Chapitre 2 Changement de rfrentiel.

Composition des mouvements

1- Position du problme Cest pour connatre le mouvement dun point dans un certain rfrentiel lorsquon connat dj ce mouvement dans un autre rfrentiel lui-mme en mouvement par rapport au premier. 2- Dfinitions 1) On appelle vitesse absolue (respectivement acclration absolue) note v a (respectivement note a ), la vitesse (respectivement lacclration) de M dans le rfrentiel fixe R : dM d2M dv va = ( a = 2 = a ). dt R dt R dt R 2) On appelle vitesse relative (respectivement acclration relative) note v r (respectivement note r ), la vitesse (respectivement lacclration) de M dans le rfrentiel mobile R1 :

dM d2M dv vr = ( r = 2 = r ). dt R 1 dt R 1 dt R1 3- Drive dun vecteur par rapport au temps dans le rfrentiel fixe et dans le rfrentiel mobile. Soit un vecteur A = Xi + Yj + Zk dans R fixe. Dans R1 mobile A = X1 i1 + Y1 j1 + Z1k1 Ici et dans la suite de ce cours on suppose que le temps est une notion absolue indpendante des rfrentiels : deux observateurs lis aux deux rfrentiels peuvent attribuer les mmes dates aux mmes vnements. Pour un observateur li au rfrentiel fixe R les vecteurs i1 , j1 et k1 changent de directions avec le temps pour un mouvement quelconque. Par consquent la drive de ces vecteurs par rapport t est diffrente de 0 seulement quand il y a rotation : d X1 i1 + Y1 j1 + Z1k1 dA = dt dt R R

= X1 i1 + Y1 j1 + Z1k1 + X1 i1 + Y1 j1 + Z1k1 dA = + X1 i1 + Y1 j1 + Z1k1 dt R 1 On montre (nous admettons) quil existe une grandeur vectorielle (vecteur rotation) tel que :

 dA dA quation 1 = + A dt R dt R 1 est bien un vecteur reprsentant une rotation instantane parce que si R1 est en translation dA dA par rapport R i1 , j1 et k1 = 0 et = dt R dt R 1 Cas particulier : Le admet les mmes drives par rapport t relativement R et R1 quel que soit le d d d d mouvement de R1 par rapport R : = + = . dt R dt R 1 dt R dt R 1

4- Transformation du vecteur vitesse M y 1 z1 O1

R1

z x1 O
R

x Soient R le rfrentiel fixe dorigine O avec une base orthonorme i, j , k et R1 dorigine O1 avec une base orthonorme crire : OM = OO1 + O1M
dOM Daprs la dfinition de la vitesse absolue : v a ( M / R ) = dt R dOO1 dO1M va = + dt R dt R

(i , j , k )
1 1 1

le rfrentiel mobile. Quel que soit t on peut

quation 2

dO M dO M En appliquant lEq. 1, il vient : 1 = 1 + O1M dt R dt R1 dO M Or par dfinition 1 = v r ( M / R 1 ) dt R1

dOO1 En remplaant dans (2) : v a ( M / R ) = v r ( M / R 1 ) + + O1M dt R

On dfinit la vitesse dentrainement comme tant la vitesse absolue de M suppos fixe dans R1
dOO1 (lorsque v r = 0 ) v e = + O1M dt R Nous avons donc la loi de composition de vitesse : va ( M / R ) = v r ( M / R1 ) + ve

Remarque : lorsque le mouvement de R 1 est une translation pure ( = 0 ), la vitesse

dOO1 dentrainement nest autre que la vitesse de O1 ( ) ou tout autre point du rfrentiel dt R R 1 qui est fixe.

5- Transformation du vecteur acclration Drivons lexpression de va dans R par rapport t :

dOO1 dOM va = + O1M = v r + ve = v r + dt R dt R
2 d 2 OM dO M d dv a dv r d OO1 = + O1M + 1 = + dt 2 2 R dt R dt R dt R dt dt R En appliquant les rsultats du paragraphe 3 sur les drives dv r dv r = + vr dt R dt R 1

quation 3

quation 4 quation 5

dO1M dO1M = + O1M dt R dt R 1 En remplaant les quations (4) et (5) dans (3) :

dO M dv r d 2 OO1 d 2 OM d 1 + O1M a = O1M + = + + vr + 2 2 dt R dt R dt R 1 dt R dt 1

dO M d2M dv Or par dfinition : r = 2 = r et 1 = v r dt R 1 dt R 1 dt R 1
d 2 OO1 d a = [ r + vr ] + O1M + v r + O1M + 2 dt R dt En dveloppant le produit vectoriel : d 2 OO1 d a = r + 2 v r + O1M + O1M + 2 dt R dt On dfinit lacclration dentrainement comme tant lacclration absolue de M suppos fixe dans le rfrentiel mobile R1 (lorsque v r = 0 et r = 0 )

d 2 OO1 d e = O1M + O1M + 2 dt R dt Donc a = r + e + 2 v r

On constate que la formule de transformation des acclrations est plus complique que celle de la transformation des vitesses. Il sy introduit un terme de plus not c = 2 v r appel acclration complmentaire ou acclration de Coriolis. Finalement nous avons : a = r + e + c Remarque: d 2 OO1 1) Si le mouvement est une translation = 0 c = 0 et e = 2 dt R dv dv dv 2) r r car r = r + v r dt R dt R 1 dt R
dv 3) e e pour les mmes raisons parce que dans ve il y a le terme O1M et dt R d O1M dO M dO M il y a le terme 1 et dans 1 il y a dt dt R dt R R dO1M = v r qui donne un v r de c dt R 1