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FONDAMENTI DI AUTOMATICA

Michele Basso, Luigi Chisci e Paola Falugi


22 novembre 2006
2
Indice
1 Analisi in frequenza di sistemi LTI 5
1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Analisi armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Risposta in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Diagrammi di Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Diagramma di Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.6 Regole per il tracciamento qualitativo dei diagrammi di Nyquist 36
1.7 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.8 Conclusioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3
4 Indice
Capitolo 1
Analisi in frequenza di sistemi
LTI
1.1 Introduzione
Questo capitolo integra lanalisi di sistemi LTI nel dominio del tempo svolta nel
capitolo 3 con lanalisi nel dominio della frequenza. Questultima costituisce un
mezzo potente ed intuitivo per lo studio e la comprensione del comportamento
di tali sistemi, nonch per lanalisi di alcune loro propriet fondamentali par-
ticolarmente in riferimento ai sistemi retroazionati (vedi capitolo 7). Inoltre,
come si vedr nei capitoli 9 e 10, lanalisi in frequenza fornisce strumenti utili
per la formulazione delle speciche e per la sintesi di sistemi di controllo a re-
troazione. Lanalisi in frequenza si basa sullo studio della risposta del sistema
ad un ingresso di tipo sinusoidale (analisi armonica). Sfruttando il principio di
sovrapposizione degli eetti e lanalisi di Fourier, che permette di sviluppare
segnali come combinazioni lineari di un numero nito o innito (numerabile o
continuo) di sinusoidi di diverse pulsazioni (componenti armoniche), lanalisi
armonica estendibile ad una ampia classe di segnali comprendente di fatto
tutti i segnali di interesse pratico nelle applicazioni ingegneristiche.
Il capitolo tratter in dettaglio i seguenti argomenti.
Determinazione della risposta ad un ingresso sinusoidale e teorema fon-
damentale dellanalisi armonica.
Denizione della risposta in frequenza, suoi legami con la funzione di
trasferimento, sue propriet e determinazione sperimentale.
Rappresentazione graca della risposta in frequenza tramite diagrammi
di Bode e di Nyquist e metodi per il tracciamento qualitativo di tali
diagrammi.
5
6 Analisi armonica
1.2 Analisi armonica
Si vuole determinare la risposta di un sistema LTI, con funzione di trasferi-
mento G(s) = b(s)/a(s), ad un segnale di ingresso sinusoidale
u(t) = A
u
sin(t +
u
) (1.2.1)
di pulsazione > 0, ampiezza A
u
> 0 e fase
u
[, ). Ampiezza e
fase della sinusoide possono essere rappresentate in modo pi compatto da un
unico numero complesso U

= A
u
e
j
u
, detto fasore della sinusoide (1.2.1), nel
seguente modo:
u(t) = A
u
sin(t +
u
) = Im
_
A
u
e
j(t+
u
)
_
= Im
_
A
u
e
j
u
e
jt
_
= Im
_
U e
jt
_
=
1
2j
_
Ue
jt
Ue
jt
_
(1.2.2)
Da (1.2.2) si deduce la trasformata di Laplace dellingresso
U(s) =
1
2j
_
U
s j

U
s + j
_
=
1
2j
U(s + j) U(s j)
(s j)(s + j)
=
1
2j
(U U)s + j(U + U)
s
2
+
2
=
Im U s + Re U
s
2
+
2
(1.2.3)
La trasformata di Laplace della risposta cercata quindi:
Y (s) = G(s)U(s) +
p(s)
a(s)
=
G(s) (Im U s + Re U )
s
2
+
2
+
p(s)
a(s)
=
b(s) (Im U s + Re U ) + p(s) (s
2
+
2
)
a(s) (s
2
+
2
)
(1.2.4)
dove p(s) un polinomio i cui coecienti dipendono dalle condizioni iniziali.
Si noti che (1.2.4) una funzione razionale di denominatore a(s) (s
2
+
2
) e,
pertanto, i suoi poli coincidono con:
i poli del sistema, cio le radici del polinomio caratteristico a(s);
i poli dellingresso, cio le radici j del polinomio s
2
+
2
a denomina-
tore di U(s).
Se j sono poli semplici di Y (s) in (1.2.4), vale a dire se soddisfatta la
seguente ipotesi
a(j) = 0 (1.2.5)
Analisi in frequenza di sistemi LTI 7
la (1.2.4) pu essere posta nella forma
Y (s) =
K
s j
+
K
s + j
+
q(s)
a(s)
(1.2.6)
dove
K = [(s j)Y (s) ]
s=j
=
_
(s j)G(s)
Im U s + Re U
(s j)(s + j)
+ (s j)
p(s)
a(s)
_
s=j
=
G(j)U
2j
(1.2.7)
il residuo di Y (s) associato al polo s = j mentre q(s) un polinomio dello
stesso grado di p(s). Antitrasformando (1.2.6) ed utilizzando (1.2.7):
y(t) = Ke
jt
+ Ke
jt
+L
1
_
q(s)
a(s)
_
= 2 Re
_
Ke
jt
_
+ y
T
(t)
= Re
_
G(j)U
j
e
jt
_
+ y
T
(t) = Im
_
G(j)Ue
jt
_
+ y
T
(t)
= y
R
(t) + y
T
(t)
(1.2.8)
dove si posto:
y
R
(t)

= Im
_
G(j)Ue
jt
_
= |G(j)|A
u
sin (t +
u
+G(j))(1.2.9)
y
T
(t)

= L
1
_
q(s)
a(s)
_
(1.2.10)
Pertanto la risposta y(t) in (1.2.8) risulta somma di due termini. Il termine
y
R
(t), denito in (1.2.9), prende il nome di risposta a regime; un segnale
sinusoidale, della stessa pulsazione dellingresso, caratterizzato dal fasore
Y = G(j) U (1.2.11)
o, equivalentemente, da ampiezza A
y
e fase
y
legate ad ampiezza A
u
e fase

u
dellingresso dalle seguenti relazioni
A
y
= |G(j)| A
u
(1.2.12)

y
=
u
+G(j) (1.2.13)
Il termine y
T
(t), denito in (1.2.10), prende il nome di risposta transitoria ed
una combinazione lineare dei modi naturali del sistema. In particolare, se il
sistema stabile la risposta transitoria tende asintoticamente a zero, cio
lim
t
y
T
(t) = 0,
8 Analisi armonica
qualunque siano le condizioni iniziali.
Riassumendo i precedenti sviluppi, vale il seguente risultato noto come teo-
rema fondamentale dellanalisi armonica.
Teorema 5.1 - Se si applica ad un sistema LTI stabile con funzione
di trasferimento G(s) un ingresso sinusoidale u(t) = Im(Ue
jt
), luscita y(t)
tende asintoticamente, indipendentemente dalle condizioni iniziali, alla risposta
di regime
y
R
(t) = Im(Y e
jt
)
dove il fasore Y legato al fasore U dellingresso dalla relazione (1.2.11). Pi
precisamente,
lim
t
_
y(t) Im(Y e
jt
)

= 0,
qualunque siano le condizioni iniziali.
Osservazioni
Nel caso in cui il sistema sia instabile, cio G(s) abbia poli con parte
reale non negativa, non pi vero in generale che la risposta y(t) tende
alla soluzione sinusoidale di regime y
R
(t) in quanto, in tal caso, la rispo-
sta transitoria y
T
(t) non converge necessariamente a zero. Tuttavia si
dimostra che, nellipotesi (1.2.5), esiste un valore delle condizioni iniziali
per cui il polinomio q(s) in (1.2.10) nullo e, di conseguenza, la risposta
transitoria y
T
(t) nulla per ogni t 0. Questo permette di estendere i
risultati dellanalisi a regime anche ad un sistema instabile purch inse-
rito in un anello di retroazione che lo stabilizzi (vedi successivo capitolo
7); in tal caso, infatti, la relazione a regime fra lingresso e luscita del
sistema, in presenza di uneccitazione sinusoidale esterna, continua ad
essere quella del teorema 5.1.
Se la condizione (1.2.5) non soddisfatta, cio a(j) = 0, la sinusoide
in ingresso al sistema coincide con un modo naturale del sistema ed il
sistema stesso va in risonanza. Assumendo, per esempio, che j un
polo semplice di G(s), si ha infatti
Y (s) =
K
1
s j
+
K
1
s + j
+
K
2
(s j)
2
+
K
2
(s + j)
2
+
dove rappresentano i termini dello sviluppo di Heaviside relativi ai
rimanenti poli di G(s). Quindi, antitrasformando, si ottiene unuscita
della forma
y(t) = A
1
sin(t +
1
) + A
2
t sin(t +
2
) +
Analisi in frequenza di sistemi LTI 9
dove A
1
,
1
, A
2
,
2
sono opportune costanti e rappresenta una combi-
nazione dei rimanenti modi naturali del sistema. Quindi lingresso sinu-
soidale u(t) di pulsazione produce in uscita una sinusoide di ampiezza
crescente linearmente (fenomeno di risonanza).
Lanalisi armonica estendibile, mediante il principio di sovrapposizione
degli eetti, a tutti i segnali esprimibili come combinazioni lineari di
sinusoidi, quali ad esempio:
i segnali periodici sviluppabili in serie di Fourier;
i segnali dotati di trasformata di Fourier.
Si consideri un ingresso periodico u(t) di periodo T, cio tale che u(t +
T) = u(t) per ogni t 0, sviluppabile in serie di Fourier tramite
u(t) =

k=0
Im
_
U
k
e
jkt
_
, =
2
T
.
Nelle stesse ipotesi del teorema 5.1, sfruttando il principio di sovrap-
posizione degli eetti ed applicando il teorema 5.1 ad ogni componente
armonica, luscita del sistema tende alla risposta a regime periodica
y
R
(t) =

k=0
Im
_
Y
k
e
jkt
_
,
con
Y
k
= G(jk) U
k
.
Analogamente si consideri lingresso u(t) dotato di trasformata di Fourier
u(t) =
_

0
Im
_
U() e
jt
_
d
Ragionando nello stesso modo, si pu concludere che, nelle ipotesi del
teorema 5.1, la risposta al suddetto ingresso tende alla risposta di regime
y
R
(t) =
_

0
Im
_
Y () e
jt
_
d
con
Y () = G(j) U()
10 Risposta in frequenza
1.3 Risposta in frequenza
Lanalisi armonica ha messo in evidenza limportanza della funzione G(j) che
caratterizza completamente il comportamento in frequenza del sistema. Per
questo motivo tale funzione, complessa di variabile reale , prende il nome di
risposta in frequenza del sistema. Si indichi con U() il fasore della componente
armonica di pulsazione in ingresso e con Y () il fasore della corrispondente
componente armonica (in condizioni di regime) in uscita. In virt dei risultati
del precedente paragrafo, vale la relazione
Y () = G(j) U() (1.3.1)
che esprime il fatto che per ogni pulsazione il fasore delluscita Y () uguale
al prodotto del fasore di ingresso U() per la risposta in frequenza G(j);
questultima rappresenta pertanto il guadagno fasoriale del sistema. Da (1.3.1)
si deducono le relazioni
A
y
() = |G(j)| A
u
() (1.3.2)

y
() =
u
() +G(j) (1.3.3)
che legano ampiezza A
u
() e fase
u
() della componente armonica di pul-
sazione in ingresso ad ampiezza A
y
() e fase
y
() della corrispondente
componente a regime in uscita. Si noti da (1.3.2) che il modulo |G(j)| della
risposta in frequenza rappresenta il guadagno - amplicazione se |G(j)| > 1
oppure attenuazione se |G(j)| < 1 - del sistema alla pulsazione . Vice-
versa da (1.3.3) si evince che largomento G(j) della risposta in frequenza
rappresenta lo sfasamento - in anticipo se G(j) > 0 oppure in ritardo se
G(j) < 0 - del sistema alla pulsazione .
Propriet della risposta in frequenza
Poich G(s) una funzione razionale a coecienti reali, risulta banalmente che
G(j) = G(j) = G(j) (1.3.4)
da cui si deducono le seguenti propriet
|G(j)| = |G(j)|, G(j) = G(j),
Re G(j) = Re G(j), Im G(j) = Im G(j)
In altri termini:
modulo e parte reale della risposta in frequenza sono funzioni pari di ;
argomento e parte immaginaria sono funzioni dispari di .
Analisi in frequenza di sistemi LTI 11
0 1 2 3 4 5 6 7
0
Tempo
A
y

A
u


T
Figura 1.1 - Determinazione sperimentale della risposta in frequenza: ingresso di pulsazione
=
2
T
(linea tratteggiata) e uscita corrispondente (linea continua). Lo sfasamento misurato

y

u
= .
Determinazione sperimentale della risposta in frequenza
Le relazioni (1.3.2)-(1.3.3) suggeriscono un metodo per la determinazione spe-
rimentale della risposta in frequenza G(j), da usarsi nei casi in cui la funzione
di trasferimento G(s) del sistema non sia nota a-priori. Infatti, per determinare
il valore G(j) ad un certo valore della pulsazione, si pu procedere nel modo
seguente (vedi g. 1.1):
si applica al sistema un ingresso sinusoidale u(t) = A
u
sin(t +
u
);
atteso un intervallo di tempo sucientemente lungo anch si possa
considerare esaurito il transitorio, si misurano lampiezza A
y
e la fase
y
della sinusoide in uscita;
12 Risposta in frequenza
si calcola il modulo della risposta in frequenza come rapporto fra lam-
piezza della sinusoide di uscita e di quella di ingresso, cio
|G(j)| =
A
y
A
u
; (1.3.5)
si calcola largomento della risposta in frequenza come dierenza fra la
fase della sinusoide di uscita e di quella di ingresso, cio
G(j) =
y

u
(1.3.6)
Si noti che la suddetta procedura va ripetuta per tutte le pulsazioni di
interesse. In pratica possibile ridurre il numero di esperimenti utilizzando
segnali di ingresso costituiti da pi armoniche che consentono la valutazione
simultanea di pi valori della risposta in frequenza.
Si osservi, inoltre, che la determinazione sperimentale della risposta in fre-
quenza richiede che il sistema vada a regime. Pertanto, tale determinazione
pu essere eettuata in anello aperto, secondo lo schema di g. ??, solo se il
sistema di interesse stabile. Se, viceversa, il sistema non stabile lo si pu
stabilizzare secondo lo schema a retroazione di g. ?? (vedi capitolo 7) per poi
procedere nel seguente modo:
si applica allingresso esogeno del sistema a retroazione un segnale sinu-
soidale r(t) di pulsazione ;
a regime, si misurano ampiezze e fasi (A
u
, A
y
,
u
e
u
) di u(t) e y(t);
si calcolano |G(j)| e G(j) mediante (1.3.5)-(1.3.6).
Risposta in frequenza dellelemento di ritardo
Molti sistemi reali di interesse presentano un ritardo temporale dovuto a feno-
meni di trasporto di materia. Si ricorda che tali sistemi sono LTI ma non a
dimensione nita, pertanto non sono caratterizzati da una funzione di trasferi-
mento G(s) razionale. Nel seguito si vuole estendere il concetto di risposta in
frequenza a sistemi con ritardo temporale. Lelemento di ritardo descritto
dallequazione ingresso-uscita
y(t) = u(t )
dove > 0 il ritardo. immediato, pertanto, constatare che se u(t) =
A
u
sin(t +
u
), allora risulta
y(t) = A
u
sin((t ) +
u
) = A
y
() sin(t +
y
())
Analisi in frequenza di sistemi LTI 13
con A
y
() = A
u
e
y
() =
u
, per ogni pulsazione . Quindi, denendo
la risposta in frequenza come rapporto fasoriale uscita/ingresso, per lelemento
di ritardo si ha
G(j) =
Y ()
U()
=
A
y
()e
j
y
()
A
u
e
j
u
=
A
u
e
j(
u
)
A
u
e
j
u
= e
j
Questa denizione di risposta in frequenza , peraltro, compatibile con la
funzione di trasferimento G(s) = e
s
dellelemento di ritardo, denita co-
me rapporto fra le trasformate di Laplace delluscita e dellingresso. Si noti
che la risposta in frequenza dellelemento di ritardo ha modulo unitario per
ogni pulsazione e argomento negativo, , linearmente decrescente con la
pulsazione .
Rappresentazione graca della risposta in frequenza
Data limportanza della risposta in frequenza sia per evidenziare le propriet
ltranti del sistema che, come si vedr nei capitoli successivi, per lanalisi e la
sintesi di sistemi di controllo a retroazione, risulta fondamentale studiarne la
rappresentazione graca. A tale proposito, vengono utilizzati essenzialmente
due tipi di rappresentazione:
i diagrammi cartesiani, o di Bode, che riportano
landamento del modulo |G(j)| in funzione della pulsazione (dia-
gramma di ampiezza);
landamento dellargomento G(j) in funzione di (diagramma
di fase).
il diagramma polare, o di Nyquist, che descrive nel piano complesso il
luogo dei punti G(j) al variare di .
Per quanto riguarda i diagrammi di Bode, la convenzione di rappresentare il
valore del modulo in decibel (dB), vale a dire
|G(j)|
dB

= 20 log
10
|G(j)|
In questo modo valori di |G(j)| minori, uguali o maggiori di 1 corrispondono
a valori di |G(j)|
dB
negativi, nulli o, rispettivamente, positivi (vedasi tabella
di conversione 1.3). La scelta di misurare il guadagno in unit logaritmiche, co-
me si vedr in seguito, consente una agevole determinazione del diagramma di
ampiezza di un sistema costituito dal collegamento in serie di vari sottosistemi
a partire dai diagrammi di ampiezza dei sottosistemi. Il valore dellargomento
14 Diagrammi di Bode
viene convenzionalmente indicato in gradi. Inne, una caratteristica fonda-
mentale dei diagrammi di Bode quella di utilizzare una scala delle pulsazioni
logaritmica, in base 10. In questo modo, la distanza fra due punti relativi alle
pulsazioni
1
e
2
>
1
risulta proporzionale al loro rapporto
2
/
1
. In par-
ticolare viene indicato con il termine decade un intervallo tra due pulsazioni
che stanno fra loro in un rapporto 1 : 10. La scala logaritmica consente di
rappresentare intervalli in frequenza ampi (diverse decadi) con la stessa risolu-
zione sia alle basse frequenze che alle alte frequenze. Si noti, inoltre, che nella
scala logaritmica la pulsazione = 0 (continua) non ammette rappresentazio-
ne al nito. I diagrammi di Bode vengono tracciati su carta semi-logaritmica
(logaritmica sulle ascisse e lineare sulle ordinate). Nel successivo paragrafo
verr illustrato in dettaglio come tracciare in modo sistematico e qualitativo i
diagrammi di Bode per una arbitraria funzione di trasferimento G(s).
|K
B
| |K
B
|
dB
0.01 40
0.1 20
1/

2 3
1 0

2 3
2 6
10 20
100 40
Tabella 1.1 - Tabella di conversione in decibel di |G(j)| = |K
B
|
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, esso descrive il luogo dei
punti G(j) al variare di 0. Su tale diagramma viene indicato con una
freccia il verso di percorrenza per che va da zero allinnito e, inoltre, per
completare linformazione sulla risposta in frequenza vengono riportati i valori
di corrispondenti ai punti del diagramma. Il tracciamento del diagramma di
Nyquist verr trattato nel paragrafo 1.5.
1.4 Diagrammi di Bode
Per tracciare i diagrammi di Bode della risposta in frequenza G(j) risulta
conveniente porre la funzione di trasferimento G(s) nella seguente forma di
Analisi in frequenza di sistemi LTI 15
Bode:
G(s) =
K
B

i
(1 +
i
s)

i
_
1 + 2
i
s

ni
+
s
2

2
ni
_
s
h

i
(1 +
i
s)

i
_
1 + 2
i
s

ni
+
s
2

2
ni
_ (1.4.1)
dove:
h ZZ, detto tipo del sistema, il numero di poli/zeri nellorigine di G(s)
a seconda che h > 0 / h < 0;
K
B
IR\{0}, detto guadagno di Bode del sistema, coincide in generale
con il guadagno in continua della funzione di trasferimento s
h
G(s), in
particolare con il guadagno in continua G(0) se h = 0;

i
IR e
i
IR sono le costanti di tempo dei poli e, rispettivamente,
zeri reali;

i
(1, 1) e
i
(1, 1) sono i fattori di smorzamento delle coppie di
poli e, rispettivamente, zeri complessi coniugati;

ni
> 0 e
ni
> 0 sono le pulsazioni naturali delle coppie di poli e,
rispettivamente, zeri complessi coniugati.
Sostituendo s con j in (1.4.1) si ricava la forma di Bode della risposta in
frequenza:
G(j) =
K
B

i
(1 + j
i
)

i
_
1 + 2j
i

ni

2
ni
_
(j)
h

i
(1 + j
i
)

i
_
1 + 2j
i

ni

2
ni
_ (1.4.2)
Si noti che (1.4.2) esprime la risposta in frequenza G(j) come il prodotto di
fattori elementari G
i
(j) appartenenti ad una delle seguenti quattro possibili
tipologie:
(1) Fattore elementare costante G
i
(j) = K
B
(2) Integratore/Derivatore G
i
(j) = (j)
1
(3) Fattore elementare del 1
o
ordine G
i
(j) = (1 + j)
1
(4) Fattore elementare del 2
o
ordine G
i
(j) =
_
1 + 2j

2
n
_
1
In particolare i fattori elementari dei tipi (2), (3) e (4) possono avere esponente
16 Diagrammi di Bode
+1 o 1 a seconda che si riferiscano a zeri o poli della funzione di trasferimen-
to. Le propriet di seguito elencate permettono di costruire i diagrammi di
Bode di una arbitraria G(j) sulla base dei diagrammi di Bode dei suddetti
fattori elementari.
1. Diagrammi di Bode del prodotto
G(j) =

i
G
i
(j) =
_

_
|G(j)|
dB
=

i
|G
i
(j)|
dB
G(j) =

i
G
i
(j)
(1.4.3)
La (1.4.3) aerma che i diagrammi di Bode del prodotto possono essere
costruiti sommando i diagrammi di Bode dei vari fattori.
2. Diagrammi di Bode del reciproco

1
G(j)

dB
= |G(j)|
dB

1
G(j)
= G(j)
(1.4.4)
La (1.4.4) aerma che i diagrammi di Bode della funzione 1/G(j) posso-
no essere ottenuti ribaltando, rispetto allasse delle ascisse, i diagrammi
di Bode della funzione G(j).
3. Cambiamento di segno della costante di tempo e del fattore di
smorzamento
|1 j|
dB
= |1 + j|
dB
1 j = 1 j

1 2j

2
n

dB
=

1 + 2j

2
n

dB
1 2j

2
n
= 1 + 2j

2
n
(1.4.5)
La (1.4.5) aerma che cambiando il segno della costante di tempo nei
fattori elementari del primo ordine oppure del fattore di smorzamento
nei fattori elementari del secondo ordine, il diagramma di ampiezza
rimane inalterato mentre il diagramma di fase viene ribaltato rispetto
allasse delle ascisse.
Analisi in frequenza di sistemi LTI 17
In virt delle propriet (1.4.3)-(1.4.5) e della fattorizzazione (1.4.2) si possono
quindi costruire i diagrammi di Bode di una arbitraria risposta in frequenza
G(j) disponendo dei diagrammi di Bode delle seguenti funzioni elementari:
G
a
(j) = K
B
; (1.4.6)
G
b
(j) =
1
j
; (1.4.7)
G
c
(j) =
1
1 + j
, > 0; (1.4.8)
G
d
(j) =
1
1 + 2j

2
n
, [0, 1). (1.4.9)
Di seguito si esaminano in dettaglio i diagrammi di Bode (ampiezza e fase) dei
quattro fattori elementari (1.4.6)-(1.4.9).
Fattore elementare costante
Da (1.4.6) si deducono il modulo
|G
a
(j)|
dB
= 20 log
10
|K
B
| (1.4.10)
e largomento
G
a
(j) =
_
0

, K
B
0
180

, K
B
< 0
(1.4.11)
I corrispondenti diagrammi di Bode del fattore elementare costante sono trac-
ciati in g. 1.2. Si noti che:
il diagramma di ampiezza una retta orizzontale di ordinata 20 log
10
|K
B
|
positiva, nulla o negativa a seconda che |K
B
| > 1, K
B
= 1 o |K
B
| < 1;
il diagramma di fase una retta orizzontale di ordinata 0

oppure 180

a seconda che K
B
0 oppure K
B
< 0.
Integratore
In questo caso, da (1.4.7) risulta
|G
b
(j)|
dB
= 20 log
10
1

= 20 log
10
(1.4.12)
G
b
(j) =
1
j
= 90

(1.4.13)
18 Diagrammi di Bode
Pulsazione (rad/sec)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
0
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
45
0
K
B
> 1
K
B
< 1
| G
a
(j) |
dB

G
a
(j)
K
B
0
K
B
< 0
Figura 1.2 - Diagrammi di Bode del fattore
elementare costante
10
1
10
0
10
1
20
0
20
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
180
135
90
45
0
Pulsazione (rad/sec)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)
|G
b
(j)|
dB

G
b
(j)
Figura 1.3 - Diagrammi di Bode
dellintegratore
Poich |G
b
(j)| una funzione lineare di log
10
e la scala delle ascisse
logaritmica, il diagramma di ampiezza risultante sar una retta di pendenza
pari a 20 dB/decade. Per tracciare tale retta, occorre quindi determinarne un
punto di passaggio. A tale proposito si osserva che per = 1 si ha |G
b
(j)|
dB
=
0, cio la retta attraversa lasse orizzontale a 0 dB in corrispondenza della
pulsazione = 1. I diagrammi di Bode dellintegratore sono tracciati in g.
1.3. Si noti che:
il diagramma di ampiezza una retta obliqua di pendenza 20 dB/decade
che attraversa lasse a 0 dB in corrispondenza della pulsazione = 1;
il diagramma di fase una retta orizzontale di ordinata 90

.
Pi in generale, per la funzione di trasferimento G(s) = 1/s
h
, il diagramma
di ampiezza una retta con pendenza di 20h dB/decade passante per 0 dB
alla pulsazione = 1 mentre il diagramma di fase una retta orizzontale a
h 90

.
Fattore elementare del primo ordine
Da (1.4.8) segue che
|G
c
(j)|
dB
= 20 log
10
1

1 +
2

2
= 20 log
10
_
1 +
2

2
(1.4.14)
G
c
(j) = (1 + j) (1.4.15)
I diagrammi di Bode esatti, in funzione della pulsazione normalizzata ,
sono riportati in g. 1.4 (linea tratteggiata). Si noti come, a dierenza dei
Analisi in frequenza di sistemi LTI 19
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
40
20
0
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
90
45
0
Pulsazione normalizzata
F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)
|G
c
(j)|
dB

G
c
(j)
20 dB/decade
45
o
/decade
Figura 1.4 - Diagrammi di Bode del fattore elementare del primo ordine
20 Diagrammi di Bode
precedenti casi (a) e (b), i diagrammi di Bode risultano in questo caso curvilinei
anzich rettilinei. Per un tracciamento qualitativo, approssimato, dei diagram-
mi di Bode risulta conveniente analizzare il comportamento di (1.4.14)-(1.4.15)
alle basse frequenze ( 1) e alle alte frequenze ( 1).
Comportamento alle basse frequenze - Per 1, cio per valori
di pulsazione molto inferiori al valore 1/, si possono trascurare
2

2
e j
rispetto allunit in (1.4.14)-(1.4.15); si ottengono cos le approssimazioni
|G
c
(j)|
dB
0
G
c
(j) 0

_
per
1

(1.4.16)
Comportamento alle alte frequenze - Per 1, cio per valori di
pulsazione molto superiori al valore 1/, si pu trascurare lunit rispetto a

2
e j in (1.4.14)-(1.4.15); si ottengono cos le approssimazioni
|G
c
(j)|
dB
20 log
10

G
c
(j) 90

_
per
1

(1.4.17)
Si noti, inoltre, che alla pulsazione = 1/ ( = 1) ampiezza e fase assumono
i valori (esatti)
|G
c
(j)|
dB
= 20 log
10

2 3 dB
G
c
(j) = (1 + j) = 45

_
per =
1

(1.4.18)
Le relazioni (1.4.16)-(1.4.18) suggeriscono di approssimare il modulo |G
c
(j)|
dB
con una funzione lineare a tratti costituita da una retta orizzontale di ordinata
0 dB no alla pulsazione = 1/ raccordata con una retta obliqua con pen-
denza di 20 dB/decade a partire dalla medesima pulsazione. La pulsazione
1/, in cui il graco approssimato del modulo sopra descritto cambia penden-
za, prende il nome di pulsazione di rottura. Per quanto riguarda la fase, si
riscontra che essa varia monotonicamente da 0

a 90

per che varia da 0 a


+ ed assume i seguenti valori approssimati:
G
c
(j)
_

_
6

, =
0.1

84

, =
10

Quindi ragionevole raccordare linearmente i tratti orizzontali a 0

e a 90

corrispondenti al comportamento approssimato alle basse e, rispettivamente,


alte frequenze fra due pulsazioni di rottura, 0.1/ e 10/, collocate rispetti-
vamente una decade prima ed una decade dopo la pulsazione di rottura del
Analisi in frequenza di sistemi LTI 21
modulo. Il confronto fra diagrammi di Bode esatti (linea tratteggiata) e i dia-
grammi di Bode approssimati con funzioni lineari a tratti sopra descritti, detti
diagrammi asintotici (linea continua), illustrato in g. 1.4. In particolare
si riscontra che lerrore sul modulo al massimo di 3 dB in corrispondenza
della pulsazione di rottura del modulo 1/ mentre lerrore sulla fase risulta
compreso fra 6

circa ed massimo, in valore assoluto, in corrispondenza


delle pulsazioni di rottura della fase 0.1/ e 10/. Indicati con |

G
c
(j)|
dB
e
con

G
(
j) gli andamenti asintotici di modulo e fase, gli errori di modulo e
fase soddisfano, pertanto, le seguenti disuguaglianze:
0 |

G
c
(j)|
dB
|G
c
(j)|
dB
3
6

G
c
(j) G
c
(j) 6

(1.4.19)
Landamento degli errori di modulo e di fase riportato in g. 1.5. Si pu
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Pulsazione normalizzata
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
(a) Andamento dellerrore di modulo
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
6
4
2
0
2
4
6
Pulsazione normalizzata
F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)
(b) Andamento dellerrore di fase
Figura 1.5 - Andamento dellerrore per il fattore elementare del primo ordine
concludere che, data la ridotta entit di tali errori rispetto alle escursioni di
ampiezza e di fase, luso dei diagrammi asintotici al posto di quelli esatti
spesso accettabile. Daltro canto, i diagrammi asintotici catturano i principali
aspetti qualitativi di quelli esatti.
Riassumendo, i diagrammi asintotici del fattore elementare del primo ordi-
ne sono tracciati nel seguente modo:
il diagramma di ampiezza asintotico costituito da una retta orizzontale
di ordinata 0 dB no alla pulsazione di rottura 1/ seguita da una retta
obliqua di pendenza 20 dB/decade;
22 Diagrammi di Bode
10
1
10
0
10
1
40
30
20
10
0
10
Pulsazione normalizzata (/
n
)
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
=0.1
=1
|G
d
(j)|
dB
Figura 1.6 - Diagrammi di Bode del modulo del fattore elementare del secondo ordine
il diagramma di fase asintotico costituito da una retta orizzontale di
ordinata 0

no alla prima pulsazione di rottura 1/, seguito da una retta


obliqua di pendenza 45

/decade no alla seconda pulsazione di rottura


10/ e da una retta orizzontale di ordinata 90

.
Fattore elementare del secondo ordine
Da (1.4.9) segue che:
|G
d
(j)|
dB
= 20 log
10

1 + (4
2
2)
_

n
_
2
+
_

n
_
4
(1.4.20)
G
d
(j) =
_
1
_

n
_
2
+ 2 j

n
_
(1.4.21)
I diagrammi di Bode esatti, in funzione della pulsazione normalizzata /
n
e per vari valori di , sono riportati in g. 1.6,1.7 . Anche in questo caso, come
Analisi in frequenza di sistemi LTI 23
10
1
10
0
10
1
180
135
90
45
0
Pulsazione normalizzata (/
n
)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)
G
d
(j)
=1
=0.1
Figura 1.7 - Diagrammi di Bode della fase del fattore elementare del secondo ordine
24 Diagrammi di Bode
nel caso (c), i diagrammi risultano curvilinei; inoltre, il loro andamento dipende
fortemente dal valore di soprattutto per valori di nellintorno di
n
. Si nota
che per alcuni valori di il graco del modulo presenta un massimo (picco di
risonanza). Pi precisamente, attraverso uno studio della funzione |G
d
(j)|
lasciato al lettore per esercizio, si vede che se < 1/

2 0.7 tale modulo


presenta un picco di risonanza
M
r

= max

|G
d
(j)| = |G(j
r
)| =
1
2

1
2
(1.4.22)
in corrispondenza della pulsazione di risonanza

r
=
n
_
1 2
2
(1.4.23)
Si noti che per 0:
r

n
e M
r
; quindi per sistemi poco smorzati
il fenomeno di risonanza molto accentuato e la pulsazione di risonanza tende
a coincidere con la pulsazione naturale. Viceversa, per 1/

2:
r
0 e
M
r
1. Quindi il fenomeno di risonanza tende a svanire quando il fattore
di smorzamento si avvicina al valore 1/

2; in particolare, se 1/

2 il
modulo ha un andamento monotonicamente decrescente allaumentare di
con un valore massimo unitario in corrispondenza della continua ( = 0). La
dipendenza di M
r
e
r
/
n
da illustrata nei graci di g. 1.8. Unaltra
caratteristica di interesse del sistema la banda passante a 3 dB ovvero la
pulsazione
b
alla quale |G
d
(j
b
)| = 1/

2. Con semplici calcoli si ottiene:

b
=
n
_
1 2
2
+
_
2 + 4
4
4
2
(1.4.24)
La g. 1.9 riporta il graco di
b
/
n
in funzione di .
Anche in questo caso, per un tracciamento qualitativo dei diagrammi di
Bode risulta conveniente analizzare il comportamento di (1.4.20)-(1.4.21) alle
basse frequenze (/
n
1) e alle alte frequenze (/
n
1).
Comportamento alle basse frequenze - Per /
n
1, cio per va-
lori di pulsazione molto inferiori al valore
n
, da (1.4.20)-(1.4.21) si ottengono
le approssimazioni
|G
d
(j)|
dB
0
G
d
(j) 0

_
per
n
(1.4.25)
Comportamento alle alte frequenze - Per /
n
1, cio per valori
di pulsazione molto superiori al valore
n
, da (1.4.20)-(1.4.21) si ottengono
Analisi in frequenza di sistemi LTI 25
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
1
2
3
4
5
Picco di risonanza
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

Pulsazione di risonanza
M
r

r
/
n

Figura 1.8 - Picco di risonanza e pulsazione di risonanza del fattore elementare del secondo
ordine
26 Diagrammi di Bode
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6

Banda passante

b
/
n

Figura 1.9 - Banda passante del fattore elementare del secondo ordine
Analisi in frequenza di sistemi LTI 27
viceversa le approssimazioni
|G
d
(j)|
dB
40 log
10

n
G
d
(j) 180

_
_
_
per
n
(1.4.26)
Le relazioni (1.4.25)-(1.4.26) suggeriscono di approssimare il modulo |G
d
(j)|
dB
con una funzione lineare e continua a tratti costituita da un tratto orizzon-
tale di ordinata 0 dB per
n
e da un tratto obliquo con pendenza di
40 dB/decade per >
n
. Per quanto riguarda la fase, si riscontra che essa
varia monotonicamente da 0

a 180

, assumendo il valore di 90

per =
n
.
Essa pu essere ragionevolmente approssimata con il valore 0

per < 0.1


n
e con il valore 180

per > 10
n
. Per valori intermedi 0.1
n
10
n
landamento della fase qualitativamente diverso a seconda che il fattore di
smorzamento assuma valori piccoli oppure no. In particolare,
se < 0.1 conveniente approssimare la fase con una variazione a gradino
di 180

in corrispondenza della pulsazione =


n
;
se 0.1 conviene, viceversa, raccordare la fase, fra le pulsazioni di
rottura 0.1
n
e 10
n
, con un tratto rettilineo di pendenza 90

per
decade.
Riassumendo, per il fattore elementare del secondo ordine, si suggerisce il
tracciamento dei seguenti diagrammi asintotici (vedi g. 1.10).
Per il modulo, una retta orizzontale di ordinata 0 dB no alla pulsazione
di rottura
n
seguita da una retta obliqua di pendenza 40 dB/decade.
Per la fase:
se > 0.1 , una retta orizzontale di ordinata 0

no alla prima pulsazio-


ne di rottura
1
=
n
/10, seguito da una retta obliqua di pendenza
90

/decade no alla seconda pulsazione di rottura


2
= 10
n
e
da una retta orizzontale di ordinata 180

;
se 0.1 , un gradino di 180

alla pulsazione di rottura


n
.
Si noti che i diagrammi di Bode asintotici risultano lineari a tratti e, per-
tanto, sono facilmente tracciabili e sommabili. Questo ne permette una agevole
determinazione graca manuale, su carta semi-logaritmica, dei diagrammi di
Bode asintotici di una generica risposta in frequenza G(j). Tali diagrammi
forniscono, in genere, una buona rappresentazione qualitativa dei diagrammi
esatti che, viceversa, hanno un andamento curvilineo e possono essere tracciati
mediante lausilio di un calcolatore. Per eettuare un tracciamento qualitativo
28 Diagrammi di Bode
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
80
60
40
20
0
20
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
=0.05
G
d
(j)
|G
d
(j)|
dB
=0.9
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
45
0
Pulsazione normalizzata (/
n
)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)
0 < 0.1
0.1 1
Figura 1.10 - Diagrammi di Bode approssimati del fattore elementare del secondo ordine
Analisi in frequenza di sistemi LTI 29
dei diagrammi di Bode di G(j) si pu procedere in modo sistematico come
segue.
1. Si scompone G(j) in fattori elementari mediante la forma di Bode.
2. Si tracciano i diagrammi di Bode asintotici dei fattori elementari deter-
minati al punto precedente.
3. Si tracciano i diagrammi di Bode di G(j) sommando i diagrammi di
Bode del punto precedente.
Acquisita una certa familiarit, si potr passare direttamente dal punto 1 al
punto 3 della suddetta procedura tracciando direttamente i diagrammi di Bode
complessivi senza tracciare i diagrammi dei fattori elementari.
Si considerano di seguito e nel paragrafo 1.7 vari esempi di tracciamento dei
diagrammi di Bode al duplice scopo di esemplicare il procedimento di costru-
zione dei diagrammi asintotici e di esaminare gli scostamenti di tali diagrammi
approssimati da quelli esatti.
Esempio 1.1 - Si traccino i diagrammi di Bode di un sistema con funzione
di trasferimento
G(s) =
k
s(1 + s)
k > 0, > 0 (1.4.27)
La risposta in frequenza associata G(j) il prodotto dei seguenti tre fattori
elementari:
G
1
(j) = k, G
2
(j) =
1
j
, G
3
(j) =
1
1 + j
I diagrammi di Bode asintotici dei tre fattori elementari e quelli complessi-
vi sono riportati in g. 1.18(a), insieme ai diagrammi esatti. Si noti che il
diagramma asintotico di ampiezza presenta una unica pulsazione di rottura in
= 1/, dovuta al fattore elementare del 1

ordine G
3
(j). In corrispondenza
di tale pulsazione il diagramma asintotico di ampiezza cambia pendenza, da
20 dB/decade a 40 dB/decade, ed assume il valore 20 log
10
(k). Viceversa
il diagramma asintotico di fase presenta due pulsazioni di rottura in
1
10
e in
10

dove il graco cambia pendenza (inizialmente nulla, poi di 45

/decade e,
inne, di nuovo nulla) e assume i valori 90

e, rispettivamente, 180

. Si
noti che, in questo esempio, lunica approssimazione dei diagrammi asintotici
dovuta al fattore G
3
(j). Pertanto lerrore dei diagrammi asintotici resta
connato ad un massimo di 3 dB per lampiezza, alla pulsazione = 1/, e di
30 Diagrammi di Bode
6

per la fase, alle pulsazioni =


1
10
e =
10

. Si vedr negli esempi suc-


cessivi che gli errori di approssimazione diventano pi consistenti in presenza
di fattori multipli del 1

e 2

ordine e, in particolare, se le relative pulsazioni


di rottura sono vicine fra loro. Si noti, inne, che la variazione del valore di
k comporta solo una traslazione verticale del diagramma di ampiezza (verso
lalto se k viene aumentato o verso il basso se k viene diminuito) mentre la
variazione del valore di comporta una traslazione orizzontale di entrambi i
diagrammi, di ampiezza e di fase, verso sinistra se aumenta o verso destra se
diminuisce. Il cambiamento di segno di k implica, invece, solo uno sfasamento
di 180

.
Elemento di ritardo
Come visto in precedenza, lelemento di ritardo temporale ha risposta in
frequenza G(j) = e
j
da cui
|G(j)| = 1 e G(j) = , (1.4.28)
Il diagramma di ampiezza pertanto una retta orizzontale di valore 0 dB,
mentre il diagramma di fase ha landamento riportato in g. 1.11 in funzione
della pulsazione normalizzata . Si noti che, poich la fase ha un andamento
lineare in , landamento in scala logaritmica, cio in log
10
(), risulta espo-
nenziale. Alla luce di quanto sopra, un sistema con ritardo di funzione di
trasferimento G(s) = e
s
G

(s), dove G

(s) una funzione razionale, presenta


lo stesso diagramma di ampiezza di G

(s), tracciabile mediante la procedura


sopra esposta, ed un diagramma di fase ottenuto sommando al diagramma di
fase di G

(s) il contributo, in

, 180/ dovuto al ritardo.
Eetto di poli/zeri sulla risposta in frequenza
Lo studio dei diagrammi di Bode ha messo in evidenza come le propriet l-
tranti del sistema dipendano dalla congurazione poli-zeri della sua funzione
di trasferimento. In particolare:
1. un polo introduce unattenuazione alle alte frequenze che, in buona ap-
prossimazione, di 20 dB per ogni decade di frequenza oltre la pulsazione
di rottura del polo;
2. uno zero fornisce unamplicazione alle alte frequenze che, in buona ap-
prossimazione, di 20 dB per ogni decade di frequenza oltre la pulsazione
di rottura dello zero;
Analisi in frequenza di sistemi LTI 31
10
1
10
0
10
1
10
2
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)
Pulsazione normalizzata
Figura 1.11 - Diagramma di Bode della fase dellelemento di ritardo
32 Diagrammi di Bode
3. la pulsazione di rottura del polo/zero coincide con il reciproco della co-
stante di tempo 1/ per un polo/zero reale oppure con la pulsazione
naturale
n
per una coppia di poli/zeri complessi coniugati;
4. un polo (zero) immaginario j
o
introduce un contributo di 90

(+90

)
alla fase a partire dalla pulsazione |
o
|;
5. una coppia di poli immaginari j
o
introduce una risonanza alla pul-
sazione
o
, ovvero lesaltazione di componenti armoniche in ingresso di
pulsazione
o
;
6. una coppia di zeri immaginari j
o
introduce un nullo alla pulsazione

o
, ovvero la reiezione di componenti armoniche in ingresso di pulsazione

o
;
7. un polo con parte reale negativa/zero con parte reale positiva comporta
uno sfasamento negativo variabile fra 0

(basse frequenze) e 90

(alte
frequenze);
8. un polo con parte reale positiva/zero con parte reale negativa comporta
uno sfasamento positivo variabile fra 0

(basse frequenze) e +90

(alte
frequenze);
9. lo sfasamento introdotto da un polo/zero non immaginario localiz-
zato fra due pulsazioni poste una decade prima e una decade dopo la
pulsazione di rottura del polo/zero.
Le suddette considerazioni 1-9 non solo consentono di analizzare le propriet
ltranti del sistema conoscendone la congurazione poli/zeri, ma soprattutto
sono utili in fase progettuale per realizzare sistemi con desiderate propriet
ltranti imponendo a questi una appropriata congurazione poli-zeri. In mol-
te applicazioni di elaborazione del segnale si richiede di progettare un ltro
che abbia una desiderata risposta in frequenza (ad esempio passa-basso, passa-
banda, elimina-banda, etc.); a tale scopo, la conoscenza degli eetti di poli/zeri
sullandamento del modulo e delargomento della risposta in frequenza permet-
te di selezionare in modo appropriato i poli/zeri della funzione di trasferimento
in modo di approssimare al meglio la risposta in frequenza desiderata. Nel ca-
pitolo 10 si vedr che una tecnica molto ecace e comunemente impiegata per
la sintesi di sistemi di controllo consiste nel sagomare opportunamente la ri-
sposta in frequenza del sistema ad anello aperto introducendo appropriati poli
e/o zeri aggiuntivi.
Analisi in frequenza di sistemi LTI 33

Im[G(j)]

Re[G(j)]
Figura 1.12 - Diagramma di Nyquist dove = |G(j )| e = G(j ) per assegnato
1.5 Diagramma di Nyquist
Nonostante i diagrammi di Bode siano molto usati per la semplicit con cui
si determina la loro approssimazione asintotica, essi presentano lo svantaggio
di associare alla funzione di trasferimento G(s) due graci distinti. In molte
situazioni preferibile lavorare con un solo diagramma che contenga tutte le
informazioni. Un diagramma che possiede questa caratteristica il diagramma
polare o diagramma di Nyquist. Il diagramma di Nyquist riporta nel piano
complesso la curva descritta da G(j) al variare di da 0 a +. Pertanto,
per tracciare tale diagramma necessario valutare G(j) per un numero suf-
cientemente elevato di valori di , riportare tali valori nel piano complesso
e congiungerli con una curva come mostrato in g. 1.12. A tale proposito
possibile ricavare il modulo e largomento di G(j) dai diagrammi di Bode e
riportare i corrispondenti punti sul piano immagine. Questa osservazione met-
te in evidenza come sia possibile determinare i diagrammi di Bode da quello
di Nyquist e viceversa. Poich, come visto in precedenza, i diagrammi di Bo-
de possono essere determinati in modo agevole, essi vengono frequentemente
utilizzati come punto di partenza per il tracciamento del diagrama di Nyquist.
Inoltre, come sar chiarito nei prossimi capitoli, utile far riferimento al dia-
gramma di Nyquist esteso, che riporta il valore di G(j) nel piano complesso
al variare di da a +. Si osserva che, utilizzando la propriet (1.3.4),
il diagramma di G(j) per (, 0] ottenibile da quello per [0, +)
semplicemente per ribaltamento attorno allasse reale. Per aumentare la leg-
gibilit si adotta la convenzione di riportare landamento per (, 0] con
una linea tratteggiata e quello per [0, +) con una linea continua. Inne
su tale diagramma viene indicato con una freccia il verso di percorrenza per
che va a + e, talvolta, vengono etichettati alcuni punti con i corrispet-
34 Diagramma di Nyquist
tivi valori di . Di seguito si esamina in dettaglio il diagramma di Nyquist di
alcuni sistemi elementari
Fattore costante
Il diagramma di Nyquist del fattore elementare costante G(s) = k, k IR,
costituito da un punto sullasse reale come illustrato in gura 1.13.
k
Im[G(j)]
Re[G(j)]
(a) Diagamma per k > 0
k
Im[G(j)]
Re[G(j)]
(b) Diagramma per k < 0
Figura 1.13 Diagramma di Nyquist del fattore elementare costante
Integratore/Derivatore
Si consideri la funzione di trasferimento dellintegratore (1.4.7) che, moltipli-
cando numeratore e denominatore per j, assume la forma
G(j) =
j

. (1.5.1)
Da (1.5.1) si vede che Re[G(j)] = 0 per ogni IR e che, inoltre, per che
varia da 0
+
a +, Im[G(j)] varia da a 0

. Quindi il diagramma di
Nyquist dellintegratore coincide con lasse immaginario percorso, al variare di
da a +, come indicato in g. 1.14(a).
Per il derivatore G(s) = s si osserva che G(j) = j, per da a +, si
sposta sullasse immaginario da ja +jcome illustrato in gura 1.14(b).
Sistema del primo ordine
Si consideri il sistema del 1

ordine
G(s) =
1 + s
1 + s
. (1.5.2)
Analisi in frequenza di sistemi LTI 35

+
Im[G(j)]
0
+
Re[G(j)]
0

(a) Integratore

Re[G(j)]
Im[G(j)]
+
0
+
0

(b) Derivatore
Figura 1.14 - Diagrammi di Nyquist dellintegratore e del derivatore
Posto s = j, si analizza il comportamento per = 0 e per . Si ha:
G(j) =
1 + j
1 + j
= G(j0) = 1, lim
+
G(j) =

(1.5.3)
Inne, con semplici passaggi si pu vericare che il diagramma di Nyquist
una circonferenza centrata in
+
2
di raggio

. Infatti

G(j)
+
2

1 + j
1 + j

+
2

2(1 + j) ( + )(1 + j)
2(1 + j)

+ j( )
2(1 + j)

1 j
1 + j

(1.5.4)
Dallequazione (1.5.4) si conclude che il numero G(j) dista dal numero reale
+
2
di una distanza costante pari a

. In altri termini, il vettore


G(j) descrive nel piano complesso una circonferenza centrata in
+
2
di
raggio

come illustrato in gura 1.5 per < .


36 Regole per il tracciamento qualitativo dei diagrammi di Nyquist
Re[G(j)]
Im[G(j)]
+
1
+
2

< 1
Figura 1.15 - Diagramma di Nyquist del sistema G(s) =
1 + s
1 + s
con > > 0
Lelemento di ritardo
Si consideri lelemento di ritardo con risposta in frequenza G(j) = e
j
,
dove > 0 il ritardo. Per tale elemento il modulo |G(j)| risulta unitario
a qualsiasi pulsazione mentre largomento, G(j) = , diminuisce in
modo proporzionale a . Pertanto il diagramma di Nyquist coincide con il
cerchio unitario percorso in senso orario a partire dal punto 1 corrispondente
alla pulsazione = 0, come illustrato in gura 1.5.
1
> 0
= 0
Im[G(j)]
Re[G(j)]
Figura 1.16 - Diagramma di Nyquist dellelemento di ritardo
1.6 Regole per il tracciamento qualitativo dei dia-
grammi di Nyquist
Nel paragrafo precedente si visto come il tracciamento esatto del diagramma
di Nyquist richieda la valutazione numerica di G(j) per un numero molto
Analisi in frequenza di sistemi LTI 37
elevato di valori di oppure la determinazione analitica della curva, nel piano
xy con x = Re G(j) e y = Im G(j), descritta da G(j). Il primo approccio
risulta laborioso da eettuare manualmente e richiede lausilio di un calcolato-
re elettronico. Viceversa il secondo approccio applicabile solo in alcuni casi
elementari quali quelli esaminati in precedenza. Nella maggior parte dei casi,
tuttavia, suciente un tracciamento qualitativo del diagramma di Nyquist
come si vedr nei capitoli successivi in relazione alluso del diagramma di Ny-
quist per lanalisi di stabilit ed il progetto di sistemi di controllo a retroazione.
Di seguito si elencano e discutono alcune regole che, eventualmente con lausi-
lio dei diagrammi di Bode, consentono in molti casi un tracciamento manuale
qualitativo sucientemente accurato del diagramma di Nyquist.
1. Simmetria rispetto allasse reale - Landamento del diagramma di
Nyquist relativo a (, 0] pu essere ottenuto da quello relativo
[0, ) per simmetria rispetto allasse reale, in quanto
Re[G(j)] = Re[G(j)], Im[G(j)] = Im[G(j)]
2. Comportamento alle basse frequenze - Il comportamento di G(j)
per 0 dipende dalla presenza o meno di poli nellorigine. Infatti, in
un intorno di = 0 si ha G(j)

=
K
B
(j)
h
e quindi
lim
0
G(j) =
_
K
B
, se h = 0
, se h > 0
(1.6.1)
Pertanto si distinguono i seguenti due casi:
Se non sono presenti poli nellorigine (h = 0), il diagramma di
Nyquist parte dallasse reale con fase:

= lim
0
+
G(j) =
_
0

, se K
B
0
180

, se K
B
< 0
(1.6.2)
Se ci sono h > 0 poli nellorigine, il diagramma di Nyquist parte dal
punto all con fase

0
= lim
0
+
G(j) = K
B
h 90

=
_
h 90

, se K
B
0
(h + 2) 90

, se K
B
< 0
(1.6.3)
Meritano particolare attenzione i casi di polo semplice (h = 1) e polo
doppio (h = 2).
38 Regole per il tracciamento qualitativo dei diagrammi di Nyquist
Asintoto verticale - Se h = 1 il diagramma parte dal punto
allinnito parallelamente allasse immaginario e Re[G(j)] tende
ad un valore costante per 0. Infatti
G(j) =
b
0
(j)
n
+ + b
n1
(j) + b
n
(j)
n
+ a
1
(j)
n1
+ + a
n2
(j)
2
+ a
n1
(j)
(1.6.4)
pu essere approssimato, per 0, nel seguente modo
G(j)

=
(b
n1
j+b
n
)(a
n1
a
n2
j)
j(a
2
n1
+a
2
n2

2
)

=
j(b
n1
a
n1
b
n
a
n2
)+b
n
a
n1
ja
2
n1
(1.6.5)
Da (1.6.5) si determina il valore asintotico di Re[G(j)]
lim
0
Re[G(j)] =
b
n1
a
n1
b
n
a
n2
a
2
n1
< (1.6.6)
e si osserva la divergenza di Im[G(j)]:
lim
0
+
Im[G(j)] =
_
, se b
n
a
n1
> 0
+, se n
n
a
n1
< 0
Asintoto parabolico - Se h = 2 si ha divergenza sia della parte
immaginaria che della parte reale di G(j). In questo caso si pu
riscrivere G(s) nella seguente forma
G(s) =
1
s
2

G(s) (1.6.7)
dove

G(s) una funzione analitica e quindi sviluppabile in serie di
Taylor nellintorno dellorigine, da cui
G(s) =
c
0
s
2
+
c
1
s
+ c
2
+ c
3
s + (1.6.8)
Quindi per s = j 0 si pu considerare la seguente approssima-
zione di G(j)
G(j) =
c
0

2

jc
1

+ c
2
(1.6.9)
Lequazione (1.6.9) descrive una curva con la seguente rappresenta-
zione parametrica
_
_
_
x = c
2

c
0

2
y =
c
1

(1.6.10)
Analisi in frequenza di sistemi LTI 39
Ricavando =
c
1
y
e sostituendolo nella prima delle equazioni
(1.6.10) si ottiene la seguente equazione di una parabola
x = c
2

c
0
c
2
1
y
2
(1.6.11)
a cui tende il diagramma di Nyquist per 0 nel caso di polo
doppio nellorigine.
3. Singolarit sullasse immaginario (asintoto obliquo) - Dopo aver
considerato le singolarit in zero si considerano quelle per una pulsazione

o
generica. In questo caso G(s) esprimibile nella seguente forma
G(s) =
1
s
2
+
2
o

G(s) =
1
s j
o
G

(s) (1.6.12)
dove G

(s) una funzione a coecienti complessi e analitica in un intorno


di s = j
o
e quindi sviluppabile in serie di Taylor
G(s) =
c
0
s j
o
+ c
1
+ c
2
(s j
o
) + (1.6.13)
Quindi per s j
o
si pu considerare la seguente approssimazione di
G(j)
G(j)

= G(j) =
c
0
j
+ c
1
(1.6.14)
dove

=
o
. Sviluppando x = Re[G(j)] e y = Im[G(j)] in
(1.6.14), si verica facilmente che la curva descritta nel piano complesso
da G(j) ammette la seguente rappresentazione parametrica
_

_
x = Re[c
1
] +
1

Im[c
0
]
y = Im[c
1
]
1

Re[c
0
]
(1.6.15)
Moltiplicando la prima equazione di (1.6.15) per Re[c
0
] e la seconda per
Im[c
0
] e sommando ambo i membri, si ottiene la seguente equazione di
una retta
Re[c
0
] x + Im[c
0
] y = Re[c
1
]Re[c
0
] + Im[c
1
]Im[c
0
] (1.6.16)
che rappresenta lasintoto obliquo a cui tende il diagramma di Nyquist
per
0
. Lasintoto relativo al polo immaginario coniugato j
0
pu
essere ovviamente determinato per simmetria.
40 Regole per il tracciamento qualitativo dei diagrammi di Nyquist
4. Comportamento alle alte frequenze - Per quanto riguarda il com-
portamento del diagramma di Nyquist alle alte frequenze si osserva che,
essendo G(s) una funzione propria, G(j) converge ad un valore costante
per . In particolare,
lim
+
G(j) =
_
0, se G(s) strettamente propria
b
0
= 0, se G(s) bipropria
(1.6.17)
Per quanto riguarda la fase asintotica, essa pu essere determinata me-
diante la seguente relazione

= lim
+
G(j) = K
B
90

(np nz np
+
+ nz
+
) (1.6.18)
dove: np e nz indicano il numero di poli e, rispettivamente, di zeri con
parte reale 0; np
+
e nz
+
il numero di poli e, rispettivamente, di zeri
con parte reale positiva.
Inne per terminare il tracciamento qualitativo del diagramma di Nyquist si
pu far ricorso agli andamenti dei diagrammi di Bode. Nel caso in cui la funzio-
ne di trasferimento presenti un elemento di ritardo conviene prima disegnare il
diagramma di Nyquist del sistema ignorando il ritardo e successivamente intro-
durre il contributo del ritardo. Infatti, poich esso inuenza solo landamento
della fase, ogni punto del diagramma di Nyquist rimane alla stessa distanza
dallorigine ma viene ruotato in senso orario di un angolo pari a .
Sistema del secondo ordine
Si consideri il sistema elementare del secondo ordine (1.4.9) i cui diagrammi di
Bode sono riportati in gura 1.6 e 1.7. Da tali diagrammi si osserva che
- La fase sempre decrescente e varia da 0

a 180

.
- Il modulo sempre decrescente se
1

2
< 1.
- Il modulo ha un massimo di valore superiore ad uno se 0 < <
1

2
.
- Il diagramma di Nyquist intercetta lasse immaginario per =
n
con
un valore G
d
(j
n
) = j
1
2
di argomento 90

.
- Quando = 0 la funzione G(j) sempre reale ed positiva se <
n
e negativa se >
n
.
Analisi in frequenza di sistemi LTI 41
Re[G(j)]
+
<
1

2

+
n
= 0
= 0
1

n
Im[G(j)]
Figura 1.17 - Diagramma di Nyquist di un sistema elementare del secondo ordine
Quindi, tenendo conto che
lim
0
G
d
(j) = 1 lim
+
G
d
(j) = 0e
j
(1.6.19)
si tracciano i diagrammi qualitativi di Nyquist riportati in gura (1.6) per
= 0 (linea tratteggiata), 0 < < 1/

2 (linea tratto-punto) e 1/

2 < < 1
(linea continua).
Esempio 1.2 Si tracci il diagramma di Nyquist del sistema con funzione di
trasferimento (1.4.27)
Come primo passo si studia il comportamento del sistema alle basse e alle alte
frequenze. Poich il sistema ha un polo semplice nellorigine, il diagramma di
Nyquist presenta un asintoto verticale. Si sostituisce s = j e si calcolano
parte reale ed immaginaria della risposta in frequenza
G(j) =
k
j(1 + j)
=
jk(1 j)
(1 + j)(1 j)
(1.6.20)
Quindi, passando al limite per 0 si deducono le seguenti caratteristiche
dellasintoto
lim
0
Re[G(j)] = lim
0

k
1 +
= k
lim
0
+
Im[G(j)] =
(1.6.21)
Si osservi che a tale risultato si giunge anche applicando direttamente la for-
mula (1.6.6) e osservando dai diagrammi di Bode che la fase iniziale 90

.
Quando , poich G(s) strettamente propria, il modulo tende a zero
42 Esempi
0
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
|G
3
(j)|
dB
1/
180
135
90
45
0
Pulsazione (rad/sec)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)
|G
1
(j)|
dB
|G
2
(j)|
dB
G
1
(j)
G
2
(j)
G
3
(j)
10/ 1/ 1/(10)
(a) Diagrammi di Bode
80
0
80
k
0
Asse reale
A
s
s
e

i
m
m
a
g
i
n
a
r
i
o
(b) Diagramma di Nyquist
Figura 1.18 - Sistema G(s) =
k
s(1 + s)
con k > 0 e > 0
con una fase di 180

. Il sistema non presenta altre singolarit sullasse im-


maginario oltre al polo nellorigine, e dai diagrammi di Bode si osserva che il
modulo e la fase sono sempre decrescenti. Da queste informazioni si traccia il
diagramma di gura 1.18(b) dove landamento per (, 0], riportato in
linea tratteggiata, ottenuto da quello per [0, ) attraverso la simmetria
rispetto allasse reale.
1.7 Esempi
Allo scopo di esemplicare i procedimenti precedentemente esposti per la de-
terminazione dei diagrammi di Bode e di Nyquist si considerano di seguito
alcuni esempi.
Esempio 1.3 Si traccino i diagrammi di Bode e di Nyquist di un sistema con
funzione di trasferimento
G(s) =
1
(s + 1)(s
2
+ 1)
(1.7.1)
La funzione di trasferimento (1.7.1) composta da due fattori elementari e in
particolare ha un polo reale in 1 e due poli immaginari in j. Il diagramma
asintotico di ampiezza presenta ununica pulsazione di rottura in 1, in corri-
spondenza della quale cambia pendenza da 0 dB/decade a 60 dB/decade.
Analisi in frequenza di sistemi LTI 43
10
1
10
0
10
1
10
2
100
50
0
50
M
o
d
u
lo
(d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
45
0
Pulsazione (rad/sec)
F
a
s
e
(g
ra
d
i)
(a) Diagrammi di Bode
Asse reale
A
s
s
e

i
m
m
a
g
i
n
a
r
i
o
1 2
0.5
1.5
0.5
3
1
1.5
2
0 1 2
2
0
1
4 3
1
+
= 0
1

+
(b) Diagramma di Nyquist
Figura 1.19 - Sistema G(s) =
1
(s + 1)(s
2
+ 1)
Viceversa il diagramma asintotico di fase presenta tre pulsazioni di rottura in
1
10
, 1 e in 10 dove il graco cambia pendenza. La fase, inizialmente nulla,
comincia a decrescere di 45

/decade in corrispondenza di =
1
10
per lin-
uenza del polo reale negativo, poi subisce una caduta di 180

in = 1 a
causa della coppia di poli complessi con fattore di smorzamento = 0 e poi
continua ancora a decrescere no a = 10 dove assume il valore di 270

.
I diagrammi di Bode asintotici complessivi (linea continua) sono riportati in
g. 1.19(a), insieme ai diagrammi esatti (linea tratteggiata). Si noti come il
diagramma asintotico di ampiezza presenti un errore innito in corrisponden-
za della pulsazione di rottura = 1, mentre quello della fase rimane limitato
ed dovuto solo al fattore elementare del 1

ordine. Per quanto riguarda il


diagramma di Nyquist si deve studiare cosa succede per = 1 poich per
tale valore si ha una singolarit dovuta ad un polo sullasse immaginario e il
diagramma tende asintoticamente ad una retta (1.6.16). Si riscrive il sistema
(1.7.1) nella seguente forma
G(s) =
1
s j
G

(s) (1.7.2)
dove G

(s) =
1
(s + 1)(s + j)
. Lasintoto obliquo (1.6.16) si determina calco-
lando i coecienti c
o
e c
1
dei primi termini dello sviluppo di Taylor di G

(s),
cio
c
0
= G

(j) =
1 + j
4
, c
1
==
d
ds
G

(s)

s=j
=
3 j
8
(1.7.3)
44 Esempi
Il diagramma di Nyquist riportato in g. 1.19(b) e lasintoto (retta tratto-
punto) soddisfa lequazione 4x + 4y = 1. Il diagramma parte da G(0) =
1 e si schiaccia sullasintoto per 1

con fase sempre decrescente. In


corrispondenza di tale asintoto la fase subisce un decremento di 180

e quindi
il graco per 1
+
si trova dallaltra parte dellasintoto. Allaumentare della
frequenza il modulo e la fase decrescono ed, in particolare, il modulo tende a
zero e la fase a 270

.
Esempio 1.4 - Si traccino i diagrammi di Bode e di Nyquist di un sistema
con funzione di trasferimento
G(s) =
k
s
2
(1 + s)
, k > 0, > 0 (1.7.4)
50
0
50
100
M
o
d
u
lo
(d
B
)
270
225
180
Pulsazione (rad/sec)
F
a
s
e
(g
ra
d
i)
1/ 1/(10) 10/
(a) Diagrammi di Bode
14000 7000 0
800
0
800
Asse reale
A
s
s
e

i
m
m
a
g
i
n
a
r
i
o
(b) Diagramma di Nyquist
Figura 1.20 - Sistema G(s) =
k
s
2
(1 + s)
con k > 0 e > 0
La funzione di trasferimento (1.7.4) ha un polo doppio in s = 0 ed un polo
semplice in s =
1

. I diagrammi di Bode sono illustrati in g. 1.20(a). Il


diagramma asintotico del modulo inizialmente decresce di 40 dB/decade e
successivamente, a partire dal punto di rottura
1

, decresce di 60 dB/decade.
Il diagramma asintotico della fase costantemente a 180

no alla pulsazione
1
10
, poi decresce di 45

/decade no al valore 270

raggiunto alla pulsazione


=
10

, per poi rimanere nuovamente costante. Il diagramma di Nyquist


riportato in g. 1.20(b). Per disegnarlo con precisione, si dovrebbe calcolare
lasintoto parabolico in corrispondenza del polo doppio nellorigine; viceversa,
per un tracciamento qualitativo si pu ragionare come segue. Il polo doppio in
Analisi in frequenza di sistemi LTI 45
s = 0 fornisce un contributo di fase di 180

; il guadagno k, essendo positivo,


d un contributo nullo; il polo reale negativo in 1/ fornisce un contributo di
fase negativo variabile da 0

a 90

. Complessivamente la fase -vedi diagrammi


di Bode in g. 1.20(a))- subisce, per da 0 a +, una variazione da 180

a 270

; quindi il diagramma di Nyquist rimane nel secondo quadrante del


piano complesso, ovvero
lim
0
Re[G(j)] = lim
0
+
Im[G(j)] = +. (1.7.5)
Esempio 1.5 - Si traccino i diagrammi di Bode e di Nyquist di un sistema
con funzione di trasferimento
G(s) = k
1 + s
s(1 + s)
k > 0, = 10 > > 0 (1.7.6)
20
0
20
40
60
M
o
d
u
lo
(d
B
)
1/ 1/
_
90
45
Pulsazione (rad/sec)
F
a
s
e
(g
ra
d
i)
(a) Diagrammi di Bode
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Asse reale
A
s
s
e
im
m
a
g
in
a
rio
(b) Diagramma di Nyquist
Figura 1.21 - Sistema G(s) = k
1 + s
s(1 + s)
con k > 0 e = 10 > 0
La funzione di trasferimento ha poli semplici in s = 0 e s =
1

nonch
uno zero in s =
1

. Dalla condizione > > 0, il punto di rottura dello


zero precede quello del polo. Quindi, il diagramma asintotico del modulo
inizialmente decresce di 20dB/decade no al punto di rottura
1

dello zero
da dove il contributo dello zero e quello del polo nullo si cancellano e fanno
s che la fase rimanga costante no alla pulsazione di rottura
1

del polo reale


negativo. A partire dalla pulsazione
1

, il modulo decresce con pendenza di


20dB/decade. Viceversa la fase parte da 90

per il contributo del polo


46 Esempi
nellorigine (k > 0), poi cresce di +45

/decade per eetto dello zero negativo


fra le pulsazioni
1
10
e
1

, poi rimane costante nellintervallo fra le pulsazioni


1

=
1
10
e
1

dove il contributo dello zero e del polo si elidono, poi decresce di


45

/decade per eetto del polo reale negativo fra le pulsazioni


1

e
10

, inne
rimane costante al valore di 90

a partire dalla pulsazione


10

. I diagrammi
di Bode asintotici (linea continua) e esatti (linea tratteggiata) sono riportati in
gura 1.21(a). Il diagramma di Nyquist illustrato in gura 1.21(b). Il valore
asintotico della parte reale per 0 si ottiene dalla (1.6.6); risulta
lim
0
Re[G(j)] = k( ) (1.7.7)
mentre la parte immaginaria parte parallela allasse immaginario da (il
polo in s = 0 d un contributo di 90

). Qualora non si fosse interessati al


valore esatto della parte reale dellasintoto ma solo al segno, si osserva che a
basse frequenze domina leetto dello zero in 1/ su quello del polo in 1/
per cui la fase esatta a basse frequenze sar maggiore di 90

e quindi si avr
Re[G(j)] > 0 e Im[G(j)] < 0.
Esempio 1.6 - Si traccino i diagrammi di Bode e di Nyquist di un sistema
con funzione di trasferimento
G(s) =
s + 1
(s + 2)(s
2
+ 4s + 5)
(1.7.8)
Il primo passo da eseguire per disegnare i diagrammi di Bode riscrivere la
funzione (1.7.8) in forma di Bode
G(s) = 0.1
(1 + s)
(1 + 0.5s) (1 + 0.8s + 0.2s
2
)
(1.7.9)
Dallespressione (1.7.9) si vede che il guadagno di Bode K
B
= 0.1. La
funzione di trasferimento possiede: un polo reale in s = 2 con costante di
tempo = 0.5; una coppia di poli complessi con pulsazione naturale
n
=

5
e fattore di smorzamento = 0.4

5; uno zero reale in s = 1 con costante


di tempo = 1. Dopo aver riportato su carta logaritmica tutti i punti di
rottura, si disegnano i diagrammi di Bode asintotici sommando i contributi di
tutti i fattori elementari partendo dal valore |G(j0)|
dB
= 20 log
10
0.1 dB =
20 dB per = 0. I diagrammi di Bode asintotici e esatti sono riportati
in gura 1.22. Si osservi che, poich i poli complessi hanno un coeciente
di smorzamento maggiore di 0.1, il loro contributo di fase nellintervallo
[
n
/10, 10
n
] stato approssimato con una retta che decresce di 90

/decade.
Il diagramma di Nyquist invece riportato in gura 1.22(b). Per = 0 si ha
|G(j0)| = 0.1 con G(j0) = 0

mentre per , |G(j)| 0 e G(j)


Analisi in frequenza di sistemi LTI 47
180

. Per tracciare il diagramma di Nyquist complessivo si ricorre, inne,


ai diagrammi di Bode. In questo caso si osserva che il diagramma asintotico
della fase inizialmente cresce e successivamente decresce. Tale andamento ci
porterebbe a concludere che inizialmente il diagramma di Nyquist abbia fase
crescente e che successivamente, quando la fase decresce, attraversi lasse reale
positivo per un valore di pulsazione = 0. In realt questa situazione non si
verica poich la fase esatta decresce sempre. Per accertarsi di questo fatto si
pu vericare che non esiste alcun valore > 0 nito per cui Im[G(j)] = 0.
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
80
60
40
20
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
+20 dB/dec
0 dB/dec
180
135
90
45
0
Pulsazione (rad/sec)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)

z
1
0.1
z
1
10
z
1
0.1
n
10
n

p
1
0.1
p
1
10
p
1
o x x x
40 dB/dec
+45
o
/dec
0
o
/dec
90
o
/dec
90
o
/dec
135
o
/dec
(a) Diagrammi di Bode
0.05 0 0.05 0.1 0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Asse reale
A
s
s
e

I
m
m
a
g
i
n
a
r
i
o
(b) Diagramma di Nyquist
Figura 1.22 - Sistema G(s) =
s + 1
(s + 2)(s
2
+ 4s + 5)
Esempio 1.7 - Si traccino i diagrammi di Bode e di Nyquist di un sistema
con funzione di trasferimento
G(s) =
s
2
+ 1
(s 2)(s + 2)(s + 4)
(1.7.10)
La forma di Bode della funzione di trasferimento (1.7.10)
G(s) = 0.0625
(1 + s
2
)
(1 + 0.25s)(1 + 0.5s)(1 0.5s)
(1.7.11)
Si osserva che, in questo esempio, il guadagno di Bode K
B
= 0.0625 comporta
un contributo di 180

allandamento della fase. Il sistema ha due poli reali


48 Esempi
stabili con punti di rottura 1/
1
= 2 e 1/
2
= 4, un polo reale instabile con
1/
3
= 2 e due zeri immaginari puri ( = 0) con
n
= 1. I diagrammi di
Bode asintotici complessivi e esatti sono riportati in gura 1.23(a) mentre il
diagramma di Nyquist in gura 1.23(b). Questultimo parte dallasse reale
negativo (K
B
< 0) e decresce passando per lorigine degli assi in corrispondenza
del punto di rottura degli zeri immaginari subendo una variazione di fase di
+180

. Quindi il modulo inizia a crescere e poi decresce no a tendere a zero


per mentre la fase decresce no ad un valore di 90

.
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
50
40
30
20
10
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
+40 dB/dec
0 dB/dec
20 dB/dec
200
150
100
50
0
Pulsazione (rad/sec)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)
45
o
/dec
45
o
/dec

n
z

1
1
=
3
1

2
1
o o x x x
(a) Diagrammi di Bode
0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Asse reale
A
s
s
e

i
m
m
a
g
i
n
a
r
i
o
(b) Diagramma di Nyquist
Figura 1.23 - Sistema G(s) =
s
2
+ 1
(s 2)(s + 2)(s + 4)
Esempio 1.8 - Si traccino i diagrammi di Bode e di Nyquist di un sistema
con funzione di trasferimento
G(s) =
8(s
2
+ s + 15)
s
3
+ 9s
2
+ 15s + 120
(1.7.12)
Si riscrive la funzione (1.7.12) in forma di Bode
G(s) =
1 +
s
15
+
s
2
15
s
3
120
+
3s
2
40
+
s
8
+ 1
(1.7.13)
e si determinano i punti di rottura. Sono presenti: due poli complessi a parte
reale negativa con
n

= 3.685 e

= 0.022; un polo reale negativo con punto
di rottura 1/

= 8.839; due zeri complessi a parte reale negativa caratterizzati
Analisi in frequenza di sistemi LTI 49
da
n

= 3.873 e

= 0.129. Il guadagno di Bode uguale ad 1. In questo caso
si hanno punti di rottura molto vicini fra loro e con coecienti di smorzamen-
to molto piccoli; ne consegue che gli errori di approssimazione dei diagrammi
asintotici non sono trascurabili come illustrato in gura 1.24(a). Osservan-
do landamento esatto del modulo si nota che la coppia di poli complessi ha
un eetto dominante sulla coppia di zeri e che, inoltre, la fase presenta del-
le oscillazioni che landamento asintotico non prevede. In questa situazione,
quindi, risulta utile la valutazione numerica esatta dei diagrammi di Bode. Per
quanto riguarda il diagramma di Nyquist, lo si pu ricavare dalla conoscen-
za dei diagrammi di Bode; tuttavia, basandosi sul diagramma asintotico, si
ottengono degli andamenti qualitativi non corretti. Per avere delle informa-
zioni pi precise si potrebbe vericare lesistenza di attraversamenti degli assi
cercando lesistenza di pulsazioni diverse da zero per cui si ha Re[G(j)] = 0
e/o Im[G(j)] = 0; tale procedura, in genere, risulta computazionalmente
laboriosa.
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
40
30
20
10
0
10
20
M
o
d
u
lo
(d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
135
90
45
0
45
90
Pulsazione (rad/sec)
F
a
s
e
(g
ra
d
i)
x x o

n
z
1/
p

n
p
(a) Diagrammi di Bode
Asse reale
A
s
s
e
Im
m
a
g
in
a
rio
1 0 1 2 3 4 5
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
(b) Diagramma di Nyquist
Figura 1.24 - Sistema G(s) =
8(s
2
+ s + 15)
s
3
+ 9s
2
+ 15s + 120
1.8 Conclusioni
In questo capitolo stata trattata lanalisi in frequenza di sistemi LTI intro-
ducendo la nozione fondamentale di risposta in frequenza. I principali punti
emersi da questa analisi, che saranno largamente impiegati negli sviluppi dei
capitoli successivi, sono riassunti di seguito.
1. Un segnale sinusoidale di frequenza assegnata pu essere univocamen-
50 Conclusioni
te rappresentato da un numero complesso, detto fasore, il cui modulo
coincide con lampiezza del segnale e largomento con la fase.
2. La risposta di un sistema LTI ad un ingresso sinusoidale, se tale ingresso
non coincide con un modo naturale del sistema, costituito dalla somma
di una componente transitoria, che combinazione lineare dei modi del
sistema, e di una componente a regime. Questultima una sinusoide
della stessa pulsazione dellingresso, con fasore uguale al prodotto del
fasore dellingresso per la risposta in frequenza in che coincide con
il valore della funzione di trasferimento G(s) in corrispondenza di s =
j. Questo risultato, nel suo complesso, va sotto il nome di Teorema
fondamentale dellanalisi armonica ed alla base dellanalisi in frequenza.
3. La risposta in frequenza G(j) una funzione complessa nella variabile
reale che caratterizza completamente le propriet ltranti del sistema.
In particolare, il modulo |G(j)| rappresenta il guadagno del sistema
alla pulsazione , ovvero lamplicazione (se |G(j)| > 1) oppure lat-
tenuazione (se |G(j)| < 1) subita da una sinusoide di pulsazione
nel suo passaggio attraverso il sistema dallingresso alluscita. Viceversa
largomento G(j) rappresenta lo sfasamento del sistema alla pulsa-
zione , ovvero il ritardo di fase (se G(j) < 0) oppure lanticipo di
fase (se G(j) > 0) subito da una sinusoide di pulsazione nel suo
trasferimento dallingresso alluscita del sistema.
4. La risposta in frequenza di un sistema pu essere determinata sperimen-
talmente applicando in ingresso al sistema segnali sinusoidali (armoniche)
o segnali costituiti dalla sovrapposizione di pi sinusoidi di diverse fre-
quenze (multiarmoniche) e misurando, a regime, ampiezza e fase delle
armoniche in uscita. La riuscita della rilevazione sperimentale richiede
che il sistema operi in condizioni di stabilit, cio sia stabile in anello
aperto oppure venga stabilizzato in anello chiuso.
5. La risposta in frequenza viene di norma rappresentata gracamente con
due diagrammi cartesiani per il modulo e per la fase (diagrammi di Bode)
oppure con un solo diagramma polare (diagramma di Nyquist). Dato il
largo impiego di questi diagrammi nelle procedure di analisi e di sintesi
di sistemi di controllo a retroazione, sono stati presentati in dettaglio
metodi per il loro tracciamento qualitativo. In particolare, la costruzione
dei diagrammi di Bode ha posto in evidenza come le propriet ltranti del
sistema dipendano dalla congurazione dei poli e degli zeri della funzione
di trasferimento e, pi specicamente, quale sia il contributo di ciascun
Analisi in frequenza di sistemi LTI 51
polo/zero e coppia di poli/zeri, in termini di modulo e fase, allandamento
complessivo della risposta in frequenza.