau da razo cclica, de 0.01'); legend('G1','G2','G3','G4'); %Verificando a localizao dos plos de Gi format long e fprintf fprintf fprintf fprintf fprintf fprintf fprintf fprintf ('\nPlos ('\nPlos ('\nPlos ('\nPlos ('\nZeros ('\nZeros ('\nZeros ('\nZeros de de de de de de de de G1');roots G2');roots G3');roots G4');roots G1');roots G2');roots G3');roots G4');roots (den1) (den2) (den3) (den4) (num1) (num2) (num3) (num4)